• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    無人工程機(jī)械路徑規(guī)劃算法應(yīng)用

    2023-08-26 19:27:39楊夏寧黃位偉李志恒玉海韓
    電腦知識與技術(shù) 2023年21期
    關(guān)鍵詞:路徑規(guī)劃

    楊夏寧 黃位偉 李志恒 玉海韓

    關(guān)鍵詞:無人裝載機(jī);路徑規(guī)劃;AGV;土方機(jī)械;路徑?jīng)_突

    中圖分類號:TP18 文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A

    文章編號:1009-3044(2023)21-0024-04

    0 引言

    工程機(jī)械是體現(xiàn)國家高端制造水平的一個重要指標(biāo),目前我國的工程機(jī)械發(fā)展水平面臨著前所未有的挑戰(zhàn)。其中,核心技術(shù)不足,數(shù)字化和智能化發(fā)展落后是主要的原因。融入現(xiàn)代化信息技術(shù),使機(jī)械設(shè)備向著更高端的自動化、智能化系統(tǒng)發(fā)展,推進(jìn)“5G + 工程機(jī)械”模式[1]的發(fā)展是目前研究的重點(diǎn)之一。

    近年來隨著物流技術(shù)的發(fā)展、5G通信技術(shù)的成熟和人工倉儲成本的提高。以AGV(AutomatedGuided Vehicle,AGV) 自動物料轉(zhuǎn)運(yùn)小車為代表的倉儲自動調(diào)度和路徑規(guī)劃算法發(fā)展迅速,無人物流倉儲通過裝備分揀系統(tǒng),極大地提高了現(xiàn)代物流的效率,進(jìn)一步提高了自動化和智能化程度。AGV無人倉儲作業(yè)的成功帶動了各行業(yè)中無人作業(yè)的發(fā)展,相關(guān)技術(shù)的應(yīng)用也不再局限于物流行業(yè)[2-3]。AGV路徑規(guī)劃問題一般分為全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃兩步。全局路徑規(guī)劃從全局出發(fā),不考慮動態(tài)變化規(guī)劃出符合全局的最優(yōu)路徑;后者則實(shí)時地更新自身運(yùn)行狀態(tài),實(shí)現(xiàn)動態(tài)地避障功能。目前常用的全局規(guī)劃算法主要是A*算法[4]、粒子群算法[5]和蟻群算法[6]。局部規(guī)劃常用的算法有動態(tài)窗口法[7]和人工視場法[8]。路徑規(guī)劃一般以路徑距離代價作為主要的代價函數(shù),計(jì)算得到的路徑雖然是最短的,但是并不一定是最優(yōu)的。

    工程機(jī)械行業(yè)作業(yè)環(huán)境和自身運(yùn)行狀態(tài)復(fù)雜,對路徑規(guī)劃的影響都很大。單純的以路徑距離代價作為總代價函數(shù)無法滿足復(fù)雜的工程問題。為了改善規(guī)劃算法在工程機(jī)械及相關(guān)領(lǐng)域的應(yīng)用,本文結(jié)合全局規(guī)劃和局部規(guī)劃算法,對固定作業(yè)場景的裝載機(jī)倒料場景進(jìn)行柵格化和拓?fù)浠?,采取A*算法尋找最短路徑,并通過CBS(Conflict Based Search, CBS)算法[9]解決路徑?jīng)_突問題,從而找到全局最優(yōu)路徑,并基于路徑距離代價,考慮裝載機(jī)滿載和空載運(yùn)行代價,面向不同的工況進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),以提高算法的魯棒性。

    1 問題描述

    為具象化算法的應(yīng)用效果,本文將路徑規(guī)劃算法應(yīng)用到實(shí)際的裝載機(jī)裝卸料固定作業(yè)場景中。結(jié)合實(shí)際生產(chǎn)需要和裝載機(jī)運(yùn)行條件對場景進(jìn)行建模,分析算法的可行性。

    1.1 場景描述

    無人裝載機(jī)裝卸料任務(wù)在10個料倉和10個漏斗之間完成。由于場地空間的限制和對安全的考慮,裝載機(jī)在作業(yè)現(xiàn)場行駛的過程中不允許并行,所有的道路都是單行道,圖1是無人生產(chǎn)車間示意圖。

    無人生產(chǎn)車間包括裝載機(jī)運(yùn)行通道、粗砂倉庫和粗砂漏斗各4個、中砂倉庫和中砂漏斗各2個、特細(xì)砂倉庫和特細(xì)砂漏斗各4個。為了滿足生產(chǎn)需要,裝載機(jī)需要不斷地從料倉中運(yùn)送砂料到漏斗,如何在規(guī)定的時間內(nèi)高效地完成任務(wù)是本文方法要解決的主要問題。

    多車任務(wù)調(diào)度規(guī)劃問題是一個復(fù)雜的問題,通常對物料轉(zhuǎn)運(yùn)車的分配原則主要有最短路徑原則、最短工作時間原則、工作任務(wù)優(yōu)先級原則和綜合指標(biāo)的原則[10]??紤]到裝載機(jī)造價昂貴,且作業(yè)現(xiàn)場空間受限,安全代價大。本文通過采用雙車模型對路徑規(guī)劃問題進(jìn)行求解,并對無人生產(chǎn)車間做出以下約束:

    1) 通過嚴(yán)格限制作業(yè)場景動態(tài)信息,將作業(yè)場景固定,場景信息已知。裝載機(jī)可行走的道路固定不變,車輛路徑都為單行道。

    2) 裝載機(jī)在漏斗和料倉的作業(yè)時間固定為t ∈ (t1,t2),時間參數(shù)由裝載機(jī)性能參數(shù)決定。

    3) 兩臺裝載機(jī)的型號、速度等運(yùn)行參數(shù)完全一致。

    由于大型機(jī)械滿載和空載期間的運(yùn)行狀態(tài)差異較大,場景描述除了對場景做出限制,車輛自身狀態(tài)的約束也是重要的舉措,盡可能地減少作業(yè)場景的動態(tài)信息是保證生產(chǎn)穩(wěn)定的一個前提。

    1.2 場景建模

    將實(shí)際作業(yè)空間轉(zhuǎn)換為模型地圖是算法研究的第一步。目前常見的地圖構(gòu)建方法有柵格圖法、可視圖法和拓?fù)鋱D法。拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)簡潔直觀,對地圖進(jìn)行全局規(guī)劃的效率高。柵格地圖精細(xì)化程度高,適合車端進(jìn)行局部路徑規(guī)劃。為充分發(fā)揮二者的優(yōu)勢,本文在云端使用拓?fù)涞貓D進(jìn)行全局規(guī)劃,并結(jié)合車端柵格地圖進(jìn)行局部規(guī)劃,最大限度保證路徑規(guī)劃的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。

    柵格圖法將實(shí)際三維地圖二維化,使用整齊排列的柵格來代表地圖中的路徑和障礙物。其中1代表障礙物,不可通行由圖2上中黑色柵格表示;0代表路徑,可通行由圖2上中白色柵格表示[11]。柵格圖表示法在場景開闊或細(xì)小障礙物較多的場景時,由于自身精細(xì)化表達(dá)能力差,刻意縮小柵格大小又會極大地增加計(jì)算量。故而并不適用于繁雜的作業(yè)場景。考慮到無人裝載機(jī)裝卸料生產(chǎn)車間場景固定,作業(yè)范圍比較小,同時嚴(yán)格控制生產(chǎn)區(qū)間障礙物等動態(tài)事件。使用柵格地圖足夠達(dá)到任務(wù)的精度,也有利于管理控制。無人生產(chǎn)區(qū)間使用柵格地圖表示后的場景如圖2 所示。為了提高作業(yè)的安全性,在柵格地圖中設(shè)立了膨脹區(qū)域由圖2上中灰色柵格表示,膨脹區(qū)域內(nèi)的行進(jìn)代價會增加,以降低路徑規(guī)劃撞墻的概率。

    2 路徑規(guī)劃算法

    路徑規(guī)劃算法的任務(wù)是從當(dāng)下環(huán)境中尋找出一條無沖突,從起始點(diǎn)到終點(diǎn)路徑代價最小的路徑?;?.1所描述的場景可以將路徑的沖突分為頂點(diǎn)沖突和邊界沖突。

    2.1 沖突概述

    2.2 CBS 算法

    CBS算法是由Guni等人于2015年提出的用于解決多目標(biāo)路徑規(guī)劃MAPF (Multi-Agent PathFinding,MAPF) 路徑?jīng)_突問題的方法。CBS算法的主要思想是通過尋找一系列連續(xù)的約束來處理所有目標(biāo)路徑的沖突,直到找到?jīng)]有沖突點(diǎn)的路徑集合。CBS是一個雙級(two-level) 搜索算法,高級搜索部分(highlevel)是一個二叉搜索樹,稱為沖突樹CT(ConflictTree) ,樹的每個節(jié)點(diǎn)包含了單條的路徑的基本信息和約束條件。算法低級部分是在考慮新增約束的情況下,使用A*算法重新計(jì)算得到的最短路徑。

    CBS算法在目標(biāo)數(shù)量過多,或者路徑?jīng)_突密集的情況下,搜索到的路徑可能陷入局部最優(yōu)解,但是對于目標(biāo)數(shù)較少的模型(如雙目標(biāo)模型)中卻有著足夠高的效率和性能。在本文的雙裝載機(jī)作業(yè)場景中,使用CBS算法是高效的。

    2.2.1 CBS 高級搜索

    CBS高級搜索由沖突樹完成,樹的每一個節(jié)點(diǎn)N包含了三個部分:

    1) 一系列的約束(N.constrains) 。每一個約束都作用于某一路徑,根節(jié)點(diǎn)的約束為空,子節(jié)點(diǎn)繼承父節(jié)點(diǎn)的約束。

    2) 局部最優(yōu)路徑(N.solution) 。目前的節(jié)點(diǎn)路徑,路徑需要滿足所有約束。該路徑計(jì)算由A?算法完成。

    3) 總代價(N.cost) 到該節(jié)點(diǎn)為止,得到的所有路徑總代價。

    具體結(jié)構(gòu)及沖突處理如圖5所示。

    首先,規(guī)定沖突樹的左子樹給節(jié)點(diǎn)1添加約束,Con 為節(jié)點(diǎn)約束,Cost 為路徑代價,sol 為目前的路徑集合,標(biāo)紅部分為沖突點(diǎn)。該二叉樹有如下特點(diǎn):

    1) 根結(jié)點(diǎn)約束為空;

    2) 子結(jié)點(diǎn)繼承父節(jié)點(diǎn)的所有約束,并且所有路徑都是在以約束為前提的情況下得到,通過低級搜索得到;

    3) 一旦搜索到目標(biāo)結(jié)點(diǎn),該遍歷即可提前結(jié)束。

    總體上,需要先使用A? 算法進(jìn)行低級搜索為所有的目標(biāo)ai 尋找最短路徑(N1.solution),并且該低級搜索繼承了所有來自父節(jié)點(diǎn)的約束(N1.constrains)。一旦找到新的連續(xù)路徑,需要重新計(jì)算這些路徑的總代價(N1.cost),并且這些目標(biāo)點(diǎn)的新路徑會重新進(jìn)行沖突檢測。若沖突依然存在,則在該節(jié)點(diǎn)的基礎(chǔ)上增加新的約束。兩個新的約束分別作用于沖突的兩個目標(biāo)點(diǎn),生成兩個新的子節(jié)點(diǎn)N2,N3繼承于N1。依次遍歷直到為所有的目標(biāo)尋找到無沖突的路徑。

    初始給定兩條沖突的最短路徑1:{ D2,C2,B2,A2,A3}2:{C1,B1,B2,B3,B4}。t = 2 時,兩條路徑在B2點(diǎn)發(fā)生頂點(diǎn)沖突。左子樹為路徑1添加約束Con:{1,B2,2},路徑1在t = 2時不得通過B2點(diǎn),新路徑為1:{ D2,D3,C3,B3,A3}2:{C1,B1,B2,B3,B4}。重新計(jì)算新路徑的沖突,并以相同的方式解決,最終得到兩條無沖突的局部最優(yōu)路徑:

    類似地,沖突樹的右子樹為路徑2添加類似約束,重新計(jì)算得到新的路徑集合。一般地,最終沖突樹得到的多個局部最優(yōu)解需要通過路徑代價Cost 做進(jìn)一步篩選,但若僅以距離代價為代價總和,則沖突樹深度越深的節(jié)點(diǎn)代價會越高,故而一旦搜索到無沖突路徑即可解決CBS搜索。

    對于多個目標(biāo)(> 2) 的路徑規(guī)劃,可以生成k 個子節(jié)點(diǎn)構(gòu)成約束森林,如圖6(a) 所示,節(jié)點(diǎn)1,2,3在t 時刻在v 處都發(fā)生了沖突。優(yōu)先考慮節(jié)點(diǎn)1,2的沖突,處理之后再考慮加入節(jié)點(diǎn)3的沖突,從而將森林拆分為二叉樹進(jìn)行新的迭代,如圖6(b) 所示。

    綜合以上,CBS算法高級搜索的算法流程由表1 給出。

    3 仿真實(shí)驗(yàn)分析

    為了驗(yàn)證CBS路徑規(guī)劃算法在裝載機(jī)裝卸料模型中的有效性,本文通過OpenCV工具庫對算法進(jìn)行驗(yàn)證分析。柵格地圖用于裝載機(jī)車端的局部路徑規(guī)劃,拓?fù)鋱D用于云端全局路徑規(guī)劃,由此可以清晰地表示出CBS算法尋找出的路徑并實(shí)現(xiàn)精細(xì)化控制。

    3.1 路徑規(guī)劃沖突仿真分析

    針對兩種不同類型的沖突,設(shè)置一系列不同的任務(wù)以充分證明算法的有效性。任務(wù)序列如表2所示。

    每一個裝料任務(wù)都包括了兩段距離,分別為裝載機(jī)起始位置St 到料倉C 和料倉C 到漏斗L。并且起始位置到料倉階段,裝載機(jī)空載,此時行駛的代價較小。

    相反的,料倉到漏斗的距離階段,裝載機(jī)滿載,此時設(shè)定裝載機(jī)的行駛代價為空載時候的2倍。

    假設(shè)兩輛裝載機(jī)的起始點(diǎn)分別為L1和L10,并且為方便計(jì)算,裝載機(jī)到達(dá)任務(wù)地點(diǎn)后的作業(yè)時間代價固定為11。首先由A? 算法根據(jù)任務(wù)列表尋得的最短路徑如表3所示,表中所有的路徑都使用圖1拓?fù)鋱D結(jié)構(gòu)來表示。為解決路徑?jīng)_突,同時使得路徑的代價最小,約定空載裝載機(jī)需要為滿載運(yùn)行的機(jī)械讓步,由此使用CBS算法得到新的無沖突路徑并計(jì)算其代價如表4所示。

    綜上實(shí)驗(yàn)結(jié)果,雙車模型在固定的裝卸料作業(yè)場景中沖突次數(shù)較少,在本文選取4個任務(wù)單次CBS計(jì)算中僅有3次沖突。同時運(yùn)行過程中只要保證滿載車輛運(yùn)行的路徑最短,則相應(yīng)的任務(wù)總代價就會越小。由此證明了CBS算法在該應(yīng)用場景中不僅高效簡單,更有不錯的穩(wěn)定性。

    4結(jié)論

    本文針對無人裝載機(jī)裝卸料作業(yè)場景進(jìn)行路徑規(guī)劃分析,提出一種符合實(shí)際生產(chǎn)需求的解決方案,并通過實(shí)驗(yàn)分析證明了在固定的作業(yè)場景中,CBS算法在路徑規(guī)劃中的高效性。除此之外,采用柵格地圖進(jìn)行路徑規(guī)劃的局部規(guī)劃,便于精確地控制車輛運(yùn)行狀態(tài);拓?fù)涞貓D進(jìn)行路徑規(guī)劃的全局規(guī)劃,方便操作人員及時地調(diào)整,增強(qiáng)了算法的實(shí)用性。

    實(shí)驗(yàn)證明了在局限的場景中,CBS 算法簡單高效,且具有不錯的穩(wěn)定性。在保證裝載機(jī)滿載運(yùn)行路徑最短的情況下,可以得到規(guī)劃路徑的最優(yōu)解。如何更精細(xì)化地考慮機(jī)械運(yùn)行的其他參數(shù),提高整個路徑規(guī)劃算法的魯棒性是后續(xù)工作需要研究的內(nèi)容。

    猜你喜歡
    路徑規(guī)劃
    綠茵舞者
    公鐵聯(lián)程運(yùn)輸和售票模式的研究和應(yīng)用
    基于數(shù)學(xué)運(yùn)算的機(jī)器魚比賽進(jìn)攻策略
    清掃機(jī)器人的新型田埂式路徑規(guī)劃方法
    自適應(yīng)的智能搬運(yùn)路徑規(guī)劃算法
    科技視界(2016年26期)2016-12-17 15:53:57
    基于B樣條曲線的無人車路徑規(guī)劃算法
    基于改進(jìn)的Dijkstra算法AGV路徑規(guī)劃研究
    科技視界(2016年20期)2016-09-29 12:00:43
    基于多算法結(jié)合的機(jī)器人路徑規(guī)劃算法
    基于Android 的地圖位置服務(wù)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    基于改進(jìn)細(xì)菌覓食算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃
    免费av不卡在线播放| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 永久免费av网站大全| 国产永久视频网站| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 国产一区二区在线观看日韩| 久久国内精品自在自线图片| 久久久久国产精品人妻一区二区| 欧美变态另类bdsm刘玥| 99精国产麻豆久久婷婷| 26uuu在线亚洲综合色| av一本久久久久| 国产黄片美女视频| 亚洲伊人久久精品综合| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 亚洲三级黄色毛片| 成人毛片60女人毛片免费| 亚洲av男天堂| 最后的刺客免费高清国语| 欧美高清性xxxxhd video| 天天一区二区日本电影三级| 男女下面进入的视频免费午夜| 亚洲av一区综合| 国产在视频线精品| 高清在线视频一区二区三区| 夫妻性生交免费视频一级片| 草草在线视频免费看| 日本爱情动作片www.在线观看| 日本黄色片子视频| 国产色爽女视频免费观看| av天堂中文字幕网| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频 | 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 在线观看三级黄色| 简卡轻食公司| 在线播放无遮挡| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 2018国产大陆天天弄谢| 欧美xxxx性猛交bbbb| 国产探花在线观看一区二区| 神马国产精品三级电影在线观看| 一级二级三级毛片免费看| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 一区二区三区精品91| 成人二区视频| 观看免费一级毛片| 在线播放无遮挡| 午夜日本视频在线| 国产永久视频网站| 综合色丁香网| 女人被狂操c到高潮| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 哪个播放器可以免费观看大片| 超碰av人人做人人爽久久| 久久精品夜色国产| 亚洲av不卡在线观看| 在线 av 中文字幕| av免费在线看不卡| 七月丁香在线播放| 国产av不卡久久| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 免费大片18禁| 亚洲av免费高清在线观看| 女人被狂操c到高潮| 欧美人与善性xxx| 国产精品无大码| 天美传媒精品一区二区| 成人鲁丝片一二三区免费| av在线亚洲专区| 黄片无遮挡物在线观看| 一个人观看的视频www高清免费观看| 国产91av在线免费观看| 熟女电影av网| 亚洲精品乱久久久久久| 国产中年淑女户外野战色| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 男女啪啪激烈高潮av片| 嫩草影院新地址| 香蕉精品网在线| 看免费成人av毛片| 各种免费的搞黄视频| 大香蕉97超碰在线| 欧美日本视频| 男女下面进入的视频免费午夜| 91久久精品国产一区二区成人| 成人亚洲精品av一区二区| 99久久九九国产精品国产免费| 最新中文字幕久久久久| 国产免费一区二区三区四区乱码| 在线观看人妻少妇| 日本免费在线观看一区| 少妇的逼好多水| 国产精品99久久99久久久不卡 | 久久久久久久久大av| 亚洲国产av新网站| 三级国产精品欧美在线观看| 日韩伦理黄色片| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 国产成人免费无遮挡视频| 亚洲最大成人手机在线| 国产69精品久久久久777片| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| av专区在线播放| 亚洲av日韩在线播放| 精品久久久久久久久av| 超碰97精品在线观看| 亚洲国产日韩一区二区| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 一本一本综合久久| 亚洲国产精品999| 亚洲精品成人久久久久久| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 国产一级毛片在线| 国产老妇女一区| 五月玫瑰六月丁香| 狂野欧美激情性bbbbbb| 伊人久久精品亚洲午夜| 各种免费的搞黄视频| 国产精品一区www在线观看| 日韩在线高清观看一区二区三区| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| av国产久精品久网站免费入址| 免费黄频网站在线观看国产| 国产黄频视频在线观看| 91久久精品国产一区二区成人| 中文在线观看免费www的网站| 身体一侧抽搐| 亚洲精品久久午夜乱码| 99热这里只有是精品50| 日韩av在线免费看完整版不卡| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 久热这里只有精品99| 免费高清在线观看视频在线观看| 69人妻影院| 99久久人妻综合| 日本-黄色视频高清免费观看| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 韩国av在线不卡| 国产欧美亚洲国产| 国产成年人精品一区二区| 黄色视频在线播放观看不卡| 成年版毛片免费区| 色哟哟·www| 成人鲁丝片一二三区免费| 亚洲av二区三区四区| 亚洲精品色激情综合| 亚洲国产精品成人久久小说| 在线播放无遮挡| 久久久久精品久久久久真实原创| 国产精品99久久99久久久不卡 | 好男人在线观看高清免费视频| 亚洲人成网站在线观看播放| 亚洲精品日韩av片在线观看| 亚洲国产精品成人久久小说| 三级经典国产精品| 国产精品爽爽va在线观看网站| 成年免费大片在线观看| 高清午夜精品一区二区三区| 午夜亚洲福利在线播放| 日韩视频在线欧美| 看非洲黑人一级黄片| 欧美成人a在线观看| 国产成人精品一,二区| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 精品视频人人做人人爽| 亚洲欧洲国产日韩| 亚洲欧美日韩另类电影网站 | 日韩欧美 国产精品| 听说在线观看完整版免费高清| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 亚洲第一区二区三区不卡| a级毛片免费高清观看在线播放| 久热久热在线精品观看| 春色校园在线视频观看| 成人无遮挡网站| 亚洲av.av天堂| 国产av国产精品国产| 成人鲁丝片一二三区免费| 高清视频免费观看一区二区| 日韩欧美精品v在线| 欧美少妇被猛烈插入视频| 精品一区二区三区视频在线| 在线免费观看不下载黄p国产| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 97超碰精品成人国产| 日本黄大片高清| 大片电影免费在线观看免费| 日本三级黄在线观看| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 国产精品精品国产色婷婷| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 精品人妻偷拍中文字幕| 久久99热这里只频精品6学生| 最近最新中文字幕大全电影3| 婷婷色麻豆天堂久久| 色播亚洲综合网| 美女被艹到高潮喷水动态| 精品人妻视频免费看| 精品久久久精品久久久| 日本熟妇午夜| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 欧美高清性xxxxhd video| 久久久久久九九精品二区国产| 日日摸夜夜添夜夜爱| 免费少妇av软件| 亚洲天堂av无毛| 久久国内精品自在自线图片| 久久久久久久久久久免费av| 欧美另类一区| 丝袜喷水一区| 搡女人真爽免费视频火全软件| av女优亚洲男人天堂| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 日本黄大片高清| 日本av手机在线免费观看| 国产色爽女视频免费观看| 街头女战士在线观看网站| 欧美成人一区二区免费高清观看| 国产精品99久久久久久久久| 九色成人免费人妻av| 亚洲国产成人一精品久久久| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 亚洲国产最新在线播放| 伊人久久精品亚洲午夜| 国产精品爽爽va在线观看网站| 99久久人妻综合| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 最后的刺客免费高清国语| 色5月婷婷丁香| 亚洲精品色激情综合| 国产v大片淫在线免费观看| 亚洲国产高清在线一区二区三| 午夜亚洲福利在线播放| 国产又色又爽无遮挡免| 国产av不卡久久| 成年av动漫网址| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 日韩在线高清观看一区二区三区| 亚洲内射少妇av| 日本三级黄在线观看| 婷婷色麻豆天堂久久| 亚洲欧美清纯卡通| 伊人久久精品亚洲午夜| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 亚洲av成人精品一区久久| 欧美日韩精品成人综合77777| 国产精品一区www在线观看| 国产男女超爽视频在线观看| 国产精品女同一区二区软件| 久热这里只有精品99| 精品一区二区免费观看| 欧美日韩亚洲高清精品| av在线观看视频网站免费| 久久久久九九精品影院| 欧美最新免费一区二区三区| 91在线精品国自产拍蜜月| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 七月丁香在线播放| 日本三级黄在线观看| 久久99蜜桃精品久久| 毛片女人毛片| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 久久影院123| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 日本色播在线视频| 国产亚洲一区二区精品| 午夜日本视频在线| 最近2019中文字幕mv第一页| 在线看a的网站| 亚洲精品影视一区二区三区av| 亚洲欧美成人精品一区二区| 有码 亚洲区| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 国产精品无大码| 亚洲成人久久爱视频| 欧美区成人在线视频| 久久99热这里只频精品6学生| 国产在线男女| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 国产日韩欧美亚洲二区| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 99热全是精品| 国产黄色免费在线视频| 国产 精品1| 亚洲电影在线观看av| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 久久久精品94久久精品| 成人欧美大片| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 国产 一区 欧美 日韩| 在线观看一区二区三区| 亚洲av不卡在线观看| 久久99精品国语久久久| 亚洲精品第二区| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 日韩国内少妇激情av| 久久ye,这里只有精品| 男女无遮挡免费网站观看| 少妇人妻 视频| 国产一级毛片在线| 亚洲天堂av无毛| 麻豆乱淫一区二区| 亚洲精品自拍成人| 国产精品熟女久久久久浪| 大陆偷拍与自拍| 午夜福利视频精品| 亚洲av二区三区四区| 国产高清有码在线观看视频| 在线播放无遮挡| 久久久久久国产a免费观看| 在线观看一区二区三区激情| av又黄又爽大尺度在线免费看| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 看非洲黑人一级黄片| 成人鲁丝片一二三区免费| 亚洲av国产av综合av卡| 最近的中文字幕免费完整| 国内精品美女久久久久久| 97热精品久久久久久| 成年版毛片免费区| 亚洲精品影视一区二区三区av| 黄色一级大片看看| 一个人观看的视频www高清免费观看| 亚洲在久久综合| 久久ye,这里只有精品| 日韩欧美一区视频在线观看 | 亚洲怡红院男人天堂| 男人狂女人下面高潮的视频| 免费观看a级毛片全部| 99热这里只有是精品在线观看| av在线app专区| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 国内精品宾馆在线| 成人毛片60女人毛片免费| 国产亚洲av嫩草精品影院| 欧美最新免费一区二区三区| videossex国产| 国产黄片美女视频| 男男h啪啪无遮挡| 伊人久久精品亚洲午夜| 69av精品久久久久久| 欧美激情国产日韩精品一区| 久久综合国产亚洲精品| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 高清av免费在线| 欧美97在线视频| 亚州av有码| 日本三级黄在线观看| 视频区图区小说| 99热这里只有精品一区| 亚洲国产av新网站| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 99视频精品全部免费 在线| 777米奇影视久久| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 免费少妇av软件| 亚洲熟女精品中文字幕| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 一级爰片在线观看| av播播在线观看一区| 一级毛片我不卡| 亚洲人成网站在线观看播放| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 午夜免费鲁丝| 久久久久久久国产电影| 老司机影院毛片| 2018国产大陆天天弄谢| 成年av动漫网址| 亚洲精品日韩av片在线观看| 毛片女人毛片| 国产成人freesex在线| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 在线观看人妻少妇| 美女主播在线视频| 国产精品国产三级国产专区5o| 日本熟妇午夜| 亚洲内射少妇av| 国产一区有黄有色的免费视频| 欧美bdsm另类| 美女视频免费永久观看网站| 亚洲欧美精品自产自拍| 舔av片在线| 老女人水多毛片| 国产一区二区三区av在线| 久久久久国产精品人妻一区二区| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 18禁在线播放成人免费| 高清在线视频一区二区三区| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 国产老妇伦熟女老妇高清| 日韩欧美 国产精品| 亚洲欧美一区二区三区国产| av在线观看视频网站免费| 啦啦啦啦在线视频资源| 日韩中字成人| 国产在线一区二区三区精| av免费在线看不卡| 一级毛片aaaaaa免费看小| 亚洲欧洲日产国产| 中国美白少妇内射xxxbb| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 十八禁网站网址无遮挡 | 少妇的逼好多水| 欧美变态另类bdsm刘玥| 天美传媒精品一区二区| 伦理电影大哥的女人| 亚洲,一卡二卡三卡| 99久久九九国产精品国产免费| 美女内射精品一级片tv| 日本黄大片高清| 国产 精品1| 蜜臀久久99精品久久宅男| 欧美丝袜亚洲另类| av免费观看日本| 欧美成人午夜免费资源| 国产精品人妻久久久影院| 男人添女人高潮全过程视频| 久久久精品欧美日韩精品| 久久亚洲国产成人精品v| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 伦理电影大哥的女人| av国产久精品久网站免费入址| 国产精品久久久久久久电影| 国产美女午夜福利| 亚洲欧美日韩无卡精品| 国产精品蜜桃在线观看| 亚洲国产精品专区欧美| 日本一本二区三区精品| 国国产精品蜜臀av免费| 少妇的逼水好多| 一级二级三级毛片免费看| 久久精品国产亚洲av涩爱| 免费大片18禁| 夫妻性生交免费视频一级片| av女优亚洲男人天堂| 国产极品天堂在线| 欧美极品一区二区三区四区| 亚洲av.av天堂| 日本一本二区三区精品| 精品久久久久久久久av| 欧美激情国产日韩精品一区| 欧美成人一区二区免费高清观看| 中文天堂在线官网| a级毛色黄片| 美女主播在线视频| 国产色爽女视频免费观看| 国产精品三级大全| 亚洲性久久影院| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 伦理电影大哥的女人| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产乱人视频| 如何舔出高潮| 97超视频在线观看视频| 国产精品国产av在线观看| 观看美女的网站| 国产精品一区二区在线观看99| 国内精品宾馆在线| 一区二区三区精品91| 亚洲久久久久久中文字幕| 国产一区亚洲一区在线观看| 国产成人午夜福利电影在线观看| 91久久精品国产一区二区成人| 日本免费在线观看一区| 韩国av在线不卡| 久久久久精品久久久久真实原创| 夜夜爽夜夜爽视频| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 亚洲经典国产精华液单| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 美女主播在线视频| 久久久久久久亚洲中文字幕| 激情 狠狠 欧美| 国产欧美亚洲国产| 一本一本综合久久| 欧美日韩在线观看h| 国产乱人偷精品视频| 一边亲一边摸免费视频| 国产精品99久久久久久久久| 日韩免费高清中文字幕av| 国产爱豆传媒在线观看| 香蕉精品网在线| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频 | 国产成人a∨麻豆精品| 身体一侧抽搐| 男人狂女人下面高潮的视频| 亚州av有码| 中国美白少妇内射xxxbb| 大片免费播放器 马上看| 交换朋友夫妻互换小说| 亚洲国产成人一精品久久久| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 联通29元200g的流量卡| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 欧美日韩综合久久久久久| 最近的中文字幕免费完整| 在线观看一区二区三区| 成年女人在线观看亚洲视频 | 欧美xxⅹ黑人| 亚洲成人一二三区av| 日本wwww免费看| 久久这里有精品视频免费| 一区二区三区四区激情视频| 1000部很黄的大片| 亚洲国产成人一精品久久久| 高清av免费在线| 国产成人freesex在线| 久久国内精品自在自线图片| 中文欧美无线码| 免费黄频网站在线观看国产| 18禁在线播放成人免费| 全区人妻精品视频| 国产69精品久久久久777片| av免费在线看不卡| 色5月婷婷丁香| 久久久久九九精品影院| 亚洲欧美精品专区久久| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 日韩强制内射视频| 波野结衣二区三区在线| 简卡轻食公司| 视频区图区小说| 亚洲欧洲国产日韩| 日韩亚洲欧美综合| 免费高清在线观看视频在线观看| av在线app专区| 中国国产av一级| 色综合色国产| 51国产日韩欧美| 亚洲精品成人久久久久久| 国产乱人偷精品视频| 欧美少妇被猛烈插入视频| 三级经典国产精品| 在线免费观看不下载黄p国产| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 成年女人在线观看亚洲视频 | 国产免费福利视频在线观看| 久久99热6这里只有精品| 亚洲欧洲国产日韩| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 日本av手机在线免费观看| 成年女人看的毛片在线观看| 91精品国产九色| 国产国拍精品亚洲av在线观看| www.av在线官网国产| 国产人妻一区二区三区在| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 人妻 亚洲 视频| 一区二区三区免费毛片| 只有这里有精品99| 一级爰片在线观看| 一区二区三区四区激情视频| 久久热精品热| 亚洲图色成人| 国国产精品蜜臀av免费| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 亚洲人与动物交配视频| 欧美日韩精品成人综合77777| 国产欧美日韩精品一区二区| 一区二区三区四区激情视频| 在线观看av片永久免费下载| 日本三级黄在线观看| 久久久精品欧美日韩精品| 日本免费在线观看一区| 免费看av在线观看网站| 色吧在线观看| 欧美人与善性xxx| 国内精品宾馆在线| 99热国产这里只有精品6| 成人午夜精彩视频在线观看| 91久久精品国产一区二区成人| 国产永久视频网站| 极品少妇高潮喷水抽搐| 偷拍熟女少妇极品色| 在线看a的网站| 天堂俺去俺来也www色官网| 大码成人一级视频| 白带黄色成豆腐渣| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 免费高清在线观看视频在线观看| 极品教师在线视频| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 99久久人妻综合| 高清日韩中文字幕在线| 涩涩av久久男人的天堂| 精品久久久久久久久av| 国产精品99久久久久久久久| 亚洲精品影视一区二区三区av| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 中文资源天堂在线| 观看美女的网站| 老司机影院毛片| 麻豆成人午夜福利视频| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 婷婷色综合www| 亚洲av欧美aⅴ国产| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 久久久久久久国产电影| 亚洲精品色激情综合| 18+在线观看网站| 国产成人免费无遮挡视频| 欧美三级亚洲精品| 国产乱来视频区| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 一级爰片在线观看| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 久久女婷五月综合色啪小说 | 看黄色毛片网站| 美女内射精品一级片tv| 亚洲精品自拍成人|