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    鋼管柱環(huán)形焊縫焊接機器人的設(shè)計與應(yīng)用

    2024-01-01 11:18:51張文龍左文建
    安徽建筑 2023年10期
    關(guān)鍵詞:焊槍熔池電弧

    張文龍,左文建

    (1.中鐵十二局集團(tuán)建筑安裝工程有限公司,山西 太原 030024;2.中鐵三局集團(tuán)投資有限公司,山西 太原 030001)

    0 引言

    研究發(fā)現(xiàn),在高層建筑施工中鋼管混凝土柱對接焊是影響其施工質(zhì)量的重要因素,人工焊接難以完全杜絕質(zhì)量缺陷。國外對于環(huán)形焊縫技術(shù)進(jìn)行了大量的研究,也將最新的焊接技術(shù)和設(shè)備投入到焊接施工當(dāng)中,我國對于焊接機器人的研究起步較晚,但是需求量較大,環(huán)形焊縫焊接機器人對于我國的管道工程有著重要的戰(zhàn)略意義。目前我國的焊接機器人分為固定型和移動型,存在的問題有體型較大、自動化水平低、運動穩(wěn)定性差等,這些問題對于焊接質(zhì)量有著嚴(yán)重的影響。本文設(shè)計了體型較小、質(zhì)量較輕和運動穩(wěn)定的機器人,為自動化焊接奠定了基礎(chǔ)。

    1 全自動焊接工藝

    環(huán)形焊縫自動焊接的方法是基于對傳統(tǒng)手工和半自動焊焊接工藝的改良,傳統(tǒng)工藝效率低而且質(zhì)量得不到保證。環(huán)形焊縫自動焊接主要適用于直徑大于800mm 的鋼管柱焊接,根據(jù)厚度的變化可以選擇不同直徑的焊條和焊接電流,本文采用的管道厚度為10~12mm,焊接電流在160~210A,采用上向焊工藝實現(xiàn)大型管道的打底層、填充層和蓋面層的自動焊接,坡口采用V型坡口。

    1.1 打底層的自動焊接

    打底層焊接之前需要對管道進(jìn)行空間分段,參照鐘表的空間分段分為四段,分別為0 點~3 點區(qū)段、3 點~6 點區(qū)段、6點~9 點區(qū)段和9 點~12 點區(qū)段。在人工焊接時傳統(tǒng)的工藝是分為兩個區(qū)間,3點~9 點區(qū)間需要控制焊槍走折線,使得電弧融化的鐵水向上運動,因此自動焊接也應(yīng)當(dāng)模仿人工焊接設(shè)計出折線軌跡;9 點~3 點的區(qū)間因為鐵水容易下墜,為了減少焊槍電弧穿透管道,焊接的折線需要轉(zhuǎn)變?yōu)榛⌒?,每段弧線的完成時間控制在0.2~0.6s,研究發(fā)現(xiàn)焊槍運行軌跡近似半月形。焊縫之間如果距離較小可以增加電流以及拐點處的停留時間,保證電弧能夠融化鈍邊。

    1.2 填充層的自動焊接

    填充層的焊接情況比較復(fù)雜,因此需要詳細(xì)的區(qū)段劃分,主要是將11 點~1點的區(qū)域劃分出來,再細(xì)分三段。與打底層的焊接相比,焊縫的寬度有所增加,因此手工焊接的時候軌跡有所變化,坡口和前一道焊縫的夾角的焊接位置容易發(fā)生未熔合的現(xiàn)象,因此需要留有足夠的時間熔化母材,焊道兩側(cè)0.5~3.0mm的范圍需要焊槍短暫停留,能夠?qū)㈣F水外引以及增加焊層的寬度和厚度,減少焊接的層數(shù),提高效率。與打底層相同,3 點~6 點和6 點~9 點的區(qū)段需要考慮鐵水的下墜,因此需要減小電流;9 點~11點以及1 點~3 點的區(qū)域,熔池比較容易控制,所以可以適當(dāng)加大電流和加快焊道前進(jìn)速度。11 點~1 點之間是平焊區(qū)域,鐵水有前進(jìn)的趨勢,阻擋電弧對前層焊道的穿透,容易造成未熔合,因此焊層以3mm 為限,大于3mm 改為多層焊接,小于3mm 則將焊接軌跡變?yōu)槿切?,保證根部的熔合。

    1.3 蓋面層的自動焊接

    蓋面層的焊接運動軌跡和填充層基本一樣,因為蓋面層厚度較小,所以比前一道焊縫增加較小的焊接寬度,但是單層焊道過寬會降低焊接的速度,增加電弧對焊縫的熱輸入,所以可以用多道焊縫合并成一道焊縫。在焊接的時候也可以與填充層進(jìn)行同步設(shè)計,通過微調(diào)整的方法實現(xiàn)焊道的轉(zhuǎn)移和銜接。

    2 環(huán)形焊縫焊接機器人的設(shè)計

    因為焊接機器人主要是針對鋼管混凝土柱,所以通過上述研究,機器人應(yīng)當(dāng)能夠滿足對打底層、填充層和蓋面層的焊接。依據(jù)實際的焊接方法,環(huán)形焊縫機器人應(yīng)當(dāng)體積小、重量輕、效率高、簡單操作和便于維修,能夠根據(jù)焊接的高度進(jìn)行細(xì)微調(diào)節(jié),因為鋼管柱一般在工程中是固定的,因此機器人還需要實現(xiàn)在鋼管柱上的繞周焊接。

    對焊接機器人的機械系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計,保證焊接繞管的速度為300~3000mm/min,焊槍的軸向調(diào)節(jié)速度為30~500mm/min、送絲速度為8000~12000mm/min,焊接機器人模塊對送絲和其他輔助設(shè)施進(jìn)行直接選用,首先是行走系統(tǒng),在管道外側(cè)設(shè)置軌道保證機器人在軌道上行走的效率和穩(wěn)定性;焊槍軸向運行可以采用帶傳動、齒輪傳動等,需要把旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)橹本€運動,要求占用空間小、傳動精度高,因此采用螺旋傳動;焊槍的徑向運動出于成本考慮,采用手動調(diào)整,在機器人高度的方向能夠進(jìn)行調(diào)整,降低設(shè)計的復(fù)雜度。

    焊接機器人的電控系統(tǒng)設(shè)計需要保證機器人對焊縫進(jìn)行掃描后就能夠開始焊接工作,按照設(shè)計的參數(shù)啟動機器人的行走系統(tǒng)、軸向系統(tǒng)以及送絲系統(tǒng)等,按照程序進(jìn)行工作。本次機器人采用STM32F103單片機進(jìn)行控制,能夠保證機器人的體積、成本,并降低設(shè)計的難度。

    3 環(huán)形焊縫焊接機器人關(guān)鍵技術(shù)的研究

    焊接機器人的機械和電控系統(tǒng)是比較容易實現(xiàn)的,但是如何能夠?qū)崿F(xiàn)環(huán)形焊縫焊接機器人對環(huán)境的識別和智能化是當(dāng)前需要重點考慮和研究的。機器人進(jìn)行焊接主要通過視覺傳感器、電弧傳感和聲學(xué)傳感等手段讓機器人感知焊接的變化,并實現(xiàn)焊接質(zhì)量的控制,因此需要引導(dǎo)焊接的初始位置、跟蹤焊縫、監(jiān)測熔池以及對缺陷進(jìn)行識別等。電弧傳感器能夠利用電弧能量的變化感知熔池狀態(tài)和焊接質(zhì)量,也能預(yù)測焊接的熔透和分析缺陷。視覺傳感器能夠使用輔助光源利用結(jié)構(gòu)光等進(jìn)行焊縫定位和跟蹤。

    3.1 焊縫初始位置引導(dǎo)

    焊縫引導(dǎo)是利用傳感器空間坐標(biāo)定位初始焊接點,為機器人解決加工、裝配誤差等可能導(dǎo)致起弧點較高的問題,目前采用的視覺引導(dǎo)技術(shù)也解決了焊接復(fù)雜的問題,實現(xiàn)了一定程度的自主焊接。機器人利用視覺傳感器和空間坐標(biāo)來實現(xiàn)試件的起始點定位,然后移動到起始點開始焊件的焊接工作。

    3.2 焊縫跟蹤技術(shù)

    在焊接過程中可以利用焊縫跟蹤技術(shù)來實現(xiàn)機器人位置的調(diào)整,有效保證焊接的質(zhì)量,通過采用被動視覺傳感器提取焊縫的邊緣和熔池圖像,然后對焊接軌跡進(jìn)行糾正,在保證傳感器高精度的同時,能夠有效避免飛濺、煙塵等干擾。目前的焊縫跟蹤技術(shù)可以實現(xiàn)焊接的精準(zhǔn)對接,保證焊接時的電流滿足要求,不會出現(xiàn)未焊透及燒傷等問題。

    3.3 熔池監(jiān)控技術(shù)

    熔池既能夠反映焊接過程,也能夠反映焊接工藝參數(shù)是否符合實際情況,與焊縫成型的質(zhì)量以及熔池的寬和深都直接關(guān)聯(lián),通過監(jiān)控熔池的變化也可以實時調(diào)整焊接工藝保證焊接的質(zhì)量。視覺傳感器也能夠用來監(jiān)測焊接的缺陷,提高焊縫的質(zhì)量可靠性。機器人可以采用傳感器對熔池的溫度以及熱影響區(qū)的范圍進(jìn)行主動判定,然后對存在缺陷的部位進(jìn)行實時調(diào)整與修復(fù),保證焊接的外觀以及質(zhì)量。

    4 環(huán)形焊縫焊接機器人的應(yīng)用實況

    依據(jù)上述的機械系統(tǒng)和電控系統(tǒng)的設(shè)計以及焊接工藝中關(guān)鍵技術(shù)的研究,對環(huán)形焊縫焊接機器人的樣機進(jìn)行了生產(chǎn),樣機的主體結(jié)構(gòu)采用鋁合金,焊槍的軸向運動范圍為0~220mm,滿足設(shè)計中要求焊槍軸向運動距離不少于150mm 的條件,焊槍的徑向運動調(diào)節(jié)范圍在0~120mm,也能夠滿足設(shè)計要求不小于150mm 的要求。焊接之前為了滿足條件,采用Q235 的鋼材,制作160×100 的試件,送絲的速度設(shè)定為6000mm/min,焊絲的直徑為1.2mm,工件厚度為12.0mm,焊接方式采用上向焊的方式。由于V 型坡口適用于機器人自動焊接,也能夠保證焊接的質(zhì)量,因此本次采用V 型坡口并用角磨機打磨光滑。

    在實驗中防止冷卻設(shè)施、換氣和保護(hù)氣配比以及送絲的設(shè)備,將控制系統(tǒng)和電機的驅(qū)動器安裝在控制柜里面,把環(huán)形焊縫焊接機器人安裝在軌道上,手動控制機器人的行走,相關(guān)的運行裝置能夠保證機器人穩(wěn)定、順滑地移動;然后對機器人控制焊槍的軸向和徑向運動進(jìn)行觀察,保證范圍和穩(wěn)定性,看傳動機構(gòu)是否能夠滿足焊接要求。最后將機器人的位置調(diào)整到焊接起始位置,查看機器人是否能夠自動辨認(rèn)起點并開始焊接。機器人能夠識別起始點并開始工作,按照打底層的順序啟動,開啟保護(hù)氣體,然后查看是否能夠捕捉熔池的邊緣以及熔池的狀態(tài),對相關(guān)的參數(shù)和位置進(jìn)行自動調(diào)整。本文中的焊接機器人均能夠滿足相關(guān)的設(shè)定和要求進(jìn)行焊接,填充層和蓋面層也通過了相關(guān)的檢測,能夠達(dá)到設(shè)計的要求。經(jīng)過反復(fù)試驗,試件的打底層、填充層和蓋面層的焊接均已經(jīng)達(dá)到了相關(guān)設(shè)計的要求,焊接效果能夠滿足相關(guān)規(guī)范要求,見圖1。

    焊接的外觀比較平整,也沒有氣孔和裂縫,但是還需要采用無損探傷的方法對焊縫的內(nèi)部缺陷進(jìn)行檢測,保證焊接質(zhì)量。本文通過超聲波以及X 射線拍照的方法結(jié)合起來進(jìn)行缺陷檢測,焊縫波形未發(fā)現(xiàn)不符合要求的缺陷,而且從圖片上可以看出焊縫的內(nèi)部不存在氣泡、未熔合、未焊透和裂紋的情況,說明環(huán)形焊縫焊接機器人能夠高效、保質(zhì)保量地完成焊接工作,保證焊接質(zhì)量達(dá)到相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。

    5 結(jié)束語

    本文對環(huán)形焊縫焊接機器人進(jìn)行了設(shè)計,并對關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了探究與探討。由于打底層、填充層和蓋面層的不同特點,設(shè)計了焊槍的移動曲線,并對機械系統(tǒng)和電氣系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計,采用傳感器實現(xiàn)機器人的智能化。通過對樣機進(jìn)行試驗與檢測,發(fā)現(xiàn)焊接機器人能夠?qū)崿F(xiàn)設(shè)計的初衷,保證焊縫的質(zhì)量,也實現(xiàn)了焊接的高效化,有一定的現(xiàn)實意義。由于我國的機器人產(chǎn)量低,核心技術(shù)仍存在缺陷,因此在后期還需要提升傳感技術(shù)的應(yīng)用,開發(fā)機器人的核心部件并積極應(yīng)用人工技術(shù)。隨著機器人的普及,還需要開設(shè)焊接智能工廠來實現(xiàn)焊接的流水作業(yè),保證焊接質(zhì)量。

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