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    點(diǎn)云數(shù)據(jù)配準(zhǔn)算法的研究

    2013-08-22 07:45:14于明旭紀(jì)志浩林樂勝
    交通科技與經(jīng)濟(jì) 2013年5期
    關(guān)鍵詞:反射體同名位姿

    于明旭,紀(jì)志浩,林樂勝

    (1.江蘇建筑職業(yè)技術(shù)學(xué)院,江蘇 徐州 22116;2.中國煤炭地質(zhì)總局普查隊(duì),江蘇 徐州 22116)

    1 點(diǎn)云數(shù)據(jù)配準(zhǔn)原理

    點(diǎn)云配準(zhǔn)實(shí)質(zhì)是剛體變換。是通過平移矩陣T和旋轉(zhuǎn)矩陣R對一組點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行變化,平移矩陣T和旋轉(zhuǎn)矩陣R如下式

    式中:tx,ty,tz為位移量;α,β,γ為x,y,z軸旋轉(zhuǎn)角。

    使用剛體變換將不同視角下特征點(diǎn)集A={ai},B={bi},i=1,2,3,…,k匹配到一起,需求解出平移矩陣T和旋轉(zhuǎn)矩陣R,實(shí)質(zhì)是求解目標(biāo)函數(shù)的值最小。目標(biāo)函數(shù)選取方法多為歐氏距離以及歐氏距離的變形,其公式為

    點(diǎn)云數(shù)據(jù)配準(zhǔn)主要涉及以下幾個(gè)坐標(biāo)系:掃描儀坐標(biāo)系 (SOCS);儀器自身局部坐標(biāo)系,獲取原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)是以該坐標(biāo)系為參考;項(xiàng)目坐標(biāo)系(PRCS),該坐標(biāo)系統(tǒng)是由用戶定義的一種局部坐標(biāo)系;全局坐標(biāo)系 (GLCS),定義為包含項(xiàng)目坐標(biāo)系的一種坐標(biāo)系統(tǒng),與項(xiàng)目坐標(biāo)系相比該坐標(biāo)系包含數(shù)據(jù)量較大。各種坐標(biāo)關(guān)系如圖1所示,在圖1中掃描場景是一個(gè)矩形建筑物的俯視圖,項(xiàng)目坐標(biāo)系用Xpr、Ypr、Zpr表示,屬于右手坐標(biāo)系,Ypr平行于建筑物邊,項(xiàng)目坐標(biāo)系的原點(diǎn)與矩形建筑物的拐角重合。全局坐標(biāo)系是左手坐標(biāo)系,在圖中用Xgl、Ygl、Zgl表示。用Xspi、Yspi、Zspi(i=1,2,3,…,N)表示不同站點(diǎn)的掃描儀坐標(biāo)系。

    圖1 各種坐標(biāo)系關(guān)系

    點(diǎn)云數(shù)據(jù)配準(zhǔn)過程,實(shí)質(zhì)就是將各站基于掃描儀坐標(biāo)系獲得的點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到項(xiàng)目坐標(biāo)系或全局坐標(biāo)系。轉(zhuǎn)換關(guān)系如圖2所示。

    圖2 數(shù)據(jù)配準(zhǔn)過程

    2 配準(zhǔn)誤差解算

    本文采用兩站中同名點(diǎn)點(diǎn)對配準(zhǔn)或距離中誤差σ0作為評價(jià)兩站點(diǎn)云配準(zhǔn)精度指標(biāo),中誤差σ0的計(jì)算式子為

    式中:(xi,yi,zi)為目標(biāo)點(diǎn)集中目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo);(x′i,y′i,z′i)為轉(zhuǎn)入目標(biāo)點(diǎn)集中點(diǎn)的坐標(biāo);n為控制點(diǎn)個(gè)數(shù);k為配準(zhǔn)時(shí)未知數(shù)個(gè)數(shù),值為7。

    3 配準(zhǔn)方法

    粗配準(zhǔn)即初始配準(zhǔn),是概略算出點(diǎn)云之間旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量。本文使用有反射標(biāo)志同名點(diǎn)提取方法。這種辦法采用人機(jī)交互,解決了準(zhǔn)確確定同名點(diǎn)問題時(shí),耗時(shí)較長的問題。反射體有圓柱形、扁平圓形和球形,如圖3所示。

    圖3 反射體

    在掃描前將反射體粘貼在被掃描物體周圍,在掃描過程中反射體固定不動,利用相同的反射體在不同掃描站中的位置關(guān)系對不同的掃描站間點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行配準(zhǔn),為了解計(jì)算MSOP,需至少已知不共線的3個(gè)反射體在2個(gè)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值,為削弱配準(zhǔn)誤差,在實(shí)驗(yàn)中應(yīng)用4個(gè)反射體?;诜瓷錁?biāo)志同名點(diǎn)配準(zhǔn)所使用的公共反射體坐標(biāo),如表1所示。

    表1 相鄰兩站公共反射體信息表

    兩站點(diǎn)共有4個(gè)共同反射體坐標(biāo),其應(yīng)用式旋轉(zhuǎn)矩陣為

    平移向量為

    式(1)計(jì)算得到旋轉(zhuǎn)角為:(α)Roll為2.207°;(β)Pitch為0.826°;(γ)Yaw為-136.183°。根據(jù)式(3)得到標(biāo)準(zhǔn)偏差值為0.053m,可以為精配準(zhǔn)算法提供初始位姿。

    4 精配準(zhǔn)

    4.1 算法原理

    精配準(zhǔn)是在粗配準(zhǔn)基礎(chǔ)上提高點(diǎn)云之間配準(zhǔn)精度,實(shí)驗(yàn)時(shí)選擇的同名點(diǎn)對應(yīng)該大于3對,通過最小二乘原理求解R和T最優(yōu)解,本文使用間接平差,即通過列出誤差方程求解點(diǎn)云配準(zhǔn)表達(dá)式(4),式(4)中參數(shù)為(x0,y0,z0,u,α,β,γ),用級數(shù)展開至一次項(xiàng)可得到線性轉(zhuǎn)換模型的誤差方程式(5),其系數(shù)矩陣為式(6),li為式(7),ˉx為式(8)。

    由間接平差可得

    式中:p為權(quán)值,取單位矩陣;Vi為第i個(gè)同名點(diǎn)配準(zhǔn)后的誤差;x′iy′iz′i為已經(jīng)配準(zhǔn)點(diǎn)云集坐標(biāo)系o′-x′y′z′下坐標(biāo);xyz為未配準(zhǔn)坐標(biāo)系o-xyz中的點(diǎn)云數(shù)據(jù),由o-xyz向o′-x′y′z′坐標(biāo)系配準(zhǔn)。

    設(shè)pi、qi分別屬于o-xyz和o′-x′y′z′坐標(biāo)系,(pi,qi)為同名點(diǎn),i取3。令

    然后對正交向量vi,wi正交單位化,得

    將[v]中的數(shù)據(jù)集V變換到[w],變換關(guān)系為V′=RV+T,利用正交關(guān)系得到上述的R與T,則R=[v]-1·[w],t=p1[v]-1·[w]+q1。

    4.2 算法描述

    第一步:基于同名點(diǎn)進(jìn)行粗配準(zhǔn);

    第二步:粗配準(zhǔn)結(jié)果α,β,γ,u,x0,y0,z0作為算法的初始位姿;

    第三步:每次計(jì)算得到的α,β,γ,u,x0,y0,z0作為下次迭代運(yùn)算的初始值;

    第四步:重復(fù)二、三兩步;

    第五步:當(dāng)兩次迭代結(jié)果之差小于10-6,停止迭代。

    在C++中實(shí)現(xiàn)算法,以化石數(shù)據(jù)為例,兩站點(diǎn)云數(shù)據(jù)配準(zhǔn)過程如圖4所示,其中a為配準(zhǔn)前數(shù)據(jù),b為配準(zhǔn)后的數(shù)據(jù)。根據(jù)(2)式得標(biāo)準(zhǔn)偏差為0.0057m,平移旋轉(zhuǎn)矩陣如下式

    圖4 配準(zhǔn)前后效果

    5 結(jié)束語

    本文將點(diǎn)云數(shù)據(jù)配準(zhǔn)分兩步進(jìn)行,先采用人機(jī)交互的方法進(jìn)行粗配準(zhǔn),在粗配準(zhǔn)的基礎(chǔ)上,應(yīng)用最小二乘間接平差理論,通過算法實(shí)現(xiàn)精確配準(zhǔn),并以兩站中同名點(diǎn)的點(diǎn)對配準(zhǔn)后距離誤差作為配準(zhǔn)精度的衡量指標(biāo)。實(shí)驗(yàn)表明,此方法的優(yōu)點(diǎn)是基于同名點(diǎn)配準(zhǔn)方法簡單,效率高,可以為精確配準(zhǔn)算法提供初始位姿,降低數(shù)據(jù)配準(zhǔn)耗時(shí),同時(shí),也避免精配準(zhǔn)數(shù)據(jù)因局部收斂出現(xiàn)的病態(tài)狀況。通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證此方法配準(zhǔn)后的數(shù)據(jù)能滿足后續(xù)使用要求。

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