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    組合測量系統(tǒng)研制及在廣州洲頭咀管節(jié)沉放工程中的應(yīng)用

    2014-03-13 02:24:54方長遠(yuǎn)趙建虎
    中國港灣建設(shè) 2014年4期
    關(guān)鍵詞:管節(jié)棱鏡全站儀

    方長遠(yuǎn),趙建虎

    (1.中交四航局第二工程有限公司,廣東 廣州 510300;2.武漢大學(xué)測繪學(xué)院,湖北 武漢 430079)

    廣州洲頭咀隧道位于廣州西南部白鵝潭南端約800m處的珠江主航道上,西接荔灣區(qū)芳村花地大道,與芳村大道相交后下穿珠江,東聯(lián)海珠區(qū)內(nèi)環(huán)路的洪德路立交,與規(guī)劃的T13路相接。工程全長約3.25 km,是連接海珠與荔灣區(qū)芳村之間的交通要塞。洲頭咀隧道主線過江段將采用雙向六車道,設(shè)計車速50 km/h,隧道兩端為便于車輛上岸雙向多設(shè)一個匝道即雙向八車道。隧道主體采用沉管,水下安裝沉管每節(jié)管段高9.68m、長85m、寬度31.4m,重達(dá)2.5萬t,管節(jié)對接要求精度5 cm,沉放對接作業(yè)難度大,測量定位精度要求高。

    洲頭咀項目管節(jié)沉放對接均在水下完成,其測量與陸地上傳統(tǒng)方法具有較大差異,再加上管節(jié)沉放,尤其是對接,要求精度較高,施工定位難度相對較大,給精確沉放和對接定位帶來了挑戰(zhàn)[1-2]。管節(jié)沉放對接雖在國內(nèi)已有成功案例,但多采用單一測量塔全站儀法,缺少有效的校驗方法或措施[3-4]。特別是在沉管發(fā)生傾斜時,定位誤差較大;此外,傳統(tǒng)測量數(shù)據(jù)處理采用人工準(zhǔn)實時計算,用對講機(jī)通報管節(jié)狀態(tài),自動化程度低,計算結(jié)果人為誤差影響大,影響了管節(jié)沉放對接的精度、可靠性和效率。為此,本文針對廣州洲頭咀管節(jié)沉放對接的高精度、高可靠性以及自動化需要,研制了精密測量定位系統(tǒng),以滿足工程施工要求。

    1 組合定位系統(tǒng)

    為實現(xiàn)管節(jié)沉放對接測量的高精度、高可靠性及自動化,設(shè)計了由測量塔、全站儀、GPS、光纖羅經(jīng)、傾斜儀、通訊系統(tǒng)、軟件系統(tǒng)形成的組合定位系統(tǒng)。

    在岸邊控制點上,根據(jù)通視情況,分別架設(shè)2臺全站儀;此外在另一控制點上架設(shè)GPS參考站。GPS流動臺和棱鏡分別固定在待沉管前、后測量塔頂上;借助極坐標(biāo)法,利用全站儀測量棱鏡的實時三維位置;利用RTK定位技術(shù),實時監(jiān)測流動臺GPS天線位置三維位置;前后測量塔正下方、沉管內(nèi)安裝光纖羅經(jīng),監(jiān)測管節(jié)的實時姿態(tài);測量塔上安裝傾斜儀,監(jiān)測管節(jié)在水下的實時形變。

    整個系統(tǒng)原始觀測數(shù)據(jù)通過無線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送到指揮中心,中心計算機(jī)根據(jù)原始觀測數(shù)據(jù)實施數(shù)據(jù)處理,并進(jìn)行管節(jié)狀態(tài)信息的實時計算和顯示。每個測量塔上配置2套電臺,1臺用于流動站GPSRTK三維坐標(biāo)的發(fā)送,另1臺用于姿態(tài)傳感器和傾斜儀實時姿態(tài)參數(shù)的發(fā)送;在岸上,每臺測量機(jī)器上各配置1套電臺,負(fù)責(zé)棱鏡的實時三維定位坐標(biāo)發(fā)送。監(jiān)控中心配置1套電臺,負(fù)責(zé)野外各發(fā)射單元觀測數(shù)據(jù)的接收以及傳輸?shù)接嬎銠C(jī)。

    2 測量定位數(shù)據(jù)處理

    1)管節(jié)坐標(biāo)系定義及各特征點在管節(jié)坐標(biāo)系下坐標(biāo)測定

    為建立管節(jié)各控制點及設(shè)備之間的相互關(guān)系和確定其在工程坐標(biāo)系下的坐標(biāo),需要建立管節(jié)坐標(biāo)系[5]。將沉管中心軸線對接面控制點o定義為坐標(biāo)原點,沿中央縱向指向?qū)用娣较驗閤軸,過原點與x軸正交定義為y軸,過原點與xoy面正交垂直向上為z軸。

    完成管節(jié)坐標(biāo)系定義后,采用自由設(shè)站法測定GPS天線、棱鏡、管節(jié)上各控制點在管節(jié)坐標(biāo)系下坐標(biāo),為后續(xù)各控制點工程坐標(biāo)計算及對接參數(shù)計算服務(wù)。

    2)數(shù)據(jù)預(yù)處理及質(zhì)量控制

    獲得了原始的全站儀觀測邊、角信息及GPS天線位置信息后,對這些數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理和質(zhì)量控制,確保點位計算正確。由于管節(jié)沉放過程緩慢,可認(rèn)為短時間內(nèi)測量的邊、角具有相對較好的一致性,因此可借助3σ原則對其進(jìn)行質(zhì)量控制。RTK解則采用Kalman濾波實施質(zhì)量控制。消除了異常觀測后,由于RTK直接給出了GPS天線的位置,無需再做處理;而全站儀觀測數(shù)據(jù)則需預(yù)處理,以給出棱鏡的三維坐標(biāo)(x,y,H)。式中:x0,y0,H0為控制點三維坐標(biāo);θ為方位角;δ為垂直角;D為平距,需根據(jù)斜距S計算得到。

    3)歸位計算

    RTK和全站儀測量,盡管獲得了GPS天線和棱鏡中心位置,但一則由于不是對接位置,需要轉(zhuǎn)換才能獲得對接點坐標(biāo),無法直接用于指導(dǎo)作業(yè);二則受管節(jié)姿態(tài)影響,簡單的平移轉(zhuǎn)換不能得到準(zhǔn)確的對接點坐標(biāo)。為此需結(jié)合姿態(tài)、各設(shè)備和控制點在管節(jié)坐標(biāo)系下坐標(biāo),通過歸位計算,最終獲得對接點坐標(biāo)。以棱鏡為對象,若其理想管節(jié)坐標(biāo)系下坐標(biāo)為(x0,y0,z0),受姿態(tài)影響,其瞬時坐標(biāo)為(x,y,z)L,結(jié)合棱鏡的工程坐標(biāo)系下坐標(biāo)(X,Y,Z)L,則對接點P工程坐標(biāo)系下坐標(biāo)(X,Y,Z)L-P為:

    式中:p為縱滾角pitch;r為橫滾角roll;R(p)為由縱滾角構(gòu)成的3×3旋轉(zhuǎn)矩陣;R(r)為由橫滾角構(gòu)成的 3×3旋轉(zhuǎn)矩陣;(x,y,z)P為對接點在管節(jié)坐標(biāo)系下坐標(biāo);h為管節(jié)軸向方位。

    類似地,基于測量塔上RTK三維解,也可得到對接點在工程坐標(biāo)系下坐標(biāo)(X,Y,Z)GPS-P。

    4)定位結(jié)果檢校和融合

    對于P點,存在源于棱鏡、RTK兩個定位解,為P點最終解提供了不同數(shù)據(jù)源和檢核條件。P點定位信息的可靠性可借助兩套定位解較差結(jié)果的統(tǒng)計特征來判斷。

    Δ為限差,可根據(jù)RTK的定位精度和全站儀定位精度綜合給出。若前者定位精度為±6.0 cm,后者為±1.0 cm,則Δ為±6.1 cm。當(dāng)兩套定位解不一致時,則需分析異常原因,異??筛鶕?jù)前一個時刻正確定位解結(jié)合管節(jié)運(yùn)動速度綜合判斷。兩套定位數(shù)據(jù)一致時,則P點最終定位解可借助加權(quán)平均來獲得:

    式中:w為總權(quán)重;wL-P和wGPS-P分別為棱鏡歸位計算所得位置的權(quán)重。考慮定位精度,實際定權(quán)中wL-P和wGPS-P分別定義為0.7和0.3。

    5)對接參數(shù)及對接條件判斷

    對接參數(shù)主要包括平移量(ΔX,ΔY,ΔZ)和旋轉(zhuǎn)量 ΔA。平移量(ΔX, ΔY, ΔZ)可根據(jù)待沉管、已沉管上對應(yīng)對接點P和P′的工程坐標(biāo)(X,Y,H)P、(X,Y,H)P′差來計算;ΔA則可根據(jù)光纖羅經(jīng)提供的待沉管實時方位A與已沉管方位(設(shè)計方位)A′差來計算。

    圖1 無線通信系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖Fig.1 Wireless communication system structure

    根據(jù)這兩個參數(shù)指導(dǎo)待沉管移動,若均小于設(shè)定限差,則認(rèn)為待沉管和已沉管實現(xiàn)很好對接。

    3 通訊系統(tǒng)研制

    為實現(xiàn)測量數(shù)據(jù)的自動提取,設(shè)計了由6個節(jié)點組成的無線通訊網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)(圖1)。由于系統(tǒng)節(jié)點相對較少,網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)采用星形結(jié)構(gòu)。節(jié)點1~5為坐標(biāo)采集節(jié)點,5個節(jié)點分別由GPS(2個)、全站儀(2個)和姿態(tài)傳感器(1個)采集坐標(biāo)信息傳給控制器,由采集器對GGA坐標(biāo)進(jìn)行處理后通過無線模塊發(fā)送給中心。中心節(jié)點連接操作中心,將無線模塊收到的數(shù)據(jù)由控制器傳輸給終端電腦。

    本系統(tǒng)無線節(jié)點分為坐標(biāo)采集節(jié)點和控制中心節(jié)點。坐標(biāo)采集節(jié)點主要完成觀測數(shù)據(jù)的采集,并將數(shù)據(jù)返回給操作中心。控制中心節(jié)點主要完成接收各采集節(jié)點數(shù)據(jù),并返回給操作中心,同時對各采集節(jié)點進(jìn)行控制和數(shù)據(jù)處理。各節(jié)點都由4個模塊構(gòu)成。其中坐標(biāo)采集節(jié)點由GPS/全站儀/MRU、控制器、無線模塊以及電源模塊構(gòu)成。控制中心節(jié)點由電腦、控制器、無線模塊和電源模塊構(gòu)成。GPS/全站儀/MRU模塊負(fù)責(zé)采集各節(jié)點所在位置的坐標(biāo),控制器模塊接收GPS/全站儀/MRU或無線模塊傳輸來的數(shù)據(jù),對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理;無線模塊通過無線方式進(jìn)行數(shù)據(jù)通信;電源模塊為節(jié)點各模塊供電;電腦為終端設(shè)備,接收控制中心采集到的GPS/全站儀/MRU信息,并通過軟件將各點坐標(biāo)實時表示出來。

    4 軟件系統(tǒng)研制

    為滿足工程對數(shù)據(jù)自動提取、存儲、處理、呈現(xiàn)和回放等功能要求,基于軟件工程,設(shè)計了沉管安裝測量定位軟件系統(tǒng)。首先開展了需求分析,認(rèn)為軟件需具備測量數(shù)據(jù)的存儲、定位數(shù)據(jù)的處理、待沉管和已沉管當(dāng)前狀態(tài)的呈現(xiàn)以及歷史回放、數(shù)據(jù)庫存儲各類觀測數(shù)據(jù)以及信息發(fā)布的功能。在此基礎(chǔ)上,設(shè)計了數(shù)據(jù)提取、數(shù)據(jù)預(yù)處理、數(shù)據(jù)融合及定位結(jié)果計算和輸出、動態(tài)圖示、文本信息顯示、提示及預(yù)警機(jī)制、數(shù)據(jù)管理和回放、數(shù)據(jù)發(fā)布和幫助9個功能模塊。軟件框架如圖2所示。

    圖2 軟件系統(tǒng)綜合設(shè)計框圖Fig.2 Integrated design of the software system

    軟件采用C++語言編寫,在Microsoft Windows XP操作系統(tǒng)中用Visual Studio 2008開發(fā)環(huán)境設(shè)計開發(fā),共有7個功能區(qū),包括菜單區(qū)、工具條區(qū)、實時監(jiān)控顯示區(qū)、實時沉管位置姿態(tài)顯示區(qū)、主要角點位置信息顯示區(qū)、可編輯信息顯示區(qū)、實時數(shù)據(jù)設(shè)備狀態(tài)顯示區(qū)。

    5 現(xiàn)場應(yīng)用及效果分析

    為實時監(jiān)測管節(jié)沉放過程,精確安置管節(jié)于指定位置,在每個管節(jié)上安裝與水深相適應(yīng)高度的觀測塔,為使沉管平衡并使觀測塔間距盡量大,在沉管的兩端分別安裝觀測塔A和B,并在各觀測塔上分別固定1個棱鏡和1臺GPS,在其中1個觀測塔上安置傾斜儀。測量塔及棱鏡、GPS天線如圖3所示。

    圖3 測量塔及棱鏡、GPS天線Fig.3 Measuring tower,prism and GPS antenna

    沉放過程中,無線電臺實時接收不同位置的棱鏡坐標(biāo)、GPS天線坐標(biāo)、姿態(tài)參數(shù)、方位參數(shù)以及傾斜儀參數(shù),并借助研制的軟件系統(tǒng)實時計算對接點坐標(biāo)、呈現(xiàn)管節(jié)的實時狀態(tài),并通知指揮人員實時調(diào)整管節(jié)沉放作業(yè)。圖4軟件給出了管節(jié)實時位置和狀態(tài)參數(shù)以及與已沉管間關(guān)系。

    圖4 軟件實時監(jiān)控界面Fig.4 Software real-time monitoring interface

    根據(jù)記錄的測量塔上GPS和棱鏡觀測數(shù)據(jù),圖5給出了管節(jié)沉放和對接全軌跡。

    圖5 A塔GPS1平面和垂直運(yùn)動變化過程曲線Fig.5 Change process curve of planar motion and vertical motion of GPS1 in Tower A

    從以上過程曲線可以看出,在整個監(jiān)測過程中,RTK定位連續(xù),除個別數(shù)據(jù)異常外,其他觀測數(shù)據(jù)均正常。全站儀定位精度較高,但由于中間吊車的晃動、移位,出現(xiàn)了部分異?;蛘咧袛?,但仍可正確呈現(xiàn)管節(jié)在不同時刻平面和垂直方向的實際運(yùn)動。

    結(jié)合上述觀測數(shù)據(jù)、各設(shè)備在管節(jié)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)以及坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系,分別計算得到了用于對接的管節(jié)上4個對接點坐標(biāo),并將之與設(shè)計坐標(biāo)比較。

    對各控制點時序定位數(shù)據(jù)濾波,消除了原始觀測數(shù)據(jù)中的異常,最終成果正確地反映了不同時期管節(jié)4個角點位置的變化。利用管節(jié)對接后4個角點實時定位坐標(biāo)與設(shè)計坐標(biāo)的偏移量、貫通測量成果,最終給出了組合系統(tǒng)定位精度(表1)。

    表1 測量定位精度Table 1 Measurement precision

    可以看出,最終的對接定位精度平面最大為3.0 cm,最小為1.0 cm;垂直方向最大偏差為3.0 cm,最小為2.0 cm。表明研究給出的數(shù)據(jù)處理方法正確,軟件系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定。

    6 結(jié)語

    廣州洲頭咀項目實際應(yīng)用效果表明,研制的精密組合測量定位系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定可靠,研究給出的數(shù)據(jù)綜合處理方法正確,滿足了洲頭咀沉管隧道施工的精度要求,很好地服務(wù)了工程實施。研究成果對類似工程應(yīng)用具有借鑒作用。

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