• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    裝備實(shí)時(shí)仿真支撐平臺(tái)設(shè)計(jì)研究

    2023-10-26 02:56:46李松霖
    火力與指揮控制 2023年9期
    關(guān)鍵詞:編隊(duì)實(shí)物飛行器

    侯 磊,馮 賀,李松霖,黃 杰

    (北方信息控制研究院集團(tuán)有限公司,南京 211153)

    0 引言

    在多體協(xié)同/多飛行器編隊(duì)等為主要特征的復(fù)雜裝備研制過程中,為確定復(fù)雜裝備的作戰(zhàn)適用性和作戰(zhàn)效能,需對(duì)復(fù)雜裝備進(jìn)行實(shí)時(shí)的半實(shí)物和純數(shù)字仿真,包括裝備體系的仿真和裝備部件的仿真,為保證仿真的可信度,采用多種技術(shù)手段,對(duì)復(fù)雜裝備進(jìn)行可視化體系建模和可視化組件建模,對(duì)仿真模型能夠?qū)崟r(shí)控制、實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)通信和實(shí)時(shí)高效評(píng)估,為復(fù)雜裝備研制提供詳實(shí)可信的仿真報(bào)告,檢驗(yàn)和驗(yàn)證復(fù)雜裝備的作戰(zhàn)效能和作戰(zhàn)適用性。

    針對(duì)目前國(guó)內(nèi)對(duì)于復(fù)雜裝備還沒能實(shí)現(xiàn)高性能實(shí)時(shí)仿真的現(xiàn)狀,需要開發(fā)一套能夠用于復(fù)雜裝備的高精度高性能實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng),仿真系統(tǒng)要求模型能統(tǒng)一建模,組態(tài)化運(yùn)行,能夠兼容Simulink 的仿真方式,實(shí)現(xiàn)多系統(tǒng)多機(jī)強(qiáng)實(shí)時(shí)互聯(lián),支持多種工業(yè)總線通信。

    針對(duì)復(fù)雜裝備系統(tǒng)建模仿真存在包括AADL(architecture analysis and design language)、SysML(system modeling language)和DoDAF(department of defense architecture framework)等在內(nèi)的多種系統(tǒng)體系框架。AADL 是表示嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)的架構(gòu)描述語(yǔ)言,支持嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)的架構(gòu)描述語(yǔ)言,支持嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)體系架構(gòu)的建模元素包括構(gòu)件、連接等。SysML 是用于系統(tǒng)體系架構(gòu)設(shè)計(jì)的多用途建模語(yǔ)言,用于對(duì)由軟硬件、數(shù)據(jù)和用戶綜合而成的復(fù)雜系統(tǒng)的集成體系架構(gòu)進(jìn)行可視化的說明、分析、設(shè)計(jì)及校驗(yàn),解決系統(tǒng)工程面臨的建模問題。DoDAF 是美國(guó)國(guó)防部為架構(gòu)開發(fā)提出的高層綜合框架,便于國(guó)防部的各級(jí)管理者利用在各部門、任務(wù)、組件和項(xiàng)目間的信息共享,更有效地制定決策。

    本文以多體協(xié)同/多飛行器編隊(duì)等為主要特征的復(fù)雜裝備為研究對(duì)象,以其研制過程全任務(wù)剖面的實(shí)時(shí)仿真驗(yàn)證評(píng)估為研究目標(biāo),開展實(shí)時(shí)仿真平臺(tái)總體、復(fù)雜裝備可視化建模、仿真實(shí)時(shí)控制與集成交互、仿真實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)通信、實(shí)時(shí)仿真高效評(píng)估等技術(shù)研究,設(shè)計(jì)裝備實(shí)時(shí)仿真支撐平臺(tái),支持復(fù)雜裝備研制半實(shí)物仿真系統(tǒng)的建設(shè),可應(yīng)用于新型武器裝備的論證、設(shè)計(jì)、試驗(yàn)等全任務(wù)剖面的驗(yàn)證評(píng)估及優(yōu)化改進(jìn)等方面,能夠極大地縮短武器裝備的研制周期,對(duì)裝備潛在作戰(zhàn)效能、作戰(zhàn)適應(yīng)性等進(jìn)行預(yù)測(cè)和評(píng)估,提出研制改進(jìn)優(yōu)化建議和作戰(zhàn)試驗(yàn)科目建議,為裝備作戰(zhàn)試驗(yàn)科目設(shè)置等提供依據(jù)。

    1 研究?jī)?nèi)容

    1.1 實(shí)時(shí)仿真平臺(tái)總體技術(shù)

    通過對(duì)多體協(xié)同/多飛行器編隊(duì)仿真的系統(tǒng)需求、任務(wù)特點(diǎn)、技術(shù)要求等進(jìn)行分析,考慮系統(tǒng)的通用性和可重用性,設(shè)計(jì)分布式仿真環(huán)境的層次化結(jié)構(gòu)總體框架,通過采用內(nèi)外環(huán)相結(jié)合的方式,實(shí)現(xiàn)面向集中式/分布式應(yīng)用的裝備體系仿真系統(tǒng)和裝備部件仿真系統(tǒng)。裝備體系級(jí)仿真主要以單機(jī)或者飛行編隊(duì)為基本作戰(zhàn)單元,研究新型武器的體系作戰(zhàn)效能和作戰(zhàn)任務(wù)條件下的仿真逼真度。而裝備部件仿真系統(tǒng)主要以單機(jī)系統(tǒng)組成部件為仿真基本單元,研究新型武器仿真平臺(tái)的系統(tǒng)性能指標(biāo)及仿真逼真度。實(shí)時(shí)仿真平臺(tái)總體框架研究?jī)?nèi)容包含系統(tǒng)總體框架、裝備體系仿真應(yīng)用框架、裝備模塊仿真應(yīng)用框架。

    1.2 復(fù)雜裝備可視化建模技術(shù)

    新型武器裝備的論證、設(shè)計(jì)、試驗(yàn)等全任務(wù)剖面的驗(yàn)證評(píng)估及優(yōu)化改進(jìn)工作的首要任務(wù)是復(fù)雜裝備的模型建模,從新型武器裝備論證的特點(diǎn)和需求出發(fā),運(yùn)用組件化建模思想,提出一種以圖形化的方式描述所開發(fā)新型武器裝備的過程,提供一種從不同視角觀察被開發(fā)系統(tǒng)的機(jī)制。復(fù)雜裝備可視化建模包括可視化體系建模和可視化組件建模,可視化體系建模是通過參照DoDAF 規(guī)范,結(jié)合裝備研制的標(biāo)準(zhǔn)等規(guī)范,設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)一套可視化的體系建模工具,可視化組件建模主要是對(duì)裝備實(shí)時(shí)仿真支撐平臺(tái)模型體系框架、模型體系構(gòu)建和虛擬兵力模型構(gòu)建技術(shù)研究。

    1.3 實(shí)時(shí)仿真高效評(píng)估技術(shù)

    復(fù)雜武器裝備實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)中的實(shí)時(shí)仿真高效評(píng)估是驗(yàn)證仿真系統(tǒng)真實(shí)性中重要的一環(huán),半實(shí)物仿真結(jié)果越逼真,越能準(zhǔn)確估計(jì)系統(tǒng)的性能,并進(jìn)行一系列的優(yōu)化改進(jìn)工作,提升半實(shí)物仿真系統(tǒng)的逼真度。首先需要對(duì)半實(shí)物實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)的評(píng)估指標(biāo)體系進(jìn)行研究,構(gòu)建合理的評(píng)估體系,然后通過對(duì)多種效能評(píng)估方法的研究,尋求適合復(fù)雜武器裝備實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)評(píng)估方法,對(duì)評(píng)估流程以及理論方法研究進(jìn)行軟件實(shí)現(xiàn),最終形成實(shí)時(shí)仿真高效評(píng)估工具。

    1.4 實(shí)時(shí)仿真支撐平臺(tái)原型系統(tǒng)

    以多體協(xié)同/多飛行器編隊(duì)等為主要特征的復(fù)雜裝備研制全任務(wù)剖面的實(shí)時(shí)仿真驗(yàn)證評(píng)估為應(yīng)用背景,采用定性與定量相結(jié)合的半實(shí)物仿真結(jié)果,分析評(píng)估方法設(shè)計(jì)實(shí)時(shí)仿真支撐平臺(tái)原型系統(tǒng),提出針對(duì)半實(shí)物實(shí)時(shí)仿真支撐平臺(tái)的驗(yàn)證目標(biāo)、評(píng)估指標(biāo)等,最終提出復(fù)雜裝備半實(shí)物仿真實(shí)時(shí)系統(tǒng)典型應(yīng)用流程、性能評(píng)估指標(biāo)體系和標(biāo)準(zhǔn)評(píng)估方法。

    2 平臺(tái)方案設(shè)計(jì)

    2.1 平臺(tái)功能

    綜合利用實(shí)時(shí)仿真平臺(tái)總體技術(shù)、復(fù)雜裝備可視化建模技術(shù)、仿真實(shí)時(shí)控制與集成交互技術(shù)、仿真實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)、實(shí)時(shí)仿真高效評(píng)估技術(shù),設(shè)計(jì)開發(fā)一套復(fù)雜裝備實(shí)時(shí)仿真支撐平臺(tái),主要研究用于覆蓋仿真開發(fā)、仿真部署、仿真運(yùn)行到仿真分析評(píng)估等系統(tǒng)仿真各個(gè)階段,實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)仿真應(yīng)用全生命周期的支持,構(gòu)建一體化實(shí)時(shí)仿真試驗(yàn)支撐環(huán)境,可應(yīng)用于復(fù)雜裝備系統(tǒng)的論證、研制、驗(yàn)證、評(píng)估,可進(jìn)行連續(xù)多趟仿真和人在回路的單趟仿真。

    2.2 平臺(tái)組成

    裝備實(shí)時(shí)仿真支撐平臺(tái)主要包括實(shí)時(shí)建模仿真一體化集成開發(fā)環(huán)境、半實(shí)物仿真評(píng)估工具和半實(shí)物仿真裝置,如下頁(yè)圖1 所示。

    圖1 系統(tǒng)組成框圖Fig.1 System composition block diagram

    裝備實(shí)時(shí)仿真支撐平臺(tái)采用面向集中式/分布式應(yīng)用的實(shí)時(shí)仿真平臺(tái)通用框架,包含半實(shí)物仿真硬件支撐、模型支撐、應(yīng)用支撐層和應(yīng)用層組成。

    2.2.1 半實(shí)物仿真硬件支撐

    系統(tǒng)底層為半實(shí)物仿真硬件支撐層,這是半實(shí)物仿真高穩(wěn)定、高精度實(shí)時(shí)仿真的核心層,包含計(jì)算機(jī)、交換機(jī)、多臺(tái)實(shí)時(shí)仿真機(jī)、高精度時(shí)鐘同步裝置、實(shí)時(shí)仿真網(wǎng)絡(luò)通信裝置和智能接口適配器及長(zhǎng)線傳輸裝置組成。計(jì)算機(jī)為實(shí)時(shí)建模仿真一體化集成開發(fā)環(huán)境、半實(shí)物仿真評(píng)估工具提供硬件和操作系統(tǒng)支撐。交換機(jī)用于計(jì)算機(jī)之間以及計(jì)算機(jī)與實(shí)時(shí)仿真機(jī)之間的通訊。智能接口適配及長(zhǎng)線傳輸裝置完成半實(shí)物裝置的接入和數(shù)據(jù)長(zhǎng)距離傳輸,如模擬量、開關(guān)量、1553B、CAN、RS422、LVDS 等。實(shí)時(shí)仿真網(wǎng)絡(luò)通信裝置用于完成多體/多機(jī)實(shí)時(shí)仿真機(jī)間的超高速實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)通信。高精度時(shí)鐘同步裝置用于完成不同仿真機(jī)間的時(shí)鐘同步。

    2.2.2 模型支撐層

    模型支撐層,仿真試驗(yàn)前通過實(shí)時(shí)建模仿真一體化集成開發(fā)環(huán)境中的裝備體系和部件建模工具,建立虛擬兵力實(shí)體模型和環(huán)境模型,存于數(shù)據(jù)庫(kù)中,通過實(shí)時(shí)建模仿真一體化集成開發(fā)環(huán)境,把裝備的模塊模型部署到實(shí)時(shí)仿真計(jì)算機(jī)和虛擬計(jì)算機(jī)上;仿真試驗(yàn)中運(yùn)行仿真通信支撐工具調(diào)用模型完成模型解算,并把解算結(jié)果送回實(shí)時(shí)建模仿真一體化集成開發(fā)環(huán)境中。

    2.2.3 應(yīng)用支撐層

    應(yīng)用支撐層是復(fù)雜裝備實(shí)時(shí)仿真支撐平臺(tái)中復(fù)雜裝備的建模、設(shè)計(jì)、試驗(yàn)的控制、運(yùn)行、顯示和分析評(píng)估中心,它是由實(shí)時(shí)建模仿真一體化集成開發(fā)環(huán)境和半實(shí)物仿真評(píng)估工具組成,其中,實(shí)時(shí)建模仿真一體化集成開發(fā)環(huán)境由裝備體系、部件建模工具和裝備一體化仿真試驗(yàn)平臺(tái)組成,半實(shí)物仿真評(píng)估工具由數(shù)據(jù)回放和分析評(píng)估組成。

    2.2.4 應(yīng)用層

    支持開展裝備體系仿真、裝備部件仿真和裝備分析評(píng)估。

    2.3 分系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    2.3.1 實(shí)時(shí)建模仿真一體化集成開發(fā)環(huán)境

    實(shí)時(shí)建模仿真一體化集成開發(fā)環(huán)境由裝備體系與裝備部件建模工具、想定編輯工具、試驗(yàn)設(shè)計(jì)工具、試驗(yàn)管控工具、態(tài)勢(shì)顯示工具、仿真通信支撐工具、試驗(yàn)?zāi)P团c資源等模塊組成,如下頁(yè)圖2 所示。

    圖2 實(shí)時(shí)建模仿真一體化集成開發(fā)環(huán)境功能組成Fig.2 Functional composition of real-time modeling and simulation integrated development environment

    1)裝備體系與裝備部件建模工具:裝備體系建模工具根據(jù)裝備研制需求描述文檔,通過圖形化的方法,完成作戰(zhàn)任務(wù)、能力分解、指標(biāo)分解、裝備組成及交互關(guān)系描述,并生成彼此之間的映射關(guān)聯(lián)關(guān)系;裝備部件建模工具提供用戶一個(gè)開發(fā)組件及仿真實(shí)體的統(tǒng)一開發(fā)平臺(tái),主要用于開發(fā)仿真試驗(yàn)運(yùn)行所需程序模型和三維模型,用于模擬真實(shí)物體的動(dòng)作行為、邏輯判斷。

    2)想定編輯工具:利用軍事標(biāo)圖系統(tǒng)將作戰(zhàn)信息部署到想定中,借助三維地理信息系統(tǒng)將想定內(nèi)容可視化地表達(dá)出來,直觀、形象地展現(xiàn)戰(zhàn)場(chǎng)態(tài)勢(shì)、作戰(zhàn)場(chǎng)景和作戰(zhàn)過程。

    3)試驗(yàn)設(shè)計(jì)工具:用于設(shè)置試驗(yàn)項(xiàng)目、試驗(yàn)次數(shù)、試驗(yàn)開始與結(jié)束時(shí)間、時(shí)間推進(jìn)步長(zhǎng)、試驗(yàn)結(jié)束條件、輸入?yún)?shù)等試驗(yàn)控制參數(shù),提供分析因子設(shè)計(jì)能力,通過與試驗(yàn)管控工具的配合,能夠?qū)⒃O(shè)計(jì)的多樣本數(shù)據(jù)分發(fā)到多臺(tái)計(jì)算機(jī)同時(shí)運(yùn)行,產(chǎn)生海量數(shù)據(jù),為分析提供定量的數(shù)據(jù)支撐。

    4)試驗(yàn)管控工具:支持想定多樣本的分布式運(yùn)行,包括運(yùn)行前規(guī)劃、運(yùn)行中控制和運(yùn)行后數(shù)據(jù)回收;支持計(jì)算機(jī)節(jié)點(diǎn)管理,包括運(yùn)行環(huán)境部署、系統(tǒng)狀態(tài)管理及軟件遠(yuǎn)程啟動(dòng);以友好的方式引導(dǎo)用戶進(jìn)行部署。

    5)態(tài)勢(shì)顯示工具:以易于了解的圖形圖像形式表現(xiàn)兵力部署、作戰(zhàn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、戰(zhàn)場(chǎng)損傷狀態(tài)等作戰(zhàn)態(tài)勢(shì),并提供直接的圖上作業(yè)功能,即支持離線式的事后回放。

    6)仿真通信支撐工具:主要負(fù)責(zé)加載模型組件,運(yùn)行過程中進(jìn)行組件間的數(shù)據(jù)交換、底層數(shù)據(jù)通訊,包含仿真模型組件執(zhí)行引擎、協(xié)議適配器、分布式仿真運(yùn)行支撐中間件3 層體系結(jié)構(gòu),調(diào)用模型模擬處理作戰(zhàn)事件或計(jì)算作戰(zhàn)行動(dòng)效果,根據(jù)計(jì)算分析結(jié)果,修改作戰(zhàn)系統(tǒng)或作戰(zhàn)實(shí)體狀態(tài)。

    7)試驗(yàn)?zāi)P团c資源:主要包括試驗(yàn)所需的三維可視化模型、數(shù)學(xué)仿真模型等各類仿真模型,以及用于存儲(chǔ)地形影像數(shù)據(jù)、數(shù)字高程地形數(shù)據(jù)、海洋數(shù)據(jù)、氣象環(huán)境模型數(shù)據(jù)、電磁環(huán)境模型數(shù)據(jù)及環(huán)境構(gòu)建相關(guān)設(shè)置參數(shù)的戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境數(shù)據(jù)庫(kù)。

    2.3.2 半實(shí)物仿真評(píng)估工具

    復(fù)雜裝備實(shí)時(shí)仿真試驗(yàn)評(píng)估是一項(xiàng)復(fù)雜的系統(tǒng)工程,同時(shí)也是一個(gè)由“定性→定量→定性”的辯證過程。通過對(duì)復(fù)雜裝備半實(shí)物仿真的評(píng)估流程以及理論方法研究進(jìn)行軟件實(shí)現(xiàn),形成半實(shí)物仿真評(píng)估工具,半實(shí)物仿真評(píng)估工具應(yīng)具備圖3 所示功能。

    圖3 半實(shí)物仿真評(píng)估工具功能組成Fig.3 Functional composition of semi-physical simulation evaluation tool

    半實(shí)物仿真評(píng)估工具提供通用的評(píng)估算子和圖形化評(píng)估指標(biāo)體系,支持在線和離線兩種評(píng)估模式。用戶可根據(jù)評(píng)估需求,建立相應(yīng)的評(píng)估指標(biāo)體系,調(diào)用相應(yīng)的評(píng)估算子,或根據(jù)需求擴(kuò)展定制評(píng)估算子或方法,對(duì)采集的仿真運(yùn)行和結(jié)果數(shù)據(jù)進(jìn)行分析評(píng)估,通過多樣的圖形表格進(jìn)行展示,支持指標(biāo)體系構(gòu)建、統(tǒng)計(jì)分析查詢、分布式實(shí)時(shí)分析和多樣本評(píng)估等操作。

    2.3.3 半實(shí)物仿真裝置

    實(shí)時(shí)仿真分系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)如下頁(yè)圖4 所示,由開發(fā)主機(jī)和實(shí)時(shí)仿真機(jī)組成,上位機(jī)是系統(tǒng)仿真集成開發(fā)環(huán)境,下位機(jī)是硬件解算板卡和高速I/O 接口。上位機(jī)提供人機(jī)交互的控制界面,下位機(jī)用來仿真計(jì)算,接入實(shí)際被控設(shè)備,以便形成閉環(huán)仿真測(cè)控系統(tǒng)。

    圖4 實(shí)時(shí)仿真分系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)Fig.4 Overall structure of real-time simulation subsystem

    其中,上位機(jī)為安裝windows 操作系統(tǒng)的普通電腦,在windows 平臺(tái)上安裝實(shí)時(shí)仿真管理軟件,Matlab/Simulink,以及仿真建??赡軙?huì)用到的第三方與matlab/simulink 相兼容的行業(yè)軟件和可提供編譯器的軟件,比如C 或者C++編譯器等。計(jì)算單元為單機(jī)或者多機(jī)組成的服務(wù)器,可以包含多個(gè)計(jì)算單元(CPU),計(jì)算單元和上位機(jī)之間通過TCP/IP 實(shí)現(xiàn)通信,上位機(jī)可以將預(yù)處理過的基于模型的代碼下載部署到計(jì)算單元中,實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)仿真和仿真過程的管理監(jiān)控。仿真系統(tǒng)還能夠根據(jù)實(shí)際I/O 使用類型和數(shù)量的需求配置一個(gè)或多個(gè)接口箱,計(jì)算單元和接口箱之間使用高速實(shí)時(shí)通信總線通信,對(duì)于其他總線類板卡,仿真系統(tǒng)可以通過預(yù)留標(biāo)準(zhǔn)PCIe/PCI插槽的形式予以支持,CAN、RS422、1553B、LVDS 等通信形式的板卡,可以直接根據(jù)需要插入預(yù)留的插槽中,而且當(dāng)單機(jī)槽位不夠的情況下,可以通過擴(kuò)展多主機(jī)的方式實(shí)現(xiàn)槽位數(shù)量的擴(kuò)展。

    2.4 典型應(yīng)用流程

    復(fù)雜裝備實(shí)時(shí)仿真支撐平臺(tái)應(yīng)用系統(tǒng)主要分準(zhǔn)備、運(yùn)行和分析3 個(gè)階段進(jìn)行。

    2.4.1 準(zhǔn)備階段

    準(zhǔn)備階段完成試驗(yàn)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)備,包括試驗(yàn)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)、想定數(shù)據(jù)和試驗(yàn)方案書的準(zhǔn)備,借助想定編輯工具、裝備體系和裝備部件建模工具和試驗(yàn)設(shè)計(jì)工具軟件完成。

    根據(jù)試驗(yàn)任務(wù)規(guī)劃的指導(dǎo)性文件,通過試驗(yàn)設(shè)計(jì)工具完成試驗(yàn)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)的錄入,通過想定編輯工具進(jìn)行想定編輯,通過想定編輯工具查詢數(shù)據(jù)庫(kù)中是否存在試驗(yàn)所需的模型。如果不存在,通知模型開發(fā)人員通過裝備部件建模工具開發(fā)試驗(yàn)所需的模型,開發(fā)后的模型自動(dòng)存入數(shù)據(jù)庫(kù)中。如果存在,通過想定編輯工具直接從數(shù)據(jù)庫(kù)中調(diào)用相關(guān)模型。

    然后,軟硬件設(shè)備進(jìn)行初始化,各主機(jī)與導(dǎo)演臺(tái)建立連接,導(dǎo)演臺(tái)在整個(gè)系統(tǒng)中也是服務(wù)器的角色。加載相關(guān)的試驗(yàn)數(shù)據(jù),把試驗(yàn)變量賦初值,形成作戰(zhàn)試驗(yàn)的初始態(tài)勢(shì)。

    2.4.2 運(yùn)行階段

    運(yùn)行階段完成作戰(zhàn)過程的模擬推演和計(jì)算分析,其時(shí)間推進(jìn)機(jī)制采用時(shí)間步長(zhǎng)或事件步長(zhǎng),可以由計(jì)算機(jī)自動(dòng)推進(jìn)(人不在回路),也可以由導(dǎo)控人員控制推進(jìn)(人在回路)。在一個(gè)時(shí)間步長(zhǎng)內(nèi),先通過多體/多飛行器編隊(duì)模型進(jìn)行飛行器的編隊(duì)控制,由導(dǎo)控臺(tái)解析任務(wù)和命令,調(diào)度實(shí)兵模型運(yùn)行,模擬作戰(zhàn)行動(dòng)和處理作戰(zhàn)事件。記錄模擬計(jì)算結(jié)果,并依據(jù)結(jié)果修改系統(tǒng)或者修改實(shí)體狀態(tài),把產(chǎn)生的新事件植入作戰(zhàn)事件隊(duì)列,更新態(tài)勢(shì)顯示信息。判斷是否滿足試驗(yàn)結(jié)束條件,如果滿足,則進(jìn)入試驗(yàn)分析評(píng)估階段,否則試驗(yàn)時(shí)間推進(jìn)新的時(shí)間步長(zhǎng)。主要由試驗(yàn)導(dǎo)控軟件,指揮作業(yè)軟件和態(tài)勢(shì)顯示軟件和仿真運(yùn)行引擎組成。

    2.4.3 分析階段

    分析階段完成數(shù)據(jù)的分析處理,獲得作戰(zhàn)試驗(yàn)結(jié)論,形成試驗(yàn)分析報(bào)告。為了支持作戰(zhàn)試驗(yàn)分析,可能調(diào)用態(tài)勢(shì)顯示工具,對(duì)模擬的作戰(zhàn)過程有選擇地進(jìn)行倍速可調(diào)的重演,以對(duì)關(guān)注的問題進(jìn)行精細(xì)分析,系統(tǒng)流程圖如下頁(yè)圖5 所示。

    圖5 系統(tǒng)使用流程Fig.5 System operation process

    3 典型案例

    所謂多飛行器協(xié)同編隊(duì)飛行就是將多架具有自主功能的飛行器,按照一定的結(jié)構(gòu)形式進(jìn)行三維空間排列,使其在飛行過程中保持穩(wěn)定的隊(duì)形,并能根據(jù)外部情況和任務(wù)需求進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整,以體現(xiàn)整個(gè)機(jī)群的協(xié)同一致性,提高作戰(zhàn)的時(shí)效性和成功率。

    多飛行器協(xié)同編隊(duì)飛行,涉及到空氣動(dòng)力、傳感器、計(jì)算機(jī)控制、通信及人工智能等多個(gè)學(xué)科和技術(shù)領(lǐng)域,因而此研究存在很多關(guān)鍵性的技術(shù)問題。首先為了保持編隊(duì)飛行的一致性和穩(wěn)定性,需要保證各飛行單位在同一時(shí)空體系內(nèi),這就要求整個(gè)飛行器編隊(duì)要高度地時(shí)間同步,同時(shí)還應(yīng)能夠?qū)崟r(shí)快速通信,來確保每個(gè)單體飛行器能夠準(zhǔn)時(shí)準(zhǔn)確地保持在自己應(yīng)在的位置,以便形成有利于任務(wù)完成的編隊(duì)隊(duì)形。其次,為了研究出更多有效的飛行編隊(duì)模型,除了借鑒鳥類常用的飛行隊(duì)形、加強(qiáng)對(duì)空氣動(dòng)力學(xué)的研究之外,需要將“兵落實(shí)到紙”,這個(gè)“紙”則是指一個(gè)平臺(tái),它能夠支持更多編隊(duì)模型的創(chuàng)建和試驗(yàn),能夠支持實(shí)裝飛行器裝置的接入。最后,為了驗(yàn)證飛行編隊(duì)的有效性,需要一套完整的評(píng)估體系,來輔助修正調(diào)整編隊(duì)隊(duì)形。

    基于上述多飛行器協(xié)同編隊(duì)飛行存在的一些關(guān)鍵性問題和需求,基于裝備實(shí)時(shí)仿真支撐平臺(tái)搭建了多飛行器編隊(duì)的實(shí)時(shí)仿真支撐平臺(tái)原型系統(tǒng)。如下頁(yè)圖6 所示,它由高精度時(shí)鐘同步裝置、實(shí)時(shí)仿真網(wǎng)絡(luò)通信裝置、智能接口適配,以及長(zhǎng)線傳輸裝置、實(shí)時(shí)建模仿真一體化集成開發(fā)環(huán)境和半實(shí)物仿真評(píng)估工具組成。其中,飛行器模擬機(jī)由實(shí)時(shí)建模仿真一體化集成開發(fā)環(huán)境部署生成,作為實(shí)裝飛行器在仿真平臺(tái)中的映射節(jié)點(diǎn),通過智能接口適配及長(zhǎng)線傳輸裝置將實(shí)裝飛行器的狀態(tài)同步到平臺(tái)之中。

    多飛行器編隊(duì)的實(shí)時(shí)仿真支撐平臺(tái)原型系統(tǒng)的主要功能包括:支持對(duì)飛行編隊(duì)半實(shí)物和純數(shù)字仿真,具備體系仿真和部件仿真能力;具備對(duì)多飛行器編隊(duì)體系構(gòu)建,模型裝配,單飛行器仿真實(shí)體構(gòu)建和三維模型構(gòu)建能力;具備對(duì)多飛行器編隊(duì)實(shí)時(shí)控制及實(shí)時(shí)仿真能力,對(duì)多飛行器的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)通訊及模擬量、開關(guān)量進(jìn)行超高速實(shí)時(shí)傳輸;能夠依據(jù)多飛行器編隊(duì)實(shí)際情況選取相應(yīng)的指標(biāo)對(duì)多飛行器編隊(duì)進(jìn)行實(shí)時(shí)仿真高效評(píng)估;具備對(duì)多飛行器編隊(duì)實(shí)驗(yàn)過程進(jìn)行想定編輯、試驗(yàn)設(shè)計(jì)、態(tài)勢(shì)顯示的能力;能夠?qū)Χ囡w行器編隊(duì)仿真部署方案進(jìn)行規(guī)劃與管理、通訊協(xié)議配置、模型資源部署及監(jiān)控驗(yàn)證環(huán)境。

    3.1 高精度時(shí)鐘同步裝置

    高精度同步裝置用于完成多臺(tái)飛行器模擬機(jī)間的時(shí)鐘同步。仿真時(shí)鐘是實(shí)時(shí)仿真的一個(gè)重要因素,特別對(duì)多飛行器的編隊(duì)飛行控制尤為重要,其機(jī)動(dòng)性強(qiáng)、危險(xiǎn)系數(shù)高,可謂“差之毫厘,失之千里”。

    3.2 實(shí)時(shí)仿真網(wǎng)絡(luò)通信裝置

    實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)中,各飛行器節(jié)點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)傳輸主要包括:飛行高度、飛行方向、飛行速度、位置、敵情和飛機(jī)本身狀態(tài)(剩余油料、剩余彈藥等)。為了滿足這些數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)傳輸,在物理上需要使用透?jìng)鞯姆绞郊虞d適合高速實(shí)時(shí)仿真的自定義數(shù)據(jù)交互協(xié)議,以實(shí)現(xiàn)更高速度的要求,并且盡可能地將高速通信與時(shí)間同步在一套專屬硬件系統(tǒng)中完成。

    3.3 智能接口適配及長(zhǎng)線傳輸裝置

    智能接口適配及長(zhǎng)線傳輸裝置作為實(shí)裝飛行器裝置和飛行器模型的紐帶,將實(shí)裝飛行器裝置的狀態(tài)同步到仿真平臺(tái)中的飛行器模型之中。

    3.4 實(shí)時(shí)建模仿真一體化集成開發(fā)環(huán)境

    實(shí)時(shí)建模仿真一體化集成開發(fā)環(huán)境包括飛行器成體系建模和多飛行器仿真試驗(yàn)平臺(tái)。其中,飛行器成體系建模用于創(chuàng)建和部署飛行器實(shí)體模型以及多飛行器編隊(duì)飛行時(shí)的隊(duì)形模型。多飛行器仿真試驗(yàn)平臺(tái)則用于導(dǎo)調(diào)控制多飛行器的編隊(duì)飛行、對(duì)飛行器航跡控制、狀態(tài)及隊(duì)形轉(zhuǎn)換控制,可實(shí)時(shí)收集飛行器編隊(duì)飛行狀態(tài),并支持將飛行器編隊(duì)飛行的過程投影到導(dǎo)調(diào)演示屏幕中。

    3.5 半實(shí)物仿真評(píng)估工具

    借助半實(shí)物仿真評(píng)估工具所具備的功能模塊,設(shè)計(jì)基于對(duì)整個(gè)飛行演習(xí)過程進(jìn)行全方位的仿真評(píng)估案例,主要包括飛行過程中隊(duì)形的保持、各單位飛行器是否能夠按照航跡飛行、隊(duì)形狀態(tài)調(diào)整后提高了多大的飛行效能,以及飛行任務(wù)的完成情況等;重點(diǎn)分析了影響分布式實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的主要因素,經(jīng)過敏感性分析模塊分析出6 個(gè)關(guān)鍵指標(biāo)來評(píng)估其實(shí)時(shí)性,包括激勵(lì)響應(yīng)精度、幀溢出數(shù)、幀同步相對(duì)誤差時(shí)間同步精度、時(shí)間同步精確度;同時(shí)給出各指標(biāo)的定量計(jì)算模型,所提出的指標(biāo)結(jié)合綜合評(píng)估模型,可以判斷具體系統(tǒng)是否滿足實(shí)時(shí)性要求及滿足實(shí)時(shí)性要求的程度。

    4 結(jié)論

    本文從實(shí)時(shí)仿真平臺(tái)、復(fù)雜裝備可視化建模、實(shí)時(shí)仿真高效評(píng)估3 個(gè)方面開展研究,構(gòu)建了實(shí)時(shí)仿真支撐平臺(tái)原型系統(tǒng),設(shè)計(jì)了實(shí)時(shí)建模仿真一體化集成開發(fā)環(huán)境、半實(shí)物仿真評(píng)估工具和半實(shí)物仿真裝置3 個(gè)主要模塊,從準(zhǔn)備、運(yùn)行和分析3 個(gè)階段,描述了復(fù)雜裝備開展實(shí)時(shí)仿真評(píng)估的應(yīng)用流程,并以多飛行器協(xié)同編隊(duì)飛行為案例,介紹了多飛行器編隊(duì)如何基于實(shí)時(shí)仿真平臺(tái)驗(yàn)證飛行編隊(duì)的有效性。本文的研究成果可從武器裝備論證、武器裝備設(shè)計(jì)、武器裝備試驗(yàn)3 個(gè)方面進(jìn)行推廣應(yīng)用:1)通過仿真推演與評(píng)估手段,支持武器裝備的作戰(zhàn)需求論證、性能指標(biāo)論證、體系論證的驗(yàn)證評(píng)估及優(yōu)化改進(jìn);2)具備復(fù)雜裝備可視化建模能力,能夠?qū)Ψ抡婺P屯ㄟ^人機(jī)交互界面進(jìn)行實(shí)時(shí)控制,應(yīng)用于裝備體系仿真和裝備部件仿真,支持武器裝備的總體架構(gòu)設(shè)計(jì)、部件設(shè)計(jì)、體系運(yùn)用設(shè)計(jì)等驗(yàn)證評(píng)估及優(yōu)化改進(jìn);3)通過仿真推演與評(píng)估手段,支持武器裝備的功能試驗(yàn)、性能試驗(yàn)、作戰(zhàn)試驗(yàn)等驗(yàn)證評(píng)估及優(yōu)化改進(jìn)。

    猜你喜歡
    編隊(duì)實(shí)物飛行器
    2023年1月25日,美軍一次演習(xí)期間,空軍正在進(jìn)行編隊(duì)飛行
    軍事文摘(2023年5期)2023-03-27 08:56:26
    帶你學(xué)習(xí)實(shí)物電路圖的連接
    高超聲速飛行器
    當(dāng)手繪遇上實(shí)物
    當(dāng)手繪遇上實(shí)物
    復(fù)雜飛行器的容錯(cuò)控制
    電子制作(2018年2期)2018-04-18 07:13:25
    基于Arduino控制的半實(shí)物模擬駕駛系統(tǒng)
    電子制作(2018年1期)2018-04-04 01:48:26
    基于事件驅(qū)動(dòng)的多飛行器編隊(duì)協(xié)同控制
    神秘的飛行器
    基于預(yù)測(cè)控制的無人機(jī)編隊(duì)內(nèi)部避碰
    亚洲精品国产一区二区精华液| 91九色精品人成在线观看| 国产伦人伦偷精品视频| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 精品免费久久久久久久清纯 | 成年女人毛片免费观看观看9 | 亚洲五月色婷婷综合| 日韩免费高清中文字幕av| 无限看片的www在线观看| netflix在线观看网站| 好男人视频免费观看在线| 午夜91福利影院| 免费日韩欧美在线观看| 9191精品国产免费久久| 美女福利国产在线| 久久久久久久精品精品| 精品久久久精品久久久| 久久久久久久国产电影| av有码第一页| 久久这里只有精品19| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 一边摸一边抽搐一进一出视频| 涩涩av久久男人的天堂| 成年美女黄网站色视频大全免费| 2018国产大陆天天弄谢| 久久国产精品影院| avwww免费| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 精品高清国产在线一区| 久久久久久人人人人人| 色94色欧美一区二区| 麻豆国产av国片精品| 久久影院123| 国产精品99久久99久久久不卡| 日韩视频在线欧美| 婷婷色麻豆天堂久久| 黑人猛操日本美女一级片| 成年人午夜在线观看视频| 无遮挡黄片免费观看| 成在线人永久免费视频| 久久久久视频综合| 国产片特级美女逼逼视频| 欧美精品高潮呻吟av久久| 国产精品av久久久久免费| 国产成人91sexporn| 亚洲国产欧美网| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 青春草亚洲视频在线观看| 一级a爱视频在线免费观看| 国产淫语在线视频| 国产成人精品无人区| 久久久久国产一级毛片高清牌| 日韩免费高清中文字幕av| 一个人免费看片子| 亚洲七黄色美女视频| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 午夜福利影视在线免费观看| 日韩电影二区| 嫁个100分男人电影在线观看 | 亚洲成色77777| 免费在线观看黄色视频的| 久久国产亚洲av麻豆专区| 成年av动漫网址| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 99热国产这里只有精品6| av国产精品久久久久影院| 蜜桃国产av成人99| 90打野战视频偷拍视频| 亚洲综合色网址| 老司机影院成人| 亚洲国产看品久久| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 国产精品一区二区在线不卡| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 国产男女超爽视频在线观看| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 免费日韩欧美在线观看| 亚洲精品一二三| 亚洲人成电影观看| 日本av手机在线免费观看| 国产高清视频在线播放一区 | 人人妻人人澡人人看| 男男h啪啪无遮挡| 人人妻,人人澡人人爽秒播 | 色播在线永久视频| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 亚洲成色77777| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 人妻人人澡人人爽人人| 国产淫语在线视频| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 人人澡人人妻人| 欧美成人精品欧美一级黄| 亚洲国产精品999| 男女免费视频国产| 国产爽快片一区二区三区| 美女福利国产在线| 国产老妇伦熟女老妇高清| 成年人午夜在线观看视频| 超碰97精品在线观看| 免费黄频网站在线观看国产| 尾随美女入室| 人体艺术视频欧美日本| 亚洲精品自拍成人| 99热网站在线观看| 9色porny在线观看| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 国产精品一二三区在线看| 国产爽快片一区二区三区| 一区二区日韩欧美中文字幕| 国产免费现黄频在线看| 久久久久久久久久久久大奶| 成人国产av品久久久| 国产成人精品久久久久久| 国产在线视频一区二区| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 午夜福利免费观看在线| 成人黄色视频免费在线看| 极品人妻少妇av视频| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 日本av手机在线免费观看| www日本在线高清视频| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 亚洲国产看品久久| 90打野战视频偷拍视频| 久久九九热精品免费| xxxhd国产人妻xxx| 国产一区有黄有色的免费视频| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 美女福利国产在线| 考比视频在线观看| 国产精品一国产av| 99国产精品一区二区三区| av欧美777| 免费高清在线观看视频在线观看| 国产1区2区3区精品| 亚洲伊人色综图| 亚洲一码二码三码区别大吗| 午夜免费鲁丝| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 这个男人来自地球电影免费观看| 久久精品国产综合久久久| 国产成人系列免费观看| 日本色播在线视频| 国产精品久久久久久精品电影小说| 久久毛片免费看一区二区三区| 男人操女人黄网站| 人妻人人澡人人爽人人| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 精品国产乱码久久久久久小说| 91九色精品人成在线观看| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 日本av免费视频播放| 精品高清国产在线一区| 两个人免费观看高清视频| 香蕉国产在线看| 亚洲欧美一区二区三区久久| 日韩精品免费视频一区二区三区| 男人操女人黄网站| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 看十八女毛片水多多多| 黑人猛操日本美女一级片| 中文字幕亚洲精品专区| 亚洲黑人精品在线| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 男女午夜视频在线观看| 在线观看免费日韩欧美大片| 美国免费a级毛片| 国产主播在线观看一区二区 | 韩国精品一区二区三区| 亚洲一区二区三区欧美精品| 咕卡用的链子| www.999成人在线观看| 视频区图区小说| 日本欧美国产在线视频| 黄片小视频在线播放| 日本wwww免费看| 国产片特级美女逼逼视频| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 亚洲成色77777| 香蕉国产在线看| 高潮久久久久久久久久久不卡| 超碰97精品在线观看| 国产一区二区三区综合在线观看| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 一区二区三区乱码不卡18| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 十八禁网站网址无遮挡| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 啦啦啦在线免费观看视频4| av线在线观看网站| 国产有黄有色有爽视频| 啦啦啦在线观看免费高清www| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 亚洲第一av免费看| 大话2 男鬼变身卡| 国产精品偷伦视频观看了| 女人精品久久久久毛片| 脱女人内裤的视频| 一级黄色大片毛片| 99久久人妻综合| 看十八女毛片水多多多| 69精品国产乱码久久久| 国产片内射在线| 亚洲欧美一区二区三区国产| 免费少妇av软件| 亚洲九九香蕉| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 国产av国产精品国产| 欧美日韩黄片免| 国产成人一区二区在线| 香蕉国产在线看| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 深夜精品福利| xxx大片免费视频| 狂野欧美激情性bbbbbb| 18禁观看日本| 国产在线观看jvid| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 一本综合久久免费| 亚洲专区中文字幕在线| 亚洲人成网站在线观看播放| 99国产综合亚洲精品| 成年人黄色毛片网站| 国产亚洲欧美精品永久| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 欧美大码av| 欧美精品啪啪一区二区三区 | 热re99久久精品国产66热6| 国产91精品成人一区二区三区 | av在线老鸭窝| 叶爱在线成人免费视频播放| 久久久久视频综合| 一边摸一边做爽爽视频免费| 欧美日本中文国产一区发布| 国产精品人妻久久久影院| 美女国产高潮福利片在线看| 国产不卡av网站在线观看| 亚洲av日韩在线播放| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 久久久久网色| 久久鲁丝午夜福利片| 亚洲精品国产一区二区精华液| 欧美成人午夜精品| 亚洲黑人精品在线| 99国产精品一区二区三区| 欧美激情极品国产一区二区三区| 中国国产av一级| 亚洲第一av免费看| 一级毛片 在线播放| 国产精品久久久久久精品古装| cao死你这个sao货| av不卡在线播放| 国产精品.久久久| av天堂久久9| 免费黄频网站在线观看国产| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 亚洲欧美激情在线| 久久免费观看电影| 国产片特级美女逼逼视频| 成人亚洲精品一区在线观看| 日本av手机在线免费观看| 一区福利在线观看| 亚洲成国产人片在线观看| 美女视频免费永久观看网站| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 欧美性长视频在线观看| 人体艺术视频欧美日本| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 18禁国产床啪视频网站| 多毛熟女@视频| av天堂在线播放| 两性夫妻黄色片| 欧美日韩精品网址| 99国产精品一区二区蜜桃av | 性色av乱码一区二区三区2| 国产av国产精品国产| 亚洲视频免费观看视频| 国产精品免费大片| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 日韩制服骚丝袜av| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 只有这里有精品99| 久久久久国产精品人妻一区二区| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 人成视频在线观看免费观看| 欧美精品啪啪一区二区三区 | 亚洲精品自拍成人| 国产精品99久久99久久久不卡| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 国精品久久久久久国模美| 午夜免费男女啪啪视频观看| 国产精品三级大全| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 国产成人免费观看mmmm| 老熟女久久久| 亚洲av成人精品一二三区| 亚洲av综合色区一区| 日韩av在线免费看完整版不卡| 一本综合久久免费| 国产男女超爽视频在线观看| 精品国产国语对白av| 久久久久精品人妻al黑| 黑人欧美特级aaaaaa片| 免费在线观看完整版高清| svipshipincom国产片| 日本欧美视频一区| 各种免费的搞黄视频| 亚洲伊人色综图| av福利片在线| 三上悠亚av全集在线观看| 香蕉国产在线看| 日韩一区二区三区影片| 一区二区三区精品91| 女性被躁到高潮视频| 国产精品av久久久久免费| 中文字幕高清在线视频| 午夜福利在线免费观看网站| 精品高清国产在线一区| 午夜福利在线免费观看网站| 咕卡用的链子| 国产熟女欧美一区二区| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 色94色欧美一区二区| 日日夜夜操网爽| 久久av网站| www.熟女人妻精品国产| 精品视频人人做人人爽| 男女边吃奶边做爰视频| 国产又色又爽无遮挡免| 精品第一国产精品| 亚洲久久久国产精品| 久久热在线av| 99re6热这里在线精品视频| 久久久久精品国产欧美久久久 | 国产在线免费精品| 国产av国产精品国产| 一二三四社区在线视频社区8| 成人影院久久| 亚洲成人国产一区在线观看 | 久久精品人人爽人人爽视色| 午夜福利视频精品| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 精品少妇久久久久久888优播| 欧美黄色片欧美黄色片| 人人澡人人妻人| 欧美黄色片欧美黄色片| 精品少妇久久久久久888优播| 深夜精品福利| 亚洲,一卡二卡三卡| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 黄色a级毛片大全视频| 欧美黑人欧美精品刺激| 午夜免费鲁丝| 岛国毛片在线播放| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 在线天堂中文资源库| 久久精品久久精品一区二区三区| 看免费成人av毛片| 91精品伊人久久大香线蕉| 亚洲av日韩精品久久久久久密 | 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 精品一区二区三区av网在线观看 | 久久久久久免费高清国产稀缺| 久久精品亚洲av国产电影网| 欧美日韩黄片免| 亚洲熟女精品中文字幕| 激情视频va一区二区三区| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 欧美成人午夜精品| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 999精品在线视频| 亚洲美女黄色视频免费看| 日韩中文字幕欧美一区二区 | 欧美 日韩 精品 国产| 99国产精品一区二区蜜桃av | 久久久久久久精品精品| 国产亚洲精品第一综合不卡| 欧美日韩成人在线一区二区| 99国产精品99久久久久| 日韩欧美一区视频在线观看| 黄色片一级片一级黄色片| 免费看av在线观看网站| 亚洲精品自拍成人| 91老司机精品| 久久狼人影院| 日本一区二区免费在线视频| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 91精品三级在线观看| 亚洲精品国产一区二区精华液| 亚洲熟女毛片儿| 丝袜美腿诱惑在线| 黄色a级毛片大全视频| 搡老岳熟女国产| 操出白浆在线播放| 色婷婷久久久亚洲欧美| 亚洲国产欧美一区二区综合| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 久久九九热精品免费| 悠悠久久av| 中文字幕人妻熟女乱码| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 777米奇影视久久| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 夫妻午夜视频| a级片在线免费高清观看视频| 亚洲国产精品一区三区| 大香蕉久久网| 亚洲欧美清纯卡通| 大型av网站在线播放| 精品福利观看| 欧美精品一区二区免费开放| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 国产97色在线日韩免费| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 久久ye,这里只有精品| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 色综合欧美亚洲国产小说| 午夜免费观看性视频| 久久影院123| 男女床上黄色一级片免费看| 久久国产亚洲av麻豆专区| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 午夜福利影视在线免费观看| 日韩人妻精品一区2区三区| 国产日韩欧美视频二区| 精品国产乱码久久久久久小说| 人人妻,人人澡人人爽秒播 | 国产日韩欧美亚洲二区| 国产精品免费大片| 深夜精品福利| 精品国产国语对白av| 日本a在线网址| 久久久久网色| 国产精品成人在线| 纯流量卡能插随身wifi吗| 国产麻豆69| videos熟女内射| 亚洲国产欧美在线一区| 另类亚洲欧美激情| 啦啦啦在线免费观看视频4| 色网站视频免费| 成年人午夜在线观看视频| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 一区二区av电影网| 午夜福利视频在线观看免费| 久久久久精品国产欧美久久久 | www.av在线官网国产| 宅男免费午夜| 国产精品亚洲av一区麻豆| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 在线看a的网站| 咕卡用的链子| 久久女婷五月综合色啪小说| 9色porny在线观看| 欧美变态另类bdsm刘玥| av网站在线播放免费| 国产亚洲精品第一综合不卡| 久9热在线精品视频| 97精品久久久久久久久久精品| 男人舔女人的私密视频| 女警被强在线播放| 日韩 亚洲 欧美在线| 大型av网站在线播放| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 日韩一区二区三区影片| 免费高清在线观看视频在线观看| 国产精品久久久久久精品古装| 国产色视频综合| 黄色 视频免费看| 日本一区二区免费在线视频| 无遮挡黄片免费观看| 精品久久蜜臀av无| 午夜免费男女啪啪视频观看| 久久精品久久精品一区二区三区| 久久久国产精品麻豆| 高清欧美精品videossex| 男的添女的下面高潮视频| 妹子高潮喷水视频| 观看av在线不卡| 中文字幕亚洲精品专区| xxx大片免费视频| 另类亚洲欧美激情| 国精品久久久久久国模美| 大陆偷拍与自拍| 亚洲一区中文字幕在线| 男女边摸边吃奶| 婷婷成人精品国产| 99热网站在线观看| 妹子高潮喷水视频| 亚洲av男天堂| 久久久精品免费免费高清| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 成人免费观看视频高清| 免费日韩欧美在线观看| 免费人妻精品一区二区三区视频| av天堂在线播放| 高清av免费在线| 欧美黄色片欧美黄色片| 99久久99久久久精品蜜桃| 亚洲av日韩在线播放| 又紧又爽又黄一区二区| 精品国产乱码久久久久久小说| 91成人精品电影| svipshipincom国产片| 十八禁网站网址无遮挡| 午夜福利影视在线免费观看| 亚洲一区二区三区欧美精品| 老汉色∧v一级毛片| 亚洲av男天堂| 熟女av电影| 精品少妇内射三级| 人成视频在线观看免费观看| 亚洲精品中文字幕在线视频| 十分钟在线观看高清视频www| 亚洲国产看品久久| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 97人妻天天添夜夜摸| 午夜av观看不卡| 男女午夜视频在线观看| 国产高清videossex| 五月开心婷婷网| www日本在线高清视频| 国产黄频视频在线观看| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 男女高潮啪啪啪动态图| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 成人国产综合亚洲| 99在线视频只有这里精品首页| 无遮挡黄片免费观看| 欧美国产日韩亚洲一区| 国产精品久久久人人做人人爽| 久久午夜综合久久蜜桃| 亚洲第一青青草原| 黑人操中国人逼视频| a级毛片在线看网站| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 91成人精品电影| 日本一本二区三区精品| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 动漫黄色视频在线观看| 国产97色在线日韩免费| 免费电影在线观看免费观看| 欧美日本视频| 国产成人影院久久av| 午夜免费成人在线视频| 正在播放国产对白刺激| 丝袜美腿诱惑在线| 一边摸一边做爽爽视频免费| 老司机午夜十八禁免费视频| 他把我摸到了高潮在线观看| 中文资源天堂在线| 十八禁人妻一区二区| 精品人妻1区二区| 国产片内射在线| or卡值多少钱| 国产精品亚洲一级av第二区| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 国产精品久久久人人做人人爽| 9191精品国产免费久久| www.www免费av| 免费看a级黄色片| 亚洲人成网站高清观看| 欧美日韩乱码在线| 波多野结衣巨乳人妻| 日韩av在线大香蕉| 久久久久久九九精品二区国产 | 欧美激情久久久久久爽电影| 午夜精品久久久久久毛片777| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 窝窝影院91人妻| 夜夜爽天天搞| www.自偷自拍.com| 高清在线国产一区| 亚洲av电影在线进入| 日韩中文字幕欧美一区二区| 在线av久久热| 亚洲久久久国产精品| 美女国产高潮福利片在线看| 日韩有码中文字幕| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 成人精品一区二区免费| 桃红色精品国产亚洲av| 精品久久久久久,| 高潮久久久久久久久久久不卡| 欧美成人性av电影在线观看| 成人国产一区最新在线观看| 久久久久精品国产欧美久久久| 成人免费观看视频高清| 亚洲成人免费电影在线观看| 久久久国产成人精品二区| www.999成人在线观看| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 在线观看免费午夜福利视频| 午夜福利一区二区在线看| 国产精品亚洲美女久久久| 精品欧美国产一区二区三| 国产真人三级小视频在线观看| 国产精品野战在线观看| 麻豆av在线久日| 亚洲国产精品999在线| 免费一级毛片在线播放高清视频| 亚洲精华国产精华精| 99国产极品粉嫩在线观看| 欧美久久黑人一区二区| 国产伦人伦偷精品视频| 国产高清视频在线播放一区| 欧美国产日韩亚洲一区| 黄频高清免费视频|