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    改進的動態(tài)面船舶航跡跟蹤控制研究

    2016-04-25 17:06:35劉超鎮(zhèn)江孟凡佳侯慶偉
    中國科技博覽 2016年3期
    關鍵詞:滑??刂?/a>航跡

    劉超++鎮(zhèn)江++孟凡佳++侯慶偉

    [摘 要]針對欠驅動船舶航跡跟蹤問題,設計了滑模動態(tài)面控制器。該方法是在反步法的基礎上加入了一階低通濾波器,克服了反步法設計中的微分膨脹問題,并在動態(tài)面設計最后一步引入滑模項,增強了控制器的抗干擾能力,提高了魯棒性。最后,MATLAB仿真表明,所設計的控制器啊能有效的實現(xiàn)航跡跟蹤,并且控制效果良好。

    [關鍵詞]欠驅動;航跡;動態(tài)面(DSC);滑??刂?;MATLAB

    中圖分類號:U664.82 文獻標識碼:A 文章編號:1009-914X(2016)03-0116-02

    1.引言

    由于對船舶控制的要求越來越高,船舶航向控制已無法滿足實際的需要,于是航跡跟蹤控制研究成為船舶控制的研究熱點。

    在文獻[2-3]中將后推法引入到船舶航跡控制中,針對鏈式系統(tǒng),文獻[4]又利用迭代技術設計了一種基于高增益的局部指數(shù)鎮(zhèn)定控制律,實現(xiàn)了有干擾情況下航向和位置兩方面的跟蹤問題。但是后推法自身存在著缺陷即隨著系統(tǒng)階數(shù)的增加,計算量大,為了解決后推法計算量大的問題,引入了動態(tài)面方法。文獻[5]中的動態(tài)面方法是在反步法的基礎上,通過引入一階低通濾波器,這樣就避免了對虛擬控制量的重復微分,避免了微分膨脹問題。同時文獻[5]分別針對Lipschitz非線性系統(tǒng)與非Lipschitz非線性系統(tǒng)提出了基于動態(tài)面的控制方法。由于動態(tài)面控制算法具有設計簡單的優(yōu)勢,引起了各國學者的注意。本文在動態(tài)面設計的基礎上引入滑??刂疲O計了基于滑模動態(tài)面控制的航跡跟蹤控制器。該控制器能夠使得船舶沿著曲線航行,因為在實際航行中,橫漂問題是不能忽略的,仿真結果表明:滑模動態(tài)面跟蹤控制器的軌跡跟蹤性能良好,能夠迅速準確的跟蹤船舶軌跡,并能有效的抵抗一定的干擾。

    2.欠驅動船舶數(shù)學模型

    船舶運動學和動力學模型如下:

    式中;,是狀態(tài)位置,分別是前進速度,橫蕩速度,艏搖角速度,表示船舶在慣性質量的綜合作用,表示船舶所受的流體動力阻尼,。可控量為前進力和轉向力矩,其中,為外界干擾,一般情況下,輸入力矩以及行駛速度是有界的。

    3.滑模動態(tài)面控制器設計

    設分別表示慣性坐標系下目標船舶的參考位置和艏搖角,分別表示目標船舶的參考前進速度、參考橫漂速度、參考艏搖角速度。

    則定義如下表達式:

    若要使得A,B收斂至零,則式(5)右端必須收斂至零。定義前進速度和艏搖角虛擬控制量分別為,,則由(5)的右端經過變換容易得出:

    其中為的虛擬控制量,為計算方便將(5)的右端進行整理用M,N 代替,其中:

    結合滑模變結構控制方法,引入滑模面,定義為:

    4.仿真研究

    仿真采用一艘試驗船,控制器參數(shù)設定為,參考軌跡由直線和曲線組成,被控船舶初始速度為0。航跡跟蹤仿真圖如下:

    由圖1可看出,跟蹤效果理想且跟蹤誤差最終穩(wěn)定有界。

    5.結語

    本文利用動態(tài)面控制算法,設計了滑模動態(tài)面控制器,能夠使得輸出漸進跟蹤期望軌跡,而且控制器參數(shù)可以加以調整,結果表明所設計控制器對于給定的航跡跟蹤具有良好的動態(tài)特性,具有良好的魯棒性。

    參考文獻

    [1] Godhavn J.M.,F(xiàn)ossen T.T.,Berge S.P.Nonlinear and Adaptive Backstepping Designs for Tracking control of ships.Control Signal Processing.1998,12(8):649.670.

    [2] D.Swaroop,J.K,Hedrick,P.P.Yipetal.Dynamic Surface Control for a class of NonlinearSystem.IEEE Transactions Automatic Control .2000,45(10):1893-1899.

    [3] P.P.Yip,J.K.Hedrick..Adaptive Dynamic Surface Control:a Simplified Algorithm for Adaptive Backstepping Control of Nonlinear Systems.International Journal of Control.1998.71(5):959.979

    [4] D.Swaroop,J,C.Gerdes,P.P.Yip .Dynamic Surface Control.Theory and Experiments Control.2001,74(14):1435-1446.

    [5] D.Swroop,J.C.Gerdes,P.P.Yipetal.DynamicSurface Control of Nonlinear Systems.America Control Conference(ACC),Albuquerque,1997:3028-3024.

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