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    半主動式鉆井絞車升沉補償系統(tǒng)

    2013-01-15 02:57:18黃魯蒙張彥廷張磊劉美英
    石油勘探與開發(fā) 2013年5期
    關(guān)鍵詞:鉆柱內(nèi)模轉(zhuǎn)動慣量

    黃魯蒙,張彥廷, ,張磊,劉美英

    (1. 中國石油大學(xué)(華東)機電工程學(xué)院;2. 浙江大學(xué)流體傳動及控制國家重點實驗室)

    0 引言

    升沉補償裝置是保障海洋浮式鉆井正常工作、提高工作效率的重要裝備之一,其綜合性能直接影響海洋石油的開采成本[1-3]。絞車升沉補償是對鉆柱進行升沉補償?shù)囊环N方式,具有傳動簡單、設(shè)備重心低、結(jié)構(gòu)緊湊、占用空間少的優(yōu)點[4-5]。目前,國外僅有美國NOV公司將1款主動式補償絞車產(chǎn)業(yè)化[6],國內(nèi)既沒有廠商生產(chǎn)絞車升沉補償裝置,也未見相關(guān)研究報道。主動式補償絞車雖然具有較高的補償精度,但能耗較高,因此,本文在主動式補償絞車的基礎(chǔ)上,研究半主動式絞車升沉補償系統(tǒng),既保持較高的補償精度又降低能耗。首先對半主動式絞車升沉補償系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與參數(shù)進行設(shè)計,提出雙層閉環(huán)控制方案,針對外層變頻控制系統(tǒng)設(shè)計內(nèi)模PID(比例-積分-微分)魯棒位移控制器,然后通過內(nèi)模PID控制器非線性仿真和模擬實驗分析本文設(shè)計的絞車升沉補償系統(tǒng)的可行性。

    1 結(jié)構(gòu)設(shè)計

    圖 1為本文設(shè)計的半主動式絞車升沉補償裝置結(jié)構(gòu)示意圖。采用兩輸入一輸出的差動行星減速器作為傳動機構(gòu),主動補償電機與被動補償液壓馬達驅(qū)動外齒圈進行升沉補償,送鉆電機驅(qū)動太陽輪進行自動送鉆,行星架與絞車輸出復(fù)合運動,實現(xiàn)運動的解耦控制。PLC(可編程邏輯控制器)一方面采集平臺升沉信號,控制主動補償電機帶動差動輪系外齒圈正反向轉(zhuǎn)動補償平臺的升沉運動,一方面采集鉆井壓力信號,控制送鉆電機驅(qū)動太陽輪轉(zhuǎn)動實現(xiàn)自動送鉆。蓄能器通過被動液壓馬達承擔(dān)鉆柱的部分載荷,利用液氣彈簧特性,對鉆柱重力勢能進行周期性的存儲與釋放(平臺上升時存儲能量,平臺下降時釋放能量),從而降低升沉補償裝置的能耗。

    圖1 半主動式絞車升沉補償裝置結(jié)構(gòu)圖

    半主動式升沉補償絞車的主要設(shè)計參數(shù)為:最大補償載荷350 t,最大鉤載9 000 kN,主滾筒直徑2 000 mm,主滾筒長度2 048 mm,鋼絲繩直徑48 mm,滾筒最大轉(zhuǎn)速245 r/min。此外,設(shè)置4臺功率1 100 kW的變頻電機和12臺額定功率563 kW的馬達,主剎車為液壓盤剎,游車滑輪數(shù)為7,天車滑輪數(shù)為8。

    2 系統(tǒng)建模

    半主動式海洋鉆井絞車升沉補償系統(tǒng)主要包括PLC控制系統(tǒng)、信號檢測系統(tǒng)、電液聯(lián)合驅(qū)動系統(tǒng)、機械傳動系統(tǒng)、鉆機起升系統(tǒng)5個子系統(tǒng)(見圖2)。

    系統(tǒng)建模時進行必要的簡化:①忽略電氣元件、傳感器元件的電磁瞬變過程與延時特性;②忽略液壓系統(tǒng)油液的可壓縮性與泄漏;③忽略機械傳動過程中的摩擦與阻尼;④只考慮井架-鋼絲繩-鉆柱彈性系統(tǒng)垂直方向的振動,假設(shè)鉆鋌、游車、天車、大鉤等鉆機部件為剛性體[7-8]。

    圖2 半主動式絞車升沉補償系統(tǒng)控制框圖

    根據(jù)以上假設(shè),采用質(zhì)量集中法,將電液傳動與驅(qū)動系統(tǒng)向電機軸折算為一個當(dāng)量質(zhì)量(折算轉(zhuǎn)動慣量為Jε),將鉆機游動系統(tǒng)與鉆柱也簡化為一個當(dāng)量質(zhì)量Mz;按照能量守恒原則將井架與鋼絲繩的剛度向絞車快繩側(cè)折算為Cn。

    2.1 電液驅(qū)動環(huán)節(jié)

    三相異步電動機轉(zhuǎn)速、扭矩線性化模型[9]為:

    將蓄能器的氣體狀態(tài)方程在工作點處進行線性化,得到流量方程:

    液壓馬達與蓄能器的流量連續(xù)性方程為:

    2.2 機械傳動環(huán)節(jié)

    根據(jù)能量守恒原則將差動行星減速器與絞車軸、滾筒體的轉(zhuǎn)動慣量向電機軸進行折算:

    根據(jù)功率守恒原則進行負(fù)載轉(zhuǎn)矩折算:

    絞車多軸拖動運動方程:

    2.3 鉆機起升系統(tǒng)負(fù)載動力學(xué)方程

    補償負(fù)載系統(tǒng)的井架、死繩、快繩并聯(lián),與游繩串聯(lián),其組合剛度為:

    按照能量守恒原則將井架與鋼絲繩的剛度向絞車快繩側(cè)進行折算:

    快繩拉力為:

    負(fù)載動力學(xué)方程:

    2.4 系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)

    為了便于進行頻率域分析與控制器設(shè)計,對(10)式進行拉氏變換,將負(fù)載扭矩變化與被動馬達扭矩變化作為干擾信號,忽略電機摩擦與阻尼,求得補償電機軸運動角位移為:

    帶入?yún)?shù),求得系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù):

    3 內(nèi)模PID控制器設(shè)計

    絞車升沉補償系統(tǒng)是一個大慣性時變調(diào)速系統(tǒng),被控對象具有非線性、大滯后等特點。此外,升沉補償與自動送鉆過程還受到地質(zhì)參數(shù)、水力參數(shù)、機械摩擦、鋼絲繩振動等因素的影響。為了提高補償控制系統(tǒng)快速跟蹤能力、魯棒性及適應(yīng)性,采用外環(huán)大鉤位移閉環(huán)與內(nèi)層帶PG(旋轉(zhuǎn)編碼器)矢量控制閉環(huán)的雙層控制方案(見圖3)。

    圖3 控制方案示意圖

    傳統(tǒng)PID與模糊智能控制依靠工程經(jīng)驗,具有隨意性和不確定性。內(nèi)??刂疲↖MC)是一種基于被控系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的新型控制策略,其結(jié)構(gòu)簡單、魯棒性與抗干擾能力強[10]。內(nèi)模PID控制器具有內(nèi)模控制的優(yōu)點,并且參數(shù)整定方便、系統(tǒng)快速性與魯棒性關(guān)系明確[11]。

    圖4為內(nèi)模等效反饋控制結(jié)構(gòu)[12],r、u、y、d分別表示控制系統(tǒng)輸入、控制器輸出、控制系統(tǒng)輸出、干擾信號,z為y經(jīng)過系統(tǒng)采樣后變換成的信號,C(s)為內(nèi)??刂破?,P(s)為被控對象模型,M(s)為被控對象內(nèi)部模型,D(s)為干擾信號對系統(tǒng)輸出的影響,Ce(s)為等效反饋控制器。

    圖4 內(nèi)模控制結(jié)構(gòu)

    內(nèi)??刂破鳎?/p>

    其中

    取一階濾波器,則內(nèi)模等效反饋控制器:

    魯棒穩(wěn)定條件[13]:

    其中

    根據(jù)(11)式可知系統(tǒng)開環(huán)不穩(wěn)定,進行單位反饋閉環(huán)鎮(zhèn)定,被控對象:

    模型匹配時,求得等效反饋控制器:

    (17)式中含有比例、積分與微分環(huán)節(jié),因此內(nèi)模控制與PID控制方法具有等效性,可以得到等效PID控制器參數(shù)。通過調(diào)節(jié) λ值,可以調(diào)整系統(tǒng)的動態(tài)性能與魯棒性。

    建立內(nèi)模PID控制的傳遞函數(shù)線性仿真模型,針對模型匹配與模型失配(假設(shè)壓頻轉(zhuǎn)換系數(shù) Kf提高20%,加入忽略的變頻器一階慣性環(huán)節(jié)1/(1+0.05s))兩種情況,分別調(diào)節(jié)λ為0.10、0.05、0.02,得到系統(tǒng)階躍響應(yīng)(見圖5)。結(jié)果表明:內(nèi)??刂圃谀P推ヅ渑c模型失配情況下的穩(wěn)態(tài)偏差均為零,λ越小動態(tài)性能越好、抗干擾能力越強,但λ過小會導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定,調(diào)節(jié)λ時,要權(quán)衡系統(tǒng)魯棒性與快速性兩方面的要求。

    圖5 內(nèi)模PID階躍響應(yīng)

    4 系統(tǒng)驗證

    4.1 內(nèi)模PID控制器非線性仿真

    為了驗證半主動式海洋鉆井絞車升沉補償系統(tǒng)的補償效果,考慮各種非線性因素及傳動效率,建立了非線性時域仿真模型。針對萬米鉆柱進行補償,最大補償位移為7.62 m,補償周期為12 s,最大補償載荷為350 t。采用內(nèi)模PID控制器,取λ為0.05。仿真結(jié)果(見圖6)表明:補償后大鉤位移穩(wěn)定在?0.22~0.22 m,補償率達到95%,補償效果良好。

    圖6 內(nèi)模PID補償曲線

    4.2 實驗研究

    為了驗證絞車升沉補償系統(tǒng)的可行性,根據(jù)相似理論[14]及工程經(jīng)驗搭建了小功率鉆機起升系統(tǒng)實驗臺(見圖7),主要包括升沉補償模擬液壓缸、負(fù)載模擬液壓缸、絞車驅(qū)動與傳動裝置(減速器、絞車、變頻電機)。

    圖7 小功率鉆機起升系統(tǒng)實驗臺原理圖

    利用小功率鉆機起升系統(tǒng)實驗臺,針對大鉤補償位移3.6 m、補償周期15 s、鉤載0.5 t的條件進行實驗。實驗結(jié)果(見圖8)表明:補償率達到90%以上,外層內(nèi)模 PID控制器在時變扭矩干擾下具有較好的動態(tài)性能,本文設(shè)計的絞車升沉補償系統(tǒng)具有可行性。

    圖8 實驗曲線

    5 結(jié)論

    本文設(shè)計的半主動式絞車升沉補償系統(tǒng)采用差動行星齒輪系作為傳動機構(gòu),實現(xiàn)了升沉補償與自動送鉆兩種運動的解耦控制;氣液轉(zhuǎn)換器通過被動補償液壓馬達承擔(dān)鉆柱的部分靜載荷,主動補償電機克服運動補償過程中的其余載荷,降低了系統(tǒng)能耗。

    系統(tǒng)建模時,采用質(zhì)量集中法和能量守恒原則對系統(tǒng)進行了簡化,求得了液壓馬達與蓄能器的流量連續(xù)性方程、絞車多軸拖動運動方程、鉆機起升系統(tǒng)負(fù)載動力學(xué)方程、系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)等。

    提出了外環(huán)大鉤位移閉環(huán)與內(nèi)環(huán)電機轉(zhuǎn)速閉環(huán)的雙層控制方案,設(shè)計了外層內(nèi)模PID魯棒位移控制器,內(nèi)??刂圃谀P推ヅ渑c模型失配情況下的穩(wěn)態(tài)偏差均為零,濾波器時間常數(shù)越小動態(tài)性能越好、抗干擾能力越強。

    通過非線性時域仿真與實驗研究對系統(tǒng)進行了驗證。結(jié)果表明:仿真模擬和實驗研究的補償率均在90%以上,補償效果良好,系統(tǒng)具有可行性。

    符號注釋:

    Jε——電機軸折算轉(zhuǎn)動慣量,kg·m2;Mz——補償負(fù)載當(dāng)量質(zhì)量,kg;Cn——鋼絲繩折算剛度,N/m;Tn——電機輸出扭矩,N·m;Kf——變頻器壓頻轉(zhuǎn)換系數(shù);U1——電機電壓,V;np——電機轉(zhuǎn)速,r/min;k——電機極對數(shù);R2——折合到定子側(cè)的轉(zhuǎn)子每相電阻,?;q——蓄能器流量,m3/s;p——蓄能器實際壓力,MPa;t——時間,s;p0——蓄能器平衡位置工作壓力,MPa;V0——蓄能器平衡位置工作體積,m3;Vp——液壓馬達排量,m3/r;i12——差動減速器外齒圈嚙合傳動比;i1H——電機軸到行星架傳動比;ibg——行星輪與內(nèi)齒圈自轉(zhuǎn)嚙合傳動比;J1——滾筒軸轉(zhuǎn)動慣量,kg·m2;J2——滾筒體轉(zhuǎn)動慣量,kg·m2;J3——外齒圈小齒輪轉(zhuǎn)動慣量,kg·m2;J4——外齒圈轉(zhuǎn)動慣量,kg·m2;J5——行星輪自轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動慣量,kg·m2;J6——行星輪公轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動慣量,kg·m2;J7——行星架轉(zhuǎn)動慣量,kg·m2;J8——電機軸轉(zhuǎn)動慣量,

    kg·m2;Tε——負(fù)載折算轉(zhuǎn)矩,N·m;P12——快繩拉力,N;v——快繩速度,m/s;C1——負(fù)載系統(tǒng)組合剛度,N/m;Z——游繩根數(shù);Cs——鋼絲繩剛度,N/m;Cd——井架剛度,N/m;ηy——游動系統(tǒng)效率;G0——升沉補償靜載荷,N;Xs——鋼絲繩伸長量,m;Kd——萬米鉆柱的當(dāng)量剛度,N/m;c——鉆井液阻力系數(shù);Xh——大鉤絕對位移,m;θ(s) ——補償電機軸運動角位移,rad;s——最大補償位移,m;r——控制系統(tǒng)輸入;u——控制器輸出;y——控制系統(tǒng)輸出;d——干擾信號;C(s) ——內(nèi)??刂破?;P(s) ——被控對象模型;M(s) ——被控對象內(nèi)部模型;D(s) ——干擾信號對系統(tǒng)輸出的影響;Ce(s) ——等效反饋控制器;f(s) ——低通濾波器;M?(s) ——內(nèi)部模型最小相位系統(tǒng);λ——濾波器時間常數(shù);n——濾波器階次;Δ(s) ——建模誤差。

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