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    基于Buck電路的機(jī)器人底盤能量緩沖系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    2023-12-21 11:59:21逯逸周銘哲曹梓鈺
    電子產(chǎn)品世界 2023年10期
    關(guān)鍵詞:電路

    逯逸 周銘哲 曹梓鈺

    關(guān)鍵詞:Buck 電路;能量緩沖;恒功率控制

    中圖分類號(hào):TM910.6 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A

    0 引言

    Buck 電路是一種常用的降壓型電力電子變換電路,其具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可控性強(qiáng)、成本低廉等特點(diǎn),廣泛應(yīng)用于軍事工業(yè)、新能源汽車、便攜電子設(shè)備和儀器儀表等領(lǐng)域[1]。

    麥克納姆輪底盤是一種全向運(yùn)動(dòng)底盤[2],在全國(guó)大學(xué)生機(jī)器人大賽中,比賽規(guī)則對(duì)底盤電源輸出功率進(jìn)行了限制,在機(jī)器人底盤突發(fā)高功率運(yùn)行時(shí),電源無(wú)法為機(jī)器人底盤提供足夠的能量,而機(jī)器人低功率移動(dòng)或停止時(shí),電源提供的能量又無(wú)法充分利用。

    為解決上述問(wèn)題,本文設(shè)計(jì)了一種基于Buck電路的機(jī)器人底盤能量緩沖系統(tǒng),并進(jìn)行了系統(tǒng)仿真。仿真結(jié)果表明,該系統(tǒng)可以在機(jī)器人底盤突發(fā)高功率運(yùn)行時(shí)提供額外的底盤功率。為機(jī)器人底盤能量緩沖提供了有效的解決方案。

    1 基于Buck電路的機(jī)器人底盤能量緩沖系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)

    基于Buck 電路的機(jī)器人底盤能量緩沖系統(tǒng)由超級(jí)電容組、Buck 電路和串級(jí)PID 控制器等組成,系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1 所示。

    電壓環(huán)使用串級(jí)PID 控制器, 其作用是控制超級(jí)電容組電壓。電壓環(huán)的輸出為開(kāi)關(guān)器件PWM 控制信號(hào)的占空比,范圍為0 ~ 1,該信號(hào)輸入到PWM 發(fā)生器,產(chǎn)生頻率為10 kHz 的PWM 信號(hào),輸出到開(kāi)關(guān)器件,從而完成電壓的閉環(huán)控制。

    功率環(huán)的作用是控制充電功率,當(dāng)超級(jí)電容組的電壓沒(méi)有達(dá)到23 V 時(shí),系統(tǒng)的功率設(shè)定值為電源最大輸出功率,從而保證系統(tǒng)的電源利用率達(dá)到最高。功率環(huán)的輸出范圍為0 ~ 23 V。

    3 基于Buck電路的機(jī)器人底盤能量緩沖系統(tǒng)仿真

    為測(cè)試基于Buck 電路的機(jī)器人底盤能量緩沖系統(tǒng)的有效性和實(shí)用性,使用MATLAB 仿真軟件進(jìn)行超級(jí)電容組的恒功率充電、恒壓控制和能量緩沖測(cè)試。機(jī)器人底盤的供電電壓范圍為12 ~ 24 V。

    3.1 PID 控制器參數(shù)整定

    采用實(shí)驗(yàn)法進(jìn)行串級(jí)PID 控制器的參數(shù)整定。

    首先進(jìn)行電壓環(huán)的整定,經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)調(diào)參,確定內(nèi)環(huán)參數(shù)為:P=1 000,I=0,D=0,其中D 為PID控制器的微分系數(shù)。

    其次在電壓環(huán)整定完成后,需調(diào)節(jié)電流反饋濾波器的時(shí)間常數(shù),經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)調(diào)整,最后確定濾波器時(shí)間常數(shù)T=0.1。

    最后進(jìn)行功率環(huán)的參數(shù)整定。使用實(shí)驗(yàn)法整定,確定功率環(huán)參數(shù)為:P=100,I=1,D=0。

    3.2 超級(jí)電容組恒功率充電、恒壓控制仿真

    進(jìn)行超級(jí)電容組的恒功率充電、恒壓控制實(shí)驗(yàn)。超級(jí)電容組初始電壓為0,仿真時(shí)間設(shè)置為40 s,仿真結(jié)果如圖4 所示。

    仿真開(kāi)始時(shí),功率在t=0.003 5 s 時(shí)刻達(dá)到設(shè)定值,功率曲線無(wú)超調(diào),無(wú)靜差。電容開(kāi)始恒功率充電,電容電壓逐漸上升,在t=37.5 s 時(shí)刻,電容組電壓達(dá)到23 V,功率環(huán)飽和,電源輸出功率下降,直至與負(fù)載達(dá)到功率平衡,實(shí)現(xiàn)了電容組的恒壓控制。

    3.3 系統(tǒng)突發(fā)高功率運(yùn)行能量緩沖測(cè)試

    為驗(yàn)證在底盤突發(fā)高功率運(yùn)行情況下該系統(tǒng)的能量緩沖能力,設(shè)計(jì)了系統(tǒng)突發(fā)高功率運(yùn)行能量緩沖實(shí)驗(yàn)。

    為模擬機(jī)器人底盤負(fù)載功率突變,在t=1 s 時(shí)刻減小負(fù)載電阻到原來(lái)的1/2,即2.5 Ω,在t=1.5 s時(shí)刻,恢復(fù)原有負(fù)載電阻大小,超級(jí)電容組初始電壓設(shè)置為23 V。系統(tǒng)仿真結(jié)果如圖5 所示。

    在t=1 s 時(shí)刻,負(fù)載發(fā)生突變,功率環(huán)退出飽和狀態(tài),功率上升到設(shè)定功率,即電源的最大輸出功率。此時(shí)電源輸出的能量全部用于底盤負(fù)載供電,不足的部分由超級(jí)電容組進(jìn)行補(bǔ)足。

    在t=1.5 s 時(shí)刻,負(fù)載恢復(fù),電源繼續(xù)以最大輸出功率輸出,其中一部分能量用于底盤供電,剩余的能量用于超級(jí)電容組充電。

    在t=4.5 s 時(shí)刻,超級(jí)電容電壓達(dá)到23 V,此時(shí)電源的輸出功率下降,負(fù)載達(dá)到功率平衡,電路重新進(jìn)入穩(wěn)態(tài)。

    根據(jù)以上分析,基于Buck 電路的機(jī)器人底盤能量緩沖系統(tǒng)能夠在機(jī)器人底盤突發(fā)高功率運(yùn)行時(shí)起到有效的能量緩沖作用,可充分利用電源的剩余能量。

    4 結(jié)論

    為解決機(jī)器人底盤短時(shí)間突發(fā)高功率用電時(shí)消耗功率較大的問(wèn)題,設(shè)計(jì)了基于Buck 電路的機(jī)器人底盤能量緩沖系統(tǒng),該系統(tǒng)能夠在機(jī)器人底盤突發(fā)高功率運(yùn)行時(shí)提供額外的底盤功率。仿真結(jié)果表明,該系統(tǒng)能夠在超級(jí)電容儲(chǔ)能不滿時(shí)充分利用電源的剩余能量,在電源輸出功率不足的情況下,為機(jī)器人底盤提供有效的能量緩沖。

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