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    智能倉儲機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    2016-11-12 14:52:10王曉天
    關(guān)鍵詞:機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    王曉天

    摘 要:工業(yè)機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)的各個(gè)方面得到廣泛使用。文章根據(jù)國內(nèi)外先進(jìn)的機(jī)械手技術(shù),設(shè)計(jì)出一種用于物料搬運(yùn),結(jié)構(gòu)簡單,維護(hù)方便的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)。主要設(shè)計(jì)機(jī)械手臂部分和機(jī)械手抓手部分的機(jī)構(gòu)。

    關(guān)鍵詞:機(jī)械手;機(jī)械手臂;機(jī)械手抓手,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    中圖分類號:TP242.6 文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A 文章編號:1006-8937(2016)29-0003-02

    1 引 言

    目前工業(yè)機(jī)械手面臨的問題主要還是成本的高昂和精度控制的不易達(dá)到要求。從工業(yè)機(jī)械手的具體應(yīng)用情況來看,生產(chǎn)過程的機(jī)械自動化已成為現(xiàn)代工業(yè)的主要問題。雖然現(xiàn)代機(jī)械制造業(yè)中的加工、裝配等各生產(chǎn)工序主要是間斷的,但自動化生產(chǎn)中裝卸、搬運(yùn)等工序亟待實(shí)現(xiàn)機(jī)械化,工業(yè)機(jī)械手的出現(xiàn)便可滿足這一需求。無論國內(nèi)還是國外,工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用前景廣闊,而對機(jī)械手使用性能的要求則越來越高,面對越來越多樣的產(chǎn)品需求,機(jī)械手結(jié)構(gòu)上在向著小巧型,靈活型的方向發(fā)展,因此機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性變的至關(guān)重要。

    2 機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    2.1 機(jī)械手手臂部分原理

    欲滿足機(jī)械手的搬運(yùn)功能,即將貨物從某一水平高度提升至另一水平高度,可采用曲柄連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)規(guī)定搬運(yùn)動作。本課題應(yīng)用平行四邊形機(jī)構(gòu)的運(yùn)動特點(diǎn),依靠電動推桿驅(qū)動平行四邊形機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動實(shí)現(xiàn)貨物高度上的變化。

    平行四邊形機(jī)構(gòu)是一種平面連桿機(jī)構(gòu),由于構(gòu)件聯(lián)接呈平行四邊形,因此也叫做平行四邊形機(jī)構(gòu)。平行四邊形機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單,易于分析,構(gòu)件運(yùn)動一致性好,廣泛應(yīng)用于各種實(shí)現(xiàn)平移搬運(yùn)等功能的機(jī)構(gòu)。

    2.2 機(jī)械手手臂部分結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    機(jī)械手手臂在整個(gè)工作過程中起著至關(guān)重要的作用。本文所設(shè)計(jì)的機(jī)械手臂為平行四邊形機(jī)構(gòu),由于機(jī)械手臂也是機(jī)械手負(fù)載的主要施加部位,故應(yīng)具有良好的強(qiáng)度與剛度,保證在機(jī)械手工作中不能發(fā)生彎曲或折斷的情況,同時(shí)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)若過于沉重則會影響搬運(yùn)功能的實(shí)現(xiàn)。

    工業(yè)鋁型材表面經(jīng)氧化處理后,外觀漂亮且耐臟,工作中沾染的油污易于清洗,可根據(jù)不同承重采用不同規(guī)格型材組裝,同時(shí)搭配鋁型材配件,無需焊接,安裝拆卸方便,輕便環(huán)保,整體機(jī)械性能較好,廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)制造行業(yè)。

    本文的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)選用密度小強(qiáng)度大并廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)械手行業(yè)的工業(yè)鋁型材較為合適。機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)整體布局及各個(gè)部件,如圖1所示。

    機(jī)構(gòu)中的工業(yè)鋁型材之間通過鉸接的方式聯(lián)接而成,支撐連桿梁1通過銷軸5與固定在底座板材上的連接件聯(lián)接,由角鋁3將支撐梁與聯(lián)接電動推桿4的橫梁聯(lián)接起來,而電動推桿4與底座板材則通過電動推桿連接座2固定于底座上。

    2.3 機(jī)械手抓手部分原理

    搬運(yùn)機(jī)械手末端的機(jī)械手爪是機(jī)械手直接與貨物接觸的部分,機(jī)械手爪能夠直接完成對貨物的拾取和夾緊動作,它可以依據(jù)人手動作通過設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)相應(yīng)功能,通常機(jī)械手爪被安裝在手臂的端部。機(jī)械手爪結(jié)構(gòu)形式與人手有較大區(qū)別,它的結(jié)構(gòu)外形擁有機(jī)械式的特點(diǎn),通過不同部件的聯(lián)接組合完成指定運(yùn)動過程,依靠自身的運(yùn)動而將物件抱住,故手爪即為主要的傳力構(gòu)件。

    本課題所設(shè)計(jì)機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)應(yīng)為鉗爪式,鉗爪式手部結(jié)構(gòu)包括手指和傳力機(jī)構(gòu)。如圖2所示,機(jī)械手爪1在電動推桿的驅(qū)動下向右移動,當(dāng)左部碰到左側(cè)連桿機(jī)構(gòu)時(shí)帶動手爪2處,機(jī)械手爪的兩部分1、2完成張開手爪動作;當(dāng)右側(cè)手爪在電動推桿縮回時(shí),手爪2在彈簧作用下回復(fù)原來位置實(shí)現(xiàn)對貨物的抓取動作。

    2.4 機(jī)械手抓手部分結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    對機(jī)械手爪設(shè)計(jì)過程中,應(yīng)考慮以下幾個(gè)方面:機(jī)械手爪部件至少要有一定負(fù)載承受力,在將貨物重量計(jì)入影響后,鑒于搬運(yùn)動作中由于顫動所產(chǎn)生的影響也應(yīng)適當(dāng)增大設(shè)計(jì)強(qiáng)度,避免工件發(fā)生松動或脫落的情況。

    為使機(jī)械手爪和被運(yùn)輸貨物間保持較為穩(wěn)定的姿態(tài),應(yīng)根據(jù)貨物的實(shí)際外形設(shè)計(jì)相應(yīng)的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)形狀。所設(shè)計(jì)機(jī)械手爪主要受到被夾持物的反作用力,必須達(dá)到設(shè)計(jì)所需強(qiáng)度和剛度防止手爪斷裂或彎曲變形的狀況發(fā)生,同時(shí)設(shè)計(jì)機(jī)械手結(jié)構(gòu)應(yīng)該簡單,縮小尺寸,盡量輕便以免影響運(yùn)動過程。本文所設(shè)計(jì)機(jī)械手結(jié)構(gòu),如圖3所示。

    其中,機(jī)械手抓取動作的通過以下動作實(shí)現(xiàn):由電動推桿1伸長驅(qū)動一體式小抓手向右移動,同時(shí)與一體式小抓手通過螺栓連接的連接桿4被帶動向右移動,當(dāng)連接板5接觸到連桿6時(shí),在連桿機(jī)構(gòu)作用下,連桿8將沿水平方向向左移動直至小抓手突出部分完全縮回連接板9內(nèi),此時(shí)連接板右端面接觸貨物,電動推桿1縮回直至右側(cè)一體式小抓手3上的連接板與貨物接觸并實(shí)現(xiàn)夾緊,在回縮過程中,當(dāng)連接板5與連桿6不再接觸時(shí),連桿8在彈簧7的作用下回復(fù)原位,兩個(gè)機(jī)械手爪的承重板通過支撐貨籃的缺口位置,完成對貨籃的抓取動作。

    3 結(jié) 語

    本文主要設(shè)計(jì)一種用于搬運(yùn)貨物的機(jī)械手,在生產(chǎn)過程中的搬運(yùn)貨物環(huán)節(jié)里替代工人,提高工作效率,節(jié)約更多的人力成本和物力成本。主要進(jìn)行機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),通過對機(jī)械手臂和機(jī)械手抓手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),使整個(gè)機(jī)械手機(jī)構(gòu)較為簡單,維護(hù)方便。

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