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    半自動(dòng)輸彈機(jī)模糊控制系統(tǒng)

    2015-02-22 05:48:46王惠源陸明張鵬軍趙良偉盧家輝
    火力與指揮控制 2015年1期
    關(guān)鍵詞:機(jī)系統(tǒng)模糊控制機(jī)電

    王惠源,陸明,2,張鵬軍,趙良偉,3,盧家輝

    (1.中北大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院,太原030051;2.中國(guó)航天科工集團(tuán)六〇一研究所,呼和浩特010076;3.中國(guó)兵器裝備集團(tuán)二〇八研究所,北京102200;4.山西北方機(jī)械制造有限責(zé)任公司,太原030000)

    半自動(dòng)輸彈機(jī)模糊控制系統(tǒng)

    王惠源1,陸明1,2,張鵬軍1,趙良偉1,3,盧家輝4

    (1.中北大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院,太原030051;2.中國(guó)航天科工集團(tuán)六〇一研究所,呼和浩特010076;3.中國(guó)兵器裝備集團(tuán)二〇八研究所,北京102200;4.山西北方機(jī)械制造有限責(zé)任公司,太原030000)

    針對(duì)某半自動(dòng)輸彈機(jī)系統(tǒng)實(shí)際的輸彈過(guò)程,提出了模糊控制系統(tǒng)的控制方案,根據(jù)本輸彈機(jī)系統(tǒng)的模型設(shè)計(jì)了模糊控制參數(shù)。運(yùn)用Matlab/Simulink仿真軟件分別對(duì)采用模糊控制的系統(tǒng)和采用普通PID控制算法的系統(tǒng)進(jìn)行仿真,得到各系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線圖和抗干擾信號(hào)圖。對(duì)輸彈機(jī)進(jìn)行上炮試驗(yàn),對(duì)比采用模糊控制的系統(tǒng)和采用普通PID控制算法的系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)結(jié)果,得到采用模糊算法的輸彈機(jī)系統(tǒng)的卡膛一致性能很好的滿足要求,具有一定的實(shí)踐意義。

    半自動(dòng)輸彈機(jī),模糊理論,PID控制,Matlab/Simulink仿真

    0 引言

    現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)中,火力壓制一直是決定戰(zhàn)爭(zhēng)勝負(fù)的重要因素,提高大口徑火炮發(fā)射的速度可以直接提高火力壓制強(qiáng)度,由此采用自動(dòng)裝填系統(tǒng)的半自動(dòng)輸彈機(jī)對(duì)火炮進(jìn)行快速裝填??刂葡到y(tǒng)的穩(wěn)定性和適應(yīng)性直接關(guān)乎裝填一致性,因而影響射擊精度。

    文獻(xiàn)[1]針對(duì)自行火炮半自動(dòng)裝填機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)原理存在的一些問(wèn)題,在實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上,對(duì)半自動(dòng)裝填機(jī)構(gòu)中“恒力”輸彈對(duì)初速的影響進(jìn)行了分析和量化的研究,提出了解決“恒力”送彈問(wèn)題的方法和途徑。文獻(xiàn)[2-3]對(duì)于半自動(dòng)輸彈機(jī)工作原理、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、推彈速度(在不同射角下有相同的卡彈速度)進(jìn)行了分析計(jì)算。

    隨著控制理論技術(shù)的發(fā)展,人們發(fā)現(xiàn)將恰當(dāng)?shù)臄?shù)學(xué)模型應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)方案中,可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)前饋和誤差的補(bǔ)償,從而實(shí)現(xiàn)控制精度和控制速度的大幅提高[4-6]。在半自動(dòng)裝填的實(shí)際應(yīng)用中,半自動(dòng)輸彈機(jī)電機(jī)控制系統(tǒng)屬于自適應(yīng)控制系統(tǒng)又簡(jiǎn)稱自適應(yīng)系統(tǒng),它是給定信號(hào)隨時(shí)間的變化規(guī)律事先不能確定的控制系統(tǒng),是以位移、速度或力、力矩等作為被控量的自動(dòng)控制系統(tǒng),是一種反饋控制系統(tǒng)[7-8]。被控制量跟隨輸入量的變化而變化。而輸入量的變化規(guī)律是事先不能確定的。大多數(shù)火力控制過(guò)程都不同程度地存在非線性參數(shù)時(shí)變性模型的不確定性,模糊控制算法模型以其調(diào)整靈活、實(shí)用性較強(qiáng)、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、精度較高、可靠性好、魯棒性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn),在火力指揮控制領(lǐng)域中得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用,尤其是在半自動(dòng)輸彈機(jī)控制中,具有優(yōu)于常規(guī)控制器的控制品質(zhì)。

    1 模糊控制

    模糊控制策略是利用人工智能的方法,運(yùn)用模糊數(shù)學(xué)的基本方法,把相關(guān)操作人員的經(jīng)驗(yàn)條件、規(guī)則、操作用模糊集表示,并把這些相關(guān)的控制信息、有關(guān)規(guī)則作為知識(shí)存入控制器的知識(shí)庫(kù)中,依據(jù)不同的實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)情況,自動(dòng)調(diào)整PID參數(shù),來(lái)調(diào)整方案,實(shí)現(xiàn)最優(yōu)控制。

    模糊控制器自整定是要找出PID 3個(gè)參數(shù)與系統(tǒng)誤差e和系統(tǒng)誤差率ec之間的模糊關(guān)系,以誤差e和誤差變化ec作為系統(tǒng)的輸入,不斷地檢測(cè)e和ec,利用模糊控制理論實(shí)時(shí)在線修改,來(lái)滿足不同的控制要求,使被控對(duì)象具有較好的動(dòng)態(tài)性能,這構(gòu)成了模糊PID控制器。

    2 輸彈機(jī)控制系統(tǒng)方案的提出

    系統(tǒng)的方案如下所示:輸彈機(jī)為柔性輸彈系統(tǒng),輸彈機(jī)推彈時(shí),與輸彈機(jī)垂直方向與炮身固聯(lián)的激光位移傳感器測(cè)得了輸彈時(shí)的垂直振動(dòng),通過(guò)傳感器與工控機(jī)的串行通信,把輸彈機(jī)柔性體的振動(dòng)實(shí)時(shí)地傳遞到控制系統(tǒng)中。通過(guò)控制系統(tǒng)的模糊控制,輸彈機(jī)電機(jī)能夠根據(jù)響應(yīng)的振動(dòng)特性來(lái)作出最優(yōu)調(diào)節(jié),使得每次輸彈結(jié)束以后彈丸的卡彈精度達(dá)到最優(yōu),保證輸彈的一致性。如圖1所示。

    圖中,當(dāng)輸彈機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行彈射裝填時(shí),輸彈機(jī)本身為柔性體,會(huì)對(duì)行星輪系統(tǒng)產(chǎn)生轉(zhuǎn)速波動(dòng)干擾,進(jìn)而影響電機(jī)的動(dòng)態(tài)特性,要保證輸彈機(jī)慣性彈射階段的一致性,而簡(jiǎn)單的PID控制無(wú)法保證速度波動(dòng)小響應(yīng)時(shí)間快的特點(diǎn),所以就必須對(duì)輸彈機(jī)進(jìn)行智能控制。

    圖1 輸彈機(jī)結(jié)構(gòu)三維實(shí)體示意圖

    3 輸彈機(jī)系統(tǒng)模型

    3.1 輸彈機(jī)電機(jī)-負(fù)載系統(tǒng)模型分析

    通過(guò)簡(jiǎn)化,把減速器、太陽(yáng)輪等結(jié)構(gòu)等效簡(jiǎn)化為一個(gè)齒輪箱。得到系統(tǒng)如圖2所示,其中通過(guò)調(diào)節(jié)電壓V的方法來(lái)對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速,以使輸出的負(fù)載角位移信號(hào)θL盡快地達(dá)到并穩(wěn)定。系統(tǒng)的參數(shù)在表1中給出:

    圖2 輸彈機(jī)電機(jī)-負(fù)載系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

    表1 輸彈機(jī)電機(jī)-負(fù)載系統(tǒng)參數(shù)表

    可以推導(dǎo)出微分方程組:

    另外,由角位移與角速度之間關(guān)系可知:

    如果選擇輸出信號(hào)y=[θLT]T,其中T為輸出轉(zhuǎn)矩,則輸出方程可以寫成:

    3.2 輸彈機(jī)電機(jī)控制系統(tǒng)

    圖3 輸彈機(jī)永磁交流電機(jī)矢矩控制系統(tǒng)

    這種伺服系統(tǒng)能使電機(jī)在基速以下時(shí),ids*被設(shè)定為0,功率因數(shù)為1,實(shí)現(xiàn)最大轉(zhuǎn)矩運(yùn)行。

    4 控制方案

    4.1 輸彈機(jī)模糊控制PID控制器設(shè)計(jì)

    一般的PID控制器方程的一般形式為:

    其中控制偏差e(t)=r(t)-c(t),r(t)為理想給定值,c(t)為實(shí)測(cè)值。

    把式(5)寫成傳遞函數(shù)的形式:

    式中,TI為積分時(shí)間常數(shù),KP為比例系數(shù),TD為微分時(shí)間常數(shù)。

    常規(guī)PID參數(shù)整定方法:確定調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)KP、積分時(shí)間TI和微分時(shí)間TD。一般可以通過(guò)理論計(jì)算來(lái)確定,但誤差太大。目前,應(yīng)用最多的還是工程整定的方法:如經(jīng)驗(yàn)法、衰減曲線法、臨界比例帶法和反應(yīng)曲線法。

    由于該系統(tǒng)采用從內(nèi)到外分別為位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)多級(jí)等多環(huán)串聯(lián)控制結(jié)構(gòu),三級(jí)調(diào)節(jié)器分別采用PI比例積分和P比例調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu),所以此模型微分時(shí)間參數(shù)TD=0。

    根據(jù)上文所述負(fù)載參數(shù)和電機(jī)參數(shù),構(gòu)建整個(gè)控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)模型,如圖4所示,控制系統(tǒng)采用對(duì)內(nèi)環(huán)引入前饋信號(hào)的方法給予前饋補(bǔ)償,來(lái)降低系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間,達(dá)到快速響應(yīng)的目的。

    圖4 PID控制器傳遞函數(shù)SIMULINK模型

    4.2 模糊控制PID器設(shè)計(jì)

    如下頁(yè)圖5所示,把輸入PID控制器的偏差e和偏差變化率ec同時(shí)輸入到模糊自適應(yīng)控制器中。圖5中的模糊控制器實(shí)際上是由兩個(gè)子模糊控制器對(duì)兩個(gè)參數(shù)KP、KI進(jìn)行調(diào)節(jié),然后經(jīng)過(guò)模糊化、近似推理、清晰化以后,得到修正量ΔKP、ΔKI再代回PID控制器中。

    圖5 模糊PID控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

    設(shè)定e,ec,KP、KI都服從正態(tài)分布。根據(jù)當(dāng)前誤差變化率ec和計(jì)算誤差e,對(duì)其模糊化,然后查詢兩個(gè)模糊控制查詢表獲得ΔKP、ΔKI,把得出的修正量ΔKP、ΔKI分別代入上述的PID控制器中,對(duì)兩個(gè)系數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)在線修正,分別于初始的KP0、KI0相加得到整定以后的KP、KI,最后輸出控制量到被控對(duì)象。如果滿足系統(tǒng)的性能,則完成了控制,若不滿足則繼續(xù)調(diào)節(jié)參數(shù)。

    設(shè)模糊控制器的輸入:偏差e和偏差變化率ec的論域都為{-3,-2,-1,0,1,2,3},語(yǔ)言值{負(fù)大(NB)、負(fù)中(NM)、負(fù)?。∟S)、零(ZO)、正?。≒S)、正中(PM)、正大(PN)},輸出修正量ΔKP、ΔKI的論域?yàn)閧0,1,2,3},語(yǔ)言值{零(ZO)、正?。≒S)、正中(PM)、正大(PN)},輸入輸出變量KP、KI的隸屬度函數(shù)采用的是三角函數(shù)[9-10]。

    運(yùn)用Matlab工具箱Fis編輯模糊控制器對(duì)各輸入變量偏差e和偏差變化率ec輸出變量隸屬度函數(shù)和量化區(qū)間進(jìn)行編輯,可得模糊控制規(guī)則表,如表2所示。

    表2 模糊規(guī)則表

    5 仿真研究

    在Matlab/Simulink環(huán)境下建立模糊PID控制框圖,如圖6、圖7所示。整個(gè)仿真模型由PID模塊、模糊控制器模塊、控制對(duì)象和輸入輸出等模塊組成。圖8給出了理想情況下模糊PID控制器與普通PID控制器的單位階躍響應(yīng)曲線,圖9給出了干擾情況下模糊PID控制器與普通PID的仿真結(jié)果。

    圖6 輸彈機(jī)模糊控制系統(tǒng)框圖

    由圖8可以看出采用普通PID控制策略的模型,轉(zhuǎn)速超調(diào)量大,而且速度波動(dòng)很大,系統(tǒng)的穩(wěn)定性很差,系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時(shí)間也很長(zhǎng)。而運(yùn)用模糊PID算法的輸彈機(jī)電機(jī)控制系統(tǒng),消除了電機(jī)轉(zhuǎn)速超調(diào),電機(jī)的加速過(guò)程趨于平緩,轉(zhuǎn)速達(dá)到穩(wěn)態(tài)的時(shí)間也縮短了20%。因此,采用模糊PID控制策略能夠顯著改善臂式輸彈機(jī)控制系統(tǒng)的響應(yīng)性能。

    在輸彈機(jī)系統(tǒng)工作時(shí),由于系統(tǒng)為柔性輸彈結(jié)構(gòu),因此,存在系統(tǒng)振動(dòng)干擾信號(hào)。圖9是在電機(jī)運(yùn)行0.43 s時(shí)加入了振動(dòng)干擾脈沖信號(hào),系統(tǒng)在0.57 s時(shí)就克服了干擾信號(hào),達(dá)到又一次穩(wěn)態(tài),中間僅耗時(shí)0.14 s,響應(yīng)迅速。結(jié)果表明,模糊PID是在常規(guī)PID算法的基礎(chǔ)上,通過(guò)模糊推理系統(tǒng),計(jì)算當(dāng)前的系統(tǒng)誤差e和系統(tǒng)誤差變化率ec,查詢模糊矩陣表對(duì)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整。模糊PID控制能夠克服普通PID響應(yīng)時(shí)間長(zhǎng)、超調(diào)量大、穩(wěn)態(tài)性能差的缺點(diǎn),提高了控制質(zhì)量。

    圖7 輸彈機(jī)位置環(huán)模糊PI控制子系統(tǒng)框圖

    圖8 單位階躍響應(yīng)曲線

    圖9 加入干擾信號(hào)仿真結(jié)果圖

    6 試驗(yàn)論證

    基于上文的仿真系統(tǒng),本文進(jìn)行了上炮輸彈試驗(yàn)。對(duì)168發(fā)彈丸進(jìn)行裝填,針對(duì)不同射角,0°~70°每隔10°分1組,分為8組,每組7發(fā),總共打3次。

    首先采用一般PID控制系統(tǒng)的伺服控制系統(tǒng)??◤椌炔?,為-2 mm~4 mm。出現(xiàn)了一定的掉彈現(xiàn)象,卡膛力的變化范圍為很大,卡膛一致性差。

    其次采用了模糊PID控制算法的半自動(dòng)輸彈機(jī)系統(tǒng),卡彈精度可以達(dá)到±1.5 mm。沒有掉彈現(xiàn)象,卡膛力的變化范圍小了很多,卡膛一致性明顯提高。試驗(yàn)結(jié)果總結(jié)如表3所示。

    7 結(jié)束語(yǔ)

    本文通過(guò)模糊控制理論,設(shè)計(jì)了臂式輸彈機(jī)控制系統(tǒng),并進(jìn)行了性能仿真。針對(duì)臂式輸彈機(jī)的快速響應(yīng)以及柔性輸彈機(jī)高抗干擾能力,將模糊控制和傳統(tǒng)的PID控制結(jié)合設(shè)計(jì)了模糊PID控制器,并在Matlab/Simulink環(huán)境下分別對(duì)普通PID控制器和模糊PID控制器進(jìn)行仿真,結(jié)果表明模糊PID控制策略優(yōu)于傳統(tǒng)的PID控制器,響應(yīng)更快,抗干擾能力強(qiáng),在臂式輸彈機(jī)控制系統(tǒng)中可以獲得更滿意的控制效果,對(duì)提高火炮射速和火炮射擊精度有一定的意義。

    表3 試驗(yàn)總結(jié)表

    [1]趙森,錢勇.自行火炮半自動(dòng)裝填機(jī)構(gòu)輸彈問(wèn)題研究[J].兵工學(xué)報(bào),2005,39(5):592-594.

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    [3]曲振森,薄玉成,王惠源,等.臂式輸彈機(jī)構(gòu)設(shè)特性研究[J].中北大學(xué)學(xué)報(bào),2012,35(3):117-120.

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    Semi-automatic Rammer Control System Based on Fuzzy Adaptive Control Theory

    WANG Hui-yuan1,LU Ming1,2,ZHANG Peng-jun1,ZHAO Liang-wei1,3,LU Jia-hui4
    (1.School of Mechatronics Engineering,North University of China,Taiyuan 030051,China;
    2.The 601st Institute of the Sixth Academy,China Aerospace Science&Industry Corporation,Hohhot 010076,China;
    3.No.208 China Research Institute of China Ordnance,Beijing 102200,China;
    4.China Ordnance Industry Group 247 Factory,Taiyuan 030000,China)

    The paper analyzes the semi-automatic rammer practical ammunition ramming process,puts forward fuzzy control system,designs the control parameters of the fuzzy control system.The paper uses Matlab/Simulink software to simulate the fuzzy control system and the normal PID control system. Systems’unit step response curve and anti-disturbance signal curve is gotten.Doing the gun trials,comparing the two trial results,the semi-automatic rammer system that using fuzzy control algorithm solve the problem of the consistency of bayonet-chamber is gotten,it has some practical significance.

    semi-automatic ramming,fuzzy control theory,PID control,Matlab/Simulink simulation

    TP273;TJ303

    :A

    1002-0640(2015)01-0153-05

    2013-11-15

    2014-02-17

    王惠源(1965-),男,河北清苑人,博士后,教授。研究方向:兵器發(fā)射理論與技術(shù)。

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