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    PLC脈沖輸出控制功能及其應用

    2023-12-13 11:25:48劉英會岳偉利張宗彩
    機電工程技術(shù) 2023年11期
    關(guān)鍵詞:原點端子指令

    劉英會,岳偉利,張宗彩

    (1.朔州職業(yè)技術(shù)學院,山西 朔州 036000;2.中煤平朔發(fā)展集團有限公司,山西 朔州 036000;3.西北工業(yè)大學機電學院,西安 710072)

    0 引言

    隨著微電子技術(shù)的發(fā)展,降低了PLC 的生產(chǎn)成本,同時PLC 功能不斷豐富。PLC 可用于基本的邏輯控制、電動機的運動控制、多路模擬量的溫度、壓力、流量等連續(xù)變化量的控制?,F(xiàn)代PLC 還具有豐富的數(shù)學運算功能,通信聯(lián)網(wǎng)功能,能夠滿足工廠生產(chǎn)自動化、柔性制造系統(tǒng)等發(fā)展的需要。而歐姆龍PLC 具有較高的性價比,多種控制功能,廣泛應用在各個行業(yè)。歐姆龍公司的CP1H 系列PLC,較以往產(chǎn)品處理速度大大提升。外形小巧緊湊,執(zhí)行指令僅僅需要0.1 ps,并且其內(nèi)置功能強大。尤其是其多樣的脈沖控制功能,即從PLC 輸出端子中發(fā)出的占空比固定和可調(diào)的脈沖輸出信號,并將脈沖輸入伺服電動機驅(qū)動器進行定位或速度控制,可實現(xiàn)復雜的運動控制。但不同廠家的CPU 脈沖控制方式不同,對歐姆龍公司同類型的PLC其脈沖輸出的模式也有單獨模式和連續(xù)模式兩種。除此之外,多樣的脈沖輸出控制用到的指令也種類繁多不易理解,這給工程人員對脈沖輸出控制功能的使用帶來了困難。如何在生產(chǎn)實際中正確使用歐姆龍PLC的脈沖輸出控制功能,快速高效地應用于生產(chǎn)實際控制運動過程進而實現(xiàn)機電設備的精確運行,就必須了解PLC 脈沖輸出控制功能的具體知識和用法,因此對脈沖控制的特點、控制模式、軟件設置方法、脈沖輸出指令進行深入研究具有重要意義[1]。

    1 CP1H系列脈沖控制的特點

    對于CP1H 的X/XA 型,可支持100 kHz 最大4 軸的脈沖輸出。脈沖信號通過內(nèi)置的輸出點發(fā)出,輸入到步進或伺服驅(qū)動器中。該脈沖信號可實現(xiàn)定位及速度的控制。其豐富的脈沖輸出功能體現(xiàn)在以下幾方面:(1)可以選擇脈沖輸出方式為CW/CCW 或脈沖輸出加方向控制。(2)建立絕對坐標系后,自動比較指令值和當前值,判斷運動方向。(3)在連續(xù)模式控制中,可通過中斷轉(zhuǎn)為單獨模式的脈沖數(shù)定位控制。(4)可使用指令控制輸出脈沖的占空比。(5)在當前定位過程中,可利用其他指令改變目標位置和目標速度等。

    2 脈沖輸出控制

    2.1 脈沖輸出端子的分配

    CP1H 系列X/XA 型PLC,脈沖輸出0-3 所使用的端子編號也有所不同,其輸出端子排列如表1 所示。對于輸入端,輸入0CH 的00 端、01 端分別連接脈沖輸出0 原點輸入信號和原點附近輸入信號。對于輸出端,PLC 為脈沖輸出0 分配的端子為100CH 的00 端、01 端。脈沖輸出1-3也有對應的輸入輸出端子,使用時需要對應。

    表1 脈沖端口對應PLC端子的分配

    2.2 脈沖輸出的模式

    根據(jù)輸出脈沖量是否指定,脈沖輸出有單獨和連續(xù)兩種模式。當單獨模式的脈沖輸出量達到設定數(shù)值時,工作停止。而處于連續(xù)模式時,脈沖持續(xù)輸出直到收到脈沖停止的指示。前者常用于定位,后者用于速度控制[2]。

    2.3 特殊輔助繼電器區(qū)域的分配

    使用脈沖輸出功能時,系統(tǒng)配置了固定的特殊輔助繼電器。脈沖輸出0的當前值保存區(qū)域在A276,A277兩個存儲單元,分別存放十六進制數(shù)的低4 位和高4 位。CW 界限時輸入信號為A540.08,CCW 界限對應的信號為A540.09。

    2.4 脈沖輸出指令

    脈沖輸出指令主要包括:PULS、SPED、PRV、ORG、PLS2、ACC、PWM 等,下面對各個指令的功能及參數(shù)做簡要闡述。

    (1)PULS

    PULS 為脈沖量設定指令,此指令需要設定3 個參數(shù)C1、C2 和S。C1 的作用是指定脈沖輸出端口。例如使用脈沖輸出0 時,設定值為十六進制數(shù)0000。C2 的作用是指定脈沖的類型。如果輸出為相對脈沖則設為0000,為絕對脈沖設定為0001。S 指定輸出脈沖的個數(shù),可以給出具體的數(shù)字或是存儲單元。

    (2)SPED指令

    SPED為頻率設定指令,同樣具有3個參數(shù),其中C1與上述PULS 指令相同,C2 的4 位數(shù)字含義各有不同。最高位是固定值0,次高位表示脈沖輸出的模式,0表示CW/CCW 模式,而1 表示脈沖和方向模式。次低位是運動方向指定,0表示向CW 正轉(zhuǎn)側(cè)運動,1表示向CCW 反轉(zhuǎn)側(cè)運動。最低位為0時是連續(xù)模式輸出,為1時是單獨模式輸出。而S 參數(shù)設定的是輸出脈沖的頻率,可直接給出數(shù)值或以D存儲單元的形式。

    (3)PRV指令

    PRV 為脈沖當前值讀取指令,參數(shù)C1 指定讀取端口,參數(shù)C2 指定讀取內(nèi)容,如0000 讀取當前值,0003讀取脈沖輸出頻率。參數(shù)D 存儲當前值數(shù)據(jù)。它是按C2指定的內(nèi)容從C1 端口讀取脈沖的當前值,結(jié)果保存在D通道中。

    (4)ORG指令

    在CPU 的脈沖輸出作用中,利用脈沖輸出功能驅(qū)動電機,電機帶動執(zhí)行部件運動,完成預定的動作后返回起始位置原點。ORG指令具有原點搜索和原點返回的功能。

    ①原點搜索功能

    在PLC 設定選項中,可以設定原點搜索的參數(shù),例如查找方向、查找高速度、查找接近速度等值。設定參數(shù)后,將位置信號連接好,包含原點輸入信號、CW/CCW 極限信號。對于原點輸入信號,需要與脈沖輸出0-3 相對應。如對于脈沖輸出0,輸入0CH 的00 端子固定接入原點輸入信號,01 端子固定接入原點附近信號。其他脈沖輸出點可參考表2。

    表2 脈沖輸出對應的原點控制信號

    完成參數(shù)設定和信號連接后,在梯形圖中執(zhí)行ORG指令,輸出脈沖,驅(qū)動電動機,搜索原點。在PLC 執(zhí)行原點搜索功能時,首先從啟動頻率逐漸加速到最高頻率,然后按照最高速度運行,遇到原點附近輸入信號時,脈沖逐漸減速,一直到原點搜索附近時速度開始保持,當原點輸入信號有效時,PLC 輸出脈沖停止,執(zhí)行部件找到了原點位置。

    ②原點返回功能

    在執(zhí)行原點返回功能時,電動機帶動執(zhí)行機構(gòu)可由其他位置向原點返回。電動機的運行速度經(jīng)過加速,勻速,減速階段,其中原點返回功能可在PLC 設定中設置加減速比率以及返回速度的具體數(shù)值。

    ORG 指令共3個參數(shù),C1指定脈沖輸出端口,C2指定脈沖輸出模式,共4 位十六進制數(shù),最低位和次低位始終為00 固定值。次高位選擇脈沖輸出方式,如為CW/CCW 脈沖輸出則為0,而脈沖加方向輸出則為1。最高位為設定工作模式,原點搜索模式設定為0,原點返回模式設定為1[3]。

    (5)PLS2指令

    PLS2指令為定位控制,共4個參數(shù)。參數(shù)C1指定脈沖輸出端口。參數(shù)C2 指定脈沖輸出模式,參數(shù)S1 指定脈沖的加減速比率、目標頻率和脈沖輸出量。參數(shù)S2指定輸出脈沖的啟動頻率。假設參數(shù)S1 存放于D100 單元中,那么D100 內(nèi)數(shù)值為加速比率,D101 內(nèi)數(shù)值為減速比率,D102 和D103 單元分別存放目標頻率的低位和高位。D104 和D105 單元存放脈沖輸出量設定值的低位和高位,由此可知,指定一個地址單元,而其他連續(xù)單元也同時被使用。使用此指令時,需要提前通過數(shù)據(jù)傳送指令給存儲單元賦值,指定以上參數(shù)具體的數(shù)值。

    (6)ACC指令

    ACC 指令用于頻率加減速控制,共3 個參數(shù)。C1 作用是指定脈沖輸出端口,C2 指定脈沖輸出模式,其中最高位固定為0,其余3位依次為脈沖輸出方式控制、脈沖方向指定、工作模式設定功能。參數(shù)S 指定脈沖的加減速比率和目標頻率。假設參數(shù)S1 存放于D100 單元中,那么D100 的值為加減速比率的值。D101 和D102 單元存放目標頻率的低位和高位。相比較PLS2指令而言,加減速比率由一個單元設定,并且沒有脈沖輸出量控制單元。

    (7)PWM指令

    PWM 為脈寬可調(diào)信號,參數(shù)C1 含義與以上指令相同,參數(shù)S1指定脈沖頻率值,參數(shù)S2指定占空比。例如脈沖占空比為25%,可將25輸入到S2參數(shù)的位置。

    3 脈沖輸出控制功能的應用

    脈沖輸出控制指令在應用時需要考慮以下內(nèi)容,首先選擇脈沖輸出端口,脈沖輸出方式;根據(jù)脈沖輸出端口號,選用對應的輸入輸出端子,對應的特殊功能繼電器區(qū)域;在編程軟件中對PLC 相應的脈沖輸出口進行參數(shù)設定;最后在編程軟件中,利用基本編程指令及脈沖輸出控制專用的指令進行程序編寫。在本研究中,使用脈沖輸出0,實現(xiàn)原點搜索,原點復位,脈沖和頻率輸出以及當前頻率顯示功能。脈沖輸入0 的原點輸入信號為0CH 的00 端子,脈沖輸出選用的100CH 的00 和01 端子,分別用于輸出CW和CCW脈沖[4]。

    3.1 脈沖輸出0的設置

    在編程軟件中,雙擊左邊工程工作區(qū)域中的“設置”,彈出PLC 設定對話框,如圖1 所示,在選項卡中選擇“脈沖輸出0”,該界面共分為3 部分,分別是基本設置,定義原點操作,原點返回。在基本設置中,設定未定義的原點為“保持”,限制輸入信號操作設定為“只查找”,表示極限信號只有在原點搜索時起作用。限值輸入信號為NO常開信號。

    圖1 脈沖輸出0的設置

    在定義原點操作中,勾選使用定義原點操作后可進行設置。設置查找方向為CCW 即反轉(zhuǎn)側(cè)。偵測模式為模式2,僅使用原點輸入信號,當其由OFF 到ON 時,脈沖輸出停止,此位置為原點。查找操作設為反轉(zhuǎn)1,此項設定執(zhí)行部件在CCW、原點、CW 的不同位置時,返回原點的不同方式[5]。操作模式設為模式1。原點輸入信號和接近信號都設為NO 常開信號。查找高速度設為600 p/s,查找接近速度設為200 p/s,加減速比率均設置為10。在原點返回設置中,設置原點返回速度為600 pps,加減速比率設置為10。如果選用脈沖1-3,則需要設置對應的選項卡[6]。

    3.2 單獨模式控制

    單獨模式即定位模式,按照指定頻率運行固定的脈沖數(shù)后停止。按照本研究上述需要實現(xiàn)的功能,需要使用ORG、 SPED、 PULS、PRV 四個指令。I0.02、I0.03 分別為CCW、CW側(cè)的界限輸入信號,按照上述特殊功能繼電器區(qū)域的定義,CW 側(cè)當I0.03 信號為ON 時,A540.08 信號接通為ON。同理,CCW 側(cè)I0.02信號為ON時,A540.09接通。這兩個信號為保護信號,當執(zhí)行部件到左右界限位置時停止運動[7]。程序內(nèi)容如圖2所示。

    圖2 脈沖輸出控制單獨模式梯形圖

    I0.01 信號接通時,執(zhí)行ORG原點搜索操作,第一個參數(shù)設為#0000,表示指定脈沖輸出端口0,第二個參數(shù)#0000,表示執(zhí)行原點搜索操作,脈沖輸出采用CW/CCW方式。結(jié)合PLC設定中的參數(shù),已經(jīng)設好的搜索方向及模式,進行原點搜索,碰到I0.0信號時,執(zhí)行機構(gòu)停止,建立原點位置[8]。

    I0.06 信號接通,執(zhí)行PULS 和SPED 指令。PULS 指令中的第一個參數(shù)#0000,指定輸出端口0,第二個參數(shù)#0001 表示絕對脈沖指定,以剛才建立原點為參考點[9]。D0 表示要輸出的脈沖數(shù),可通過MOV 指令傳送一個固定值,也可在運行時寫入改變當前值。通過以上設置,確定了通過脈沖輸出通道輸出D0個脈沖。

    SPED 指令第一個參數(shù)#0000 與以上作用相同。第二個參數(shù)#0001,表示脈沖輸出模式時CW/CCW 模式,執(zhí)行機構(gòu)的運動方向是CW 方向,運動模式為單獨模式。脈沖頻率為600 Hz[10]。

    PRV 指令設置為一直接通,第一個參數(shù)#0000,與以上作用相同。第二個參數(shù)#0003 表示讀取脈沖輸出頻率。D1000 用于保存讀取的脈沖輸出頻率值??稍谶\行時監(jiān)控狀態(tài)下顯示具體數(shù)值。

    按下I0.05,ORG 執(zhí)行原點返回操作,第二個參數(shù)#1000的最高位1表示執(zhí)行原點返回操作[11]。

    3.3 連續(xù)模式控制

    連續(xù)模式即速度控制模式,按照設定的頻率運行,當頻率值為0時停止,或使用指令強制停止。

    接通I0.01,SPED 指令接通,參數(shù)1 的#0000 表示脈沖輸出0 工作,參數(shù)2 的#0000 表示脈沖輸出方式為CW/CCW 方式,脈沖輸出方向為CW 方向,工作模式為連續(xù)模式[12]。參數(shù)S 為500,表示輸出頻率為500 Hz,執(zhí)行后PLC輸出固定頻率值的脈沖。

    接通I0.02,ACC 指令接通。ACC 的參數(shù)1和參數(shù)2 的值均為#0000,含義與上述SPED指令相同。參數(shù)2 為D100,其含義在上述內(nèi)容已作了介紹。數(shù)據(jù)傳送指令MOV 將數(shù)值5 傳入D100 單元中,其含義為加減速比率為5[13]。數(shù)值1 000 傳入D101 單元中,表示最高頻率為1 000 Hz。通過此指令,設定了加減速比率,最高頻率值,使執(zhí)行機構(gòu)進行速度的變化。

    當處于連續(xù)模式時,需通過指令停止脈沖輸出,執(zhí)行機構(gòu)停止運行。而I0.03接通,ACC 參數(shù)各個參數(shù)沒有改變,但通過數(shù)據(jù)傳送指令將0 存儲在D101 單元中,將最高運行頻率設置為0,可實現(xiàn)停止運行。在該程序運行時,也可以通過PRV 指令監(jiān)控當前脈沖的輸出值的變化。程序內(nèi)容如圖3所示[14]。

    圖3 脈沖輸出控制連續(xù)模式梯形圖

    4 結(jié)束語

    在機電設備的運行中,運動控制是必不可少的。通過對CP1H 系列PLC 的脈沖輸出控制功能特點的分析,脈沖輸出控制端子的正確分配,在軟件中控制功能的正確設置,編程中多種指令的正確選用,最終實現(xiàn)對步進或伺服電動機的控制,并實現(xiàn)所連接的執(zhí)行部件的位置和速度控制。在使用過程中,按照以上的步驟可正確將PLC 的脈沖輸出控制功能應用于實際。并且通過使用脈沖輸出控制的不同指令,可實現(xiàn)步進或伺服電機工作在單獨模式或連續(xù)模式的固定速度或加減速運動控制。該類型的PLC接線方式簡單,設置界面簡潔易操作,脈沖輸出控制指令易掌握,是現(xiàn)代制造業(yè)從業(yè)者的理想選擇[15]。

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