• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    以激光飛行焊為例淺析機器人虛擬工具的坐標系設定和校準方法

    2023-04-29 00:44:03安龍鄒尚博劉少印
    汽車工藝與材料 2023年5期
    關(guān)鍵詞:工業(yè)機器人

    安龍 鄒尚博 劉少印

    摘要:對比了激光飛行焊和傳統(tǒng)接觸式焊接區(qū)別,提出了一種激光飛行焊機器人工具坐標系設定方法,可以節(jié)省仿真建模時間和工裝開發(fā)成本。機器人虛擬工具的校準方法與實體工具有所不同,在機器人傳統(tǒng)實體工具校準方法的基礎(chǔ)上開發(fā)了適用于此類工具的校準方法。該方法能夠節(jié)省焊縫批量偏移時的工藝調(diào)試時間,快速解決序列化生產(chǎn)中常見的工具偏移問題,在汽車制造領(lǐng)域具有廣泛的應用前景。

    關(guān)鍵詞:工業(yè)機器人 激光飛行焊 工具坐標系 工具校準

    中圖分類號:TH17? ?文獻標識碼:B? ?DOI: 10.19710/J.cnki.1003-8817.20220412

    Abstract: This paper compared the difference between laser scanner welding and traditional contact welding, proposed a setting method of robot coordinate system with laser scanner welding optic. This method can shorten modeling time and reduce tooling development cost. Robot virtual tool calibration is different from physical tool. A new calibration method suitable for such virtual tools was developed based on the calibration method of traditional physical tools of robot. This method can shorten process debugging time to eliminate welding seam deviation, rapidly solve tool deviation which frequently occurs in series production, therefore has broad application in automobile production.

    Key words: Industrial robot, Laser scanner welding, Tool coordinate system, Tool calibration

    作者簡介:安龍(1993—),男,工程師,碩士學位,研究方向為機器人應用及激光焊接技術(shù)。

    參考文獻引用格式:

    安龍, 鄒尚博, 劉少印. 以激光飛行焊為例淺析機器人虛擬工具的坐標系設定和校準方法[J]. 汽車工藝與材料, 2023(5): 62-67.

    AN L, ZOU S B, LIU S Y. Setting and Calibration Method of Virtual Robot Tool Coordinate System with A Case of Laser Scanner Welding[J]. Automobile Technology & Material, 2023(5): 62-67.

    1 前言

    激光飛行焊使用的可編程聚焦光學頭(Programmable Focus Optic,PFO)是激光焊接中常用的加工頭,可以將激光聚焦在工件表面熔化板材實現(xiàn)焊接。在焊接過程中PFO從工件上方掃過,故稱之為激光飛行焊。激光飛行焊有激光焊的通用優(yōu)勢:能量密度高、熱變形小、焊縫美觀、焊接精度高。同時由于其內(nèi)部鏡組在伺服電機的驅(qū)動下運動能夠改變光斑大小和焊接圖形,使其具有多種應用場合,如打標和白車身外覆蓋件焊接[1]。與傳統(tǒng)電阻點焊比,PFO不需要與工件接觸即可進行焊接,因此機器人不必精確到達每個焊縫位置,節(jié)拍快。同時PFO焊縫形狀多樣的優(yōu)點使其能適應更多工件形狀和連接強度,在白車身焊接領(lǐng)域逐漸取代電阻點焊,成為更多主機廠的選擇[2]。

    PFO實現(xiàn)焊接需要預先編寫焊接程序、任務程序和激光程序,焊接程序包含了焊接圖形、掃描速度、功率;任務程序包含焊縫位置和所調(diào)用焊接程序;激光程序包含功率波形和光路信息,這些程序都保存在PFO里。然后在機器人上建立示教程序和焊接程序。示教程序用于讓PFO知道每個焊縫坐標并記錄在任務程序里[3];焊接程序用于編寫焊接軌跡,指定觸發(fā)焊接的軌跡點。需要注意的是焊接軌跡不必使工具參考點(Tool Center Point,TCP)精確到達每條焊縫,只需保證焊縫能被PFO掃描范圍覆蓋,且軌跡盡可能接近直線,這樣有助于節(jié)拍提升[4]。

    在建立了PFO工具坐標系后就可以示教焊縫位置。焊接過程中機器人帶PFO在工件上方運行,同時將工具參考點坐標實時傳輸給PFO,PFO根據(jù)工具參考點當前坐標和焊縫示教坐標的差值,經(jīng)過計算驅(qū)動伺服電機帶動鏡組使焦點移動到焊縫位置,在示教焊縫位置進入PFO掃描范圍就開始焊接,從而達到了提升節(jié)拍效果[5]。

    2 機器人坐標系基礎(chǔ)

    機器人有5個笛卡爾坐標系:足坐標系、世界坐標系、法蘭坐標系、工具坐標系、基坐標系,其中足坐標系、世界坐標系、法蘭坐標系在機器人出廠時已經(jīng)建立完成。使用前需要根據(jù)機器人所帶工具和作業(yè)的工裝胎來建立工具坐標系和基坐標系。庫卡機器人系統(tǒng)描述工具坐標系的方式: tool data[1]=[x, y, z, a, b, c]。x, y, z代表工具坐標系原點在法蘭坐標系下的坐標;工具坐標系方向由法蘭坐標系先繞Z軸旋轉(zhuǎn)角度a,再繞Y軸旋轉(zhuǎn)角度b,繞X軸旋轉(zhuǎn)角度c得到;a, b, c稱之為歐拉角。需要注意的是x, y, z的平移沒有順序,但旋轉(zhuǎn)順序會影響最終工具坐標系方向,必須按上述順序進行旋轉(zhuǎn)變換。

    建立工具坐標系可以讓機器人知道TCP的位置和工具方向,方便操作者靈活地調(diào)整機器人末端執(zhí)行機構(gòu)姿態(tài),更加精確地控制機器人運動軌跡。

    工具坐標系基于機器人法蘭坐標系進行變換。即工具坐標系由法蘭坐標系沿位置矢量平移,根據(jù)旋轉(zhuǎn)矩陣進行轉(zhuǎn)動得到,求出位置矢量和旋轉(zhuǎn)矩陣可用于工具坐標系校正。

    圖1為工具坐標系和法蘭坐標系關(guān)系,{A}表示法蘭坐標系;{B}表示工具坐標系;[ABR]表示工具坐標系相對法蘭坐標系的旋轉(zhuǎn)矩陣。[ABP]表示工具坐標系相對法蘭坐標系位置矢量。則有如下計算公式[6]:

    3 傳統(tǒng)工具坐標系設定方法

    傳統(tǒng)工具例如點焊焊鉗,由于存在實體工具參考點,可以通過4點法測量TCP位置,6D法測量工具方向得到工具坐標系[7]。操作機器人將焊鉗靜臂電極帽圓心以4個姿態(tài)分別對準同一個尖端,機器人能夠獲得x,y,z值[8]。實際每3個姿態(tài)可以測出1個工具坐標系,4個姿態(tài)任意3組數(shù)據(jù)組合測出4組工具坐標值,從而可以算出平均誤差和最大誤差。移動機器人使[+XTOOL]與[-ZWORLD]重合,[+YTOOL]與[+YWORLD]重合,[+ZTOOL]與[+XWORLD]重合機器人得到a,b,c值。通常[+ZTOOL]是工具所指方向,[+XTOOL]是焊接時前進方向[9]。

    4 虛擬工具坐標系設定方法

    激光飛行焊工具參考點是光的焦點,實際無法利用焦點對準物理尖端來建立PFO工具坐標系,這種情況有3種方法建立工具坐標系:制作工裝與工具參考點重合;計算機仿真;通過連接件和PFO機械圖紙尺寸計算。下文介紹根據(jù)連接件和PFO機械圖紙尺寸計算得到工具坐標系方法。

    機器人法蘭坐標系如圖2所示;PFO坐標系和尺寸分別如圖3和圖4所示所示;焦距為450 mm的PFO通過連接件和B8板安裝在法蘭端,如圖5所示。由圖6可知B8板厚度為27 mm,從圖7可知適配塊厚度為35 mm;由圖4可知焦點在法蘭坐標系X方向距法蘭中心666.4 mm,焦點在法蘭坐標系Y方向距法蘭中心0 mm,焦點在法蘭坐標系Z方向距法蘭中心(257+27+35) mm。

    根據(jù)圖5可得:

    將計算結(jié)果輸入機器人工具坐標系,如圖8所示。

    將工具坐標系數(shù)值帶入式(1)和(2)得到旋轉(zhuǎn)矩陣和位置矢量:

    焦距為450 mm的PFO通過45°連接塊安裝在機器人法蘭端,如圖9所示。PFO和機器人法蘭安裝關(guān)系在工具坐標系X-Y和X-Z平面的投影如圖10和圖11所示,其中EF是PFO安裝面,GH是法蘭安裝面,P是PFO焦點在該平面投影。以下是解[ΔPRQ]的公式:

    式中,PR為焦點到連接塊R點在機器人法蘭坐標系Y-Z平面投影距離;PQ為焦點到連接塊R點在工具坐標系X方向上投影距離。

    經(jīng)計算,PR=453.29 mm;∠PRQ=61.89°;X=666.4 mm;Y=181.73 mm;Z=470.73 mm。

    根據(jù)圖10,PFO安裝方式可得

    將計算結(jié)果輸入機器人工具坐標系如圖12所示。

    將工具坐標系數(shù)值帶入式(1)和(2)得到旋轉(zhuǎn)矩陣和位置矢量:

    5 傳統(tǒng)工具校準方法

    傳統(tǒng)工具如點焊焊槍,在焊槍發(fā)生碰撞或機械拆裝后工具參考點和機器人工具坐標系原點可能會出現(xiàn)偏差。為了快速恢復生產(chǎn),減少工藝調(diào)整,需要設置工具校準方法。

    如圖13所示,即:

    按圖14編寫工具檢查程序,用靜臂電極帽移動到固定檢具圓環(huán)中心,機器人記錄此時工具參考點的位置OB。焊槍發(fā)生碰撞后工具參考點由OB偏移到P,運行工具檢查程序,測量此時工具參考點相對工具坐標系原點的偏移量[OBP]。通過式(15)求出P點在{A}坐標系下的位置,即可實現(xiàn)工具坐標系由B到P的校正[10]。以下是坐標系變換公式:

    6 虛擬工具校準方法

    對于虛擬工具或TCP在工具之外的情況需要使用特殊方法找工具參考點位置。決定PFO基準位置有2個參數(shù),垂直度和焦距。PFO有專用工具檢驗垂直度(圖15)。繞TCP旋轉(zhuǎn)PFO直到導航光同時落在上方光屏中心和工具底座尖端,此時PFO位于垂直位置。PFO上有2個輔助光源,能和導航光呈固定角度發(fā)射2束面激光(圖16),2束線激光在任意水平面上相互垂直。保證導航光垂直的情況下機器人在PFO坐標系Z方向移至線激光交點和導航光重合(圖17),該點即為PFO工具參考點[11]。

    找到工具參考點位置即可編寫工具檢查程序,將工具參考點與固定十字刻線中心重合,機器人記錄此時位置(圖18)。在多次運行或機械拆裝后運行工具檢查程序,如發(fā)現(xiàn)工具參考點位置偏離十字刻線中心,可用第5節(jié)方法進行工具校準。

    7 結(jié)束語

    本文闡述的機器人工具坐標系設定和校準方法適用于參考點不在工具上。對于這種情況可以開發(fā)定位工裝確定工具參考點物理位置,也可以根據(jù)設備廠家給出的尺寸參數(shù)進行計算或仿真。本文闡述的方法節(jié)省了工裝成本,相比建模仿真工作量更小,能快速解決加工頭后續(xù)應用中出現(xiàn)的工具偏移問題。該方法已經(jīng)在20余臺PFO上得到應用。在焊縫位置調(diào)試上方便快捷,并多次在工具偏移的情況下成功糾偏,快速恢復生產(chǎn)??梢越o行業(yè)中相似應用場合提供參考。

    參考文獻:

    [1] 左鐵釧. 激光加工技術(shù)的優(yōu)勢及在工業(yè)生產(chǎn)中的應用[J]. 激光雜志, 1990(4): 8-9.

    [2]陳濤. 激光加工技術(shù)在汽車車身大型覆蓋件中的應用[J]. 中國機械工程, 2002,13(1): 8-11.

    [3] THORGE H. 掃描式激光遠程焊接在大眾汽車的使用[J]. 汽車與配件, 2007(16): 38-39.

    [4] 陳根余. 激光焊接切割在汽車制造中的應用[J]. 激光與光電子學進展, 2009, 46(9): 17-23.

    [5] 游德勇. 激光焊接技術(shù)的研究現(xiàn)狀與展望[J]. 焊接技術(shù), 2008(4): 5-9.

    [6] JOHN J, CRAIG. 機器人學導論[M]. 北京: 機械工業(yè)出版社, 2006: 14-25.

    [7] 康存鋒. 焊接機器人工具坐標系標定的研究與實現(xiàn)[J]. 北京工業(yè)大學學報, 2016, 42(1): 30-34.

    [8] 樸永杰. 弧焊機器人TCF參數(shù)的標定[J]. 機器人, 2001(2): 109-112.

    [9] 宋月娥. 弧焊機器人工具參數(shù)標定[J]. 焊接學報, 2001(5): 1-4.

    [10] 張妍. 以激光焊接頭ALO3為例淺析機器人應用工具維修測試方法[J]. 制造技術(shù)與機床, 2019(8): 126-129.

    [11] GAO B. Developing an Efficient Calibration System for Joint Offset of Industrial Robots[J]. Journal of Applied Mathematics, 2014: 1-9.

    猜你喜歡
    工業(yè)機器人
    工業(yè)機器人技術(shù)的發(fā)展與應用綜述
    淺談工業(yè)機器人的安全生產(chǎn)
    機械制造自動化方式解析
    青春歲月(2016年22期)2016-12-23 16:07:08
    基于力傳感器的工業(yè)機器人力控試驗系統(tǒng)的研制
    汽車科技(2016年6期)2016-12-19 20:40:37
    基于虛擬樣機的工業(yè)機器人末端液壓夾持器的設計
    智能制造背景下高職工業(yè)機器人專業(yè)人才培養(yǎng)體系的構(gòu)建
    科技視界(2016年25期)2016-11-25 00:16:40
    工業(yè)機器人模擬仿真技術(shù)在職業(yè)教育中的應用淺析
    工業(yè)機器人現(xiàn)場編程工學結(jié)合課程開發(fā)
    科技視界(2016年18期)2016-11-03 23:15:51
    基于SolidWorks的工業(yè)機器人離線仿真系統(tǒng)分析
    工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成工學結(jié)合課程開發(fā)
    科技視界(2016年15期)2016-06-30 18:35:47
    大陆偷拍与自拍| 一本色道久久久久久精品综合| 久久久久人妻精品一区果冻| 在现免费观看毛片| 国产日韩欧美亚洲二区| 波野结衣二区三区在线| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 亚洲国产精品一区三区| 欧美丝袜亚洲另类| 免费人成在线观看视频色| 国产欧美亚洲国产| 在线观看一区二区三区| 毛片一级片免费看久久久久| 久久精品国产亚洲av天美| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 一个人看的www免费观看视频| 久久99精品国语久久久| 国产综合精华液| 亚洲精品第二区| 青春草视频在线免费观看| 日本免费在线观看一区| 久久久久久久久大av| 毛片一级片免费看久久久久| 老女人水多毛片| 成人免费观看视频高清| 国产成人免费观看mmmm| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 欧美极品一区二区三区四区| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 免费观看a级毛片全部| 国产高清国产精品国产三级 | 亚洲欧美日韩无卡精品| 一区二区三区四区激情视频| 亚洲精品一区蜜桃| .国产精品久久| 欧美日韩精品成人综合77777| 天堂8中文在线网| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 成人午夜精彩视频在线观看| 婷婷色麻豆天堂久久| 男女边吃奶边做爰视频| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 国产又色又爽无遮挡免| 亚洲av国产av综合av卡| 在线观看美女被高潮喷水网站| 国产中年淑女户外野战色| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 国国产精品蜜臀av免费| 美女高潮的动态| 中国美白少妇内射xxxbb| 这个男人来自地球电影免费观看 | 99久久中文字幕三级久久日本| 一区二区三区免费毛片| 在线观看人妻少妇| 欧美日韩综合久久久久久| 亚洲欧洲国产日韩| 亚洲va在线va天堂va国产| 丝瓜视频免费看黄片| 网址你懂的国产日韩在线| 一区在线观看完整版| 视频中文字幕在线观看| 欧美极品一区二区三区四区| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 美女cb高潮喷水在线观看| av在线app专区| 国产男女超爽视频在线观看| 亚洲精品色激情综合| 美女cb高潮喷水在线观看| 亚洲av成人精品一区久久| 天堂中文最新版在线下载| 亚洲自偷自拍三级| 下体分泌物呈黄色| 欧美高清成人免费视频www| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 国国产精品蜜臀av免费| 91精品国产九色| 国产成人freesex在线| 精品人妻视频免费看| 午夜免费鲁丝| 精品人妻一区二区三区麻豆| 99视频精品全部免费 在线| 一级a做视频免费观看| 一区二区三区免费毛片| av专区在线播放| 亚洲av中文av极速乱| 欧美性感艳星| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| av福利片在线观看| 国产亚洲91精品色在线| 欧美3d第一页| 免费大片黄手机在线观看| 男女下面进入的视频免费午夜| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 中国美白少妇内射xxxbb| 日本av免费视频播放| 日本爱情动作片www.在线观看| 欧美 日韩 精品 国产| 国产欧美亚洲国产| 在线观看三级黄色| 国产精品一二三区在线看| 国产在线视频一区二区| 精品久久久久久久久亚洲| 男男h啪啪无遮挡| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 国产精品一区二区在线不卡| 中文字幕免费在线视频6| 网址你懂的国产日韩在线| 我的女老师完整版在线观看| 久久久久网色| 在线精品无人区一区二区三 | 少妇精品久久久久久久| 国产黄色免费在线视频| 六月丁香七月| 国产伦精品一区二区三区四那| 国产黄色免费在线视频| 欧美成人一区二区免费高清观看| 久久久久久人妻| av线在线观看网站| 亚洲av福利一区| 最黄视频免费看| 国产高清国产精品国产三级 | 成人一区二区视频在线观看| 国产精品一区二区三区四区免费观看| av播播在线观看一区| 国产男女内射视频| 国产精品久久久久成人av| 老师上课跳d突然被开到最大视频| av天堂中文字幕网| 亚洲美女视频黄频| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 精品视频人人做人人爽| 国产伦理片在线播放av一区| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 久久久久国产网址| 天堂中文最新版在线下载| 亚洲美女黄色视频免费看| 又大又黄又爽视频免费| 日本vs欧美在线观看视频 | 久久久久人妻精品一区果冻| 深爱激情五月婷婷| 久久久久国产精品人妻一区二区| 国产伦理片在线播放av一区| 亚州av有码| 水蜜桃什么品种好| 免费看光身美女| 亚洲怡红院男人天堂| 亚洲精品日本国产第一区| 久久久欧美国产精品| 观看av在线不卡| 亚洲综合精品二区| 人妻一区二区av| 精品久久久久久电影网| 国产美女午夜福利| 亚洲经典国产精华液单| 97在线视频观看| 国产精品伦人一区二区| 精品熟女少妇av免费看| 91在线精品国自产拍蜜月| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 两个人的视频大全免费| 欧美zozozo另类| 久久久a久久爽久久v久久| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜 | 日本午夜av视频| videossex国产| 在线观看免费视频网站a站| 日本与韩国留学比较| 久久午夜福利片| 99久久精品一区二区三区| 欧美日韩在线观看h| 天天躁日日操中文字幕| 免费看不卡的av| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| kizo精华| 久久久成人免费电影| 国产精品99久久99久久久不卡 | 国产伦理片在线播放av一区| 精品午夜福利在线看| 99热6这里只有精品| 国产精品.久久久| 亚洲内射少妇av| 久热久热在线精品观看| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 99久久综合免费| 成人一区二区视频在线观看| 日本vs欧美在线观看视频 | 久久亚洲国产成人精品v| 成人国产麻豆网| 国产老妇伦熟女老妇高清| 在线精品无人区一区二区三 | 国产伦理片在线播放av一区| 国产男人的电影天堂91| 久久久久久人妻| 久久久久久九九精品二区国产| 日韩成人av中文字幕在线观看| av在线老鸭窝| 观看av在线不卡| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 十八禁网站网址无遮挡 | 夜夜骑夜夜射夜夜干| 久久久欧美国产精品| 日韩制服骚丝袜av| 美女高潮的动态| 精品熟女少妇av免费看| 午夜福利视频精品| 日韩成人伦理影院| 22中文网久久字幕| 亚洲精品久久午夜乱码| 欧美变态另类bdsm刘玥| 七月丁香在线播放| 亚洲精品国产av蜜桃| 成人毛片60女人毛片免费| 天美传媒精品一区二区| a级一级毛片免费在线观看| 少妇人妻一区二区三区视频| 精品人妻熟女av久视频| 日本免费在线观看一区| 久久韩国三级中文字幕| 尾随美女入室| 大码成人一级视频| 九九爱精品视频在线观看| 亚洲精品亚洲一区二区| 一本一本综合久久| 成人亚洲精品一区在线观看 | 在线观看人妻少妇| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 欧美3d第一页| 亚洲av中文av极速乱| 一区二区三区乱码不卡18| 尾随美女入室| 丰满乱子伦码专区| 日本欧美视频一区| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 午夜激情福利司机影院| 大话2 男鬼变身卡| 国产免费视频播放在线视频| 色5月婷婷丁香| 五月玫瑰六月丁香| 久久精品国产亚洲av天美| av在线观看视频网站免费| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 在线观看免费视频网站a站| 国产伦精品一区二区三区视频9| 久久精品国产亚洲网站| 边亲边吃奶的免费视频| 一本久久精品| 女性生殖器流出的白浆| 最近中文字幕高清免费大全6| 久久这里有精品视频免费| 精品国产三级普通话版| 一级av片app| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 国产精品久久久久久av不卡| 免费大片黄手机在线观看| 激情五月婷婷亚洲| 一级毛片aaaaaa免费看小| 少妇人妻久久综合中文| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 免费观看在线日韩| 午夜老司机福利剧场| 伦精品一区二区三区| av又黄又爽大尺度在线免费看| 国产91av在线免费观看| 少妇人妻一区二区三区视频| 韩国高清视频一区二区三区| 婷婷色麻豆天堂久久| 大香蕉97超碰在线| 久久国产精品大桥未久av | 美女视频免费永久观看网站| 亚洲av国产av综合av卡| 久久久久网色| 色网站视频免费| 在线观看美女被高潮喷水网站| 秋霞伦理黄片| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 国产视频首页在线观看| 男人添女人高潮全过程视频| 久久久久视频综合| 精品亚洲成国产av| 七月丁香在线播放| 新久久久久国产一级毛片| 最黄视频免费看| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 永久免费av网站大全| 久久午夜福利片| 免费看光身美女| 国产男女内射视频| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 成人国产麻豆网| 干丝袜人妻中文字幕| 日韩av不卡免费在线播放| 久久久色成人| 日本黄大片高清| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 国产精品一区二区在线观看99| 99九九线精品视频在线观看视频| 免费少妇av软件| 少妇人妻久久综合中文| 伊人久久国产一区二区| 视频区图区小说| 国产精品伦人一区二区| 国产 一区精品| 最近的中文字幕免费完整| 男女免费视频国产| 久久国内精品自在自线图片| 欧美区成人在线视频| 91在线精品国自产拍蜜月| 国产伦理片在线播放av一区| 一级二级三级毛片免费看| 精品视频人人做人人爽| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 免费黄频网站在线观看国产| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 久久精品国产亚洲av天美| 美女主播在线视频| 晚上一个人看的免费电影| 街头女战士在线观看网站| 水蜜桃什么品种好| av网站免费在线观看视频| 亚洲欧美清纯卡通| 最近中文字幕2019免费版| 亚洲色图综合在线观看| 国产在线免费精品| 91精品伊人久久大香线蕉| 亚洲最大成人中文| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 色5月婷婷丁香| 国产视频首页在线观看| 久久亚洲国产成人精品v| 男女国产视频网站| 国产精品不卡视频一区二区| 国产精品精品国产色婷婷| 秋霞伦理黄片| 欧美另类一区| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 国产精品精品国产色婷婷| 人人妻人人看人人澡| 国国产精品蜜臀av免费| 精品久久久噜噜| 日韩伦理黄色片| 国产精品嫩草影院av在线观看| 亚洲国产日韩一区二区| 久久人人爽人人爽人人片va| 精品一品国产午夜福利视频| 97在线视频观看| 久久这里有精品视频免费| 2018国产大陆天天弄谢| 在线观看免费视频网站a站| 大片电影免费在线观看免费| 99久久精品一区二区三区| 九色成人免费人妻av| 黄色欧美视频在线观看| 多毛熟女@视频| 一级毛片aaaaaa免费看小| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 欧美一级a爱片免费观看看| 亚洲精品色激情综合| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 十分钟在线观看高清视频www | 80岁老熟妇乱子伦牲交| 久久久精品94久久精品| 在线播放无遮挡| 久久久久人妻精品一区果冻| 欧美+日韩+精品| av一本久久久久| 人人妻人人看人人澡| 国产亚洲最大av| 久久久精品免费免费高清| 欧美国产精品一级二级三级 | 午夜日本视频在线| 国产视频内射| 哪个播放器可以免费观看大片| 日本黄色片子视频| 国产一区二区在线观看日韩| 国产在线一区二区三区精| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 直男gayav资源| 国产精品av视频在线免费观看| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 毛片女人毛片| 午夜福利高清视频| 久久99热6这里只有精品| 街头女战士在线观看网站| 亚洲成人一二三区av| 成人黄色视频免费在线看| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 欧美bdsm另类| 国产在线一区二区三区精| 精华霜和精华液先用哪个| 中文字幕制服av| 亚洲欧洲国产日韩| 国产高清三级在线| 高清av免费在线| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 免费大片18禁| 少妇高潮的动态图| 插阴视频在线观看视频| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 精品一区二区三区视频在线| 人妻 亚洲 视频| 寂寞人妻少妇视频99o| 久久午夜福利片| kizo精华| 久久久国产一区二区| 久久久久久久大尺度免费视频| 中文字幕av成人在线电影| 亚洲av成人精品一二三区| 国产91av在线免费观看| 国产精品偷伦视频观看了| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 免费大片黄手机在线观看| 国产综合精华液| 国产av一区二区精品久久 | 男人和女人高潮做爰伦理| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 一级毛片久久久久久久久女| 国产伦精品一区二区三区四那| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 亚洲人成网站在线播| 男的添女的下面高潮视频| 亚洲四区av| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 国国产精品蜜臀av免费| 内地一区二区视频在线| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 青青草视频在线视频观看| 在线观看免费视频网站a站| 色婷婷av一区二区三区视频| 嘟嘟电影网在线观看| 日韩欧美 国产精品| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 搡老乐熟女国产| 夜夜爽夜夜爽视频| 十分钟在线观看高清视频www | 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 在线天堂最新版资源| 久久韩国三级中文字幕| 精品少妇黑人巨大在线播放| av一本久久久久| 日本欧美视频一区| av免费在线看不卡| 亚洲精品一区蜜桃| 日韩精品有码人妻一区| 成年免费大片在线观看| 夜夜爽夜夜爽视频| 深夜a级毛片| 美女高潮的动态| 婷婷色麻豆天堂久久| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 亚洲av欧美aⅴ国产| 一本久久精品| 亚洲成人av在线免费| 日日摸夜夜添夜夜爱| 伊人久久精品亚洲午夜| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 免费少妇av软件| 日本wwww免费看| 18禁动态无遮挡网站| 日本与韩国留学比较| 99热6这里只有精品| 午夜福利高清视频| 一本一本综合久久| 插逼视频在线观看| 天天躁日日操中文字幕| 岛国毛片在线播放| 久久99热这里只频精品6学生| 日韩成人伦理影院| 国产亚洲最大av| 国产av一区二区精品久久 | 午夜激情福利司机影院| 国产高潮美女av| av不卡在线播放| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 午夜福利影视在线免费观看| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 九色成人免费人妻av| 亚洲人成网站在线播| 99热国产这里只有精品6| 亚洲精品456在线播放app| 婷婷色综合大香蕉| 中文字幕免费在线视频6| 精品国产三级普通话版| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 欧美日韩视频精品一区| 麻豆乱淫一区二区| 这个男人来自地球电影免费观看 | 女人久久www免费人成看片| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 伦精品一区二区三区| 国产精品女同一区二区软件| 18+在线观看网站| 伦理电影免费视频| 99久久精品一区二区三区| 国产精品三级大全| 久热这里只有精品99| 亚洲国产欧美人成| 人妻 亚洲 视频| 精品一区在线观看国产| 99久久精品一区二区三区| 欧美国产精品一级二级三级 | 国产探花极品一区二区| 最近中文字幕高清免费大全6| 伊人久久精品亚洲午夜| 91在线精品国自产拍蜜月| 日韩成人伦理影院| 亚洲自偷自拍三级| 国产一区有黄有色的免费视频| 国产成人免费观看mmmm| 欧美成人午夜免费资源| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 99国产精品免费福利视频| 97热精品久久久久久| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 一级毛片电影观看| 看十八女毛片水多多多| 黄色视频在线播放观看不卡| 精品国产乱码久久久久久小说| 黄色欧美视频在线观看| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 寂寞人妻少妇视频99o| 免费看日本二区| 五月玫瑰六月丁香| 不卡视频在线观看欧美| 国产老妇伦熟女老妇高清| 哪个播放器可以免费观看大片| 免费少妇av软件| 精品少妇久久久久久888优播| 免费观看在线日韩| 91精品国产九色| xxx大片免费视频| 亚洲性久久影院| 免费观看的影片在线观看| 国产亚洲5aaaaa淫片| 中文在线观看免费www的网站| 久久影院123| 在线天堂最新版资源| 国产69精品久久久久777片| 亚洲精品乱久久久久久| 不卡视频在线观看欧美| 精品一区二区三区视频在线| 欧美bdsm另类| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 国产人妻一区二区三区在| 成人国产麻豆网| 亚洲人成网站在线观看播放| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 老熟女久久久| 在线观看国产h片| 日本免费在线观看一区| 嘟嘟电影网在线观看| 久久久国产一区二区| 色综合色国产| 在线免费观看不下载黄p国产| 日本色播在线视频| 免费人成在线观看视频色| 久久国产亚洲av麻豆专区| 日韩av不卡免费在线播放| 国产乱人偷精品视频| 99九九线精品视频在线观看视频| 天堂中文最新版在线下载| 香蕉精品网在线| 色哟哟·www| 国产男女超爽视频在线观看| 日本黄色片子视频| 国产成人精品婷婷| 国产成人精品福利久久| 免费黄色在线免费观看| 国产成人91sexporn| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 大香蕉97超碰在线| 3wmmmm亚洲av在线观看| av视频免费观看在线观看| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 日韩av在线免费看完整版不卡| 新久久久久国产一级毛片| 综合色丁香网| 男的添女的下面高潮视频| 伊人久久国产一区二区| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 我的老师免费观看完整版| 亚洲精品456在线播放app| 精品久久国产蜜桃| 国产av精品麻豆| 免费看日本二区| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 成人亚洲欧美一区二区av| 国产视频内射| 久久人人爽人人爽人人片va| 久久女婷五月综合色啪小说| 国产亚洲一区二区精品| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 国产精品一区二区在线观看99| 天堂俺去俺来也www色官网| 国产一区亚洲一区在线观看| 五月开心婷婷网| 三级国产精品片| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 黄色日韩在线| 男人狂女人下面高潮的视频| 亚洲国产欧美人成| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 欧美成人精品欧美一级黄| 国产视频首页在线观看| 国产免费福利视频在线观看| 香蕉精品网在线| 搡老乐熟女国产|