雙目立體視覺系統(tǒng)攝像機(jī)標(biāo)定

蔡健榮　趙杰文

摘要：對(duì)攝像機(jī)參數(shù)標(biāo)定是三維定位的關(guān)鍵。制作了平面式標(biāo)定板，將標(biāo)定板中圓的當(dāng)量中心作為標(biāo)定用參考點(diǎn)，這樣可以有效避免測(cè)量誤差。采用線性和非線性結(jié)合的方法標(biāo)定攝像機(jī)參數(shù)，首先利用直接線性轉(zhuǎn)換模型(DLT)得到投影矩陣，通過約束條件分解參數(shù)矩陣，分別求出攝像機(jī)內(nèi)部參數(shù)；然后將得到的標(biāo)定參數(shù)作為初值，代入非線性方程進(jìn)行優(yōu)化，得到精確的標(biāo)定參數(shù)。非線性優(yōu)化采用Levenberg-Marquardt迭代法。試驗(yàn)表明，標(biāo)定參數(shù)與出廠參數(shù)有一定差異，但和實(shí)際情況完全吻合。

關(guān)鍵詞：立體視覺；攝像機(jī)標(biāo)定；直接線性轉(zhuǎn)換模型；Levenberg-Marquardt迭代

中圖分類號(hào)：TP242．6⁺2

文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

文章編號(hào)：1671—7775(2006)01—0006—04