• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    自動駕駛系統(tǒng)測試研究綜述

    2023-08-21 08:43:56王宇彤夏春艷
    科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2023年23期
    關(guān)鍵詞:測試用例測試方法組件

    王宇彤,黃 松,陳 剛,夏春艷

    (陸軍工程大學(xué),南京 210007)

    由于當(dāng)前交通事故的發(fā)生多為人為因素導(dǎo)致,因此自動駕駛技術(shù)的使用及普及能夠大大降低交通事故發(fā)生的概率,國內(nèi)外很多傳統(tǒng)的汽車公司,如特斯拉、優(yōu)步等,以及互聯(lián)網(wǎng)公司,如谷歌、百度、蘋果等,都已在自動駕駛技術(shù)的發(fā)展中投入了大量的資源與時間進(jìn)行研究,如今世界范圍已有多家企業(yè)對該技術(shù)進(jìn)行相關(guān)研究及測試工作。本文總結(jié)綜述了當(dāng)前對于自動駕駛系統(tǒng)及其測試方法的研究成果并對未來研究方向進(jìn)行展望。

    1 背景

    1.1 自動駕駛系統(tǒng)

    自動駕駛并不是僅僅指無人駕駛,自動駕駛技術(shù)的發(fā)展分為不同層級,以美國汽車工程師學(xué)會(SAE)的標(biāo)準(zhǔn)劃分為例,可以把自動駕駛分為6 個等級[1]:第0 級為無自動化系統(tǒng),由人類駕駛者對汽車進(jìn)行完全的控制,但可以得到系統(tǒng)的警示和提醒;第1 級為駕駛支援,只能輔助控制方向或速度中的一項操作,其余駕駛操作仍由司機(jī)操控完成;第2 級為部分自動化,通過判斷行車環(huán)境中對方在方向或速度上的多項操作來輔助操控,其他行車動作則由人類司機(jī)來操作;第3 級為有條件自動化,由無人駕駛系統(tǒng)完成所有的駕駛操作,根據(jù)系統(tǒng)要求,人類駕駛者提供對應(yīng)的操作回復(fù);第4級為高度自動化,所有的駕駛操作均由自動駕駛系統(tǒng)完成,屬于有限自動駕駛輔助;第5 級為完全自動化,由自動駕駛系統(tǒng)自主完成所有在道路和環(huán)境條件下人類駕駛者能應(yīng)付的駕駛操作,這個級別是真正意義上的無人駕駛,但目前的自動駕駛系統(tǒng)研究尚未能達(dá)到L5 級別[2]。

    1.2 自動駕駛場景

    作為駕駛環(huán)境與汽車駕駛場景的綜合體現(xiàn),自動駕駛場景[3](Autopilot View)描述了車輛外部行駛環(huán)境中的道路場地、周圍交通、氣象(天氣和光照)及車輛本身的行駛?cè)蝿?wù)和狀態(tài)等信息,是影響和判定智能駕駛功能與性能因素集合的一種抽象與映射,具有高度的不確定、不可重復(fù)、不可預(yù)測和不可窮盡等特征。在自動駕駛仿真測試領(lǐng)域中,至今也沒有研究者給出過絕對唯一的場景定義,不同的研究人員對其都有自己相似但獨(dú)到的見解。

    德國研究人員提出了一種Pegasus 場景分層體系[4],即在場景中根據(jù)場景要素的不同將其分為6 層場景,具體分層信息見表1,并根據(jù)場景的不同特征對其進(jìn)行場景復(fù)雜度量化。

    表1 Pegasus 場景分層體系

    Ulbrich 等[5]提出,場景描述了環(huán)境的快照,包括場景和動態(tài)元素,以及所有行為體和觀察者的自我表征,以及這些實(shí)體之間的關(guān)系。只有軟件模擬出場景才能包含這些場景中應(yīng)有的元素。在現(xiàn)實(shí)世界中來看,它是不完整的、不正確的、不確定的。

    Rocklage[6]將自動駕駛測試場景定義為待測的道路、車輛,以及當(dāng)天的天氣、過路的行人等這些靜態(tài)與動態(tài)的元素集合而成的案例。Gelder 等[7]指出,自動駕駛測試場景為一段固定的時間內(nèi),自動駕駛車輛的動作、測試所處的環(huán)境元素的結(jié)合;高立杰等[8]將其定義為在一定時空范圍內(nèi),自動駕駛汽車與行駛環(huán)境中的其他車輛、基礎(chǔ)設(shè)施、天氣、光照和障礙物等要素綜合交互的過程,它既包含場景中的各類實(shí)體,同時還包含實(shí)體執(zhí)行的動作及實(shí)體間的連接關(guān)系。

    1.3 自動駕駛測試

    由于自動駕駛系統(tǒng)是一類依賴于算法的智能軟件系統(tǒng),應(yīng)用和技術(shù)的增加都會導(dǎo)致系統(tǒng)和功能更加復(fù)雜[9]。而且,人工智能的應(yīng)用對汽車行業(yè)的影響越來越大。這些都導(dǎo)致自動駕駛系統(tǒng)在質(zhì)量和安全保障方面面臨更多的困難和挑戰(zhàn)。由于自動駕駛技術(shù)應(yīng)用在實(shí)景路段上,一旦系統(tǒng)存在錯誤就會導(dǎo)致交通事故。因此,所有系統(tǒng)相關(guān)的功能都必須在各種可能的環(huán)境條件下進(jìn)行充分的測試,以避免由于測試不全面所導(dǎo)致的嚴(yán)重后果。面向自動駕駛系統(tǒng)的測試主要分為仿真測試和實(shí)景測試,但由于使用實(shí)體的自動駕駛車輛進(jìn)行實(shí)景測試的成本過高,且因測試中的操作不當(dāng)對測試場景的破壞較大,因此在進(jìn)行實(shí)景測試之前研究人員大多采用大量模擬測試先對自動駕駛系統(tǒng)進(jìn)行測試[10-11]。

    自動駕駛系統(tǒng)共有感知模塊、決策模塊、控制模塊和輔助組件這4 部分[12],目前對自動駕駛系統(tǒng)測試的研究主要集中在感知模塊、決策模塊、輔助組件上,各個模塊的測試方法和測試用例的生成方法都有所區(qū)別。本文總結(jié)了自動駕駛系統(tǒng)的測試方法及測試用例的生成方法,并對自動駕駛系統(tǒng)測試的未來發(fā)展進(jìn)行展望。

    2 自動駕駛系統(tǒng)測試方法研究現(xiàn)狀

    2.1 感知模塊

    自動駕駛系統(tǒng)的感知模塊顧名思義,是整個系統(tǒng)的“眼睛”,該模塊由數(shù)個傳感器組成,能夠感知并識別車輛周圍的環(huán)境信息,并傳輸信息數(shù)據(jù),在系統(tǒng)中起到不可或缺的作用。但由于感知模塊識別錯誤會造成安全事故頻發(fā),如2019 年特斯拉[13]自動駕駛電動車在測試過程中,因為攝像頭無法從白色天空背景中分辨出白色卡車,導(dǎo)致兩車相撞。因此,對感知模塊進(jìn)行測試是十分必要的。

    早期感知組件的測試方法主要是生成對抗樣本[14],這也是最為常用的自動駕駛系統(tǒng)測試方法之一。這種方法的理念與模糊測試中的變異測試用例具有相似性,都是基于原始的測試用例做出一些較小的改變。以生成實(shí)體對抗樣本為例,是在原有測試用例(如道路兩旁的標(biāo)志)的基礎(chǔ)上,進(jìn)行移動、小幅度縮放等修改,使深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對其做出錯誤的識別。Eykholt 等[15]提出了一種產(chǎn)生物理對抗輸入的算法,它能夠生成對抗樣本并成功地欺騙到一個用于識別交通標(biāo)志的DNN 分類器,以及當(dāng)前最先進(jìn)的目標(biāo)檢測算法YOLO;該算法可以產(chǎn)生小的標(biāo)簽擾動,使待測車輛的探測器做出錯誤的識別。

    由于感知組件的信息輸入通常是具有連續(xù)性的視頻信息,對抗樣本則多由圖片構(gòu)成,因此對抗樣本面臨著是否具有實(shí)用性的問題。同時,在沒有額外人工標(biāo)簽的情況下,新數(shù)據(jù)上發(fā)生的錯誤不會被檢測到。基于此,Ramanagopal 等[16]提出了一種自動方法來識別沒有真值標(biāo)簽的物體探測器會造成的識別錯誤。一對相似圖像之間的目標(biāo)檢測器輸出的不一致可以作為假陰性(例如漏檢)的假設(shè),并且對每個假設(shè)使用一組新的特征,可以用一個現(xiàn)成的二進(jìn)制分類器來發(fā)現(xiàn)有效的錯誤。該團(tuán)隊研究了2 種不同的因素——時間和空間的不一致性,經(jīng)過實(shí)驗證明,該方法可以用于任何基于攝像頭的物體檢測器。

    Zhou 等[17]提出了DeepBillboard 這一測試方法,對自動駕駛系統(tǒng)進(jìn)行了系統(tǒng)的測試。DeepBillboard 開發(fā)了魯棒的聯(lián)合優(yōu)化來系統(tǒng)地生成可以“粘貼覆獸”在路邊廣告牌上的對抗性擾動,以在具有不同觀看距離和角度的多幀場景中一致地導(dǎo)致待測車輛的錯誤轉(zhuǎn)向。大量實(shí)驗證明了DeepBillboard 在不同數(shù)字虛擬和實(shí)際物理場景中測試各種自動駕駛系統(tǒng)的有效性。

    LGSVL 這一軟件可以生成虛擬道路場景,并可以人為設(shè)定或隨機(jī)生成天氣、路障、行人等環(huán)境信息。Talwar 等[18]利用此軟件,按照真實(shí)場景生成虛擬場景并進(jìn)行測試,將測試結(jié)果與真實(shí)場景下的測試結(jié)果進(jìn)行比對,發(fā)現(xiàn)虛擬場景下的測試并不能等效代替真實(shí)場景下的測試,在一些場景數(shù)據(jù)上仍存在一些問題,因此如何將虛擬場景仿真測試的結(jié)果遷移到真實(shí)場景并能生效是目前研究仍存在的問題。

    2.2 決策模塊

    決策模塊在自動駕駛系統(tǒng)中的角色相當(dāng)于“大腦”,接收到感知組件傳輸?shù)男畔?shù)據(jù)后,對不同維度的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合與統(tǒng)一,并根據(jù)數(shù)據(jù)信息對當(dāng)前駕駛行為及車輛的行駛路徑進(jìn)行決策和規(guī)劃,并將決策向下傳遞給控制組件,從而實(shí)現(xiàn)對自動駕駛車輛駕駛行為的控制。目前已有一些較為成熟的算法用于路徑規(guī)劃方面,如遺傳算法[19]及各種基于遺傳算法的改進(jìn)算法[20]、以生物種群行為為啟發(fā)的算法[21]、迪杰斯特拉(Dijkstra)算法和弗洛伊德(Floyd)算法等。

    測試決策組件常用的方法有生成違反規(guī)則的場景以測試該模塊是否能做出正確決策。Emzivat 等[22]引入需求違反模式的概念來描述特定的場景需求違反組合?;谶@一思想,提出了一種名為EMOOD 的測試方法,該方法可以有效地生成測試場景,以盡可能多地暴露需求違反模式,該方法建立在進(jìn)化多目標(biāo)優(yōu)化(EMOO)的基礎(chǔ)上,以需求違反模式的初始優(yōu)先級(IP)和動態(tài)優(yōu)先級(DP)為指導(dǎo),在每次迭代中識別要搜索的違反模式,經(jīng)實(shí)驗證明,該測試方法是適用且高效的。

    Tuncali 等[23]提出了一種基于魯棒性度量指導(dǎo)的自動駕駛汽車控制器自動化仿真測試方法,提出的自動駕駛系統(tǒng)測試框架的主要組成部分是S-TaLi Ro 的優(yōu)化引擎、仿真引擎、魯棒性評估函數(shù)和仿真配置。該方法的目的是通過魯棒性函數(shù)來找到會引發(fā)碰撞的臨界點(diǎn)數(shù)值,通過實(shí)驗表明該方法能夠成功檢測出違反規(guī)則場景。

    Zhou 等[24]提出了一種新的用于無人駕駛汽車測試的框架AVUnit。首先,該團(tuán)隊提出了SCENEST 來描述測試場景,AVSpec 來描述場景執(zhí)行過程中需要遵守的不同規(guī)范。其次,該團(tuán)隊提出了失效誘導(dǎo)模糊測試算法來搜索違反定義斷言的場景,以及失效覆獸模糊測試算法來搜索會違反斷言中的不同謂詞的場景,并在LGSVL+Apollo 的聯(lián)機(jī)虛擬平臺上實(shí)現(xiàn)并實(shí)驗評估了AVUnit 這一框架,暴露出了Apollo 的10 余種問題,證明其對于自動駕駛系統(tǒng)測試的有效性。

    Mullins 等[25]提出了一種新的方法來生成黑盒自動化系統(tǒng)的測試場景,該系統(tǒng)在其性能模式中表現(xiàn)出關(guān)鍵的轉(zhuǎn)變,利用自適應(yīng)采樣來智能地搜索存在于不同性能模式邊界上的測試場景狀態(tài)空間。此外,使用無監(jiān)督聚類技術(shù),可以根據(jù)場景的性能模式對其進(jìn)行分組,并根據(jù)轉(zhuǎn)換自動系統(tǒng)行為變化的場景的有效性來進(jìn)行排序。

    Koren 等[26]將之前用于測試飛機(jī)防撞系統(tǒng)的自適應(yīng)應(yīng)力測試方法擴(kuò)展到自動駕駛車輛,依據(jù)此提出了一種用于測試自動駕駛汽車決策系統(tǒng)的方法。這一方法是對駕駛環(huán)境中的隨機(jī)元素進(jìn)行擾動,直到車輛發(fā)生碰撞。該團(tuán)隊將問題描述為一個馬爾可夫決策過程,使用強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法來尋找最有可能的失敗場景,同時提出了可擴(kuò)展到大型環(huán)境的蒙特卡羅樹搜索(MCTS)和深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)(DRL)解決方案,采用一個車輛接近人行橫道的仿真場景用于驗證該框架,該方法的通用性很強(qiáng)。

    2.3 綜合輔助組件

    自動駕駛系統(tǒng)除了引導(dǎo)車輛進(jìn)行正常的行駛外,還有許多綜合組件來協(xié)助車輛完成一些特定的行為。如自動泊車(APS)、緊急制動(AEB)、自動巡航(ACC)[27]等,這些輔助組件大部分都應(yīng)用到了感知組件、決策組件和控制組件中的2~3 個組件,協(xié)作完成一項輔助功能。近年來,研究人員對于這些輔助組件的測試也得出一定研究成果。

    Bühler 等[28]針對自動泊車系統(tǒng),提出了2 種不同的適應(yīng)度函數(shù)構(gòu)造方法來自動測試該系統(tǒng)的功能。一種是使用車輛與碰撞區(qū)域的距離作為評價適應(yīng)度的度量,另一種方法是使用車輛與碰撞區(qū)域的面積作為適應(yīng)度函數(shù)的度量,測試環(huán)境中的適應(yīng)度函數(shù)旨在評估一次泊車行為并為其分配足夠的適應(yīng)度值。適應(yīng)度值應(yīng)與自動泊車的好壞程度相對應(yīng)。一個好的自動泊車行為是待測車輛不會與其他靜止車輛發(fā)生碰撞。相對的,一個失敗的自動泊車行為是使其他靜止車輛受損。為一次自動泊車行為分配的適應(yīng)度值應(yīng)越大越好。當(dāng)其他車輛在該過程中受損時,適應(yīng)度值應(yīng)變?yōu)樨?fù)值。

    Tao 等[29]提出了一種能夠應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域的自動駕駛系統(tǒng)測試方法,該團(tuán)隊以自動緊急制動系統(tǒng)(AEB)為案例來進(jìn)行研究,首先以UML 為建模語言為被測系統(tǒng)構(gòu)建本體,以覆獸所有場景,如車與車前后間隔固定(CCRs)、車與車間隔制動(CCRb)等經(jīng)典車車交互和人車交互的場景。經(jīng)實(shí)驗證明該方法能夠有效對自動駕駛系統(tǒng)的AEB 功能進(jìn)行測試。

    Abu 等[30]對高級駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)進(jìn)行測試,使用了一種基于設(shè)定目標(biāo)函數(shù)的進(jìn)化算法——NSGAII 算法,并引入了決策樹分類模型這一新概念,通過該算法進(jìn)行多目標(biāo)優(yōu)化迭代生成測試用例進(jìn)行測試,通過實(shí)驗證實(shí)該測試方法能夠得到更加符合真實(shí)場景的模擬測試場景,使測試結(jié)果更加貼近現(xiàn)實(shí),實(shí)用性大幅增加。

    3 自動駕駛系統(tǒng)測試用例生成方法研究現(xiàn)狀

    3.1 感知模塊測試用例生成方法

    由于感知模塊多由各種傳感器組成,因此基于真實(shí)場景對其展開測試的結(jié)果實(shí)用性往往更強(qiáng)。Araiza-Illan 等[31]基于機(jī)器人運(yùn)行系統(tǒng)的測試,提出了一種全新的理念:將信念-愿望-意圖(Belief-Desire-Intention,BDI)智能體與傳統(tǒng)的基于模型的測試生成形式進(jìn)行比較,以機(jī)器人的人機(jī)協(xié)作為測試的指標(biāo)之一,通過實(shí)驗證明,該方法與模型檢測生成的測試用例性能相當(dāng),并且優(yōu)于偽隨機(jī)生成的測試用例。

    Tian 等[32]設(shè)計、提出并評估了用于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(DNN) 驅(qū)動的自動駕駛汽車自動化測試工具DeepTest,用于自動檢測可能導(dǎo)致致命碰撞的自動駕駛系統(tǒng)的錯誤行為,也是數(shù)據(jù)驅(qū)動測試的一種方法。

    Zhang 等[33]提出了一種無監(jiān)督學(xué)習(xí)框架DeepRoad,用于合成逼真的駕駛場景,以測試基于DNN 的自動駕駛系統(tǒng)的不一致行為,并驗證在線輸入圖像以提高系統(tǒng)的魯棒性。在3 個真實(shí)的自動駕駛系統(tǒng)模型上的實(shí)驗結(jié)果表明,DeepRoad 可以成功檢測出自動駕駛系統(tǒng)的錯誤行為。

    Emzivat 等[22]提出了一種設(shè)計多傳感器數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)的形式化方法。該團(tuán)隊在多傳感器融合方案中,用Petri 網(wǎng)對已知算法進(jìn)行建模。然后將可靠解決方案的特征提供給嵌入式安全模塊,利用了一種數(shù)據(jù)融合算法作為在線重新配置和決策任務(wù)的支撐。

    3.2 決策模塊測試用例生成方法

    決策組件的測試用例生成方法主要分為2 大類,一種是場景引導(dǎo)生成測試用例,一種是圖像引導(dǎo)生成測試用例。第一種方法主要是依照遺傳算法的思想,通過初始的測試用例,根據(jù)一定規(guī)則迭代反復(fù)生成測試用例;第二種方法是訓(xùn)練數(shù)據(jù)集的思想,通過定義獎勵函數(shù)來引導(dǎo)生成測試用例。

    Tang 等[34]提出了一種基于路徑覆獸率的測試方法CROUTE,用于地圖上自動駕駛系統(tǒng)的路徑規(guī)劃測試。首先將映射建模為帶標(biāo)簽的Petri 網(wǎng)。在Petri 網(wǎng)的基礎(chǔ)上,根據(jù)節(jié)點(diǎn)拓?fù)涮卣骱吐酚商卣鲗?jié)點(diǎn)進(jìn)行分類,并提出了一種稱為路由類型的度量來衡量路由多樣性。該團(tuán)隊還提出了ATLAS[35],一種在全局地圖上高效測試ADS 的新方法。它首先通過交叉口車道分類和選擇生成一組基于地圖拓?fù)涞膱鼍斑M(jìn)行測試,對于每個選定的車道,ATLAS 將場景參數(shù)化為車道上自動駕駛車輛的初始位置和目標(biāo)位置,以及沿車道相交匯合車道行駛的由計算機(jī)的人工智能控制的角色(NPCs),最后,采用遺傳算法生成測試用例。該團(tuán)隊還提出了一種對運(yùn)行在地圖上的ADS 進(jìn)行兩兩避免碰撞的測試方法[36]。首先,基于地圖的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)將交叉口車道劃分為不同的類別。然后,提取不同的場景并構(gòu)建模糊準(zhǔn)則來評估每個測試用例的執(zhí)行情況。其次,應(yīng)用二分法生成能夠更有效和高效地觸發(fā)ADSs 故障的測試用例。最后,在Apollo 上分別對上述3 種方法進(jìn)行了實(shí)驗,結(jié)果表明了這些方法的有效性和高效性。

    Koren 等[26]采用了場景引導(dǎo)測試用例生成的方法,將測試問題描述為一個馬爾可夫決策模型,通過定義獎勵函數(shù)來生成測試用例,在算法方面,該團(tuán)隊采用了蒙特卡洛決策樹搜索算法和深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法這2 種算法,結(jié)合馬爾可夫決策模型,不斷迭代生成新的測試用例,組成自動駕駛系統(tǒng)的測試用例集。

    Gelder 和Paardekooper[7]提出了一種使用蒙特卡洛模擬的真實(shí)場景評估ADS 性能的數(shù)據(jù)驅(qū)動的方法??梢酝ㄟ^進(jìn)行更少的真實(shí)場景道路試驗,對真實(shí)場景進(jìn)行參數(shù)化,生成符合規(guī)則的測試用例。

    3.3 綜合輔助組件測試用例生成方法

    Bühler 等[28]將生成測試用例的過程改為測試優(yōu)化的過程,將手動的生成測試用例優(yōu)化成為自動化生成測試數(shù)據(jù)的方法,將被測系統(tǒng)的可能輸入情況都映射到一個搜索空間,且要盡可能縮小,同時在足夠小的搜索空間中能夠滿足一切所需的條件。該團(tuán)隊采用Matlab 的GEA 工具箱,測試數(shù)據(jù)生成器輸出的是汽車的位置和停車位的大小等仿真停車場景所需的參數(shù)。通過實(shí)驗證明面積準(zhǔn)則函數(shù)比距離準(zhǔn)則函數(shù)能更好地搜索導(dǎo)向碰撞趨勢。

    Tao 等[29]基于Euro NCAP 協(xié)議構(gòu)建并推導(dǎo)了AEB本體。首先利用算法對本體進(jìn)行轉(zhuǎn)換,得到CT 輸入模型。然后使用AVL 工具生成測試組件。為了得到具體的測試組件,將其轉(zhuǎn)換為Open Scenario 格式文件進(jìn)行仿真,最后將生成的Open Scenario 文件在仿真平臺上加載并執(zhí)行。經(jīng)過實(shí)驗表明,所提出的基于本體的測試用例自動生成方法可用于工業(yè)環(huán)境下的自動駕駛功能測試。

    Abu 等[30]使用多目標(biāo)搜索算法來生成測試用例,該團(tuán)隊定義了2 個目標(biāo)函數(shù),分別為行人與車輛的距離和碰撞時間,分別使2 個目標(biāo)函數(shù)適應(yīng)度值達(dá)到最大和最小,即在行人與車輛的距離最小的情況下實(shí)現(xiàn)碰撞時間最大化。該團(tuán)隊以NSGA-II 算法為基礎(chǔ),創(chuàng)新的應(yīng)用決策樹模型,以實(shí)現(xiàn)高效生成測試用例。

    4 結(jié)束語

    隨著人工智能、計算機(jī)科學(xué)等技術(shù)的蓬勃發(fā)展,自動駕駛技術(shù)逐漸進(jìn)入生活并逐步取代全人工駕駛,自動駕駛系統(tǒng)作為智能軟件系統(tǒng),具有很高的社會應(yīng)用價值,能夠應(yīng)用于各種車型及路段,因此自動駕駛系統(tǒng)的測試也是這一領(lǐng)域的研究重點(diǎn)。

    本文介紹了自動駕駛系統(tǒng)及自動駕駛系統(tǒng)場景,簡述了自動駕駛系統(tǒng)測試的意義及必要性,并按照系統(tǒng)的組成模塊及重要性的區(qū)分對自動駕駛系統(tǒng)的測試及測試用例生成方法進(jìn)行歸納總結(jié)與闡述。

    猜你喜歡
    測試用例測試方法組件
    基于泊松對相關(guān)的偽隨機(jī)數(shù)發(fā)生器的統(tǒng)計測試方法
    無人機(jī)智能巡檢在光伏電站組件診斷中的應(yīng)用
    能源工程(2022年2期)2022-05-23 13:51:50
    基于SmartUnit的安全通信系統(tǒng)單元測試用例自動生成
    新型碎邊剪刀盤組件
    U盾外殼組件注塑模具設(shè)計
    基于云計算的軟件自動化測試方法
    電子制作(2019年16期)2019-09-27 09:34:56
    DLD-100C型雷達(dá)測試方法和應(yīng)用
    電子制作(2019年15期)2019-08-27 01:12:02
    基于混合遺傳算法的回歸測試用例集最小化研究
    對改良的三種最小抑菌濃度測試方法的探討
    風(fēng)起新一代光伏組件膜層:SSG納米自清潔膜層
    太陽能(2015年11期)2015-04-10 12:53:04
    美女扒开内裤让男人捅视频| 丝袜美腿诱惑在线| 亚洲一区二区三区色噜噜| 国产1区2区3区精品| 国产v大片淫在线免费观看| 啪啪无遮挡十八禁网站| 天堂动漫精品| 亚洲国产看品久久| 欧美亚洲日本最大视频资源| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 一本综合久久免费| 看片在线看免费视频| svipshipincom国产片| 成人手机av| 男女视频在线观看网站免费 | 91字幕亚洲| 久久久久久免费高清国产稀缺| 欧美精品亚洲一区二区| 少妇熟女aⅴ在线视频| 久久青草综合色| 精品国产乱子伦一区二区三区| 视频在线观看一区二区三区| 天堂√8在线中文| 黄色女人牲交| 精品国产美女av久久久久小说| 久久国产乱子伦精品免费另类| www.自偷自拍.com| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 久久久精品欧美日韩精品| 日韩三级视频一区二区三区| 久久久久久国产a免费观看| 亚洲精品美女久久av网站| 草草在线视频免费看| 亚洲精品中文字幕在线视频| 精品人妻1区二区| 久久精品人妻少妇| 精品福利观看| 国产精品乱码一区二三区的特点| 不卡av一区二区三区| 免费一级毛片在线播放高清视频| 脱女人内裤的视频| 日韩大尺度精品在线看网址| 最近最新中文字幕大全电影3 | 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 亚洲午夜理论影院| 色综合婷婷激情| 成人精品一区二区免费| 日日爽夜夜爽网站| 我的亚洲天堂| 91老司机精品| 麻豆成人午夜福利视频| 国产熟女午夜一区二区三区| 给我免费播放毛片高清在线观看| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 欧美中文综合在线视频| bbb黄色大片| 一本一本综合久久| a级毛片在线看网站| av视频在线观看入口| 欧美成人性av电影在线观看| 最近最新中文字幕大全免费视频| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 亚洲av美国av| avwww免费| 国产一区在线观看成人免费| 午夜福利18| 亚洲中文字幕日韩| 成人av一区二区三区在线看| 亚洲一区二区三区色噜噜| 精品电影一区二区在线| or卡值多少钱| 视频区欧美日本亚洲| av有码第一页| 国产精品,欧美在线| 波多野结衣高清作品| 亚洲男人天堂网一区| 宅男免费午夜| 99热只有精品国产| 欧美黑人欧美精品刺激| 日韩三级视频一区二区三区| 久久久水蜜桃国产精品网| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 美国免费a级毛片| 在线观看日韩欧美| 中亚洲国语对白在线视频| 大型av网站在线播放| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 成年女人毛片免费观看观看9| 99久久精品国产亚洲精品| 午夜福利视频1000在线观看| 久久精品成人免费网站| 91国产中文字幕| 99热6这里只有精品| 亚洲欧美精品综合久久99| 麻豆一二三区av精品| 超碰成人久久| 黄色毛片三级朝国网站| 亚洲一区二区三区不卡视频| 亚洲av五月六月丁香网| 一区二区三区激情视频| av免费在线观看网站| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 久久久久久九九精品二区国产 | 欧美日韩瑟瑟在线播放| 免费无遮挡裸体视频| 婷婷精品国产亚洲av| 亚洲成人免费电影在线观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 亚洲精品在线美女| 妹子高潮喷水视频| 大型黄色视频在线免费观看| 波多野结衣av一区二区av| 日韩中文字幕欧美一区二区| 亚洲三区欧美一区| 成人特级黄色片久久久久久久| 男人舔奶头视频| 一级a爱片免费观看的视频| 国产高清激情床上av| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 午夜免费观看网址| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 91成年电影在线观看| 欧美日韩乱码在线| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 老司机福利观看| 91老司机精品| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 老司机靠b影院| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 免费在线观看完整版高清| 国产精品日韩av在线免费观看| 日韩欧美免费精品| 精品久久久久久久末码| 91国产中文字幕| 99久久国产精品久久久| 女人被狂操c到高潮| 日韩欧美在线二视频| 日日爽夜夜爽网站| 曰老女人黄片| 国产精品免费视频内射| 日本熟妇午夜| 亚洲中文字幕日韩| 男人舔女人的私密视频| 97人妻精品一区二区三区麻豆 | 久久精品91蜜桃| 成人av一区二区三区在线看| 午夜影院日韩av| 婷婷六月久久综合丁香| 国产私拍福利视频在线观看| 宅男免费午夜| 国产精品二区激情视频| 天堂√8在线中文| 亚洲国产欧美一区二区综合| 欧美乱妇无乱码| 欧美乱妇无乱码| 国产片内射在线| 精品久久久久久久久久免费视频| 少妇熟女aⅴ在线视频| 黄片播放在线免费| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 国产精品永久免费网站| 久久午夜综合久久蜜桃| 啦啦啦韩国在线观看视频| 日韩精品中文字幕看吧| 国产99白浆流出| av天堂在线播放| 99re在线观看精品视频| 99精品欧美一区二区三区四区| 俄罗斯特黄特色一大片| 久久久国产成人免费| 精品久久久久久成人av| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 中文字幕精品免费在线观看视频| 欧美日韩黄片免| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 亚洲精品美女久久av网站| 一夜夜www| 无人区码免费观看不卡| 91麻豆av在线| netflix在线观看网站| 久热爱精品视频在线9| 999久久久精品免费观看国产| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 国产成人精品无人区| 热99re8久久精品国产| 国产精品永久免费网站| 亚洲专区字幕在线| 日韩免费av在线播放| 一进一出好大好爽视频| а√天堂www在线а√下载| 在线观看午夜福利视频| 成人亚洲精品av一区二区| 亚洲一区二区三区不卡视频| 91字幕亚洲| 亚洲国产欧洲综合997久久, | 韩国av一区二区三区四区| 成人特级黄色片久久久久久久| www日本黄色视频网| or卡值多少钱| tocl精华| 国产片内射在线| 不卡av一区二区三区| 日韩精品青青久久久久久| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 极品教师在线免费播放| 欧美乱妇无乱码| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 亚洲av成人一区二区三| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 男人舔女人下体高潮全视频| 听说在线观看完整版免费高清| 十八禁人妻一区二区| 国产精品久久电影中文字幕| 亚洲专区字幕在线| 国产男靠女视频免费网站| 国产av不卡久久| 夜夜爽天天搞| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 在线观看www视频免费| 免费av毛片视频| 久久久精品欧美日韩精品| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 成人18禁在线播放| 美国免费a级毛片| 午夜福利在线在线| 长腿黑丝高跟| 久久性视频一级片| 美女扒开内裤让男人捅视频| 香蕉久久夜色| 国产一区二区三区视频了| 在线永久观看黄色视频| 国产精品爽爽va在线观看网站 | 成人三级做爰电影| 亚洲精品av麻豆狂野| 中文亚洲av片在线观看爽| 午夜影院日韩av| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 香蕉国产在线看| 精品久久久久久久久久久久久 | 亚洲国产精品sss在线观看| 久久精品影院6| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 免费人成视频x8x8入口观看| 老司机午夜福利在线观看视频| 午夜日韩欧美国产| 伊人久久大香线蕉亚洲五| or卡值多少钱| 麻豆成人午夜福利视频| 正在播放国产对白刺激| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 老熟妇仑乱视频hdxx| 色综合亚洲欧美另类图片| 色精品久久人妻99蜜桃| 欧美中文日本在线观看视频| 又黄又粗又硬又大视频| 亚洲精品一区av在线观看| 免费高清在线观看日韩| 国产亚洲av嫩草精品影院| 久久久久精品国产欧美久久久| 香蕉久久夜色| 国产三级在线视频| 日韩三级视频一区二区三区| 桃红色精品国产亚洲av| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 麻豆久久精品国产亚洲av| 男女床上黄色一级片免费看| 国产成人影院久久av| 成人亚洲精品av一区二区| 国产高清视频在线播放一区| 无遮挡黄片免费观看| 美女高潮到喷水免费观看| 操出白浆在线播放| 亚洲人成网站高清观看| 亚洲精品中文字幕在线视频| 国产欧美日韩一区二区三| 日韩高清综合在线| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 成年版毛片免费区| 97人妻精品一区二区三区麻豆 | 一本一本综合久久| 亚洲天堂国产精品一区在线| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 啦啦啦免费观看视频1| 极品教师在线免费播放| 亚洲人成电影免费在线| 久久久久久久久中文| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 视频区欧美日本亚洲| 一进一出抽搐动态| 男男h啪啪无遮挡| 自线自在国产av| 欧美性猛交黑人性爽| 夜夜夜夜夜久久久久| 中文字幕精品免费在线观看视频| 亚洲美女黄片视频| 国产精品爽爽va在线观看网站 | 脱女人内裤的视频| 欧美亚洲日本最大视频资源| 亚洲,欧美精品.| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 777久久人妻少妇嫩草av网站| 亚洲国产精品sss在线观看| 亚洲一码二码三码区别大吗| 色av中文字幕| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 两个人免费观看高清视频| 日韩欧美免费精品| 首页视频小说图片口味搜索| 国产亚洲精品一区二区www| 神马国产精品三级电影在线观看 | 亚洲av电影在线进入| 在线看三级毛片| 亚洲午夜理论影院| av中文乱码字幕在线| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 十分钟在线观看高清视频www| 欧美乱码精品一区二区三区| 亚洲成人精品中文字幕电影| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 亚洲欧美精品综合久久99| 香蕉久久夜色| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 欧美性猛交黑人性爽| 欧美丝袜亚洲另类 | 国产精品一区二区精品视频观看| 久久亚洲精品不卡| 99国产精品一区二区蜜桃av| 亚洲男人的天堂狠狠| 少妇 在线观看| 18禁国产床啪视频网站| a在线观看视频网站| 精品国内亚洲2022精品成人| 神马国产精品三级电影在线观看 | 啦啦啦 在线观看视频| 欧美色视频一区免费| 国产伦在线观看视频一区| 国产又色又爽无遮挡免费看| 1024视频免费在线观看| 国产精品一区二区免费欧美| 精品电影一区二区在线| 极品教师在线免费播放| 午夜福利成人在线免费观看| 国产乱人伦免费视频| 色综合亚洲欧美另类图片| 成年人黄色毛片网站| 99精品在免费线老司机午夜| 久久精品人妻少妇| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 免费在线观看成人毛片| 91在线观看av| 两个人免费观看高清视频| 1024视频免费在线观看| 91老司机精品| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 久久久国产精品麻豆| 首页视频小说图片口味搜索| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 免费在线观看完整版高清| 一进一出抽搐动态| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 欧美zozozo另类| 久久午夜综合久久蜜桃| 亚洲精品在线美女| 亚洲av成人av| 免费在线观看黄色视频的| 搞女人的毛片| 黄色女人牲交| 国产麻豆成人av免费视频| 亚洲最大成人中文| 国产真人三级小视频在线观看| 免费搜索国产男女视频| 亚洲国产中文字幕在线视频| 国产精品亚洲美女久久久| 国产精品香港三级国产av潘金莲| www.www免费av| 国产成人av激情在线播放| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 国产激情欧美一区二区| 亚洲真实伦在线观看| 亚洲七黄色美女视频| 欧美久久黑人一区二区| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 国产精品精品国产色婷婷| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 国产三级黄色录像| 国产亚洲欧美精品永久| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 日韩欧美免费精品| 三级毛片av免费| 国产1区2区3区精品| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 国产aⅴ精品一区二区三区波| 亚洲精品在线观看二区| 精品欧美国产一区二区三| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 国产午夜精品久久久久久| 黄色丝袜av网址大全| 色在线成人网| 99精品久久久久人妻精品| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 91av网站免费观看| 日日爽夜夜爽网站| 黄片小视频在线播放| 午夜久久久在线观看| 99国产极品粉嫩在线观看| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 日韩精品中文字幕看吧| 亚洲九九香蕉| 国产99久久九九免费精品| 男女下面进入的视频免费午夜 | www日本在线高清视频| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 久久久久亚洲av毛片大全| 操出白浆在线播放| 欧美日韩黄片免| 日韩高清综合在线| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 亚洲精品久久国产高清桃花| 亚洲一区二区三区色噜噜| 操出白浆在线播放| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 国产av一区在线观看免费| 欧美黄色片欧美黄色片| 一级毛片精品| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 国产乱人伦免费视频| 男人的好看免费观看在线视频 | 国产午夜精品久久久久久| 精品卡一卡二卡四卡免费| 日本免费a在线| 又黄又爽又免费观看的视频| 国产不卡一卡二| 日本在线视频免费播放| 亚洲精品色激情综合| 丁香六月欧美| 精品免费久久久久久久清纯| 超碰成人久久| 久久久久九九精品影院| 大型黄色视频在线免费观看| 欧美一级毛片孕妇| 欧美激情 高清一区二区三区| 国产激情欧美一区二区| 天堂动漫精品| 91九色精品人成在线观看| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 日本精品一区二区三区蜜桃| 亚洲av成人一区二区三| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 亚洲熟女毛片儿| 亚洲成人久久爱视频| 久久人人精品亚洲av| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| АⅤ资源中文在线天堂| 成人永久免费在线观看视频| 一边摸一边抽搐一进一小说| 男人舔女人的私密视频| 成熟少妇高潮喷水视频| 日本精品一区二区三区蜜桃| 久久久久免费精品人妻一区二区 | 美国免费a级毛片| 亚洲黑人精品在线| 不卡一级毛片| 成人国语在线视频| 国产私拍福利视频在线观看| 免费一级毛片在线播放高清视频| 搡老妇女老女人老熟妇| 国产视频一区二区在线看| 亚洲成人久久爱视频| 丁香欧美五月| 人人澡人人妻人| 日韩视频一区二区在线观看| 国产精品1区2区在线观看.| 后天国语完整版免费观看| 精品人妻1区二区| 日韩欧美在线二视频| 久久精品影院6| 成人永久免费在线观看视频| 国产成人影院久久av| 成人国产一区最新在线观看| 老司机福利观看| 深夜精品福利| 欧美乱色亚洲激情| 男人的好看免费观看在线视频 | 久久中文字幕人妻熟女| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 可以在线观看的亚洲视频| 国产在线观看jvid| 精品久久久久久久久久免费视频| 久久中文字幕一级| 日韩中文字幕欧美一区二区| 亚洲成a人片在线一区二区| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 国产激情欧美一区二区| 久久久久久久精品吃奶| 一进一出抽搐gif免费好疼| 老司机午夜福利在线观看视频| 黄片小视频在线播放| 99精品在免费线老司机午夜| 最近最新中文字幕大全免费视频| 亚洲一区二区三区色噜噜| 亚洲一区高清亚洲精品| 免费在线观看完整版高清| 黑人操中国人逼视频| 最近最新免费中文字幕在线| 91字幕亚洲| www.精华液| 国产一区二区激情短视频| 欧美激情久久久久久爽电影| 精品欧美国产一区二区三| 成人三级黄色视频| 精品久久久久久久久久免费视频| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 日本黄色视频三级网站网址| 在线av久久热| 久久中文看片网| 国产熟女xx| 一边摸一边抽搐一进一小说| av天堂在线播放| 伦理电影免费视频| 国产精品精品国产色婷婷| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 精品无人区乱码1区二区| 丁香欧美五月| 欧美最黄视频在线播放免费| 99国产精品一区二区蜜桃av| 国产高清视频在线播放一区| 99热这里只有精品一区 | 日韩精品青青久久久久久| 午夜成年电影在线免费观看| 久久久久久大精品| 在线观看66精品国产| 精品无人区乱码1区二区| 国产精品久久久人人做人人爽| 久久久久久久久中文| 老鸭窝网址在线观看| 日本免费一区二区三区高清不卡| www.精华液| 90打野战视频偷拍视频| 国产视频一区二区在线看| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 午夜免费观看网址| 国产精品亚洲美女久久久| 亚洲成av人片免费观看| 97人妻精品一区二区三区麻豆 | 国产91精品成人一区二区三区| 韩国av一区二区三区四区| 一区二区三区精品91| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 一级毛片女人18水好多| 欧美成人性av电影在线观看| 午夜视频精品福利| 久久伊人香网站| 免费高清在线观看日韩| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 少妇的丰满在线观看| 久久精品影院6| 老司机在亚洲福利影院| 精品无人区乱码1区二区| 国产91精品成人一区二区三区| 欧美乱色亚洲激情| 久久香蕉激情| 黄色女人牲交| 国产精品亚洲美女久久久| 真人一进一出gif抽搐免费| av在线播放免费不卡| 看黄色毛片网站| 十八禁人妻一区二区| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 精品国内亚洲2022精品成人| 国产精品 国内视频| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 99国产精品一区二区三区| av超薄肉色丝袜交足视频| 精品福利观看| 一级作爱视频免费观看| 波多野结衣av一区二区av| www.精华液| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 91在线观看av| 最近最新中文字幕大全免费视频| 一级黄色大片毛片| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 国产高清视频在线播放一区| 成人国语在线视频| 丰满的人妻完整版| 脱女人内裤的视频| 听说在线观看完整版免费高清| 超碰成人久久| a在线观看视频网站| 欧美+亚洲+日韩+国产| 精品欧美一区二区三区在线| 国产91精品成人一区二区三区| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 国产精品一区二区精品视频观看| 成年人黄色毛片网站| 国产三级在线视频| 在线播放国产精品三级| 国产黄a三级三级三级人| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 午夜免费激情av| 婷婷精品国产亚洲av在线| 黄色片一级片一级黄色片| 国产在线精品亚洲第一网站| 久久中文字幕人妻熟女|