• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    MEMS陀螺儀開(kāi)機(jī)漂移的補(bǔ)償*

    2014-09-06 10:48:36楊洪強(qiáng)楊榮彬
    電訊技術(shù) 2014年6期
    關(guān)鍵詞:陀螺儀補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)

    楊洪強(qiáng),熊 飛,王 志,楊榮彬

    (成都國(guó)騰電子技術(shù)股份有限公司,成都 610041)

    ?

    MEMS陀螺儀開(kāi)機(jī)漂移的補(bǔ)償*

    楊洪強(qiáng)**,熊 飛,王 志,楊榮彬

    (成都國(guó)騰電子技術(shù)股份有限公司,成都 610041)

    微機(jī)電系統(tǒng)(MEMS)陀螺儀體積很小,開(kāi)機(jī)時(shí)產(chǎn)生的功耗會(huì)導(dǎo)致較大升溫,造成電性能漂移嚴(yán)重,增加啟動(dòng)時(shí)間。為解決這個(gè)問(wèn)題,分析了MEMS陀螺儀中對(duì)溫度敏感的環(huán)節(jié),并建立溫度模型。通過(guò)對(duì)溫度特性的補(bǔ)償?shù)玫阶钚』拈_(kāi)機(jī)漂移。然后設(shè)計(jì)了一款MEMS陀螺儀電路以實(shí)現(xiàn)開(kāi)機(jī)漂移的補(bǔ)償。實(shí)測(cè)結(jié)果表明,采用該補(bǔ)償方法,能夠把100 s內(nèi)的開(kāi)機(jī)漂移減小到0.06 °/s,滿足應(yīng)用需求。

    微機(jī)電系統(tǒng);陀螺儀;開(kāi)機(jī)漂移;啟動(dòng)時(shí)間;溫度補(bǔ)償

    1 引 言

    微機(jī)電系統(tǒng)(Micro Electronic and Mechanic System,MEMS)陀螺儀是一種測(cè)量物體角速度的傳感器,它具有體積小、抗沖擊、適合大批量生產(chǎn)等特點(diǎn),在汽車、消費(fèi)電子以及軍事領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。近年來(lái),MEMS陀螺儀得到了極大發(fā)展,國(guó)外已有多款成熟產(chǎn)品[1-2],說(shuō)明了開(kāi)機(jī)補(bǔ)償?shù)目尚行?。但是,因技術(shù)能力所限,國(guó)內(nèi)目前還沒(méi)有成熟的產(chǎn)品可以提供。

    啟動(dòng)時(shí)間在陀螺儀的實(shí)際應(yīng)用中是一個(gè)重要的參數(shù),目前,對(duì)軍用MEMS陀螺儀啟動(dòng)時(shí)間的要求普遍在秒級(jí)以下。實(shí)驗(yàn)和已有的文獻(xiàn)表明,陀螺儀開(kāi)機(jī)后,在沒(méi)有角速度輸入的情況下,輸出會(huì)經(jīng)歷很長(zhǎng)一段時(shí)間才能達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài),即存在零偏漂移。進(jìn)一步的研究表明,開(kāi)機(jī)零偏漂移是由陀螺儀內(nèi)部溫度的變化造成的。從文獻(xiàn)[3-4]可知,陀螺儀工作時(shí),內(nèi)部電路會(huì)產(chǎn)生熱量使得溫度升高,而器件的參數(shù)受溫度影響,從而產(chǎn)生零偏漂移。零偏漂移成為影響啟動(dòng)時(shí)間的重要因素,有必要研究補(bǔ)償方法以縮短啟動(dòng)時(shí)間。對(duì)開(kāi)機(jī)零偏漂移的研究是高性能MEMS陀螺儀實(shí)用化的重要課題。

    已知開(kāi)機(jī)漂移的補(bǔ)償方法大多數(shù)是在陀螺儀輸出數(shù)據(jù)后進(jìn)行數(shù)據(jù)處理,沒(méi)有從根本上解決陀螺儀的漂移問(wèn)題。本文擬從陀螺儀內(nèi)部分析和驗(yàn)證開(kāi)機(jī)漂移的補(bǔ)償思路。

    2 MEMS陀螺儀零偏溫度模型

    MEMS陀螺儀開(kāi)機(jī)漂移本質(zhì)上是由溫度變化引起零偏變化,所以有必要先建立零偏的溫度模型。MEMS陀螺儀的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。其中,φD、φS、φCV、φBPF、φC、φPLL分別是傳感器驅(qū)動(dòng)軸、傳感器檢測(cè)軸、電容到電壓(Capacitance to Voltage,CV)轉(zhuǎn)換、帶通濾波、比較器、鎖相環(huán)產(chǎn)生的相移。

    圖1 MEMS陀螺儀系統(tǒng)框圖Fig.1 System diagram of MEMS gyro

    陀螺儀的零偏可能的來(lái)源是非常廣泛的[5],正交誤差是其最主要的來(lái)源。正交誤差是由于驅(qū)動(dòng)力直接耦合到檢測(cè)方向上,從而產(chǎn)生檢測(cè)方向的位移和電容變化,這就使得在沒(méi)有角速度輸入時(shí),檢測(cè)還是有輸出,即零偏。正交誤差與科氏力信號(hào)相位相差90°。從圖1中可知,正交誤差經(jīng)解調(diào)器的同步解調(diào)以及低通濾波后可以被抑制掉,但這要求對(duì)相位進(jìn)行精確控制。

    驅(qū)動(dòng)環(huán)路采用鎖相的方式使其工作在陀螺儀驅(qū)動(dòng)軸的諧振頻率處,即驅(qū)動(dòng)環(huán)路的相移為0,所以有

    φD+φCV+φBPF+φC+φPLL=0

    (1)

    因?yàn)樵谥C振頻率處,φD為-90°,φCV、φBPF、φC約為0,為了補(bǔ)償φD,φPLL需要為90°。正交誤差通過(guò)檢測(cè)通路到達(dá)解調(diào)器的相移為

    φD+φS+φCV+φBPF

    (2)

    將式(1)代入式(2)得

    φD+φS+φCV+φBPF=-900+(φS-φC)

    (3)經(jīng)理論推導(dǎo)可知,將式(3)代入,經(jīng)解調(diào)、濾波后,輸出正交誤差等效電容變化為(一般情況下φC<<φS)

    (4)

    其中,ΔCQ為解調(diào)前正交誤差造成的傳感器檢測(cè)電容變化。

    因此,從圖1中可知溫度引起零偏的變化可能來(lái)自兩個(gè)方面:檢測(cè)軸正交誤差位移變化,即ΔCQ變化;相移φS變化。

    ΔCQ和φS均由MEMS陀螺儀傳感器決定,由于MEMS陀螺儀傳感器以硅為材料,其材料性能受溫度影響較大[6-7]。此外, CV轉(zhuǎn)換器也會(huì)受溫度影響。下面分別就此三方面進(jìn)行分析。

    2.1ΔCQ的溫度特性

    正交誤差引起的傳感器檢測(cè)軸的位移為[5]

    (5)

    其中,yQ和yQ0分別對(duì)應(yīng)溫度為T(mén)和T0時(shí)的位移;xd、ms分別對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)軸的位移、檢測(cè)質(zhì)量塊的質(zhì)量;kxy、ωs、ωd分別對(duì)應(yīng)溫度為T(mén)時(shí)的驅(qū)動(dòng)軸到檢測(cè)軸的彈性系數(shù)、檢測(cè)軸諧振頻率、驅(qū)動(dòng)軸諧振頻率;kxy0、ωs0、ωd0則溫度為T(mén)0時(shí)的驅(qū)動(dòng)軸到檢測(cè)軸的彈性系數(shù)、檢測(cè)軸諧振頻率、驅(qū)動(dòng)軸諧振頻率。

    由于驅(qū)動(dòng)環(huán)路AGC的作用,驅(qū)動(dòng)軸位移xd隨溫度保持不變。根據(jù)文獻(xiàn)[6],有

    (6)

    其中,kET為硅材料的彈性模量的溫度系數(shù),ΔT為溫度變化量。由上式看出,yQ隨溫度變化很小,則ΔCQ隨溫度變化也很小。

    2.2φS的溫度特性

    傳感器檢測(cè)軸相移為[5]

    (7)

    根據(jù)文獻(xiàn)[6],有

    (8)

    其中,T0=300 K,則

    (9)

    2.3CV轉(zhuǎn)換器的溫度特性

    CV轉(zhuǎn)換器的傳輸函數(shù)為[5]

    (10)

    其中,ΔVQ為ΔCQ對(duì)應(yīng)到CV轉(zhuǎn)換器輸出的電壓變化量,Vcm為電路產(chǎn)生的基準(zhǔn)電壓,KB為Vcm與CV轉(zhuǎn)換器用到的偏置電壓VB之間的倍數(shù)關(guān)系。

    綜合上述各種影響,正交誤差造成的輸出零偏電壓為

    (11)

    3 MEMS陀螺儀零偏溫度補(bǔ)償方法

    在第2節(jié)溫度特性分析的基礎(chǔ)上,本節(jié)進(jìn)一步推導(dǎo)以得到溫度補(bǔ)償?shù)姆椒ā?/p>

    MEMS陀螺儀的溫度補(bǔ)償采用片內(nèi)集成的方式,在輸出級(jí)增加溫度補(bǔ)償電路來(lái)實(shí)現(xiàn)。溫度補(bǔ)償電路如圖2所示,基本原理是通過(guò)運(yùn)放實(shí)現(xiàn)一定的關(guān)系,對(duì)輸入的量進(jìn)行運(yùn)算以得到溫度補(bǔ)償?shù)男Ч?/p>

    圖2 MEMS陀螺儀開(kāi)機(jī)漂移溫度補(bǔ)償電路Fig.2 Temperature compensation circuit for the startup drift of MEMS gyro

    根據(jù)圖2,有

    -Vout=Vcm(K1-2)+Verr+Vtc

    (12)

    其中,Verr就是前節(jié)分析的零偏溫度模型,而Vtc為補(bǔ)償該模型的溫度傳感器信號(hào)。假設(shè)

    Vtc=VcmK3(1+Ktc1ΔT+Ktc2ΔT2)

    (13)

    其中,Ktc1、Ktc2分別為Vtc的一階、二階溫度系數(shù),K3為比例系數(shù),將式(11)、(13)代入式(12)可得

    -Vout=Vcm[(K1-2+Acv+K3)+ (AcvKφs1+K3Ktc1)ΔT+(AcvKφs2+K3Ktc2)ΔT2]

    (14)

    其中,

    (15)

    考慮VCM的溫度特性:

    Vcm=Vcm0(1+Kvc1ΔT+Kvc2ΔT2)

    (16)

    將式(16)代入式(14),則

    -Vout=Vcm0[KK+(KKKvc1+AcvKφs1+K3Ktc1)ΔT+

    (KKKvc2+AcvKφs2+K3Ktc2+AcvKφs1Kvc1+K3Ktc1Kvc1)ΔT2]

    (17)

    其中,

    KK=K1-2+Acv+K3

    (18)

    根據(jù)溫度補(bǔ)償?shù)囊?,?/p>

    Vout=Vcm0

    (19)

    由式(17)~(19)得到

    (20)

    式(20)即為MEMS陀螺儀溫度補(bǔ)償?shù)囊罁?jù)。在式(20)中,Kvc1、Kvc2、Kφs1、Kφs2、Acv為已知量,K1、K3、Ktc1、Ktc2為溫度補(bǔ)償需要確定的量。在式(20)中要通過(guò)3個(gè)方程求解4個(gè)未知數(shù),顯然是不能得到確定解的,但是通過(guò)觀察可以得到,如果能夠滿足

    (21)

    其中,m為比例常數(shù),則式(20)的后兩個(gè)等式能夠同時(shí)滿足,將式(21)代入式(20)得到

    (22)

    在陀螺儀測(cè)試標(biāo)定時(shí),選擇合適的K3值,即可以得到K1、Ktc1、Ktc2,實(shí)現(xiàn)零偏溫度補(bǔ)償。

    4 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與分析

    MEMS陀螺儀的實(shí)物封裝圖如圖3所示,采用SIP封裝,包括MEMS陀螺儀傳感器和信號(hào)處理電路。在信號(hào)處理電路中集成了溫度傳感器和補(bǔ)償電路以實(shí)現(xiàn)式(22)中的溫度補(bǔ)償系數(shù)。MEMS陀螺儀測(cè)試平臺(tái)如圖4所示。實(shí)驗(yàn)開(kāi)始前,先將被測(cè)陀螺儀放入溫控轉(zhuǎn)臺(tái)內(nèi)進(jìn)行老化實(shí)驗(yàn),以使其性能穩(wěn)定。實(shí)驗(yàn)開(kāi)始時(shí),將轉(zhuǎn)臺(tái)內(nèi)溫度穩(wěn)定在27℃,保證實(shí)驗(yàn)不受環(huán)境溫度變化的影響。先將數(shù)據(jù)采集卡打開(kāi),計(jì)算機(jī)開(kāi)始記錄陀螺儀輸出電壓數(shù)據(jù)。然后再開(kāi)啟陀螺儀電源,計(jì)算機(jī)繼續(xù)記錄數(shù)據(jù),當(dāng)陀螺儀電源開(kāi)啟100 s后停止采集數(shù)據(jù)(如果超過(guò)100 s還未穩(wěn)定,則無(wú)實(shí)用價(jià)值,所以數(shù)據(jù)只采到100 s)。

    圖3 MEMS陀螺儀實(shí)物圖Fig.3 Photograph of MEMS gyro

    圖4 MEMS陀螺儀測(cè)試平臺(tái)Fig.4 Test bench of MEMS gyro

    補(bǔ)償前后開(kāi)機(jī)漂移的測(cè)試結(jié)果如圖5所示。由圖可知,補(bǔ)償前開(kāi)機(jī)100 s內(nèi)零偏漂移了1 mV,補(bǔ)償后相同時(shí)間內(nèi)零偏漂移了0.4 mV,對(duì)應(yīng)的等效角速度分別為0.15 °/s和0.06 °/s,補(bǔ)償后的零偏漂移是補(bǔ)償前的40%。補(bǔ)償電路產(chǎn)生了較明顯的效果。該漂移補(bǔ)償結(jié)果滿足大部分用戶的應(yīng)用需求。

    (a)補(bǔ)償前

    (b)補(bǔ)償后

    5 結(jié)束語(yǔ)

    本文通過(guò)對(duì)MEMS陀螺儀開(kāi)機(jī)漂移原因的分析、零偏溫度模型的研究和溫度補(bǔ)償電路的構(gòu)建,提出了一種零偏溫度補(bǔ)償?shù)姆椒?。針?duì)一款MEMS陀螺儀產(chǎn)品,采用片內(nèi)集成溫度傳感器和補(bǔ)償電路的方式,實(shí)現(xiàn)了片內(nèi)補(bǔ)償。該補(bǔ)償方法減少了硬件,實(shí)現(xiàn)了MEMS陀螺儀的小型化,對(duì)MEMS陀螺儀的實(shí)用化具有重要意義。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,溫度補(bǔ)償對(duì)開(kāi)機(jī)漂移有顯著改善。但是,正如前所述,本文所有分析均基于正交誤差這一影響零偏的主要因素,沒(méi)有考慮零偏的其他來(lái)源,因此本文建立的模型與實(shí)際情況存在一定的偏差。如果要建立更加精確的模型,還需要進(jìn)一步的研究。本文所建模型已經(jīng)足夠滿足實(shí)際的一些應(yīng)用需求,因此,具有一定的參考意義。

    [1] Liu Kai, Zhang Weiping.The development of micro-gyroscope technology[J]. Journal of Micromechanics and Microengineering, 2009,19(2):1-29.

    [2] Steven Nasiri. A Critical Review of MEMS Gyroscopes Technology and Commercialization Status[EB/OL].[2014-02-28].http:// invensense.com/mems/gyro/documents/whitepaper.

    [3] Gulmammadov F.Analysis, modeling and compensation of bias drift in MEMS inertial sensors[C]//Proceedings of 4th International conference on Recent Advances in Space Technologies. Istanbul, Turkey:IEEE, 2009:591-596.

    [4] 羅兵, 尹文,江明明,等. 微機(jī)械陀螺零偏溫度梯度建模[J].電光與控制, 2008,15(11): 29-31. LUO Bin, YI Wen,JIANG Ming-ming,et al. Temperature grads modeling of zero bias for micro mechanical gyroscope[J]. Electronics Optics&Control, 2008,15(11): 29-31.(in Chinese)

    [5] Saukoski M. System and circuit design for a capacitive MEMS gyroscope[D]. Espoo, Finland:Helsinki University of Technology, 2008:97-109.

    [6] 陳淑鈴,楊波,王壽榮,等.Z軸硅微機(jī)械陀螺儀溫度特性研究[J].電子器件, 2008,31(6): 1753-1756. CHEN Shu-ling, YANG Bo,WANG Shou-rong. Research on thermal characteristic of Z-input silicon micromachined gyroscope[J].Chinese Journal of Electron Devices, 2008,31(6): 1753-1756.(in Chinese)

    [7] 陳懷, 張嶸,周斌,等. 微機(jī)械陀螺儀溫度特性及補(bǔ)償算法研究[J].傳感器技術(shù),2008,23(10):24-26. CHEN Huai, ZHANG Rong,ZHOU Bin,et al.Research on thermal characteristic and compensation algorithm for MEMS-gyroscope[J].Journal of Transducer Technology,

    2008,23(10): 24-26.(in Chinese)

    YANG Hong-qiang was born in Ya’an, Sichuan Province, in 1974. He received the Ph.D. degree from University of Electronic Science and Technology of China in 2003. He is now a senior engineer. His research concerns high performance analog (including RF) integrated circuit and MEMS system design.

    Email:hqyanguestc@163. com

    熊飛(1980—),男,四川瀘縣人,碩士,工程師,主要從事MEMS系統(tǒng)技術(shù)和電路技術(shù)方面的研究;

    XIONG Fei was born in Luxian,Sichuan Province,in 1980.He is now an engineer with the M.S. degree.His research concerns MEMS technology and circuit technology.

    王志(1985—),男,四川西充人,碩士,工程師,主要研究方向?yàn)镸EMS傳感器設(shè)計(jì);

    WANG Zhi was born in Xichong,Sichuan Province,in 1985.He is now an engineer with the M.S. degree.His research concerns MEMS sensor design.

    楊榮斌(1982—),男,四川資中人,碩士,工程師,主要從事MEMS處理電路研究。

    YANG Rong-bin was born in Zizhong,Sichuan Province,in 1982.He is now an engineer with the M.S. degree.His research concerns MEMS processing circuit.

    CompensationforStartupDriftofMEMSGyroscope

    YANG Hong-qiang, XIONG Fei,WANG Zhi, YANG Rong-bin

    (Chengdu Goldtel Electronic Technology Co., Ltd., Chengdu 610041, China)

    The power dissipation may cause a large temperature increase because the small micro electronic and mechanic system(MEMS) gyroscope results in serious electrical performance drift and a longer startup time. To solve this problem, an analysis on the points sensitive to temperature is given, and temperature model is built. The smallest startup drift is achieved by temperature compensation. Then a corresponding compensation circuit is implemented. The test results reveal that, by this method, the startup drift is reduced to 0.06 °/s within 100 s, which meets the requirement of application.

    MEMS;gyroscope;startup drift;startup time;temperature compensation

    10.3969/j.issn.1001-893x.2014.06.024

    楊洪強(qiáng),熊飛,王志,等.MEMS陀螺儀開(kāi)機(jī)漂移的補(bǔ)償[J].電訊技術(shù),2014,54(6):825-829.[YANG Hong-qiang, XIONG Fei, WANG Zhi,et al.Compensation for Startup Drift of MEMS Gyroscope[J].Telecommunication Engineering,2014,54(6):825-829.]

    2014-03-03;

    :2014-04-04 Received date:2014-03-03;Revised date:2014-04-04

    :hqyanguestc@163. comCorrespondingauthor:hqyanguestc@163. com

    TN492

    :A

    :1001-893X(2014)06-0825-05

    楊洪強(qiáng)(1974—),男,四川雅安人,2003年于電子科技大學(xué)獲博士學(xué)位,現(xiàn)為高級(jí)工程師, 主要從事高性能模擬(含射頻)集成電路和MEMS系統(tǒng)設(shè)計(jì)技術(shù)研究;

    **

    猜你喜歡
    陀螺儀補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)
    基于模糊PI控制的驅(qū)動(dòng)防滑仿真系統(tǒng)分析
    基于EMD的MEMS陀螺儀隨機(jī)漂移分析方法
    屈宏斌:未來(lái)五年,雙輪驅(qū)動(dòng),砥礪前行
    無(wú)功補(bǔ)償電容器的應(yīng)用
    山東冶金(2019年5期)2019-11-16 09:09:38
    軌旁ATC系統(tǒng)門(mén)控柜接收/驅(qū)動(dòng)板改造
    我國(guó)著名陀螺儀專家——林士諤
    微機(jī)械陀螺儀概述和發(fā)展
    解讀補(bǔ)償心理
    MEMS三軸陀螺儀中不匹配干擾抑制方法
    基于S3C6410的Wi-Fi驅(qū)動(dòng)移植實(shí)現(xiàn)
    午夜福利免费观看在线| 亚洲 欧美一区二区三区| 免费不卡黄色视频| 美女大奶头黄色视频| 电影成人av| 国产精品一区二区在线观看99| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 午夜福利乱码中文字幕| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 日韩欧美一区视频在线观看| 国产免费又黄又爽又色| 少妇 在线观看| 一二三四在线观看免费中文在| av国产久精品久网站免费入址| 亚洲情色 制服丝袜| 99热国产这里只有精品6| 国产色视频综合| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 大香蕉久久成人网| 亚洲黑人精品在线| 国产一区二区激情短视频 | 中文字幕制服av| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 高清欧美精品videossex| av在线播放精品| 狂野欧美激情性bbbbbb| 欧美av亚洲av综合av国产av| 男女床上黄色一级片免费看| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 麻豆国产av国片精品| 日本vs欧美在线观看视频| 日韩av在线免费看完整版不卡| 在线天堂中文资源库| 男女免费视频国产| 亚洲伊人久久精品综合| 国产亚洲欧美精品永久| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 大香蕉久久网| 亚洲人成77777在线视频| 精品一区二区三卡| 亚洲 国产 在线| 下体分泌物呈黄色| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 免费观看a级毛片全部| 黄色视频不卡| 国产欧美日韩精品亚洲av| www.999成人在线观看| 国产91精品成人一区二区三区 | 国产一区二区 视频在线| 亚洲精品国产色婷婷电影| 两人在一起打扑克的视频| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 十分钟在线观看高清视频www| 欧美成狂野欧美在线观看| 国产精品国产三级专区第一集| 性色av乱码一区二区三区2| e午夜精品久久久久久久| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| videos熟女内射| 国产一区二区激情短视频 | 精品第一国产精品| 99国产精品一区二区三区| 搡老岳熟女国产| 国产成人精品久久二区二区91| 国产成人免费观看mmmm| 精品久久久精品久久久| 免费黄频网站在线观看国产| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 性少妇av在线| 超碰成人久久| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 久久精品国产亚洲av高清一级| 亚洲av男天堂| 一本综合久久免费| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 亚洲欧美日韩另类电影网站| 蜜桃在线观看..| 电影成人av| 久久ye,这里只有精品| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 十八禁网站网址无遮挡| 日韩制服骚丝袜av| 9色porny在线观看| 蜜桃国产av成人99| av有码第一页| 国产一区二区在线观看av| 欧美乱码精品一区二区三区| 精品国产一区二区三区四区第35| 久久人妻熟女aⅴ| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 精品国产一区二区三区四区第35| 免费高清在线观看日韩| 婷婷丁香在线五月| 老司机在亚洲福利影院| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 欧美日韩成人在线一区二区| 校园人妻丝袜中文字幕| 人人妻,人人澡人人爽秒播 | 国产日韩一区二区三区精品不卡| 国产成人欧美| 久久国产精品大桥未久av| 亚洲精品乱久久久久久| 丝袜脚勾引网站| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 欧美成狂野欧美在线观看| 中文字幕av电影在线播放| 久久人人97超碰香蕉20202| 国产成人精品在线电影| 少妇人妻久久综合中文| 脱女人内裤的视频| 777米奇影视久久| 欧美人与性动交α欧美软件| 青青草视频在线视频观看| 精品一区二区三区av网在线观看 | 亚洲第一av免费看| 亚洲,欧美精品.| 国产男女超爽视频在线观看| 亚洲精品自拍成人| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 香蕉国产在线看| 一级片免费观看大全| 日本a在线网址| 香蕉丝袜av| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 久久人人爽人人片av| 国产精品久久久久久精品电影小说| 午夜免费成人在线视频| 色94色欧美一区二区| 国产精品.久久久| 蜜桃在线观看..| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 国产淫语在线视频| 在线天堂中文资源库| 色94色欧美一区二区| 国产色视频综合| svipshipincom国产片| 男男h啪啪无遮挡| 欧美人与性动交α欧美软件| 欧美性长视频在线观看| 欧美国产精品va在线观看不卡| 99国产精品一区二区三区| 久久久精品区二区三区| 亚洲精品中文字幕在线视频| 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | bbb黄色大片| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 免费人妻精品一区二区三区视频| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 大话2 男鬼变身卡| 亚洲七黄色美女视频| 天天操日日干夜夜撸| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 久久精品国产亚洲av高清一级| 夫妻性生交免费视频一级片| 国产在线视频一区二区| 亚洲久久久国产精品| 日本黄色日本黄色录像| 亚洲国产精品999| 男女下面插进去视频免费观看| 1024视频免费在线观看| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 一区二区三区精品91| a级毛片在线看网站| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 日本a在线网址| 交换朋友夫妻互换小说| 国产一区有黄有色的免费视频| 91成人精品电影| 人人妻,人人澡人人爽秒播 | 亚洲精品国产av蜜桃| 天堂俺去俺来也www色官网| 亚洲五月色婷婷综合| 久热爱精品视频在线9| 老司机在亚洲福利影院| 欧美精品亚洲一区二区| 国产精品99久久99久久久不卡| 日本欧美国产在线视频| 不卡av一区二区三区| 精品高清国产在线一区| 91精品国产国语对白视频| 国产成人a∨麻豆精品| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 熟女av电影| 亚洲成人国产一区在线观看 | 七月丁香在线播放| 精品国产乱码久久久久久小说| 国产高清国产精品国产三级| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 女性生殖器流出的白浆| 亚洲成色77777| 看免费成人av毛片| 国产欧美亚洲国产| 国产在线免费精品| 免费高清在线观看日韩| 欧美激情高清一区二区三区| 夫妻性生交免费视频一级片| 女性生殖器流出的白浆| 大陆偷拍与自拍| 成人亚洲欧美一区二区av| 午夜福利在线免费观看网站| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 精品久久久久久久毛片微露脸 | 国产亚洲一区二区精品| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 老汉色∧v一级毛片| 中文字幕亚洲精品专区| 亚洲精品中文字幕在线视频| 中文字幕制服av| 成年av动漫网址| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 亚洲国产成人一精品久久久| 欧美日韩亚洲高清精品| 午夜精品国产一区二区电影| 国产在线一区二区三区精| 国产在线一区二区三区精| 精品人妻一区二区三区麻豆| 国产在线一区二区三区精| 国产在线一区二区三区精| av在线app专区| 青春草视频在线免费观看| 男女无遮挡免费网站观看| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲成人国产一区在线观看 | 国产激情久久老熟女| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 黑人猛操日本美女一级片| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 久久久久精品国产欧美久久久 | 国产免费福利视频在线观看| 高清黄色对白视频在线免费看| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 欧美精品一区二区大全| 色精品久久人妻99蜜桃| 久久九九热精品免费| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 亚洲精品乱久久久久久| 日韩av免费高清视频| 久久久精品94久久精品| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 色视频在线一区二区三区| 亚洲国产欧美网| 老司机影院成人| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 国产亚洲一区二区精品| 欧美日韩亚洲高清精品| 亚洲精品一区蜜桃| 国产精品久久久av美女十八| 国产精品久久久人人做人人爽| 免费在线观看完整版高清| 午夜福利免费观看在线| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 1024视频免费在线观看| 日韩伦理黄色片| 十分钟在线观看高清视频www| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 国产成人av激情在线播放| 好男人视频免费观看在线| av不卡在线播放| 久久久精品免费免费高清| 亚洲男人天堂网一区| 免费高清在线观看日韩| 日韩一本色道免费dvd| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 七月丁香在线播放| √禁漫天堂资源中文www| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 一级毛片女人18水好多 | 欧美老熟妇乱子伦牲交| 夫妻性生交免费视频一级片| 男女免费视频国产| 亚洲熟女精品中文字幕| 免费不卡黄色视频| 青春草亚洲视频在线观看| 91精品伊人久久大香线蕉| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 亚洲精品在线美女| 精品亚洲成国产av| 久久亚洲国产成人精品v| 岛国毛片在线播放| 久久精品国产亚洲av高清一级| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 精品久久久久久电影网| 日韩av免费高清视频| 久久青草综合色| 男人爽女人下面视频在线观看| 一边摸一边做爽爽视频免费| 精品人妻1区二区| 国产精品久久久人人做人人爽| 看免费成人av毛片| 亚洲av欧美aⅴ国产| 国产成人一区二区三区免费视频网站 | 国产有黄有色有爽视频| 18在线观看网站| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 激情五月婷婷亚洲| 国产成人免费无遮挡视频| 亚洲专区国产一区二区| 男女午夜视频在线观看| 高清视频免费观看一区二区| 免费观看人在逋| 69精品国产乱码久久久| 黑人猛操日本美女一级片| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 九色亚洲精品在线播放| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 99热全是精品| 精品亚洲成国产av| 国产在线视频一区二区| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 黄色片一级片一级黄色片| netflix在线观看网站| 精品一区二区三卡| 久久99一区二区三区| 国产男人的电影天堂91| 亚洲欧美清纯卡通| 欧美精品高潮呻吟av久久| 波多野结衣一区麻豆| 亚洲一区中文字幕在线| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 午夜av观看不卡| 99久久综合免费| 另类亚洲欧美激情| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 18禁观看日本| 老司机影院毛片| 香蕉国产在线看| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 午夜激情久久久久久久| 看免费av毛片| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 乱人伦中国视频| 午夜免费观看性视频| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 在线看a的网站| 国产成人免费无遮挡视频| 超碰97精品在线观看| 日本欧美视频一区| 色网站视频免费| 成人手机av| 国产视频首页在线观看| 高潮久久久久久久久久久不卡| 国产老妇伦熟女老妇高清| 蜜桃国产av成人99| 久久亚洲国产成人精品v| 亚洲av日韩在线播放| 视频区图区小说| 校园人妻丝袜中文字幕| 国产精品国产三级国产专区5o| 搡老岳熟女国产| 中文字幕人妻丝袜制服| 日本vs欧美在线观看视频| 国精品久久久久久国模美| 亚洲专区国产一区二区| 精品视频人人做人人爽| 国产成人精品久久久久久| 精品国产一区二区久久| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 精品卡一卡二卡四卡免费| 三上悠亚av全集在线观看| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 老鸭窝网址在线观看| 一级片'在线观看视频| 99国产精品99久久久久| 亚洲专区中文字幕在线| www.av在线官网国产| 午夜日韩欧美国产| 97在线人人人人妻| 亚洲av国产av综合av卡| 少妇的丰满在线观看| 最近手机中文字幕大全| 精品国产一区二区三区四区第35| 美女大奶头黄色视频| 免费在线观看日本一区| av线在线观看网站| 久久精品国产亚洲av涩爱| 国产激情久久老熟女| 免费少妇av软件| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 青春草亚洲视频在线观看| 午夜免费成人在线视频| 免费看十八禁软件| 欧美乱码精品一区二区三区| 久久亚洲国产成人精品v| 亚洲av日韩在线播放| 中文字幕色久视频| 不卡av一区二区三区| avwww免费| 视频在线观看一区二区三区| 国产成人啪精品午夜网站| 狂野欧美激情性bbbbbb| 热99久久久久精品小说推荐| 电影成人av| 国产高清国产精品国产三级| 亚洲成人免费电影在线观看 | 少妇人妻 视频| 99久久99久久久精品蜜桃| 精品亚洲成a人片在线观看| 国产精品av久久久久免费| 最新在线观看一区二区三区 | 欧美成人精品欧美一级黄| 亚洲,欧美,日韩| 欧美日韩一级在线毛片| 国产1区2区3区精品| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 视频区欧美日本亚洲| 桃花免费在线播放| 老司机亚洲免费影院| 久久狼人影院| 又大又爽又粗| 久久久久久久精品精品| 成年av动漫网址| 久久久国产精品麻豆| 两人在一起打扑克的视频| 欧美国产精品va在线观看不卡| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 欧美在线一区亚洲| 精品少妇久久久久久888优播| 丰满饥渴人妻一区二区三| 久久鲁丝午夜福利片| 十分钟在线观看高清视频www| 又黄又粗又硬又大视频| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 欧美日韩国产mv在线观看视频| av天堂在线播放| 男女免费视频国产| 日韩av不卡免费在线播放| xxx大片免费视频| 不卡av一区二区三区| 欧美变态另类bdsm刘玥| 18在线观看网站| 日日摸夜夜添夜夜爱| 亚洲专区中文字幕在线| 黄频高清免费视频| 亚洲精品国产色婷婷电影| 美女视频免费永久观看网站| 亚洲成色77777| 一级毛片 在线播放| 欧美性长视频在线观看| 国产欧美日韩一区二区三 | 国产野战对白在线观看| 交换朋友夫妻互换小说| 久久热在线av| av线在线观看网站| 欧美激情高清一区二区三区| 亚洲 欧美一区二区三区| 午夜影院在线不卡| 国产精品成人在线| 午夜91福利影院| 国产精品国产av在线观看| bbb黄色大片| 久久久久网色| 高清视频免费观看一区二区| 免费不卡黄色视频| 亚洲欧美激情在线| 99国产综合亚洲精品| 欧美大码av| av在线app专区| 亚洲五月婷婷丁香| 咕卡用的链子| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 久久精品国产a三级三级三级| 久久人妻熟女aⅴ| 高潮久久久久久久久久久不卡| 新久久久久国产一级毛片| 欧美日韩成人在线一区二区| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 国产亚洲欧美精品永久| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 国产精品 国内视频| 一级毛片我不卡| 欧美黄色片欧美黄色片| 黄片播放在线免费| 成年人免费黄色播放视频| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 国产日韩欧美亚洲二区| 亚洲欧洲国产日韩| 最近手机中文字幕大全| kizo精华| 日本一区二区免费在线视频| 五月天丁香电影| 国产欧美日韩一区二区三 | 日韩视频在线欧美| 中国美女看黄片| 啦啦啦在线免费观看视频4| 国产淫语在线视频| 青草久久国产| 一本大道久久a久久精品| 人妻一区二区av| 男女无遮挡免费网站观看| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 99久久综合免费| 免费看不卡的av| 午夜老司机福利片| 亚洲精品第二区| 久久久国产精品麻豆| svipshipincom国产片| 嫩草影视91久久| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 亚洲,一卡二卡三卡| 精品一区二区三卡| 久9热在线精品视频| 9热在线视频观看99| av有码第一页| 亚洲精品国产色婷婷电影| videos熟女内射| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| av电影中文网址| 日本黄色日本黄色录像| 国产精品三级大全| 午夜免费成人在线视频| 91国产中文字幕| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 777米奇影视久久| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 久久免费观看电影| 日韩免费高清中文字幕av| 亚洲久久久国产精品| 一级片'在线观看视频| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 久久久亚洲精品成人影院| 国产1区2区3区精品| 尾随美女入室| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 高清黄色对白视频在线免费看| 久久青草综合色| 亚洲av美国av| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 国产又色又爽无遮挡免| 一本色道久久久久久精品综合| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 少妇的丰满在线观看| 精品一区二区三卡| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 亚洲精品国产av蜜桃| 视频在线观看一区二区三区| 午夜两性在线视频| 18在线观看网站| 久久久久国产精品人妻一区二区| 久久人妻福利社区极品人妻图片 | 国产av一区二区精品久久| 色综合欧美亚洲国产小说| 丁香六月天网| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 久久久久国产精品人妻一区二区| 免费观看av网站的网址| 美女福利国产在线| 国产在线免费精品| 久久久久久久精品精品| 男女床上黄色一级片免费看| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 国产不卡av网站在线观看| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 欧美精品高潮呻吟av久久| 日韩大片免费观看网站| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 波多野结衣一区麻豆| 黄色 视频免费看| 国产熟女午夜一区二区三区| 天堂俺去俺来也www色官网| 婷婷色综合大香蕉| 久久久久久久大尺度免费视频| 亚洲精品自拍成人| 欧美日韩av久久| 一级片免费观看大全| 国产精品一区二区精品视频观看| 欧美激情高清一区二区三区| 最近手机中文字幕大全| 天堂中文最新版在线下载| 欧美精品啪啪一区二区三区 | 日日爽夜夜爽网站| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 久久这里只有精品19| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 亚洲黑人精品在线| 日韩免费高清中文字幕av| 国产欧美亚洲国产| 久久久久久久精品精品| 丝袜美腿诱惑在线| av不卡在线播放| 天天操日日干夜夜撸| 亚洲国产精品成人久久小说| 国产成人精品在线电影| 国产av国产精品国产| av欧美777| av网站在线播放免费| 国产日韩欧美在线精品| 国产一区二区在线观看av| 亚洲专区中文字幕在线| 99精品久久久久人妻精品| 婷婷成人精品国产| 久久九九热精品免费| 国产亚洲av高清不卡| 国产黄色免费在线视频| 老司机影院成人| 色网站视频免费| 日日夜夜操网爽| 亚洲久久久国产精品| 一区二区三区四区激情视频| 在线天堂中文资源库| 亚洲国产欧美网| 欧美xxⅹ黑人| 五月天丁香电影| 只有这里有精品99| 丝袜在线中文字幕| 桃花免费在线播放| 国产av一区二区精品久久|