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    基于AHP-AD-FEC的直線型傾轉(zhuǎn)翼植保無人機設(shè)計研究

    2024-12-11 00:00:00李亞猛董佳麗李鳳至
    設(shè)計 2024年24期
    關(guān)鍵詞:植保無人機

    關(guān)鍵詞:植保無人機;AD;FEC;AHP;需求轉(zhuǎn)化;參數(shù)映射

    中圖分類號:TB472 文獻標(biāo)識碼:A

    文章編號:1003-0069(2024)24-0114-05

    引言

    近年來,精準(zhǔn)化農(nóng)業(yè)的提出使得植保無人機技術(shù)得到了快速發(fā)展。相比于人工作業(yè),植保無人機具有更高的作業(yè)效率,因此得到了廣泛應(yīng)用。但當(dāng)前學(xué)者們對于植保無人機的研究主要集中于技術(shù)實現(xiàn)的層面,從工業(yè)設(shè)計角度的研究相對缺乏[1]。例如江蘇大學(xué)無人農(nóng)機團隊提出的直線型旋翼布局的植保飛行器,可以有效解決傳統(tǒng)多旋翼無人機藥液噴幅窄,旋翼間擾流作用明顯的問題,但是產(chǎn)品尚處于功能試驗階段,忽略了對用戶需求、產(chǎn)品功能和造型的研究[2],導(dǎo)致技術(shù)無法轉(zhuǎn)化為現(xiàn)實生產(chǎn)力。

    隨著產(chǎn)品的不斷成熟,用戶需求的滿足、產(chǎn)品品質(zhì)和性能的提升及功能的完善等將成為決定植保無人機產(chǎn)品競爭力的重要因素。本研究旨在從用戶需求出發(fā),提出一種集成AHP、AD 和FEC 的理論模型,以直線型傾轉(zhuǎn)翼植保無人機為研究對象展開設(shè)計研究,設(shè)計出能夠滿足用戶需求的直線型傾轉(zhuǎn)翼植保無人機,并為相關(guān)設(shè)計提供理論借鑒。

    一、植保無人機現(xiàn)有產(chǎn)品分析

    當(dāng)前,植保無人機的類型主要可分為以下幾種:1. 植保直升機,其特點是成本高,對飛手技能要求高,對農(nóng)戶的經(jīng)濟壓力大。2. 固定翼植保無人機,其特點是飛行高度高,續(xù)航時間長,但下壓風(fēng)場小,霧滴穿透性差,且需要專業(yè)駕駛員操作。3. 電動多旋翼植保無人機,其特點是成本低、易使用,是當(dāng)前我國使用較多的機型,其存在的問題是載重能力差、噴幅窄,并且旋翼間擾流作用明顯,影響作業(yè)精準(zhǔn)度等[3]。

    基于此江蘇大學(xué)科研團隊[4] 提出的“一種直線型多旋翼植保飛行器結(jié)構(gòu)”可以有效應(yīng)對以上問題。直線型旋翼布局直接增加無人機作業(yè)噴灑面積,同時使旋翼下壓風(fēng)場分布均勻充分,以此提升作業(yè)效果和效率。但是,目前該產(chǎn)品處于實驗室階段,研究重點集中于技術(shù)的應(yīng)用而忽視了從工業(yè)設(shè)計角度的思考,導(dǎo)致美觀、性能與功能之間不匹配。例如:產(chǎn)品為各功能部件的堆砌、元器件裸漏、造型整體性差、美觀性差、尺寸設(shè)計不合理、操作步驟復(fù)雜等,如圖 1所示。本研究以AD為理論基礎(chǔ),指導(dǎo)用戶需求向設(shè)計技術(shù)參數(shù)轉(zhuǎn)化,融合AHP對用戶需求進行權(quán)重劃分和FEC 對產(chǎn)出的設(shè)計方案開展評價,以此彌補單個理論方法的局限性,并產(chǎn)出從用戶需求視角出發(fā)的產(chǎn)品設(shè)計理論模型。

    二、理論概述與設(shè)計模型構(gòu)建

    (一)理論概述

    公理設(shè)計(AD)的理論是由美國的SUH教授創(chuàng)立,其觀點是在設(shè)計領(lǐng)域建立起像自然科學(xué)一樣嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓砘w系,使設(shè)計的過程更客觀科學(xué)。該理論主要包括:域、設(shè)計約束、Z字形映射、獨立公理和信息公理等[5]。

    AD設(shè)計過程是以用戶需求為導(dǎo)向的域之間的映射,有助于將用戶需求轉(zhuǎn)化為具體設(shè)計參數(shù),明確設(shè)計目標(biāo),AD的映射過程如圖 2所示。在理論應(yīng)用方面,蘇珂[6] 等以結(jié)構(gòu)設(shè)計為目的,提出了以公理設(shè)計為基礎(chǔ)的結(jié)構(gòu)設(shè)計過程,將功能需求導(dǎo)入AD理論框架之中映射為設(shè)計參數(shù),基于設(shè)計參數(shù)進行設(shè)計優(yōu)化,實現(xiàn)了設(shè)計目標(biāo)。AD雖然能夠為設(shè)計提供科學(xué)依據(jù),但用戶需求指標(biāo)無法獲取及量化,因此經(jīng)常需要與用戶需求量化工具結(jié)合應(yīng)用。

    層次分析法(AHP)是美國運籌學(xué)家Saaty提出的反映人的主觀判斷的評估方法。層次分析法按照目標(biāo)層層分解,多個要素互相對比,通過權(quán)重集成的方法進行決策,并將與最后決策有關(guān)的需求劃分為目標(biāo)層、準(zhǔn)則層和子準(zhǔn)則層。采用多個層面的分解來實現(xiàn)定性與定量分析的結(jié)合[7]。在設(shè)計研究中,常被用于對用戶需求進行權(quán)重計算,例如李翠玉[8] 等通過AHP對用戶具體需求進行權(quán)重計算,得出量化后的用戶需求,以此指導(dǎo)設(shè)計實踐。雖然AHP 可以將用戶需求進行權(quán)重的劃分,但不能將用戶需求轉(zhuǎn)化成具體的設(shè)計參數(shù)。因此,需要借助公理設(shè)計指導(dǎo)用戶需求向設(shè)計參數(shù)轉(zhuǎn)化。

    模糊綜合評價法(FEC)是美國自動控制專家L.AZdah教授提出的。這種方法根據(jù)模糊數(shù)學(xué)中的隸屬原則,把定性的評估轉(zhuǎn)變成量化的評估。FEC 方法可以有效處理一些不確定問題[9]。在植保無人機設(shè)計方面,學(xué)術(shù)界的研究案例比較缺乏,且都聚焦在植保無人機的外觀造型層面,研究方法針對性較弱,對于植保無人機的現(xiàn)實問題沒有涉及。例如:植保無人機產(chǎn)品本身特殊性帶來的約束限制、結(jié)構(gòu)和材料的合理性以及藥液噴灑范圍對造型的影響等也沒有涉及。

    綜上所述,AHP可以對用戶需求進行權(quán)重劃分,但不能將用戶需求轉(zhuǎn)化成設(shè)計參數(shù);AD可以將用戶需求轉(zhuǎn)化為具體的設(shè)計參數(shù),但重要的需求指標(biāo)無法獲??;FEC經(jīng)常和AHP 結(jié)合使用,兩者結(jié)合的優(yōu)勢在于FEC可以依據(jù)AHP對各評價指標(biāo)權(quán)重值的計算結(jié)果,經(jīng)過隸屬度歸一化處理后確定最終的評價結(jié)果。本研究集成AD、AHP和FEC 3種理論方法的優(yōu)勢,補缺其不足之處,以直線型傾轉(zhuǎn)翼植保無人機為目標(biāo)產(chǎn)品,進行系統(tǒng)性的設(shè)計,產(chǎn)出針對性的研究方法。

    (二)集成AHP-AD-FEC的理論模型構(gòu)建

    為有效解決以上問題,本研究提出了一種以AD理論為主要設(shè)計框架,結(jié)合AHP對用戶需求進行權(quán)重劃分以及FEC 對設(shè)計方案進行評估的設(shè)計模型。圖 3為模型的推演過程。其中涉及的內(nèi)容包括:(1)完成對目標(biāo)產(chǎn)品的用戶需求及設(shè)計約束的獲取,并將用戶需求和設(shè)計約束進行整合分類;(2)結(jié)合AHP 對用戶需求進行權(quán)重的劃分;(3)應(yīng)用AD理論,在設(shè)計約束的制約下完成用戶需求向設(shè)計參數(shù)的轉(zhuǎn)化;(4)結(jié)合設(shè)計參數(shù)開展設(shè)計實踐;(5)應(yīng)用FEC對產(chǎn)出的方案進行綜合評價。

    三、集成AHP-AD-FEC的設(shè)計模型在直線型傾轉(zhuǎn)翼植保無人機中的運用

    (一)用戶需求及設(shè)計約束獲取

    為深入了解植保無人機的產(chǎn)品使用現(xiàn)狀、存在的問題和用戶需求,本次研究分別在大疆植保無人機售后服務(wù)處和江蘇大學(xué)植保無人機研發(fā)團隊開展了實地調(diào)研。以問題發(fā)現(xiàn)、用戶需求和設(shè)計約束的獲取為目的,應(yīng)用觀察與訪談等定性的研究方法對植保無人機用戶、維修人員、銷售人員以及植保無人機技術(shù)研發(fā)人員開展了研究。

    通過親和圖(KJ)法對研究結(jié)果進行整合與分類,得到功能需求、造型需求、安全需求和性能需求四大類,并將其作為準(zhǔn)則層(B1-B4),19 個具體需求作為子準(zhǔn)則層(C1-C19),進而建立直線型傾轉(zhuǎn)翼植保無人機的層次分析模型和設(shè)計約束,如圖 4、圖 5 所示。

    (二)用戶需求權(quán)重分析

    明確需求權(quán)重是對植保無人機客觀評價的關(guān)鍵,同時也可指明后續(xù)設(shè)計方向。為確保研究結(jié)果的科學(xué)性,根據(jù)上一步構(gòu)建的用戶需求層次分析模型設(shè)計AHP 問卷,并邀請20位相關(guān)專家填寫問卷,包括工業(yè)設(shè)計方向副教授和從業(yè)者共11人、5名無人機技術(shù)研發(fā)學(xué)者以及4名植保無人機真實用戶。根據(jù)Saaty教授[10] 提出的1級-9級標(biāo)度的方法,對用戶需求進行兩兩比較,并給予相應(yīng)的評分,構(gòu)建出各用戶需求之間的判定矩陣,隨后采用幾何平均值的方法,對植保無人機的用戶需求進行計算,結(jié)果見表 1。

    最后,為確保專家評判時邏輯的合理性,需要對計算結(jié)果進行一致性檢驗,只有當(dāng)檢驗結(jié)果ICR≤ 0.1時,一致性檢驗通過。經(jīng)驗證,準(zhǔn)則層和子準(zhǔn)則層ICR均小于0.1,說明數(shù)據(jù)可靠。一致性檢驗計算公式如下,計算結(jié)果如表2所示。

    (1)一致性檢驗(ICR

    (三)基于AD的用戶需求向設(shè)計參數(shù)映射

    得到了權(quán)重劃分的用戶需求之后,仍無法在設(shè)計過程中直接應(yīng)用,需要應(yīng)用AD理論將用戶需求轉(zhuǎn)化成具體的設(shè)計參數(shù),解決如何實施的問題。

    基于前期對植保無人機的行業(yè)調(diào)研、用戶研究、相關(guān)學(xué)者的理論分析以及設(shè)計約束,以此作為設(shè)計的本源設(shè)計知識[11],進行從用戶需求CA 向功能需求FR的映射。映射結(jié)果如表3所示:

    得到功能需求映射結(jié)果之后,還需進行功能需求(FR)向設(shè)計參數(shù)(DP)的轉(zhuǎn)化,為了保證設(shè)計參數(shù)的有效性和科學(xué)性,此次研究參考中華人民共和國地方標(biāo)準(zhǔn)《植保無人機安全操作技術(shù)規(guī)范》(DB63/T 2099-2023),同時參考張敏[12],常瑜[13] 等學(xué)者針對植保無人機的研究,以及孫寧娜[14],湯箬梅[15] 等學(xué)者對AD理論指導(dǎo)參數(shù)轉(zhuǎn)化的應(yīng)用研究。在此基礎(chǔ)上,應(yīng)用AD 理論,對于每個功能需求分別給出了與其對應(yīng)的設(shè)計參數(shù),并將每個設(shè)計參數(shù)(DP)與設(shè)計約束(Cr)進行對照(設(shè)計約束如圖 4所示),對于違反約束的設(shè)計參數(shù)進行刪除或者更改,確保每個設(shè)計參數(shù)都符合設(shè)計約束。在參數(shù)映射過程中,因為功能需求FR2:機身結(jié)構(gòu)穩(wěn)定包含機臂結(jié)構(gòu)穩(wěn)定和機體平臺結(jié)構(gòu)穩(wěn)定,因此需要將FR2 分解為FR21和FR22再分別進行映射。設(shè)計參數(shù)轉(zhuǎn)化結(jié)果如表 4 所示。

    在AD理論的設(shè)計矩陣中,“0”代表不相關(guān),“1”代表相關(guān)。當(dāng)設(shè)計矩陣的數(shù)據(jù)呈現(xiàn)對角線排列時,符合獨立公理原則,設(shè)計參數(shù)可以使用;而當(dāng)設(shè)計矩陣呈現(xiàn)三角形排列時,則需要對某些設(shè)計參數(shù)進行重新排序;若設(shè)計矩陣是一般的矩陣,則不符合獨立公理。根據(jù)公式(2)-(3),完成直線型傾轉(zhuǎn)翼植保無人機功能需求FR向設(shè)計參數(shù)DP 的映射,進而得到設(shè)計矩陣A:

    通過對比設(shè)計矩陣形式可以得知,該設(shè)計矩陣為對角矩陣,符合獨立公理原則。說明設(shè)計參數(shù)DP1-DP17 具有可行性,可作為設(shè)計實踐的依據(jù)。

    四、直線型傾轉(zhuǎn)翼植保無人機設(shè)計方案

    (一)產(chǎn)品方案設(shè)計

    依據(jù)AD公理的參數(shù)映射結(jié)果,完成對直線型傾轉(zhuǎn)翼植保無人機的創(chuàng)新設(shè)計,產(chǎn)品整體效果如圖6所示,產(chǎn)品具體特征描述如下。

    (1)為保證產(chǎn)品具有牢靠的結(jié)構(gòu)強度,同時對電氣系統(tǒng)起到保護(防水、防塵、防腐)作用,且盡可能做到輕量化。外殼及主體采用ABS 和碳纖維材質(zhì),機體框架采用鋁合金,對電路板施用IP67級防護工藝。如圖7所示。

    (2)為使產(chǎn)品占用較小的空間,且易于用戶搬運轉(zhuǎn)場,為機臂設(shè)計轉(zhuǎn)軸和搬運把手,尺寸設(shè)計為:2500 mm×525 mm×525mm。如圖8所示。

    (3)植保無人機作業(yè)過程中,電池更換頻繁。為使電池易于更換,電池安裝采用可快速插接的設(shè)計,同時為產(chǎn)品增加了非接觸式液位傳感器,以滿足用戶時刻知曉剩余藥量的需求,如圖9所示。

    (4)為便于用戶維修和操作,產(chǎn)品的外觀和內(nèi)部結(jié)構(gòu)遵循模塊化和對稱的設(shè)計原則。同時為減小產(chǎn)品飛行過程中的風(fēng)阻,機身的外殼進行流線型處理。如圖10所示。

    (5)為保證產(chǎn)品的安全性,為產(chǎn)品增加視覺避障模塊,彌補雷達避障的不足。同時為滿足用戶夜間使用的需求,為產(chǎn)品增加燈光照明功能。如圖11所示。

    五、設(shè)計評價

    為驗證設(shè)計方案的有效性,采用FCE模糊綜合評價法對設(shè)計方案開展驗證。首先,參照李克特量表構(gòu)建評語集V,V={ 非常差、差、一般、好、非常好},對應(yīng)的分值為50、60、70、80、90。邀請7名參與過前期調(diào)研的用戶以及3名工業(yè)設(shè)計專家以子準(zhǔn)則層為評價指標(biāo)(如表 1 所示),對設(shè)計方案進行打分,得到直線型傾轉(zhuǎn)翼植保無人機的模糊綜合評價矩陣,功能需求U1、造型需求U2、安全需求U3 和性能需求U4。

    根據(jù)準(zhǔn)則層權(quán)重向量PB 以及子準(zhǔn)則層需求權(quán)重向量評價矩陣W進行計算,得出方案綜合評價向量:P=PB×W=(0.56952、0.23095、0.09555、0.07294、0.03095),再將方案綜合評價向量P 與評語集V 進行計算,得到設(shè)計方案最終分?jǐn)?shù)為82.3452。得知該分?jǐn)?shù)處于滿意的指標(biāo)區(qū)間,說明設(shè)計方案在一定程度上滿足用戶需求,構(gòu)建的集成AHP、AD和FEC的理論模型可有效指導(dǎo)直線型傾轉(zhuǎn)翼植保無人機的優(yōu)化設(shè)計。

    結(jié)語

    隨著城市化進程的加快,農(nóng)村勞動力減少和土地集約化政策的普及使農(nóng)業(yè)機械化發(fā)展勢在必行。無人機技術(shù)在農(nóng)業(yè)中的應(yīng)用成為推動機械化發(fā)展的關(guān)鍵。在優(yōu)化直線型傾轉(zhuǎn)翼植保無人機設(shè)計時,采用AD 公理設(shè)計為框架,將用戶需求轉(zhuǎn)化為技術(shù)參數(shù),明確設(shè)計目標(biāo)。在此過程中,使用AHP 對用戶需求進行權(quán)重分析,并用FEC 評價設(shè)計方案。結(jié)果表明,該方法有效提高了用戶滿意度,驗證了集成AHP、AD 和FEC 理論模型的可行性,并進一步優(yōu)化了產(chǎn)品設(shè)計流程。

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