• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于Arduino單片機的解魔方機器人

    2016-05-19 13:39劉遠法周屹
    電腦知識與技術 2016年7期
    關鍵詞:步進電機

    劉遠法++周屹

    摘要:解魔方機器人課題為了適應對機器人智能化的要求,選擇競技類機器人作為研究對象,研究設計了解三階魔方機器人,能夠為提高競技類機器人的智能化水平做出貢獻。本設計基于Android 平臺,顏色傳感器作為顏色識別系統(tǒng),機械手臂作為操縱設備,完成對任意魔方狀態(tài)的初始還原。機械控制作為解魔方機器人的神經中樞,是機械結構執(zhí)行算法的紐帶。

    關鍵詞:Arduino單片機;電機驅動;電機控制;步進電機

    中圖分類號:TP311 文獻標識碼:A 文章編號:1009-3044(2016)07-0171-03

    The Robot Can Restore A Rubik's Cube Based on Arduino Microcontroller — The Control Module

    LIU Yuan-fa, ZHOU Yi

    (Yunnan Normal University, Kunming 650092, China)

    Abstract: The robot can restore a rubik's cube in order to adapt to the requirements of intelligent robot, athletic robot as the research object, research and design about third-order Rubik's cube robot can contribute to improve the intelligent level of athletic robot. The design based on the Android platform, the color sensor as the color recognition system, the mechanical arm as control equipment, the reduction is done for any state of Rubik 's cube initial. If the algorithm is the brain of the Rubik's cube robot, then mechanical control is the central nervous system (CNS) is link mechanical structure of the implementation of the algorithm. This paper will discuss from the mechanical control part.

    Key words: Arduino microcontroller; motor drive; motor control; step motor

    進人21世紀以來,人類科學技術取得突飛猛進的發(fā)展,在發(fā)展了半個世紀的現(xiàn)代機器人中,仿生機器人作為熱門研究課題,是機器人學研究的一個重點。通過模仿動物的各種生物功能及人類大腦思維功能從而全面提升機器人的自主能力及智能水平是仿生機器人學研究的一個重要內容[1]。解魔方機器人課題為了適應對機器人智能化的要求,選擇競技類機器人作為研究對象,研究設計了解三階魔方機器人,能夠為提高競技類機器人的智能化水平做出貢獻,具有科學性強、創(chuàng)意豐富、創(chuàng)新點鮮明的特點,并有良好的經濟及社會應用價值[2]。

    本設計將完成既可以用于教育行業(yè)作為典型的機器人教學教具,也可用于娛樂業(yè)作為展示用和表演用機器人,還能產生一定經濟效益。該解魔方機器人運用顏色識別、步進電機精確控制等科學技術。對于解魔方機器人,控制系統(tǒng)就如同人的神經中樞,它起著承接算法與機械結構的作用。本文將從機械控制部分進行論述。

    1 解魔方機器人控制系統(tǒng)研究現(xiàn)狀

    世界各國的很多公司及魔方愛好者已經設計出了解魔方機器人,目前還原魔方最快的機器人CubeStormer 3由ARM的兩位工程師完成,以驚人的3.253s還原了一個三階魔方,打破了機器人還原魔方的世界紀錄。它的機械控制采用的是4個LEGO的Mindstorms NXT藍牙機器人配套的伺服電機作為機械臂動力,用NXT主控器直接驅動。這款伺服電機轉速很快,定位精準,力矩也大,但是價格昂貴。

    也有部分國內外的魔方愛好者設計了基于PC上位機的解魔方機器人,運用電腦作為上位機,攝像頭作為顏色識別,用四個步進電機作為機械臂控制。此類解魔方機器人需用PC機進行還原計算,還原一個三階魔方需要1分鐘以上。對于機械控制部分,一共采用8個步進電機進行控制。每一只機械臂由1個電機控制機械臂前進與后退,另一個控制機械臂轉動。

    隨著以上這些及魔方機器人的出現(xiàn),各界人士研究解魔方機器人的也越來越多。由于它具有趣味性和可觀賞性,出于對解魔方機器人工作原理的好奇,綜合應用所學知識自己制作解魔方機器人。

    2 前期設計分析

    從各類解魔方機器人來看,大部分的解魔方機器人都需要較高的成本費用,或過于笨重,制作困難等。本設計是一款小型、簡單、成本低的解魔方機器人。以Android作為主控平臺,顏色傳感器作為顏色識別裝置,用一只機械臂和一個可旋轉的底座實現(xiàn)魔方的翻轉與旋轉各面或整體旋轉(圖1)??刂撇糠钟脙蓚€電機分別控制底座和機械臂,Arduino通過控制電機驅動間接控制電機,實現(xiàn)算法動作與機械動作的結合。

    對于解魔方機器人而言,控制是一個很重要的部分,如果機械控制不精確,那么算法再優(yōu)秀也無法實現(xiàn),所以精確控制機械結構精準定位是實現(xiàn)魔方還原的關鍵。而控制的速度則是還原效率的一個重要的考察點。

    3 Arduino單片機

    Arduino是一個基于開放原始碼的軟硬件平臺,具有使用類似Java、C語言的Processing/Wiring開發(fā)環(huán)境。并且Arduino自帶很多庫函數,程序編寫簡單方便。

    3.1 Arduino UNO

    Arduino UNO是Arduino USB接口系列的最新版本,作為Arduino平臺的參考標準模板[3]。UNO具有14路數字輸入/輸出口(其中6路可作為PWM輸出),6路模擬輸入,一個16MHz晶體振蕩器,一個USB口,一個電源插座,一個ICSP header和一個復位按鈕。

    3.2 Arduino Mega2560

    Arduino Mega2560也是采用USB接口的核心電路板,它最大的特點就是具有多達54路數字輸入輸出,特別適合需要大量IO接口的設計。Arduino Mega2560也能兼容為Arduino UNO設計的擴展板。

    根據Arduino UNO和Arduino Mega2560特點,由于Arduino UNO數字接口較少,最終選用Arduino Mega2560作為主控板。

    3.3 Arduino IDE

    Arduino IDE是Arduino的開放源代碼的集成開發(fā)環(huán)境,語法簡單以及能方便地下載程序,使得Arduino的程序開發(fā)變得非常便捷 [4]。

    Arduino編程由setup和loop兩個函數組成,setup在程序流程中只會執(zhí)行一次,用于定義所需要設定、初始化的參數和函數或是引腳功能指定等。Loop是主程序的執(zhí)行內容。

    4 電機選型

    電機是解魔方機器人最主要的驅動設備,是否合理地選擇電機將嚴重影響本設計項目的效果。本設計電機應結合轉速,扭矩,精確度等參數進行選擇。

    4.1 直流電機

    直流電機(direct current machine)能將直流電能轉換成機械能[5]。直流電機的轉動直接驅動于電流的輸入,一般使用在持續(xù)運轉的情況下,只依靠PWM信號來改變轉速的快慢。不適合應用在比較精密的角度轉動。

    4.2 步進電機

    步進電機是將電脈沖信號轉變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件[6]。步進電機具有較好的起停和反轉響應,不會積累誤差,以實現(xiàn)轉動位置的精準。但難以運轉到較高的轉速,難以獲得較大的轉矩[7]。

    4.3 舵機

    舵機(英文叫Servo):它由直流電機、減速齒輪組、傳感器和控制電路組成的一套自動控制系統(tǒng)[8]。通過發(fā)送信號,指定輸出軸旋轉角度。普通直流電機無法反饋轉動的角度信息,而舵機可以。但舵機的旋轉角度只在一定角度之間。

    結合項目特點要求電機可以精確控制魔方旋轉90度、180度,由于直流電機控制精確度不高,而舵機只可在一定角度內旋轉,故本設計驅動電機選擇步進電機。

    步進電機有步距角(涉及相數)、靜轉矩、及電流等要素,本設計主要考慮,轉速、轉矩、精確度及市場銷售四個要素,最終選用的步進電機為“寶雞航天華科出品的42步進電機帶伺服反饋”,步進電機規(guī)格:42*42*37.8MM、步進角:1.8度、引線:兩項四線、驅動電壓12V、驅動電流0.8A、扭矩2.5Kg/cm左右,價格:12.8元/個。

    5 電機驅動設計

    5.1 L298N

    L298N是ST公司生產的一種高電壓、大電流電機驅動芯片[9]。它具有耐壓值高,工作電流大的特點,最大可承受46V的電壓;電流最大可達3A,持續(xù)工作電流可達2A,可以用來驅動兩臺直流電機或一臺步進電動機;L298N有兩個使能端,采用標準邏輯電平信號控制,可以采用這兩個使能端對直流電機進行PWM控制。

    5.2 ULN2003

    ULN2003由七個硅NPN 復合晶體管組成,耐高壓、大電流;最大電流可達50V,最大電流可達500mA。

    結合兩個電機驅動參數及所選步進電機參數決定選用L298N作為本設計步進電機驅動,驅動模塊設計與制作原理圖,采用eagle軟件進行PCB設計,經過裁板、熱轉印、腐蝕、打孔、元器件焊接等步驟制作出實物(如圖2)。

    6 電機驅動程序設計

    6.1 步進電機工作原理

    步進電機是通過時序來控制的,當按照一定順序給步進電機線圈通電時,步進電機就可按照時序轉動。以兩相步進電機為例。

    按照一定的順序,依次給每一相進行供電,可實現(xiàn)步進電機的轉動。兩相步進電機的工作方式有單四拍,雙四拍、八拍三種工作方式。其中以單雙八拍方式控制精度最高,是單四拍和雙四拍的一倍[10]。

    6.2 電機程序設計

    經過測試電機采用簡單的雙四拍工作方式已有足夠的力矩驅動機械臂和底座,故采用雙四拍工作方式進行程序編寫。本次選用的步進電機旋轉一周需要200步,控制底座電機運行50步為順時針旋轉90度,機械臂電機初始位置為機械臂固定魔方位置,順時針旋轉80步后恢復可拉動魔方翻轉,逆時針旋轉36步可移開機械臂。

    6.3 算法動作到機械動作的轉換

    算法計算完魔方的還原動作為固定魔方的中心塊位置,每一面順時針旋轉90度,逆時針旋轉90度或旋轉180度,轉換為機械步驟時可將要旋轉的面先通過機械臂拉動翻轉到底面,再進行旋轉,完成后再講魔方還原原來狀態(tài)。各個面轉換流程如圖3。

    7 總結

    本文闡述述了解魔方機器人的控制部分,從Arduino單片機選型,電機型號選擇,電機驅動設計,算法到機械控制的轉換方面進行了分析設計和總結,希望可以為廣大智能機器人設計愛好者提供研究支持和參考。

    參考文獻:

    [1] 蔡睿妍.Arduino的原理及應用[C].北京: 科學出版社,2012: 23-27.

    [2] 鄭振杰,江衍煊,游德智.單片機結合ULN2003驅動步進電機[J].電機技術,2010,2(6):18-19.

    [3] 安靜宇,王黨樹,鄭琪.研究和探討數控直流電源[J].硅谷,2008,32(3):65-67.

    [4] 鄭振杰,江衍煊,游德智.單片機結合ULN2003驅動步進電機的應用[J].電機技術,2010,54(9):77-78.

    [5] 賴若麒,劉竹林.基于步進電機的位置隨動系統(tǒng)的設計[J].信息技術,2012,34(2):78-80.

    [6] 惠特.Arduino技術內幕 (2013年版) [M].北京:人民郵電出版社,2013: 10-16.

    [7] 孫駿榮,吳明展.Arduino一試就上手[M].2版.北京:科學出版社,2012: 56-58.

    [8] 趙津,朱三超.基于Arduino 單片機的智能避障小車設計[C].北京:科學出版社,2013: 65-69.

    [9] 郭力峰,揭宗昌,蔡澤輝.基于XC886 單片機的魔方機器人設計[J].電腦知識與技術,2011,24(8):25-28.

    [10] 董海陽,魏巍.類人四軸解魔方機器人的設計[D].北京:北京國家圖書館,2013.

    猜你喜歡
    步進電機
    五自由度機械手的PLC控制
    基于FPGA的噴墨打印機控制系統(tǒng)
    步進電機模糊PID閉環(huán)控制系統(tǒng)仿真研究
    免费无遮挡裸体视频| 人妻一区二区av| 在线播放无遮挡| 看黄色毛片网站| 久久久久免费精品人妻一区二区| 免费av不卡在线播放| 伦理电影大哥的女人| 亚洲欧美日韩无卡精品| 国产精品爽爽va在线观看网站| 日韩亚洲欧美综合| 国产v大片淫在线免费观看| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 尾随美女入室| 人妻夜夜爽99麻豆av| 国产精品一及| or卡值多少钱| 欧美xxxx性猛交bbbb| 国产免费又黄又爽又色| 免费观看av网站的网址| 国产成人免费观看mmmm| 六月丁香七月| 亚洲国产成人一精品久久久| 天堂网av新在线| 欧美最新免费一区二区三区| 26uuu在线亚洲综合色| 超碰av人人做人人爽久久| 好男人在线观看高清免费视频| 极品少妇高潮喷水抽搐| 亚洲色图av天堂| 日韩中字成人| 69人妻影院| 又爽又黄无遮挡网站| 亚洲无线观看免费| 只有这里有精品99| 国产高清国产精品国产三级 | 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 美女高潮的动态| kizo精华| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 一级毛片电影观看| 最近的中文字幕免费完整| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | 午夜福利在线观看吧| 免费黄网站久久成人精品| 看免费成人av毛片| 日本色播在线视频| 亚洲精品久久午夜乱码| 嘟嘟电影网在线观看| 国产伦一二天堂av在线观看| 街头女战士在线观看网站| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 在线观看免费高清a一片| 久久久久久久国产电影| 九草在线视频观看| 男人舔女人下体高潮全视频| 免费看美女性在线毛片视频| 国产精品一二三区在线看| 中文资源天堂在线| 中文欧美无线码| av在线天堂中文字幕| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 嘟嘟电影网在线观看| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 69av精品久久久久久| 亚洲av电影不卡..在线观看| 久久鲁丝午夜福利片| 免费观看a级毛片全部| 69人妻影院| 午夜精品国产一区二区电影 | 亚洲av日韩在线播放| 国产成人精品婷婷| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 成年人午夜在线观看视频 | 亚洲综合色惰| 精品久久久精品久久久| 男女那种视频在线观看| 免费观看在线日韩| 久久久国产一区二区| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 欧美变态另类bdsm刘玥| 午夜福利在线在线| 日本av手机在线免费观看| 极品教师在线视频| 少妇高潮的动态图| 久久久成人免费电影| 一区二区三区免费毛片| 国产综合懂色| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 伦精品一区二区三区| 国产一区二区三区av在线| 最近中文字幕高清免费大全6| 成人亚洲精品av一区二区| 亚洲欧美日韩东京热| 亚洲美女视频黄频| 插阴视频在线观看视频| 成人综合一区亚洲| 亚洲精品亚洲一区二区| 国产综合精华液| 如何舔出高潮| 亚洲成色77777| 我的女老师完整版在线观看| 好男人在线观看高清免费视频| 久久久精品免费免费高清| 亚洲精品视频女| 午夜亚洲福利在线播放| 18禁动态无遮挡网站| 免费无遮挡裸体视频| av免费在线看不卡| av女优亚洲男人天堂| 欧美高清成人免费视频www| 黄片无遮挡物在线观看| 久久6这里有精品| 亚洲图色成人| 国产一级毛片七仙女欲春2| 精品久久国产蜜桃| 麻豆av噜噜一区二区三区| 又爽又黄a免费视频| 国产午夜精品一二区理论片| 99久久九九国产精品国产免费| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产成人免费观看mmmm| 综合色av麻豆| 亚洲精品久久午夜乱码| 一本一本综合久久| 国产91av在线免费观看| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 免费大片黄手机在线观看| 国产乱人视频| 色综合亚洲欧美另类图片| 在线观看美女被高潮喷水网站| 在现免费观看毛片| av黄色大香蕉| 国内精品美女久久久久久| 精品一区在线观看国产| 91精品国产九色| 亚洲成色77777| 97超视频在线观看视频| 免费黄色在线免费观看| 国产成人freesex在线| 久久99热这里只有精品18| 国产精品嫩草影院av在线观看| 成人午夜精彩视频在线观看| 国产真实伦视频高清在线观看| 69av精品久久久久久| 国产成人精品一,二区| 午夜日本视频在线| 日韩av在线大香蕉| 国产一区有黄有色的免费视频 | 97热精品久久久久久| 青春草视频在线免费观看| 久久99精品国语久久久| 国产av国产精品国产| 乱码一卡2卡4卡精品| 中文天堂在线官网| 国产黄片视频在线免费观看| 中文在线观看免费www的网站| 1000部很黄的大片| 深爱激情五月婷婷| 尤物成人国产欧美一区二区三区| av网站免费在线观看视频 | 80岁老熟妇乱子伦牲交| 免费观看a级毛片全部| 插阴视频在线观看视频| 久久久久久久久中文| 少妇丰满av| 午夜精品在线福利| 国产午夜精品论理片| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 在现免费观看毛片| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 色综合亚洲欧美另类图片| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 欧美激情久久久久久爽电影| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 国产69精品久久久久777片| 夫妻性生交免费视频一级片| 久久精品综合一区二区三区| 亚洲av不卡在线观看| 大陆偷拍与自拍| 夫妻午夜视频| 熟妇人妻不卡中文字幕| 人妻夜夜爽99麻豆av| 校园人妻丝袜中文字幕| 在线观看人妻少妇| 黄片无遮挡物在线观看| 美女cb高潮喷水在线观看| 欧美高清成人免费视频www| 久久久久精品久久久久真实原创| 精品一区二区三区视频在线| 国产成人freesex在线| 国产一区亚洲一区在线观看| 又爽又黄无遮挡网站| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 亚洲av成人av| 国产v大片淫在线免费观看| 天堂中文最新版在线下载 | videossex国产| 赤兔流量卡办理| 成人国产麻豆网| 日韩 亚洲 欧美在线| www.av在线官网国产| 天堂√8在线中文| 99久国产av精品| 欧美xxⅹ黑人| 日本av手机在线免费观看| 国产成人a区在线观看| 日韩欧美精品v在线| 99久久精品国产国产毛片| 国产亚洲精品av在线| 99久久中文字幕三级久久日本| 麻豆乱淫一区二区| 免费观看av网站的网址| 69人妻影院| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | 青春草国产在线视频| 波野结衣二区三区在线| 嫩草影院精品99| 伊人久久国产一区二区| 亚洲精品,欧美精品| 一级毛片我不卡| 国产成人一区二区在线| 五月玫瑰六月丁香| 晚上一个人看的免费电影| 国产一级毛片七仙女欲春2| 免费观看性生交大片5| 黄色欧美视频在线观看| 国产不卡一卡二| 精品人妻熟女av久视频| av天堂中文字幕网| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 日日啪夜夜爽| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 亚洲va在线va天堂va国产| 伦精品一区二区三区| 国产精品一区二区三区四区久久| 国产精品蜜桃在线观看| 中文字幕av成人在线电影| 性插视频无遮挡在线免费观看| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 亚洲伊人久久精品综合| 成人二区视频| 男的添女的下面高潮视频| 欧美成人a在线观看| 97超碰精品成人国产| 丰满人妻一区二区三区视频av| 亚洲成人一二三区av| 午夜福利网站1000一区二区三区| 日韩av在线大香蕉| 亚洲欧美成人精品一区二区| 国产成人精品婷婷| av线在线观看网站| 亚洲国产精品sss在线观看| 好男人在线观看高清免费视频| 欧美不卡视频在线免费观看| 听说在线观看完整版免费高清| 国产成人a区在线观看| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 在线免费观看不下载黄p国产| 亚洲成人av在线免费| 国产精品女同一区二区软件| 亚洲三级黄色毛片| 亚洲伊人久久精品综合| 99久国产av精品| 日韩一本色道免费dvd| 能在线免费看毛片的网站| 搞女人的毛片| 日本色播在线视频| 亚洲欧美一区二区三区国产| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 91久久精品国产一区二区成人| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 精品午夜福利在线看| 高清毛片免费看| 亚洲精品,欧美精品| 亚洲国产色片| 亚洲国产高清在线一区二区三| 视频中文字幕在线观看| 欧美变态另类bdsm刘玥| 国产男人的电影天堂91| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 国产真实伦视频高清在线观看| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 精品熟女少妇av免费看| 亚洲精品影视一区二区三区av| kizo精华| 夫妻午夜视频| 国产免费又黄又爽又色| 高清日韩中文字幕在线| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 国产极品天堂在线| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 久久人人爽人人爽人人片va| 精品久久久久久久久久久久久| 91av网一区二区| 97精品久久久久久久久久精品| 亚洲国产高清在线一区二区三| 欧美成人a在线观看| 国产伦一二天堂av在线观看| 国产精品爽爽va在线观看网站| 国产探花在线观看一区二区| 久久久久久久久久黄片| 伊人久久国产一区二区| 国内揄拍国产精品人妻在线| 99久国产av精品| 免费高清在线观看视频在线观看| 乱系列少妇在线播放| 肉色欧美久久久久久久蜜桃 | 日日啪夜夜爽| 亚洲欧洲国产日韩| 极品教师在线视频| 亚洲欧美日韩无卡精品| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 亚洲性久久影院| 国产精品日韩av在线免费观看| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 午夜免费男女啪啪视频观看| 2018国产大陆天天弄谢| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 午夜福利成人在线免费观看| 美女主播在线视频| 亚洲精品456在线播放app| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 亚洲欧美一区二区三区国产| 久久久久久九九精品二区国产| 免费观看的影片在线观看| 在线a可以看的网站| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 色5月婷婷丁香| 亚洲国产欧美人成| 日韩视频在线欧美| 国产成人精品婷婷| 国产免费又黄又爽又色| 亚洲18禁久久av| videos熟女内射| 国产精品av视频在线免费观看| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 国产黄频视频在线观看| 免费在线观看成人毛片| 26uuu在线亚洲综合色| 国产69精品久久久久777片| 神马国产精品三级电影在线观看| 最近的中文字幕免费完整| 欧美精品一区二区大全| 国产片特级美女逼逼视频| 成年女人看的毛片在线观看| 2021少妇久久久久久久久久久| 国产熟女欧美一区二区| 婷婷色综合www| 国产老妇女一区| 一区二区三区免费毛片| 欧美区成人在线视频| 国产精品久久视频播放| 精品不卡国产一区二区三区| 日韩欧美精品免费久久| 国产老妇女一区| av国产久精品久网站免费入址| 国产精品1区2区在线观看.| 亚洲国产精品成人综合色| 少妇熟女aⅴ在线视频| 最近视频中文字幕2019在线8| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 久久久精品欧美日韩精品| kizo精华| 青青草视频在线视频观看| 国产伦一二天堂av在线观看| 日本av手机在线免费观看| 国产探花极品一区二区| 国精品久久久久久国模美| 亚洲欧美日韩东京热| 日日干狠狠操夜夜爽| 少妇熟女aⅴ在线视频| 久久97久久精品| 国产成人精品福利久久| 免费观看性生交大片5| 久久久久国产网址| 六月丁香七月| 国产熟女欧美一区二区| 男人和女人高潮做爰伦理| 天堂中文最新版在线下载 | 麻豆av噜噜一区二区三区| 黄片无遮挡物在线观看| 特大巨黑吊av在线直播| 欧美bdsm另类| 别揉我奶头 嗯啊视频| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 色尼玛亚洲综合影院| 久久久久久久久大av| 国产 一区 欧美 日韩| 爱豆传媒免费全集在线观看| 啦啦啦韩国在线观看视频| 亚洲国产欧美人成| 中国美白少妇内射xxxbb| 在线观看美女被高潮喷水网站| 一个人看视频在线观看www免费| 午夜亚洲福利在线播放| 成年版毛片免费区| 能在线免费看毛片的网站| 肉色欧美久久久久久久蜜桃 | 午夜免费观看性视频| a级毛片免费高清观看在线播放| 午夜免费男女啪啪视频观看| 欧美一区二区亚洲| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 久久韩国三级中文字幕| 99视频精品全部免费 在线| 一本久久精品| 三级国产精品欧美在线观看| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 免费高清在线观看视频在线观看| 久热久热在线精品观看| 看非洲黑人一级黄片| 国产久久久一区二区三区| 亚洲av.av天堂| 午夜精品一区二区三区免费看| 国产黄a三级三级三级人| 午夜免费观看性视频| 搡老乐熟女国产| 亚洲性久久影院| 欧美激情在线99| 免费av不卡在线播放| 毛片女人毛片| 午夜日本视频在线| 欧美成人精品欧美一级黄| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 亚洲精品一区蜜桃| 一级片'在线观看视频| 看黄色毛片网站| 一个人免费在线观看电影| 国产成人精品福利久久| 最后的刺客免费高清国语| 亚洲电影在线观看av| 99久国产av精品国产电影| 22中文网久久字幕| 欧美丝袜亚洲另类| 看非洲黑人一级黄片| av黄色大香蕉| av又黄又爽大尺度在线免费看| 一级毛片aaaaaa免费看小| 日韩强制内射视频| 国产成人精品福利久久| 亚洲最大成人手机在线| 久久久亚洲精品成人影院| 青春草国产在线视频| 欧美精品一区二区大全| 免费黄色在线免费观看| eeuss影院久久| 亚洲国产精品国产精品| 高清av免费在线| 欧美日本视频| 一个人观看的视频www高清免费观看| 色网站视频免费| 国产精品熟女久久久久浪| 久久精品人妻少妇| 如何舔出高潮| 爱豆传媒免费全集在线观看| 免费av观看视频| 久久6这里有精品| 全区人妻精品视频| 国产麻豆成人av免费视频| 国产精品福利在线免费观看| 亚洲av在线观看美女高潮| 五月玫瑰六月丁香| 久久亚洲国产成人精品v| 久久6这里有精品| 肉色欧美久久久久久久蜜桃 | 中文资源天堂在线| 大片免费播放器 马上看| 高清午夜精品一区二区三区| 在线免费观看不下载黄p国产| 3wmmmm亚洲av在线观看| 免费少妇av软件| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 亚洲最大成人手机在线| 亚洲乱码一区二区免费版| 99热这里只有精品一区| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 国产伦在线观看视频一区| 嫩草影院入口| 日韩人妻高清精品专区| 中文字幕免费在线视频6| 亚洲自偷自拍三级| 国产成人一区二区在线| 一级毛片我不卡| 亚洲精品自拍成人| 久久精品国产亚洲av天美| 一级片'在线观看视频| 亚洲性久久影院| 欧美成人一区二区免费高清观看| 久久热精品热| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 国产成年人精品一区二区| 国产又色又爽无遮挡免| 91精品伊人久久大香线蕉| 边亲边吃奶的免费视频| 特大巨黑吊av在线直播| 国产成人精品婷婷| 亚洲欧美日韩东京热| 大香蕉97超碰在线| 国产精品无大码| 久久久a久久爽久久v久久| 舔av片在线| 国产黄片美女视频| 国产成人aa在线观看| 日韩中字成人| 日韩电影二区| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 日本黄大片高清| 男人狂女人下面高潮的视频| 国产成年人精品一区二区| 国产伦在线观看视频一区| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 亚洲精品一区蜜桃| 激情 狠狠 欧美| 亚洲成色77777| 欧美xxxx性猛交bbbb| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 国产色婷婷99| 日本爱情动作片www.在线观看| 永久网站在线| 如何舔出高潮| 日韩av免费高清视频| 伊人久久精品亚洲午夜| 国产精品嫩草影院av在线观看| 亚洲熟女精品中文字幕| 午夜精品一区二区三区免费看| 一个人免费在线观看电影| 天堂中文最新版在线下载 | 又黄又爽又刺激的免费视频.| 18禁在线播放成人免费| 欧美三级亚洲精品| 91精品国产九色| 亚洲av成人av| 欧美不卡视频在线免费观看| 亚洲人与动物交配视频| 亚洲伊人久久精品综合| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 最近手机中文字幕大全| 国产真实伦视频高清在线观看| 国产成人a区在线观看| 一夜夜www| 麻豆久久精品国产亚洲av| 久久草成人影院| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 大香蕉久久网| 国产麻豆成人av免费视频| 精品一区二区免费观看| 欧美高清成人免费视频www| 性色avwww在线观看| av播播在线观看一区| 亚洲在线自拍视频| 亚洲国产精品成人综合色| 国产永久视频网站| 欧美高清性xxxxhd video| av一本久久久久| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 久久99热6这里只有精品| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 特级一级黄色大片| av女优亚洲男人天堂| 国内揄拍国产精品人妻在线| 午夜免费男女啪啪视频观看| 午夜免费激情av| 中文欧美无线码| 青春草视频在线免费观看| 一个人观看的视频www高清免费观看| 日韩av在线免费看完整版不卡| 别揉我奶头 嗯啊视频| 舔av片在线| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 欧美成人精品欧美一级黄| 夫妻午夜视频| 国产高清不卡午夜福利| 又爽又黄无遮挡网站| 2018国产大陆天天弄谢| 免费av不卡在线播放| 色视频www国产| 天堂√8在线中文| 黄色日韩在线| 日本黄色片子视频| 少妇的逼好多水| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 麻豆av噜噜一区二区三区| 国产亚洲91精品色在线| 一个人看的www免费观看视频| a级毛色黄片| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 黄色一级大片看看| 麻豆乱淫一区二区| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 久久久久久久久久久免费av| 国产视频内射| 777米奇影视久久| 亚洲成色77777| 超碰97精品在线观看| 国产精品三级大全| .国产精品久久| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 日本三级黄在线观看| 偷拍熟女少妇极品色| 国内精品美女久久久久久| 久久精品国产亚洲av天美| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 日韩欧美 国产精品| 久久久久久久久久久丰满| 国产黄色小视频在线观看| 国产永久视频网站| 国产在视频线在精品|