• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于B樣條曲線的無人車路徑規(guī)劃算法

    2016-11-25 00:00:00屈盼讓李林任曉琨荊立雄
    電腦知識與技術(shù) 2016年26期
    關(guān)鍵詞:路徑規(guī)劃碰撞檢測

    屈盼讓++李林++任曉琨++荊立雄

    摘要:路徑規(guī)劃是無人車運動控制的重要研究內(nèi)容之一,路徑規(guī)劃算法的性能優(yōu)劣直接影響無人車能否在復(fù)雜交通場景中自主行駛??紤]到車輛運動學(xué)模型對軌跡平滑性的要求,本文提出了基于B樣條曲線解決無人車路徑規(guī)劃問題的方法,建立了完整的分步規(guī)劃模型,即將路徑規(guī)劃的過程分為路徑簇生成、最大曲率約束、碰撞檢測以及最優(yōu)評價四個步驟串行進行,最終得到最優(yōu)路徑。該方法實現(xiàn)過程簡單,運行效率較高,仿真結(jié)果表明了本文算法的有效性。

    關(guān)鍵詞: B樣條曲線; 無人車; 路徑規(guī)劃; 碰撞檢測; 最大曲率約束; 最優(yōu)路徑

    中圖分類號:TP181 文獻標(biāo)識碼:A 文章編號:1009-3044(2016)26-0235-03

    B-spline Curve based Trajectory Planning for Autonomous Vehicles

    QU Pan-rang,LI Lin , REN Xiao-kun ,JING Li-xiong

    (Institute of Aeronautics Computing Technique Research, Xian 710065, China)

    Abstract:Path planning is an important research topic in the field of the unmanned vehicle motion planning, and it directly affects the performance of unmanned vehicles in a complex traffic environment. Taking the requirement for smoothness into account, this paper proposed a method based on B-spline curve and built a planning model which can be divided into four steps, including path clusters, constraint of maximal curvature, collision detection and optimal path. This method works efficiently and simulation results show efficiency of the method.

    Key words:B-spline curve; autonomous vehicle; path planning; collide detection; constraint of maximal curvature

    1 引言

    近年來,無人駕駛技術(shù)備受關(guān)注,各大研究機構(gòu)和企業(yè)爭相推出各自的無人駕駛平臺。無人車作為未來智能交通的主要主體也逐漸融入到我們的日常生活中,比如自主巡航[1]和自動泊車等等。然而,為了使其更好地服務(wù)于我們,需要進一步提高其智能化水平,而路徑規(guī)劃作為連接環(huán)境感知和運動規(guī)劃的橋梁,是無人車智能化水平的重要體現(xiàn)[2]。

    由于受到自身動力學(xué)和運動學(xué)模型的約束,車輛的路徑規(guī)劃問題除過要嚴(yán)格滿足端點狀態(tài)約束之外,還要求其中間狀態(tài)滿足運動系統(tǒng)的微分約束。由于實現(xiàn)簡單,并且高階多項式曲線能夠很好地滿足運動系統(tǒng)的微分約束,生成高階平滑的路徑,所以很多路徑規(guī)劃系統(tǒng)選擇使用基于多項式曲線的方法生成路徑。B樣條曲線是一種典型的多項式曲線,且因為其所有的中間狀態(tài)均是由控制點加權(quán)生成,所以其能夠完全滿足端點狀態(tài)約束。綜合考慮無人車路徑規(guī)劃的要求和實現(xiàn)復(fù)雜度,在僅已知初始位姿和目標(biāo)位姿的情況下,本文選擇B樣條曲線生成路徑,重點講述分步規(guī)劃模型,即路徑簇生成、最大曲率約束、碰撞檢測以及最優(yōu)評價四個過程,并通過Matlab仿真對本文方法進行了驗證。

    2 問題描述

    本節(jié)分別描述了無人車路徑規(guī)劃問題和B樣條曲線。

    2.1 路徑規(guī)劃問題描述

    路徑規(guī)劃得到的是一條從初始位置到目標(biāo)位置的路徑,即二維平面內(nèi)一條從初始位置點到目標(biāo)位置點的曲線,曲線上的每一個點表示車在行駛過程中的一個狀態(tài)??紤]到實現(xiàn)方便,本文將路徑描述成離散點序列[Sstart,S1,???,Sn,Sgoal],如圖1所示,序列中每一個點[Si(xi,yi,θi)]表示車的一個狀態(tài),其中[(xi,yi)]表示此時刻車輛的位置,[θi]表示車輛的航向,[Sstart]和[Sgoal]分別表示車輛的初始狀態(tài)和目標(biāo)狀態(tài)。圖1中的圓[(xobs1,yobs1,robs1)]表示環(huán)境中的障礙物,[(xobs1,yobs1)]表示障礙物的位置信息,[robs1]表示障礙物的半徑。

    2.2 B樣條曲線

    如果給定[m+n+1]個控制點[Pi(i=0,1,???,m+n)],就可以構(gòu)造[m+1]段[n]次B樣條曲線,其可以表示為公式1:

    [Pi,n(t)=k=0nPi+k?Fk,n(t) ,t∈[0,1]Fk,n(t)=1n!j=0n-k(-1)j?Cjn+1?(t+n-k-j)n , t∈[0,1] , k∈0,1,???,n] (1)

    其中,[Pi,n(t)]表示第[i]個[n]次B樣條曲線片段,[n]表示B樣條曲線的次數(shù),[t]為控制參數(shù),其取值范圍為[[0,1]],[Pi+k]為控制點,[Fk,n(t)]為B樣條基。依次連接全部[n]階B樣條曲線段就組成了整條B樣條曲線。

    3 本文算法

    本節(jié)重點講述基于B樣條曲線的路徑規(guī)劃方法和基于該方法生成路徑的過程。

    3.1 基于B樣條曲線的路徑規(guī)劃方法

    選擇三階B樣條曲線生成幾何路徑,即每四個控制點生成一個路徑片段,然后通過片段的拼接就可以實現(xiàn)從初始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)的路徑規(guī)劃,下面著重講述基于六控制點的三階B樣條曲線生成滿足車輛端點位姿約束路徑的方法,如圖2所示。

    l 依據(jù)初始狀態(tài)選擇控制點[P0,P1,P2]。當(dāng)[P0,P1,P2]三個控制點共線,并且[P1]為線段[P0P2]的中點時,生成的B樣條曲線與線段[P0P2]相切于點[P1]。所以選擇無人車的初始位置為控制點[P1],將控制點[P0]和[P2]選在初始航向角[θstart]所在直線上,并關(guān)于控制點[P1]對稱。如是,即能滿足車輛的初始位姿約束;

    l 依據(jù)目標(biāo)狀態(tài)選擇控制點[P3,P4,P5]。當(dāng)[P3,P4,P5]三個控制點共線,并且[P4]為線段[P3P5]的中點時,生成的B樣條曲線與線段[P3P5]相切與點[P4]。所以選擇無人車的目標(biāo)位置為控制點[P3],將控制點[P3]和[P5]選在目標(biāo)航向角[θgoal]所在的直線上,并關(guān)于控制點[P3]對稱。如是,即能滿足車輛的目標(biāo)位姿約束。

    (a) 路徑簇

    (b) 最大曲率約束

    (c) 碰撞檢測

    3.2 分步路徑規(guī)劃

    本小節(jié)將以圖3所給定的場景為例,講述最優(yōu)路徑生成的過程。

    3.2.1 路徑簇生成

    在選定控制點[P1]和[P4]之后,通過選擇不同的控制點[P2]和[P3],從而得到多組控制點,進而得到多條路徑。將控制點選擇的極限定為線段[P1P2]、[P3P4]與[P1P4]相等,但是[P1P2]和[P3P4]不能出現(xiàn)交叉。將這個范圍等間隔量化,各取四個點,共組成16組控制點,得到16條路徑,如圖3(a)中的藍色曲線所示。

    3.2.3 最大曲率約束

    理論上,車輛的最小轉(zhuǎn)彎半徑[Rmin=Lsin(θmax)]是其本身屬性[3],只取決于車輛的軸距[L]和最大前輪轉(zhuǎn)角[θmax]。那么,車輛可行駛路徑的最大曲率[κmax=1Rmin]也是固定的,假設(shè)無人車可行駛路徑的最大曲率[κmax=16],以此為約束條件,在路徑簇中選擇滿足最大曲率約束的路徑,如圖3(b)所示,圖中綠色曲線表示不滿足最大曲率約束的路徑。

    3.2.4 碰撞檢測

    碰撞檢測的目的是保證車輛在規(guī)劃路徑上行駛而不與障礙物發(fā)生碰撞。采取的碰撞檢測的方法很簡單,因為環(huán)境中的障礙物采用圓來描述,所以只要判斷路徑上每一點到圓心的距離與障礙物半徑的關(guān)系,就能確定其是否發(fā)生碰撞。由兩點間距離公式:

    [d=(x1-x2)2+(y1-y2)2] (2)

    如果[d]大于障礙物半徑,則不發(fā)生碰撞;如果[d]小于障礙物半徑,則發(fā)生碰撞。圖3(c)中的藍色曲線表示既滿足最大曲率約束,又不與障礙物碰撞的路徑。

    3.2.2 最優(yōu)路徑

    路徑要求的側(cè)重點不同,優(yōu)化的目標(biāo)函數(shù)也可以有多種選擇,常用的目標(biāo)函數(shù)有最短和最平滑等。其中,路徑最短可以抽象成優(yōu)化問題:

    [traoptimal=arg mintraids] (3)

    路徑最平滑可以抽象成優(yōu)化問題:

    [traoptimal=arg mintraiκ2] (4)

    式中,[traoptimal]為最優(yōu)路徑,[traids]為第[i]條路徑的長度,[traiκ2]為第[i]條路徑上所有點處的曲率平方之和。圖3(d)中的紅色曲線即為得到的最短可行駛路徑。

    如是,就能得到滿足車輛運動學(xué)約束,并且無碰撞的最優(yōu)路徑。

    4 結(jié)論

    本文選擇使用B樣條曲線解決無人車路徑規(guī)劃問題,并建立了基于B樣條曲線的分步規(guī)劃模型。仿真結(jié)果表明,使用基于B樣條曲線的路徑規(guī)劃方法能夠很好地解決簡單障礙物場景中無人車的路徑規(guī)劃問題,并且因為路徑生成過程簡單,所以該方法常常表現(xiàn)得十分高效,能夠完全滿足無人車路徑規(guī)劃系統(tǒng)對算法實時性的要求。

    參考文獻:

    [1] Vahidi A, Eskandarian A. Research advances in intelligent collision avoidance and adaptive cruise control [J]. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 2003, 4(3):143-153.

    [2] Siegwart R, Nourbakhsh I R, Scaramuzza D. Introduction to autonomous mobile robots [M]. US: MIT press, 2011.

    [3] Snider J M. Automatic steering methods for autonomous automobile path tracking [J]. Robotics Institute, Pittsburgh, 2009.

    猜你喜歡
    路徑規(guī)劃碰撞檢測
    全新預(yù)測碰撞檢測系統(tǒng)
    基于BIM的鐵路信號室外設(shè)備布置與碰撞檢測方法
    Unity3D中碰撞檢測問題的研究
    電子測試(2018年1期)2018-04-18 11:53:00
    綠茵舞者
    公鐵聯(lián)程運輸和售票模式的研究和應(yīng)用
    基于數(shù)學(xué)運算的機器魚比賽進攻策略
    清掃機器人的新型田埂式路徑規(guī)劃方法
    自適應(yīng)的智能搬運路徑規(guī)劃算法
    科技視界(2016年26期)2016-12-17 15:53:57
    基于改進的Dijkstra算法AGV路徑規(guī)劃研究
    科技視界(2016年20期)2016-09-29 12:00:43
    空間遙操作預(yù)測仿真快速圖形碰撞檢測算法
    在线观看66精品国产| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 一进一出抽搐动态| 嫩草影院入口| 舔av片在线| 九色成人免费人妻av| 亚洲av成人av| 精品乱码久久久久久99久播| 亚洲片人在线观看| 91av网一区二区| 少妇人妻一区二区三区视频| 丁香欧美五月| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 国产一区二区三区视频了| 国产久久久一区二区三区| 啪啪无遮挡十八禁网站| 欧美午夜高清在线| 久久久久久九九精品二区国产| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 九九在线视频观看精品| 亚洲av片天天在线观看| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 无限看片的www在线观看| 欧美日韩一级在线毛片| 亚洲国产欧美一区二区综合| 国产精品九九99| 国产精品爽爽va在线观看网站| 久久亚洲精品不卡| 悠悠久久av| 免费看光身美女| 免费看日本二区| 亚洲av熟女| 美女免费视频网站| 欧美日韩综合久久久久久 | 成人av一区二区三区在线看| 看黄色毛片网站| 久久久精品大字幕| 国产精华一区二区三区| 精品久久久久久久毛片微露脸| 99久久精品热视频| 色综合亚洲欧美另类图片| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 精品国产三级普通话版| 国产精品av视频在线免费观看| 久久天堂一区二区三区四区| avwww免费| av欧美777| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 亚洲 国产 在线| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 日本一二三区视频观看| 国产成人aa在线观看| 欧美中文日本在线观看视频| 婷婷丁香在线五月| 99热这里只有是精品50| 一本精品99久久精品77| 性欧美人与动物交配| 亚洲人成电影免费在线| 美女 人体艺术 gogo| 日韩有码中文字幕| 淫秽高清视频在线观看| av欧美777| 亚洲成人精品中文字幕电影| 日韩中文字幕欧美一区二区| 国产黄片美女视频| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 国产激情偷乱视频一区二区| 老司机午夜福利在线观看视频| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 国产精品九九99| 国产精品爽爽va在线观看网站| 国产高清有码在线观看视频| 色精品久久人妻99蜜桃| 国产亚洲精品久久久com| 国产麻豆成人av免费视频| 久久久国产成人精品二区| 色av中文字幕| 国产精品久久电影中文字幕| 午夜久久久久精精品| 国产激情欧美一区二区| 99久久99久久久精品蜜桃| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 一二三四在线观看免费中文在| 久久久久久人人人人人| 精品久久久久久,| 亚洲精品色激情综合| а√天堂www在线а√下载| 午夜福利在线观看吧| 丝袜人妻中文字幕| bbb黄色大片| 成熟少妇高潮喷水视频| 中文字幕最新亚洲高清| 色视频www国产| 亚洲国产欧美一区二区综合| 我要搜黄色片| 九色成人免费人妻av| 岛国视频午夜一区免费看| 精品国产美女av久久久久小说| 99久久精品热视频| 亚洲乱码一区二区免费版| 999久久久国产精品视频| 999精品在线视频| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 成人特级黄色片久久久久久久| 九九在线视频观看精品| 日本黄大片高清| 99re在线观看精品视频| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 一级毛片精品| 一级作爱视频免费观看| 啪啪无遮挡十八禁网站| 国产精品九九99| 国内精品美女久久久久久| 国产91精品成人一区二区三区| 久久久成人免费电影| 国产亚洲欧美在线一区二区| 精品国产乱码久久久久久男人| 久久久久久久精品吃奶| 国产美女午夜福利| 老司机福利观看| 免费在线观看日本一区| 91麻豆av在线| 很黄的视频免费| 黄色片一级片一级黄色片| 三级毛片av免费| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| netflix在线观看网站| 激情在线观看视频在线高清| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 久99久视频精品免费| 俺也久久电影网| 国产高清有码在线观看视频| 中文字幕熟女人妻在线| 性色av乱码一区二区三区2| 日韩欧美免费精品| 亚洲无线在线观看| 日韩欧美免费精品| 欧美zozozo另类| 国产精品精品国产色婷婷| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 国产精品,欧美在线| 日韩欧美精品v在线| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 国产高清视频在线播放一区| 亚洲专区中文字幕在线| 国内精品美女久久久久久| av在线蜜桃| 亚洲真实伦在线观看| 一级a爱片免费观看的视频| 神马国产精品三级电影在线观看| 国产一区二区三区视频了| 亚洲精品在线美女| 国语自产精品视频在线第100页| 欧美日韩综合久久久久久 | 中文资源天堂在线| 亚洲专区国产一区二区| 老熟妇仑乱视频hdxx| 999久久久国产精品视频| av欧美777| 俄罗斯特黄特色一大片| 美女黄网站色视频| 我要搜黄色片| 三级毛片av免费| xxx96com| 国产精品98久久久久久宅男小说| 亚洲美女黄片视频| 黄频高清免费视频| 国产69精品久久久久777片 | 国产高清激情床上av| 午夜福利免费观看在线| 亚洲欧美日韩高清专用| 久久人妻av系列| 免费在线观看影片大全网站| 九九久久精品国产亚洲av麻豆 | 精品午夜福利视频在线观看一区| 欧美日韩国产亚洲二区| 日韩精品青青久久久久久| 国产av不卡久久| 一本一本综合久久| 日本一本二区三区精品| 成人特级黄色片久久久久久久| 国产精品久久久人人做人人爽| 国产精品 国内视频| 成人三级做爰电影| 天天一区二区日本电影三级| 色在线成人网| 黄频高清免费视频| 性欧美人与动物交配| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 性色av乱码一区二区三区2| 久久久国产成人精品二区| 老司机深夜福利视频在线观看| 美女黄网站色视频| 中出人妻视频一区二区| 97碰自拍视频| 亚洲五月天丁香| 丁香六月欧美| 丰满人妻一区二区三区视频av | av黄色大香蕉| 村上凉子中文字幕在线| 麻豆国产av国片精品| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 国产av不卡久久| 老司机福利观看| 日韩欧美 国产精品| 亚洲av熟女| 99精品在免费线老司机午夜| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 国产淫片久久久久久久久 | 校园春色视频在线观看| 日本五十路高清| 高清毛片免费观看视频网站| 欧美不卡视频在线免费观看| 淫秽高清视频在线观看| 级片在线观看| 午夜福利欧美成人| 成年免费大片在线观看| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 日本与韩国留学比较| 男插女下体视频免费在线播放| 国产伦一二天堂av在线观看| 九色成人免费人妻av| 欧美一级毛片孕妇| av天堂在线播放| www.www免费av| 无限看片的www在线观看| 国产精品一区二区三区四区久久| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 窝窝影院91人妻| 一区福利在线观看| 老司机午夜福利在线观看视频| 12—13女人毛片做爰片一| 老鸭窝网址在线观看| 9191精品国产免费久久| 国产精品一区二区三区四区久久| 日韩欧美在线二视频| 午夜免费成人在线视频| 久久久色成人| 精品福利观看| 久久久久久大精品| 成人一区二区视频在线观看| 亚洲,欧美精品.| 亚洲人成伊人成综合网2020| 久久久精品大字幕| 高潮久久久久久久久久久不卡| 黄色日韩在线| 亚洲成人中文字幕在线播放| 欧美一区二区国产精品久久精品| 国产精品久久视频播放| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 日本黄色视频三级网站网址| 一级a爱片免费观看的视频| 久久久久久大精品| 性色avwww在线观看| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 天天一区二区日本电影三级| 波多野结衣高清无吗| 午夜福利18| 亚洲精品色激情综合| 老鸭窝网址在线观看| 日本黄色片子视频| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 欧美日韩精品网址| 欧美日韩国产亚洲二区| 又紧又爽又黄一区二区| 欧美+亚洲+日韩+国产| 美女午夜性视频免费| 床上黄色一级片| 岛国在线免费视频观看| 嫁个100分男人电影在线观看| 欧美色视频一区免费| 男人和女人高潮做爰伦理| www国产在线视频色| 免费看光身美女| 12—13女人毛片做爰片一| 国产一区在线观看成人免费| 国产精品九九99| 色播亚洲综合网| 午夜精品在线福利| 伦理电影免费视频| 国产精品电影一区二区三区| 黄色日韩在线| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 国产黄色小视频在线观看| 成熟少妇高潮喷水视频| 国语自产精品视频在线第100页| 一区福利在线观看| 老鸭窝网址在线观看| 国产 一区 欧美 日韩| 悠悠久久av| 久久久久久国产a免费观看| 久99久视频精品免费| 国产欧美日韩精品一区二区| 亚洲熟女毛片儿| 精品国产美女av久久久久小说| 日韩av在线大香蕉| 午夜成年电影在线免费观看| www日本在线高清视频| 热99在线观看视频| 麻豆av在线久日| 久久午夜综合久久蜜桃| 国产精品亚洲一级av第二区| 免费av毛片视频| 国产精华一区二区三区| 国内精品久久久久精免费| 12—13女人毛片做爰片一| 午夜福利免费观看在线| 桃红色精品国产亚洲av| 在线看三级毛片| 黄色丝袜av网址大全| 国产午夜精品论理片| 一区二区三区高清视频在线| 一a级毛片在线观看| 哪里可以看免费的av片| 免费看十八禁软件| 国产精品亚洲av一区麻豆| 真人做人爱边吃奶动态| 日韩免费av在线播放| 亚洲av成人av| tocl精华| 最近最新中文字幕大全电影3| 亚洲欧美日韩东京热| 欧美av亚洲av综合av国产av| 露出奶头的视频| 真人一进一出gif抽搐免费| 亚洲avbb在线观看| 色综合婷婷激情| 久久精品91蜜桃| 成人三级黄色视频| 久久亚洲精品不卡| 国产精品精品国产色婷婷| 国产成人一区二区三区免费视频网站| www国产在线视频色| 国产久久久一区二区三区| 亚洲av成人精品一区久久| 国产激情偷乱视频一区二区| 日本黄色视频三级网站网址| 最新中文字幕久久久久 | 免费人成视频x8x8入口观看| 色av中文字幕| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 宅男免费午夜| 欧美色视频一区免费| 看黄色毛片网站| 无遮挡黄片免费观看| 香蕉丝袜av| 日本五十路高清| 久久香蕉国产精品| 亚洲人与动物交配视频| netflix在线观看网站| 亚洲自拍偷在线| 免费大片18禁| www国产在线视频色| 国产精品乱码一区二三区的特点| 国产又色又爽无遮挡免费看| 亚洲国产精品成人综合色| svipshipincom国产片| av在线蜜桃| 精品久久久久久久毛片微露脸| 特大巨黑吊av在线直播| 一二三四在线观看免费中文在| 久久天堂一区二区三区四区| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 国产视频内射| 脱女人内裤的视频| 精品不卡国产一区二区三区| 午夜福利欧美成人| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 午夜成年电影在线免费观看| 精品国产乱子伦一区二区三区| 久久久久免费精品人妻一区二区| 1000部很黄的大片| 亚洲av成人av| a在线观看视频网站| 高清在线国产一区| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 欧美在线一区亚洲| 日本黄色片子视频| 黑人欧美特级aaaaaa片| 亚洲国产高清在线一区二区三| 国产三级在线视频| 日本a在线网址| 给我免费播放毛片高清在线观看| 在线看三级毛片| 99久久99久久久精品蜜桃| 两个人的视频大全免费| 99re在线观看精品视频| 18禁美女被吸乳视频| 亚洲精品乱码久久久v下载方式 | 免费在线观看日本一区| 日本与韩国留学比较| 69av精品久久久久久| 观看免费一级毛片| 精品电影一区二区在线| 国产成人精品久久二区二区91| 91老司机精品| 亚洲精品在线观看二区| 夜夜爽天天搞| 午夜精品一区二区三区免费看| 国产爱豆传媒在线观看| 91在线精品国自产拍蜜月 | 日韩欧美在线二视频| 国产高清视频在线播放一区| 制服丝袜大香蕉在线| 久久伊人香网站| 日韩欧美 国产精品| а√天堂www在线а√下载| 国产成人av激情在线播放| 国产成人系列免费观看| 精品欧美国产一区二区三| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 丰满人妻一区二区三区视频av | 日本免费一区二区三区高清不卡| 亚洲无线在线观看| 99久久精品国产亚洲精品| 特级一级黄色大片| 国产男靠女视频免费网站| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 天天躁日日操中文字幕| 国产激情久久老熟女| 久久国产精品影院| 两个人的视频大全免费| 少妇人妻一区二区三区视频| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 夜夜夜夜夜久久久久| 真人做人爱边吃奶动态| 日韩欧美 国产精品| 观看美女的网站| 久久国产精品人妻蜜桃| 久久久久久人人人人人| 久久久久久久精品吃奶| 精品国内亚洲2022精品成人| 亚洲自拍偷在线| 麻豆国产av国片精品| 日韩精品中文字幕看吧| 久久香蕉国产精品| www.熟女人妻精品国产| 波多野结衣高清无吗| 精品欧美国产一区二区三| 超碰成人久久| 亚洲av美国av| 特大巨黑吊av在线直播| 99久久久亚洲精品蜜臀av| cao死你这个sao货| 一区二区三区国产精品乱码| 九九久久精品国产亚洲av麻豆 | 国产又黄又爽又无遮挡在线| 午夜免费成人在线视频| 美女cb高潮喷水在线观看 | 叶爱在线成人免费视频播放| 国产综合懂色| 日韩欧美精品v在线| 成年人黄色毛片网站| av福利片在线观看| 成年女人永久免费观看视频| 首页视频小说图片口味搜索| 手机成人av网站| 久久99热这里只有精品18| 麻豆成人午夜福利视频| 久久精品国产综合久久久| avwww免费| 成人性生交大片免费视频hd| 一个人看视频在线观看www免费 | 真人做人爱边吃奶动态| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 国产av一区在线观看免费| 亚洲精品在线美女| 日本a在线网址| 99精品在免费线老司机午夜| 黄色女人牲交| 成人鲁丝片一二三区免费| 欧美三级亚洲精品| 日本 欧美在线| 99久久99久久久精品蜜桃| 亚洲av免费在线观看| 99热这里只有精品一区 | 亚洲精品美女久久av网站| 国产成人啪精品午夜网站| 男女午夜视频在线观看| 成人av在线播放网站| 在线观看免费视频日本深夜| 岛国在线免费视频观看| 少妇的逼水好多| 欧美黑人欧美精品刺激| 欧美另类亚洲清纯唯美| 日韩欧美精品v在线| bbb黄色大片| 亚洲电影在线观看av| 日本a在线网址| 亚洲中文日韩欧美视频| 国产成年人精品一区二区| 99热这里只有精品一区 | 哪里可以看免费的av片| 美女扒开内裤让男人捅视频| 欧美日本亚洲视频在线播放| 日本一二三区视频观看| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 亚洲激情在线av| 美女 人体艺术 gogo| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 久久中文字幕一级| 国产探花在线观看一区二区| 五月伊人婷婷丁香| 两性夫妻黄色片| 国产精品国产高清国产av| 久久久国产精品麻豆| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 搡老岳熟女国产| 欧美色欧美亚洲另类二区| 一区二区三区激情视频| 国产精品爽爽va在线观看网站| 国产精品久久电影中文字幕| 久久久久久人人人人人| 美女cb高潮喷水在线观看 | 九九久久精品国产亚洲av麻豆 | 欧美日韩国产亚洲二区| 最近视频中文字幕2019在线8| 一级毛片精品| 国产精品一区二区三区四区久久| 伦理电影免费视频| 国产主播在线观看一区二区| 99久国产av精品| 亚洲成人精品中文字幕电影| 亚洲成a人片在线一区二区| 午夜福利高清视频| 后天国语完整版免费观看| 在线a可以看的网站| 母亲3免费完整高清在线观看| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| av在线天堂中文字幕| 中文字幕av在线有码专区| 麻豆国产97在线/欧美| 精品久久久久久久久久免费视频| 美女黄网站色视频| 精品久久久久久久久久久久久| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 久久草成人影院| 一级a爱片免费观看的视频| 欧美丝袜亚洲另类 | 男女下面进入的视频免费午夜| 成年女人毛片免费观看观看9| 此物有八面人人有两片| 女警被强在线播放| 午夜福利高清视频| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 亚洲真实伦在线观看| 99在线视频只有这里精品首页| 全区人妻精品视频| 亚洲av第一区精品v没综合| 91九色精品人成在线观看| 88av欧美| 级片在线观看| 午夜免费观看网址| 国产精品 欧美亚洲| 精品久久久久久,| 精品一区二区三区视频在线 | 亚洲中文日韩欧美视频| 99在线人妻在线中文字幕| 99久久精品一区二区三区| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 日日夜夜操网爽| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 99精品在免费线老司机午夜| 亚洲国产欧美人成| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 国产成人福利小说| 一区二区三区国产精品乱码| 天天添夜夜摸| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 久久久久久久精品吃奶| 亚洲专区国产一区二区| 国产亚洲精品久久久com| 日韩欧美 国产精品| 无人区码免费观看不卡| 国产三级在线视频| 中出人妻视频一区二区| www日本黄色视频网| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 宅男免费午夜| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 丰满人妻一区二区三区视频av | 无人区码免费观看不卡| 国产精品影院久久| 色视频www国产| 欧美在线黄色| 国产久久久一区二区三区| 欧美午夜高清在线| 久久热在线av| 国产三级黄色录像| 9191精品国产免费久久| 国产黄色小视频在线观看| 国产黄片美女视频| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 香蕉丝袜av| 色老头精品视频在线观看| 国产成人精品无人区| 国产精品国产高清国产av| 啪啪无遮挡十八禁网站| 婷婷精品国产亚洲av| a在线观看视频网站| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 麻豆成人午夜福利视频| 嫩草影视91久久| 女警被强在线播放|