• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于二維激光雷達(dá)的果樹冠層結(jié)構(gòu)信息檢測方法研究

    2024-05-30 22:29:39周良富宋海潮周彬彬于鵬代祥
    關(guān)鍵詞:點(diǎn)云激光雷達(dá)果樹

    周良富 宋海潮 周彬彬 于鵬 代祥

    摘要:果樹冠層結(jié)構(gòu)信息獲取是變量噴霧作業(yè)重要前提,為實(shí)現(xiàn)果樹冠層結(jié)構(gòu)信息在線采集,采用二維地面激光雷達(dá)對不同葉面積指數(shù)的果樹進(jìn)行,并運(yùn)用MATLAB軟件繪制果樹的三維點(diǎn)云圖。繪制出的果樹三維點(diǎn)云圖與實(shí)際果樹形態(tài)的一致,表明點(diǎn)云數(shù)據(jù)與果樹結(jié)構(gòu)信息具有高度相關(guān)性。研究結(jié)果表明采用2D LiDAR測量樹高與樹寬的相對誤差分別為2.22%和4.11%,但樹厚的精度與LAI相關(guān),LAI由0增加到3.68時(shí)其測量相對誤差由5.3%增加到41.1%。擬合出正面和背面掃描時(shí)的LAI預(yù)測模型分別為y=1.265x-0.313 7和y=1.230 5x-0.338, F檢驗(yàn)結(jié)果顯示樣本間存在顯著性差異,且其模型的擬合優(yōu)度均大于0.9。該研究可以為果園變量噴霧決策提供技術(shù)與模型支撐。

    關(guān)鍵詞:果樹;變量噴霧;葉面積指數(shù);激光雷達(dá);點(diǎn)云

    中圖分類號:S491

    文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A

    文章編號:2095-5553 (2024) 05-0147-07

    收稿日期:2023年10月31日? 修回日期:2024年3月8日*基金項(xiàng)目:江蘇省農(nóng)業(yè)自主創(chuàng)新基金(X(22)3103);南京工業(yè)職業(yè)技術(shù)大學(xué)科研啟動(dòng)基金項(xiàng)目(YK20—14—04)

    第一作者:周良富,1983年生,江西玉山人,博士,副研究員;研究方向?yàn)橹脖C(jī)械。E-mail: 2020101069@niit.edu.cn

    Research on the detection method of fruit tree canopy structure information

    based on two-dimensional? LiDAR

    Zhou Liangfu, Song Haichao, Zhou Binbin, Yu Peng, Dai Xiang

    (Nanjing Vocational University of Industry Technology, Nanjing, 210023, China)

    Abstract:

    The acquisition of information regarding fruit tree canopy structure is essential for optimizing variable spray operations. In order to enable real-time data collection on canopy structure, a two-dimensional (2D) ground laser radar was employed to scan fruit trees with varying Leaf Area Index (LAI) in this study. Three-dimensional (3D) point cloud images of the fruit trees was generated by using MATLAB software, and was consistent with the actual tree morphology, which indicated a strong correlation between the point cloud data and structural information of the fruit tree. The results revealed that the relative errors of tree height and tree width measured by utilizing 2D LiDAR were 2.22% and 4.11%, respectively. However, the accuracy of tree thickness was found to be influenced by LAI, the relative measurement errors for thickness increased from 5.3% to 41.1% when LAI increased from 0 to 3.68. The predictive models for LAI were developed for frontal and dorsal scans, with equations of y=1.265x-0.313 7 and y=1.230 5x-0.338, respectively. F-test results highlighted significant differences among? the samples, with model goodness of fit exceeding 0.9. This study offers valuable technical insights and model support for decision-making in orchard variable spray operations.

    Keywords:

    fruit tree; variable spray; leaf area index; LiDAR; point cloud

    0 引言

    果園變量噴霧是實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)施藥的一種重要技術(shù)手段。而果樹冠層結(jié)構(gòu)信息是實(shí)現(xiàn)變量噴霧的前提,當(dāng)前主要采用非接觸式的冠層探測手段,獲取果樹冠層結(jié)構(gòu)、形貌和密度等參數(shù),變量噴霧系統(tǒng)根據(jù)施藥決策模型反饋的施藥參數(shù)動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)施藥量,實(shí)現(xiàn)按需施藥的目的[1],其中冠層結(jié)構(gòu)特征采集及分析已經(jīng)引起廣大學(xué)者的高度重視。

    果樹冠層結(jié)構(gòu)信息是果園變量噴霧最重要的環(huán)節(jié)之一,是變量噴霧參數(shù)控制與執(zhí)行的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)基礎(chǔ)[2]。傳統(tǒng)的果樹體積測量主要采用采摘果樹葉片樣本法,不僅效率低成本高,而且對果樹破壞造成不可逆的破壞。進(jìn)入21世紀(jì)以來,各種非接觸式的測量方法被應(yīng)用到果樹冠層測量中,包括微波雷達(dá)法[3]、高清X射線掃描法[4]、光學(xué)傳感法[5, 6]、超聲波傳感法[7]、立體視覺法[8, 9]和LiDAR(light detection and ranging)傳感法[10],但受空間分辨率、果園相對密閉的關(guān)照等條件限制,只有超聲波傳感法和LiDAR傳感法是目前最被廣泛認(rèn)可地應(yīng)用于果樹冠層結(jié)構(gòu)信息采集的方法,而超聲波傳感法通過測出冠層外邊界與每個(gè)傳感器之間的距離計(jì)算冠層寬度,然后計(jì)算區(qū)域冠層面積和樹冠總體積[11],受超聲波束擴(kuò)散的影響,測量誤差大,只能估算冠層體積,而且對冠層的孔隙度、葉面積指數(shù)等參數(shù)無能為力。

    與超聲波傳感測量法相比,LiDAR傳感測量法具有測量精度高、速度快等優(yōu)點(diǎn),采用適當(dāng)?shù)乃惴梢詫?D點(diǎn)云數(shù)據(jù)重構(gòu)出高精度的果樹結(jié)構(gòu)[12, 13]。目前的研究主要是激光點(diǎn)云與冠層結(jié)構(gòu)之間的關(guān)系,如Walklate等[14]根據(jù)LiDAR傳感器測量激光的位置與角度,測量樹高、樹寬等結(jié)構(gòu)信息。周夢維等[15]采用機(jī)載LiDAR,通過對激光回波波形的擬合,實(shí)現(xiàn)作物與土壤分離,結(jié)合冠層結(jié)構(gòu)特征獲取作物冠層高度,相對誤差小于5.2%。Ricardo等[16]設(shè)計(jì)了三維激光掃描系統(tǒng),試驗(yàn)研究了激光在冠層上的撞擊數(shù)與葉面積的關(guān)系。張美娜等[17]采用LiDAR傳感器研究了激光點(diǎn)云數(shù)與葉片數(shù)之間的關(guān)系,并利用不同的擬合函數(shù)建立了點(diǎn)云數(shù)與葉片數(shù)的函數(shù)關(guān)系,模型決定系數(shù)均大于0.9。Sanza等[18]采用LiDAR在籬笆型果園中研究了冠層體積與實(shí)測葉面積密度間的相關(guān)性,相關(guān)性達(dá)到R2=0.87。由于激光束不能穿透過高葉面積指數(shù)LAI(leaf area index)的樹冠,不能準(zhǔn)確獲取冠層后部的結(jié)構(gòu),會(huì)引起“陰影效應(yīng)”[19],Escolà等[20]發(fā)現(xiàn)由于冠層內(nèi)部枝葉的影響,采用LiDAR傳感測量出的樹冠體積大于實(shí)際體積。這些研究在果園變量噴霧中都有一定的應(yīng)用,如Escolà[21]、李龍龍[22]等利用LiDAR傳感器采集果樹冠層信息指導(dǎo)變量噴霧作業(yè),并研制了相應(yīng)的變量噴霧機(jī)。在借鑒以上研究成果基礎(chǔ)上,周夢維等[23]利用機(jī)載激光雷達(dá)的反射與回波,研究了葉面積體密度和葉面積指數(shù)模型,驗(yàn)證了激光雷達(dá)評估葉面積指數(shù)的有效性,但機(jī)載激光雷達(dá)采集尺度大精度低難以滿足農(nóng)業(yè)精細(xì)化作業(yè)要求。

    本研究在LiDAR三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上提取樹高、胸徑及最大覆蓋面積,計(jì)算出點(diǎn)云密度,建立葉面積指數(shù)與點(diǎn)云密度的擬合模型。以期實(shí)現(xiàn)用點(diǎn)云密度來評估葉面積指數(shù),為果園變量噴霧決策提供依據(jù)。

    1 材料與方法

    1.1 LiDAR 傳感器

    采用某公司的二維地面激光雷達(dá)SICK LMS5100,該傳感器廣泛應(yīng)用于防撞、監(jiān)視和機(jī)器視覺導(dǎo)航等工業(yè)領(lǐng)域。與3D激光掃描傳感器相比,該2D傳感器價(jià)格便宜,但只能掃描一個(gè)平面,而且掃描距離短。激光掃描器連續(xù)不停地發(fā)射905nm激光脈沖,由旋轉(zhuǎn)光學(xué)機(jī)構(gòu)將激光脈沖按一定角度間隔(角度分辨率)發(fā)射向掃描角度內(nèi)的各個(gè)方向而形成一個(gè)徑向坐標(biāo)為基準(zhǔn)的二維掃描面。傳感器采用5次回波技術(shù)測量障礙物距離,其掃描角度為-5°~185°可調(diào),角度分辨率分別可以設(shè)置為0.167°、0.25°、0.333°、0.5°、0.667°、1°掃描頻率可分別設(shè)置為25 Hz 、35 Hz、50 Hz、75 Hz、100 Hz,測量精度為12mm。

    1.2 試驗(yàn)裝置及儀器

    本次試驗(yàn)主要采用的儀器設(shè)備包括激光掃描系統(tǒng),葉面積掃描儀、仿真樹、鉛錘、米尺等。其中激光掃描系統(tǒng)包括LiDAR傳感器、線性導(dǎo)軌、步進(jìn)電機(jī)、控制柜、直流電源和控制電腦,系統(tǒng)主要用于采集果樹三維點(diǎn)云數(shù)據(jù),如圖1所示。葉面積掃描儀主要用于測量葉片面積,鉛錘和米尺主要用于測量果樹最大邊界位置。仿真樹中的單個(gè)葉片面積一致,且每個(gè)枝條可任意拔插。

    1.3 研究方法

    1.3.1 三維點(diǎn)云生成理論

    LiDAR傳感器以一定的掃描頻率,在一定的掃描角度下連續(xù)不斷發(fā)射激光脈沖,當(dāng)激光脈沖撞擊冠層靶標(biāo)時(shí)返回撞擊點(diǎn)與激光發(fā)射點(diǎn)的距離值。其激光點(diǎn)云生成的原理如圖2所示。

    以傳感器初始位置為Z=0,在Sopcast軟件中讀取激光掃描的角度θ、距離R,第i次掃描的時(shí)間ti等,并以.xls文件輸出。將每個(gè)激光點(diǎn)的極坐標(biāo)(Ri, θi)按式(1)~式(2)轉(zhuǎn)化為直角坐標(biāo)(Xi,Yi),而激光掃描的同時(shí)線性導(dǎo)軌上的滑塊開始以速度v勻速運(yùn)動(dòng),則Z方向的坐標(biāo)按(2)式計(jì)算。

    2 結(jié)果與分析

    2.1 果樹三維點(diǎn)云構(gòu)建結(jié)果

    在實(shí)驗(yàn)室條件下,以開心型仿真樹為對象。樹高為2.3m,最大胸徑為1.68m,總?cè)~片數(shù)為1000片,如圖4(a)所示。設(shè)置激光雷達(dá)的掃描角度分辨率為0.5°,掃描頻率為50Hz,掃描速度為0.15m/s。在SOPAST軟件中 采集每個(gè)激光碰撞點(diǎn)的角度、距離及時(shí)間。根據(jù)式(1)~式(3)分別計(jì)算出每個(gè)激光碰撞點(diǎn)的空間坐標(biāo),然后運(yùn)用MATLAB軟件的scatter3(X,Y,Z)函數(shù)生成掃描區(qū)域的三維點(diǎn)云圖,消除相關(guān)環(huán)境非靶標(biāo)點(diǎn)后得到仿真樹單次正面掃描的三維點(diǎn)云圖,如圖4(b)所示。

    為了更全面構(gòu)建出果樹的三維特征,將分別從果樹正、反兩面掃描,并將2次的點(diǎn)云數(shù)據(jù)在一個(gè)坐標(biāo)系融合。由于本實(shí)驗(yàn)臺激光雷達(dá)傳感器是固定的,因此將果樹旋轉(zhuǎn)180°進(jìn)行反面掃描,以正面掃描時(shí)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn),反面掃描時(shí)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)化到基準(zhǔn)坐標(biāo)系中,具體的轉(zhuǎn)化算法為

    xij′=2L-rijcosθj

    (5)

    yij′=y0+rijsinθj

    (6)

    zi′=L′-v·ti

    (7)

    式中:

    xij′、yij′、zi′——

    反面掃描時(shí)轉(zhuǎn)化后的坐標(biāo)值;

    L——

    雷達(dá)與果樹桿中心的距離,m;

    L′——雷達(dá)直線運(yùn)行距離,m。

    最后將正、反兩次掃描得到的數(shù)據(jù)矩陣[x,y,z]和[x′,y′,z′]合并為同一矩陣[X,Y,Z],并生成三維點(diǎn)云圖,如圖4(c)所示。雖然一側(cè)掃描時(shí)后部會(huì)被前部的冠層遮擋,導(dǎo)致激光束無法穿過生成激光點(diǎn),但由圖4(b)可直觀看出一側(cè)掃描的點(diǎn)云圖更能反映實(shí)際的冠層結(jié)構(gòu),因?yàn)閮蓚?cè)掃描時(shí)同一片樹葉會(huì)被掃描兩次造成點(diǎn)云堆積,而且對點(diǎn)云融合的精度要求很高,點(diǎn)云融合的微小誤差都會(huì)造成冠層內(nèi)部結(jié)構(gòu)的失真。因此在后續(xù)研究點(diǎn)云與葉面積指數(shù)關(guān)系時(shí)采用單側(cè)掃描法。

    2.2 不同葉面積指數(shù)的點(diǎn)云圖

    采用葉面積儀測量出10個(gè)葉片得平均葉面積為0.007m2。根據(jù)式(3)計(jì)算出葉片數(shù)為1000、950、900、850、800、…、300、250、200、150、100和0所對應(yīng)的葉面積指數(shù)為3.68、3.5、3.48、3.36、3.18、3.24、3.02、2.8、2.64、2.5、2.27、2.04、1.87、1.81、1.55、1.42、1.21、0.67、0.33和0。為觀察掃描的三維點(diǎn)云圖與實(shí)際果樹形態(tài)的一致性,文中顯示葉面積指數(shù)為0、0.67、1.55、2.27、3.24和3.48下的果樹照片及其點(diǎn)云圖,如圖5所示。由圖5可直觀反映出點(diǎn)云數(shù)據(jù)與實(shí)際形態(tài)的一致性,因此也側(cè)面驗(yàn)證了采用該系統(tǒng)及方法來獲取果樹形態(tài)特征的有效性。

    2.3 冠層幾何結(jié)構(gòu)信息

    2.1節(jié)只是說明了激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)可以定性分析果樹幾何形態(tài),而果園變量噴霧作業(yè)中更關(guān)注對冠層結(jié)構(gòu)定量分析,其中冠層靶標(biāo)邊界是對靶噴霧和變量噴霧的最基本信息。為評估激光雷達(dá)掃描法測量果樹樹高、樹寬(行走方向)和樹厚(噴霧方向)的精度問題。對特定仿真樹進(jìn)行了5次掃描,提取樹高與樹寬數(shù)據(jù)并分別求平均值,與實(shí)際測量值比較求取相對誤差如表1所示,可知激光雷達(dá)掃描獲取樹高與樹寬的精度較高,其相對誤差分別為2.22%和4.11%,其中樹高測量主要與傳感器精度有關(guān),而樹寬還受掃描速度穩(wěn)定性和認(rèn)為操控影響,因此樹寬的精度低于樹高的測試精度。

    由于激光不能穿透實(shí)體葉片,因此難以獲取高葉面積指數(shù)果樹的準(zhǔn)確厚度,為評價(jià)葉片對激光的遮擋效應(yīng)。采用激光掃描葉面指數(shù)分別為0、0.67、1.42、1.71、2.27、2.8、3.18和3.68仿真果樹,提取相應(yīng)的厚度數(shù)據(jù)并與實(shí)際測量值比較,計(jì)算相對誤差如表1所示。由表1可得出,葉面積指數(shù)越大,其葉片對激光的遮擋效應(yīng)越明顯,導(dǎo)致樹厚度測量精度越低,LAI由0增加到3.68時(shí),其測量相對誤差由5.3%增加到41.1%,因此對高LAI郁閉果樹而且其厚度測試誤差可能會(huì)超過70%。為更直觀反映LAI對激光雷達(dá)識別果樹靶標(biāo)邊界的精度,圖6直觀給出LAI為3.5、2.27和0.67的3種的點(diǎn)云俯視圖(XZ面),同時(shí)標(biāo)注出樹干(紅點(diǎn))及8個(gè)邊界點(diǎn)(綠點(diǎn))位置。由圖6(c)可看出在高葉面積指數(shù)下,其背部基本沒有激光點(diǎn),對于低葉面積指數(shù)的冠層靶標(biāo),其邊界識別精度較高。

    2.4 葉面積指數(shù)評估模型

    葉面積指數(shù)是衡量果樹疏密的重要指標(biāo)之一,也是指導(dǎo)變量噴霧較為有效的參數(shù),針對目前難以在線獲取葉面積指數(shù)的難題,采用激光傳感器可以在線獲取激光點(diǎn)云密度(單位土地面積上的點(diǎn)云數(shù)),因此建立激光點(diǎn)云密度與葉面積指數(shù)之間的關(guān)系模型具有實(shí)際應(yīng)用意義。文中的點(diǎn)云密度是指單棵仿真果樹所占土地面積與所有葉面的點(diǎn)云數(shù)之比。

    為降低樹干對掃描點(diǎn)云數(shù)據(jù)的影響,將所有80組數(shù)據(jù)按正面掃描和背面掃描分成2大組分別統(tǒng)計(jì)出點(diǎn)云數(shù)后,將所有點(diǎn)云數(shù)減去葉面積指數(shù)為0的點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到不同葉面積指數(shù)下的總?cè)~片點(diǎn)云數(shù),并分別計(jì)算點(diǎn)云密度,得到正面和背面掃描的2個(gè)點(diǎn)云密度矩陣,其中正面掃描的點(diǎn)云密度矩陣為[2.888、2.867、2.872、2.869、2.751、2.671、2.711、2.489、2.340、2.225、1.984、1.824、1.677、1.632、1.569、0.813、0.240、0、2.836、2.817、2.924、2.968、2.895、2.794、2.649、2.427、2.277、2.160、1.919、1.734、1.766、1.824、1.677、1.632、1.569、0.813、0.240、0],2個(gè)點(diǎn)云密度所對應(yīng)的葉面積指數(shù)矩陣均為[3.684、3.5、3.481、3.361、3.182、3.241、3.025、2.809、2.642、2.5、2.273、2.045、1.879、1.815、1.556、1.423、1.217、0.667、0.333、0、3.684、3.5、3.481、3.361、3.182、3.241、3.025、2.809、2.642、2.5、2.273、2.045、1.879、1.815、1.556、1.423、1.217、0.667、0.333、0]。運(yùn)用EXCEL 2010軟件,以點(diǎn)云密度為橫坐標(biāo)以葉面積指數(shù)為縱坐標(biāo)分別建立正面和背面激光掃描時(shí)的散點(diǎn)圖,采用線性回歸的方法分別擬合出基于點(diǎn)云密度的葉面積指數(shù)預(yù)測模型(圖7)。其正面和背面掃描時(shí)的預(yù)測模型分別為y=1.265x-0.313 7和y=1.230 5x-0.338,模型的方差分析結(jié)果如表2所示,F(xiàn)檢驗(yàn)結(jié)果顯示樣本間存在顯著性差異,且其模型的擬合優(yōu)度均大于0.9。

    3 結(jié)論與建議

    3.1 結(jié)論

    通過搭建激光雷達(dá)掃描系統(tǒng),以仿真樹為對象,測試不同葉面積指數(shù)下的點(diǎn)云數(shù)據(jù),經(jīng)數(shù)據(jù)分析得出以下結(jié)論。

    1) 采用2D LiDAR掃描系統(tǒng)及方法獲取不同葉面積指數(shù)的仿真樹的點(diǎn)云數(shù)據(jù),果樹三維點(diǎn)云圖與實(shí)際果樹形態(tài)的一致性表明該系統(tǒng)及方法的可行性。

    2) 采用不同方向?qū)麡溥M(jìn)行激光掃描,可以更準(zhǔn)確獲取形態(tài)數(shù)據(jù),但點(diǎn)云融合的微小誤差都會(huì)造成冠層內(nèi)部結(jié)構(gòu)的失真,結(jié)合實(shí)際變量噴霧作業(yè)場景,建議以單側(cè)掃描法進(jìn)行更進(jìn)一步研究。

    3) 采用2D LiDAR測量樹高與樹寬的精度較高,其相對誤差分別為2.22%和4.11%,但樹厚的精度與LAI相關(guān),LAI由0增加到3.68時(shí)其測量相對誤差由5.3%增加到41.1%,說明LAI越大對激光的遮擋越嚴(yán)重。

    4) 通過80組點(diǎn)云與葉面積指數(shù)數(shù)據(jù),擬合出正面和背面掃描時(shí)的LAI預(yù)測模型分別為y=1.265x-0.313 7和y=1.230 5x-0.338,F(xiàn)檢驗(yàn)結(jié)果顯示樣本間存在顯著性差異,且其模型的擬合優(yōu)度均大于0.9。

    3.2 建議

    本文是基于類紡錘形仿真樹開展的研究,其意義在于驗(yàn)證建立點(diǎn)云密度與葉面積指數(shù)關(guān)系模型的方法有效性及可行性,但模型適用性受樹形影響較大,因此本研究結(jié)果只適用于與本研究對象相一致的果樹。該研究可以為果樹變量噴霧提供模型支撐,在果樹變量噴霧應(yīng)用中存在如下技術(shù)難點(diǎn),值得后續(xù)關(guān)注。

    1) 針對激光難以穿透高葉面積指數(shù)的果樹冠層的問題,而圖6顯示激光可以穿透到高葉面積指數(shù)(LAI=3.5)的樹干部分,因此對于高葉面積指數(shù)的冠層,可以采用半棵果樹來計(jì)算相應(yīng)的葉面積指數(shù)及點(diǎn)云密度。而實(shí)際施藥作業(yè)時(shí)霧滴也難以穿透高葉面積指數(shù)的整個(gè)冠層,符合實(shí)際應(yīng)用需求。

    2) 一般來說,果樹植保噴霧都是在行間兩側(cè)同時(shí)噴霧,因此變量噴霧時(shí)需要同時(shí)探測兩行的冠層信息。為提高傳感器使用效率,降低成本,對于低矮型的果樹,可以將LiDAR吊裝于與冠層高度齊平的位置,從-5°~185°全域掃描,提取冠層信息。但對于高大型果樹,建議每側(cè)單獨(dú)安裝一個(gè)LiDAR傳感器,根據(jù)樹高設(shè)置掃描角度。

    3) 為避免噴霧農(nóng)藥霧滴對LiDAR的污染造成測量精度降低的問題,要求LiDAR與出風(fēng)口保持一定的距離。對于可以快速響應(yīng)的噴霧系統(tǒng),要求LiDAR冠層信息采集與噴霧執(zhí)行在線響應(yīng),可以將LiDAR以一定的側(cè)向角度安裝于遠(yuǎn)離出風(fēng)口,確保LiDAR掃描面在噴霧區(qū)內(nèi)、強(qiáng)擾動(dòng)區(qū)域以外,實(shí)現(xiàn)在線變量噴霧,同時(shí)避免農(nóng)藥霧滴對LiDAR的污染。

    4) 本文只研究一種樹形在特定掃描參數(shù)下(掃描角度分辨率為0.5°,掃描頻率為50Hz,掃描速度為0.15m/s)的點(diǎn)云數(shù)據(jù),以驗(yàn)證方法的可行性,后續(xù)還將以掃描參數(shù)為變量進(jìn)行正交試驗(yàn),得出適應(yīng)性更強(qiáng)的擬合模型。

    參 考 文 獻(xiàn)

    [1] 邱白晶, 閆潤, 馬靖, 等. 變量噴霧技術(shù)研究進(jìn)展分析[J]. 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào), 2015, 46(12): 59-72.

    Qiu Baijing, Yan Run, Ma Jing, et al. Research progress analysis of variable rate sprayer technology [J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2015, 46(12): 59-72.

    [2] 周良富, 薛新宇, 周立新, 等. 果園變量噴霧技術(shù)研究現(xiàn)狀與前景分析[J]. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào), 2017, 33(23): 80-92.

    Zhou Liangfu, Xue Xinyu, Zhou Lixin, et al. Research situation and progress analysis on orchard variable rate spraying technology [J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering, 2017, 33(23): 80-92.

    [3] Bongers F. Methods to assess tropical rain forest canopy structure: An overview [J]. Plant Ecology, 2001, 153(5): 263-277.

    [4] Stuppy W, Maisano J, Colbert M, et al. Three-dimensional analysis of plant structure using high-resolution X-ray computed tomography [J]. Trends in Plant Science, 2003, 8(1):? 2-6.

    [5] Giuliani R, Magnanini E, Fragassa C,et al.Ground monitoring the light shadow windows of a tree canopy to yield canopy light interception and morphological traits [J]. Plant Cell Environment, 2000, 23(3): 783-796.

    [6] 夏春華, 施瀅, 尹文慶. 基于TOF深度傳感的植物三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取與去噪方法[J]. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào), 2018, 34(6): 168-174.

    Xia Chunhua, Shi Ying, Yin Wenqing. Obtaining and denoising method of three-dimensional point cloud data of plants based on? TOF depth sensor [J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering, 2018, 34(6): 168-174.

    [7] Hong Y, Heping Z, Richard D, et al. Evaluation of ultrasonic sensor for variable-rate spray applications [J]. Computers and Electronics in Agriculture, 2011, 75(5): 36, 173-191.

    [8] Kise M, Zhang Q. Development of a stereovision sensing system for 3D crop row structure mapping and tractor guidance [J]. Biosystems Engineering, 2008, 101(2): 191-198.

    [9] Francisco R, Qin Zhang, John F, et al. Stereo vision three-dimensional terrain maps for precision agriculture [J]. Computers and Electronics in Agriculture, 2008, 60(5):? 133-143.

    [10] Escolà A, Camp F, Solanelles F, et al. Variable dose rate sprayer prototype for dose adjustment in tree crops according to canopy characteristics measured with ultrasonic and laser LiDAR sensors [C]. In: Proceedings ECPA-Sixth European Conference on Precision Agriculture, 2007: 563-571.

    [11] Llorens J, Gil E, Llop J, et al. Ultrasonic and LiDAR sensors for electronic canopy characterization in vineyards: Advances to improve pesticide application methods [J]. Sensors, 2011, 65(11): 2177-2194.

    [12] Rosell J, Llorens J, Sanz R, et al. Obtaining the three-dimensional structure of tree orchards from remote 2D terrestrial LiDAR scanning [J]. Agricultural and Forest Meteorology, 2009, 149(12): 1505-1515.

    [13] Rosell J R, Sanz R, Llorens J, et al. A tractor-mounted scanning LiDAR for the non-destructive measurement of vegetative volume and surface area of tree-row plantations: A comparison with conventional destructive measurements [J]. Biosystems Engineering , 2009, 102(2): 128-134.

    [14] Walklate P, Cross J, Richardson G, et al. Comparison of different spray volume deposition models using LiDAR measurements of apple orchards [J]. Biosystems Engineering, 2002, 82 (3): 253-267.

    [15] 周夢維, 柳欽火, 劉強(qiáng), 等. 基于機(jī)載小光斑全波形LiDAR的作物高度反演[J]. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào), 2010, 26(8): 183-188.

    Zhou Mengwei, Liu Qinhuo, Liu Qiang, et al. Inversion for crop height by small-footprint-waveform airborne LiDAR[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering, 2010, 26(8): 183-188.

    [16] Ricardo S, Jordi L, Alexandre E, et al. Innovative LiDAR 3D dynamic measurement system to estimate fruit-tree leaf area [J]. Sensors, 2011, 11(3): 5769-5791.

    [17] 張美娜, 呂曉蘭, 邱威, 等. 基于三維激光點(diǎn)云的靶標(biāo)葉面積密度計(jì)算方法[J]. 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào), 2017, 48(11): 172-179.

    Zhang Meina, Lü Xiaolan, Qiu Wei, et al. Calculation method of leaf area density based on three-dimensional laser point cloud [J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery, 2017, 48(11): 172-179.

    [18] Sanza R, Rosella J, Llorensb J, et al. Relationship between tree row LiDAR-volume and leaf area density for fruit orchards and vineyards obtained with a LiDAR 3D dynamic measurement system [J]. Agricultural and Forest Meteorology, 2013, 172(3): 153-162.

    [19] Van D, Hoet D, Jonckheere W, et al. Influence of measurement set-up of ground-based LiDAR for derivation of tree structure [J]. Agricultural & Forest Meteorology, 2006, 141(10): 147-160.

    [20] Escolà A, Camp F, Solanelles F, et al. Variable dose rate sprayer prototype for dose adjustment in tree crops according to canopy characteristics measured with ultrasonic and laser LiDAR sensors [C]. In: Proceedings ECPA-Sixth European Conference on Precision Agriculture, 2007: 563-571.

    [21] Escolà A, Rosell P, Planas J, et al. Variable rate sprayer Part 1-orchard prototype: Design, implementation and validation [J]. Computers and Electronics in Agriculture, 2013, 95(3): 122-135.

    [22] 李龍龍, 何雄奎, 宋堅(jiān)利, 等. 基于變量噴霧的果園自動(dòng)仿形噴霧機(jī)的設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[J]. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào), 2017, 33(1): 70-76.

    Li Longlong, He Xiongkui, Song Jianli, et al. Design and experiment of automatic profiling orchard sprayer based on variable air volume and flow rate [J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering, 2017, 33(1): 70-76.

    [23] 周夢維, 柳欽火, 劉強(qiáng), 等. 機(jī)載激光雷達(dá)的作物葉面積指數(shù)定量反演[J]. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào), 2011, 27(4): 207-213.

    Zhou Mengwei, Liu Qinhuo, Liu Qiang, et al. Inversion of leaf area index based on small-footprint waveform airborne LiDAR [J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering, 2011, 27(4): 207-213.

    猜你喜歡
    點(diǎn)云激光雷達(dá)果樹
    種果樹
    手持激光雷達(dá)應(yīng)用解決方案
    北京測繪(2022年5期)2022-11-22 06:57:43
    果樹冬季要休眠 易受凍害要注意
    法雷奧第二代SCALA?激光雷達(dá)
    汽車觀察(2021年8期)2021-09-01 10:12:41
    天漸冷果樹防凍要抓緊
    基于DNSS與點(diǎn)到平面的ICP結(jié)合的點(diǎn)云配準(zhǔn)算法
    基于激光雷達(dá)通信的地面特征識別技術(shù)
    基于激光雷達(dá)的多旋翼無人機(jī)室內(nèi)定位與避障研究
    電子制作(2018年16期)2018-09-26 03:27:00
    機(jī)載三維激光掃描儀軟件系統(tǒng)構(gòu)建
    怎么解決施肥引起的果樹爛根
    观看免费一级毛片| 淫妇啪啪啪对白视频| 在线观看日韩欧美| 成在线人永久免费视频| 九九久久精品国产亚洲av麻豆 | 91老司机精品| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 2021天堂中文幕一二区在线观| 99国产精品一区二区三区| 一级毛片高清免费大全| 色综合欧美亚洲国产小说| 免费观看人在逋| www日本黄色视频网| 国产精品99久久99久久久不卡| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 嫁个100分男人电影在线观看| 欧美在线黄色| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 久久久久久久久免费视频了| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 美女黄网站色视频| 免费看日本二区| 制服丝袜大香蕉在线| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 在线观看免费视频日本深夜| 一区二区三区国产精品乱码| 99久国产av精品| 久久性视频一级片| 最近视频中文字幕2019在线8| 午夜视频精品福利| 欧美精品啪啪一区二区三区| 九色国产91popny在线| 欧美成人性av电影在线观看| 国产精品,欧美在线| 亚洲 国产 在线| 国产男靠女视频免费网站| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 成人三级黄色视频| 在线永久观看黄色视频| 18禁国产床啪视频网站| 久久精品影院6| 最近视频中文字幕2019在线8| 免费人成视频x8x8入口观看| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 91字幕亚洲| 欧美日本视频| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 国产伦一二天堂av在线观看| 色综合婷婷激情| 丁香六月欧美| 亚洲国产精品久久男人天堂| 成人亚洲精品av一区二区| 亚洲成a人片在线一区二区| 男插女下体视频免费在线播放| 亚洲欧美日韩高清专用| 亚洲成人久久爱视频| 精品一区二区三区四区五区乱码| 老司机福利观看| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 国产精品久久久av美女十八| 色老头精品视频在线观看| 免费观看精品视频网站| 色av中文字幕| 99久久国产精品久久久| 中亚洲国语对白在线视频| 欧美av亚洲av综合av国产av| 手机成人av网站| 成人精品一区二区免费| 日本三级黄在线观看| 一个人看的www免费观看视频| 国产人伦9x9x在线观看| 日本黄色片子视频| 成年人黄色毛片网站| 国产精品精品国产色婷婷| 国产私拍福利视频在线观看| 成人av在线播放网站| 成人av在线播放网站| 精品一区二区三区四区五区乱码| 校园春色视频在线观看| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 国产伦在线观看视频一区| 精品不卡国产一区二区三区| 999久久久国产精品视频| 美女午夜性视频免费| 午夜福利免费观看在线| 99riav亚洲国产免费| 一本久久中文字幕| 久久久久久大精品| 日本 av在线| 美女黄网站色视频| 欧美成人性av电影在线观看| 久99久视频精品免费| 精品午夜福利视频在线观看一区| 级片在线观看| 国产毛片a区久久久久| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 久久久久久久久中文| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 婷婷丁香在线五月| 国产成人欧美在线观看| 特大巨黑吊av在线直播| 伦理电影免费视频| 中文字幕久久专区| 欧美乱码精品一区二区三区| 中文字幕最新亚洲高清| 99久久精品国产亚洲精品| 久久久国产成人免费| 我要搜黄色片| 淫秽高清视频在线观看| 国产精品一区二区三区四区久久| 日本 av在线| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 国产精品综合久久久久久久免费| or卡值多少钱| 亚洲av美国av| 免费av毛片视频| 午夜福利欧美成人| 精品久久久久久,| 大型黄色视频在线免费观看| 成年女人看的毛片在线观看| 国产精品一区二区精品视频观看| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 精品久久久久久久久久久久久| 亚洲avbb在线观看| 午夜精品久久久久久毛片777| 亚洲国产欧美一区二区综合| 精品熟女少妇八av免费久了| av片东京热男人的天堂| 黄色丝袜av网址大全| 亚洲av成人一区二区三| 日韩中文字幕欧美一区二区| 亚洲国产精品sss在线观看| 国产精品一区二区三区四区久久| 黄频高清免费视频| 夜夜爽天天搞| 丝袜人妻中文字幕| 啪啪无遮挡十八禁网站| 在线观看日韩欧美| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 美女被艹到高潮喷水动态| 曰老女人黄片| 女同久久另类99精品国产91| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 男女午夜视频在线观看| 五月伊人婷婷丁香| 哪里可以看免费的av片| 最好的美女福利视频网| 亚洲无线观看免费| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 黄色视频,在线免费观看| 中文字幕熟女人妻在线| 老鸭窝网址在线观看| 国产日本99.免费观看| www.熟女人妻精品国产| 久久久久久久久中文| 久久香蕉精品热| 精华霜和精华液先用哪个| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 亚洲熟妇熟女久久| 国产精品一及| 亚洲国产欧美人成| 中文字幕高清在线视频| 岛国在线观看网站| 久久久久久九九精品二区国产| 国产免费av片在线观看野外av| 国产主播在线观看一区二区| 丰满人妻一区二区三区视频av | 99热精品在线国产| 9191精品国产免费久久| 亚洲中文字幕日韩| 久久国产乱子伦精品免费另类| 91麻豆精品激情在线观看国产| 久久精品综合一区二区三区| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 我要搜黄色片| 国产成人精品久久二区二区91| cao死你这个sao货| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 成人无遮挡网站| 桃红色精品国产亚洲av| 国产欧美日韩一区二区精品| 亚洲av熟女| 午夜精品在线福利| 午夜福利成人在线免费观看| 看黄色毛片网站| 日本成人三级电影网站| 嫩草影视91久久| 久久99热这里只有精品18| 久久中文字幕一级| 午夜精品久久久久久毛片777| 麻豆国产av国片精品| 十八禁人妻一区二区| 99热6这里只有精品| 中文在线观看免费www的网站| 国产伦一二天堂av在线观看| 999久久久精品免费观看国产| 大型黄色视频在线免费观看| 国产真人三级小视频在线观看| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 18禁美女被吸乳视频| 天天躁日日操中文字幕| 成熟少妇高潮喷水视频| 亚洲国产欧美网| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 国内揄拍国产精品人妻在线| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 黄色视频,在线免费观看| 欧美成人性av电影在线观看| 日韩av在线大香蕉| 俺也久久电影网| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 亚洲av电影在线进入| 成人午夜高清在线视频| 又大又爽又粗| 99在线视频只有这里精品首页| 很黄的视频免费| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 制服人妻中文乱码| 国产激情偷乱视频一区二区| 又黄又粗又硬又大视频| 在线观看66精品国产| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 亚洲美女黄片视频| 国产男靠女视频免费网站| 午夜a级毛片| 亚洲精品色激情综合| 嫩草影院精品99| 嫩草影院入口| 亚洲国产色片| 成年免费大片在线观看| www.精华液| 韩国av一区二区三区四区| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 又黄又爽又免费观看的视频| 无遮挡黄片免费观看| 黄色视频,在线免费观看| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 久久久精品大字幕| 麻豆成人av在线观看| www.自偷自拍.com| 国产精品久久久久久精品电影| 国产欧美日韩精品亚洲av| 国产亚洲精品久久久com| 伦理电影免费视频| 国产黄片美女视频| 色噜噜av男人的天堂激情| 国产成人福利小说| 一边摸一边抽搐一进一小说| 欧美成人免费av一区二区三区| 国产成人精品久久二区二区免费| 岛国在线观看网站| 日韩欧美精品v在线| 国产精品精品国产色婷婷| 久9热在线精品视频| www.熟女人妻精品国产| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 九九在线视频观看精品| 18禁观看日本| 国产高清激情床上av| 久久久久久久午夜电影| 欧美在线一区亚洲| 国产淫片久久久久久久久 | 两人在一起打扑克的视频| 老司机福利观看| 级片在线观看| 亚洲无线观看免费| 午夜福利18| 99热只有精品国产| 成人性生交大片免费视频hd| 中文字幕av在线有码专区| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 亚洲av第一区精品v没综合| 成人三级做爰电影| 国产精品乱码一区二三区的特点| 国产一区二区在线观看日韩 | 九九久久精品国产亚洲av麻豆 | 亚洲国产中文字幕在线视频| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 我的老师免费观看完整版| 国产欧美日韩一区二区三| 国产黄色小视频在线观看| 亚洲欧美精品综合久久99| 欧美激情久久久久久爽电影| 此物有八面人人有两片| 亚洲精品粉嫩美女一区| 亚洲人成电影免费在线| 亚洲国产欧美网| 亚洲成人免费电影在线观看| 动漫黄色视频在线观看| 亚洲精品一区av在线观看| 久久这里只有精品中国| 午夜福利在线观看吧| 色综合欧美亚洲国产小说| 91在线观看av| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 亚洲无线在线观看| 精品无人区乱码1区二区| 搞女人的毛片| 一区福利在线观看| 色精品久久人妻99蜜桃| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 99热精品在线国产| av天堂中文字幕网| 男女午夜视频在线观看| 长腿黑丝高跟| 久久精品91无色码中文字幕| 首页视频小说图片口味搜索| 午夜精品一区二区三区免费看| 亚洲av五月六月丁香网| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 精品乱码久久久久久99久播| 欧美一区二区国产精品久久精品| 俺也久久电影网| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 欧美激情久久久久久爽电影| 日韩中文字幕欧美一区二区| 精品电影一区二区在线| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 人妻久久中文字幕网| 熟女电影av网| 国产高清视频在线观看网站| 精品熟女少妇八av免费久了| 亚洲成av人片在线播放无| 久久人人精品亚洲av| 观看美女的网站| 国产精品 欧美亚洲| 亚洲电影在线观看av| 叶爱在线成人免费视频播放| 亚洲国产精品久久男人天堂| 色哟哟哟哟哟哟| 天天添夜夜摸| 欧美另类亚洲清纯唯美| 国产亚洲精品一区二区www| 精品久久久久久,| 性色av乱码一区二区三区2| 亚洲avbb在线观看| 一个人看的www免费观看视频| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 桃红色精品国产亚洲av| 高清在线国产一区| 精品不卡国产一区二区三区| 一二三四社区在线视频社区8| 成人性生交大片免费视频hd| 天堂网av新在线| 1000部很黄的大片| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 国产日本99.免费观看| www日本在线高清视频| 国产高清激情床上av| 国产精华一区二区三区| 真实男女啪啪啪动态图| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 国产精品久久久av美女十八| 国产精品精品国产色婷婷| 99久久国产精品久久久| 日日夜夜操网爽| 精品不卡国产一区二区三区| 日韩精品青青久久久久久| 91av网站免费观看| 观看免费一级毛片| 欧美+亚洲+日韩+国产| 一夜夜www| 日韩欧美国产在线观看| 亚洲精品在线观看二区| 久久亚洲真实| 99精品在免费线老司机午夜| 欧美av亚洲av综合av国产av| 一本久久中文字幕| 亚洲av成人一区二区三| 黄色女人牲交| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 亚洲欧美日韩东京热| 国产高清视频在线观看网站| 亚洲欧美日韩高清专用| 中文字幕最新亚洲高清| 一进一出抽搐gif免费好疼| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 久久久久久久久免费视频了| 欧美+亚洲+日韩+国产| 久久久精品欧美日韩精品| 精品久久蜜臀av无| 99视频精品全部免费 在线 | 99在线视频只有这里精品首页| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 精品人妻1区二区| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 婷婷丁香在线五月| 成人永久免费在线观看视频| 国产精品久久久人人做人人爽| 午夜精品在线福利| 婷婷亚洲欧美| 91在线精品国自产拍蜜月 | 最新在线观看一区二区三区| 欧美日韩黄片免| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 国产精品久久电影中文字幕| 熟女电影av网| 波多野结衣高清作品| 在线观看日韩欧美| 人人妻人人看人人澡| 日本与韩国留学比较| 国产亚洲欧美在线一区二区| x7x7x7水蜜桃| 无限看片的www在线观看| 巨乳人妻的诱惑在线观看| cao死你这个sao货| av黄色大香蕉| 国产一级毛片七仙女欲春2| 99在线人妻在线中文字幕| 免费观看的影片在线观看| 国产 一区 欧美 日韩| 国产乱人伦免费视频| 亚洲国产欧美人成| 国产成人啪精品午夜网站| 国产爱豆传媒在线观看| 母亲3免费完整高清在线观看| 欧美高清成人免费视频www| 精品乱码久久久久久99久播| 国产亚洲欧美98| 国产极品精品免费视频能看的| 国产伦人伦偷精品视频| 国内精品久久久久精免费| 一级a爱片免费观看的视频| 成人性生交大片免费视频hd| 真人做人爱边吃奶动态| 午夜免费成人在线视频| 最近最新免费中文字幕在线| 91在线观看av| 亚洲激情在线av| 欧美3d第一页| 成人特级黄色片久久久久久久| 欧美日韩乱码在线| 免费在线观看日本一区| 在线观看一区二区三区| 午夜福利视频1000在线观看| 亚洲国产欧美网| 久久久久久久久久黄片| 精品日产1卡2卡| 好男人电影高清在线观看| 日日干狠狠操夜夜爽| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 亚洲国产欧美人成| www国产在线视频色| 亚洲最大成人中文| 日韩欧美三级三区| 热99re8久久精品国产| 国内精品一区二区在线观看| 久久天堂一区二区三区四区| 欧美日韩福利视频一区二区| 无限看片的www在线观看| 他把我摸到了高潮在线观看| 欧美日韩福利视频一区二区| 特级一级黄色大片| 精品乱码久久久久久99久播| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 日韩精品中文字幕看吧| 99精品欧美一区二区三区四区| 久久这里只有精品19| www日本在线高清视频| 视频区欧美日本亚洲| 午夜久久久久精精品| 此物有八面人人有两片| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 欧美乱码精品一区二区三区| 久久天堂一区二区三区四区| 狂野欧美激情性xxxx| 中文亚洲av片在线观看爽| 黄频高清免费视频| 真人做人爱边吃奶动态| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 国产精品 欧美亚洲| 国产成人系列免费观看| 亚洲欧美激情综合另类| 人妻夜夜爽99麻豆av| 午夜福利在线观看吧| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 久久精品综合一区二区三区| 久久久久久久久免费视频了| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 麻豆国产av国片精品| 国产黄片美女视频| 免费观看人在逋| 久久久久久久久中文| 亚洲精品美女久久av网站| 伦理电影免费视频| 在线观看一区二区三区| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 老熟妇仑乱视频hdxx| 嫩草影院入口| 国产亚洲精品av在线| 天堂动漫精品| 级片在线观看| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 国产美女午夜福利| 黄色成人免费大全| 我要搜黄色片| 国产1区2区3区精品| 久久精品国产清高在天天线| 婷婷丁香在线五月| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 麻豆国产av国片精品| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 91久久精品国产一区二区成人 | 国产精品av久久久久免费| 久久人妻av系列| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 精品欧美国产一区二区三| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 久久久久久国产a免费观看| 国产精品永久免费网站| 日本与韩国留学比较| 久久久久性生活片| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 成人午夜高清在线视频| 99国产精品99久久久久| 十八禁网站免费在线| 中文在线观看免费www的网站| 热99在线观看视频| 特大巨黑吊av在线直播| 丁香欧美五月| 亚洲av电影不卡..在线观看| 亚洲欧美日韩无卡精品| 欧美色欧美亚洲另类二区| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 精品欧美国产一区二区三| 1000部很黄的大片| 最近最新中文字幕大全电影3| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 成人亚洲精品av一区二区| 国产真人三级小视频在线观看| www国产在线视频色| 亚洲成人精品中文字幕电影| 99在线视频只有这里精品首页| 日韩国内少妇激情av| 听说在线观看完整版免费高清| 99国产精品99久久久久| 九九热线精品视视频播放| 国产伦精品一区二区三区四那| 国产黄a三级三级三级人| 脱女人内裤的视频| 亚洲精品色激情综合| 两个人看的免费小视频| 99国产极品粉嫩在线观看| 三级毛片av免费| 婷婷精品国产亚洲av| 久久亚洲真实| 国语自产精品视频在线第100页| 中国美女看黄片| 日本黄色视频三级网站网址| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 国产毛片a区久久久久| 亚洲七黄色美女视频| 国产免费男女视频| 男女之事视频高清在线观看| 亚洲午夜理论影院| 露出奶头的视频| 少妇的逼水好多| 九九热线精品视视频播放| 黑人操中国人逼视频| 九九热线精品视视频播放| 免费在线观看日本一区| 欧美午夜高清在线| 蜜桃久久精品国产亚洲av| av国产免费在线观看| 亚洲一区高清亚洲精品| 午夜福利在线在线| 一进一出抽搐动态| 免费在线观看影片大全网站| 桃红色精品国产亚洲av| 久久国产精品影院| 嫩草影院入口| h日本视频在线播放| 免费人成视频x8x8入口观看| 老司机深夜福利视频在线观看| 极品教师在线免费播放| 在线国产一区二区在线| 国产三级黄色录像| 美女被艹到高潮喷水动态| 老汉色av国产亚洲站长工具| 亚洲人成网站高清观看| 国产精品免费一区二区三区在线| 黄色丝袜av网址大全| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 美女大奶头视频| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 亚洲乱码一区二区免费版| 最新在线观看一区二区三区| 欧美日本亚洲视频在线播放| 国产视频内射| 色在线成人网| 女人被狂操c到高潮| 日韩欧美精品v在线| 老司机福利观看| 国产精品av视频在线免费观看| 亚洲精品乱码久久久v下载方式 | 999精品在线视频| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 人人妻人人澡欧美一区二区| 首页视频小说图片口味搜索| 国产一区二区在线观看日韩 | 国产精品久久视频播放| 久久精品91蜜桃| 可以在线观看的亚洲视频| 欧美又色又爽又黄视频| 国产单亲对白刺激| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 天堂影院成人在线观看| 日韩欧美三级三区| 夜夜躁狠狠躁天天躁|