• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    一種基于模型預(yù)測的火星返回推力器容錯控制再分配方法

    2023-03-18 13:18:10劉超凡
    宇航學(xué)報 2023年2期
    關(guān)鍵詞:卡死推力器執(zhí)行器

    楊 博,魏 翔,于 賀,劉超凡

    (北京航空航天大學(xué)宇航學(xué)院,北京 100191)

    0 引 言

    火星探測器在火星表面采集土壤和巖石樣品返回地球,可以用于探究火星的地質(zhì)特性[1],為人類實現(xiàn)火星“移民”的目標(biāo)提供理論依據(jù)。由于火星與地球通信延遲大、火星大氣環(huán)境復(fù)雜等因素[2],火星返回上升器的姿態(tài)控制系統(tǒng)需要考慮氣動力、液體晃動力等諸多干擾力,同時應(yīng)該具備自主容錯能力[3]。我國天問一號火星探測器的軟著陸GNC系統(tǒng)設(shè)計有干擾力和干擾力矩的快速識別算法,以及推力器故障快速診斷和重構(gòu)算法,使探測器具備了在著陸過程中的高容錯控制能力,提高了此過程姿態(tài)控制的魯棒性[4]。近年來,隨著火星返回任務(wù)研究大力開展,使用冗余執(zhí)行器的過驅(qū)動容錯控制設(shè)計思想,成為當(dāng)前容錯控制技術(shù)應(yīng)用的主要研究方向之一。

    對于過驅(qū)動系統(tǒng),控制分配是容錯技術(shù)應(yīng)用的典型方法[5-6]。在保持頂層控制律不變的條件下,通過對推力器進行控制指令再分配,實現(xiàn)故障狀態(tài)下的容錯控制[7-8]。常見的控制分配方法有直接分配法、daisy chain法[9],在此基礎(chǔ)上Zhou等[10]提出了兩種控制分配方法用于分析在推力器卡死故障下的容錯性能;Li等[11]利用基于優(yōu)化求解的控制分配方法提出了一種推力器卡死故障容錯控制方法;Wang等[12]提出基于自適應(yīng)滑模技術(shù)的故障條件下控制指令再分配方法;Galvan-Guerra等[13]提出利用積分滑??刂萍夹g(shù)補償故障產(chǎn)生的干擾的容錯控制方法。上述學(xué)者所提的方法對于火星上升器推力器的故障均能產(chǎn)生一定的容錯控制效果,但都忽略了執(zhí)行器自身的動態(tài)特性對姿態(tài)閉環(huán)系統(tǒng)造成的影響。Yan等[14]研究表明執(zhí)行器動態(tài)特性能夠影響閉環(huán)系統(tǒng)的控制性能。董哲等[15]考慮執(zhí)行器工作特性時僅將響應(yīng)速度作為優(yōu)化指標(biāo),忽略了執(zhí)行器動態(tài)特性引起的分配誤差。Bolling[16]通過對執(zhí)行器施加過驅(qū)動指令力圖抵消動態(tài)特性的影響,但是這種方法并沒有充分利用動態(tài)模型的信息,故而造成補償效果不理想。Hanger等[17]提出的基于模型預(yù)測的控制分配方法,在簡化意義上解決了考慮執(zhí)行器動態(tài)特性情況下的控制分配問題。

    本文基于模型預(yù)測的基本控制分配思想,對火星上升器的推力器故障提出一種基于模型預(yù)測的推力再分配容錯控制新方法,其突出特點是依據(jù)推力器各自動態(tài)特性,綜合考慮分配誤差和燃料消耗設(shè)計優(yōu)化指標(biāo),建立推力器故障模型作為優(yōu)化求解器的輸出約束,利用模型預(yù)測控制分配方法,實現(xiàn)故障狀態(tài)下的姿態(tài)控制系統(tǒng)快速鎮(zhèn)定。

    1 火星上升器的控制系統(tǒng)推力分配模型

    火星返回上升器姿態(tài)控制系統(tǒng)模型為仿射非線性模型:

    (1)

    式中:θ為上升器姿態(tài)控制模型中的狀態(tài)變量;虛擬控制量v為控制力及控制力矩沿上升器本體坐標(biāo)系的三軸分量。假設(shè)上升器帶有N個推力器,li=[li,x,li,y,li,z]T,i=1,2,…,N,代表推力器到上升器本體坐標(biāo)系的位置量,推力器噴管擺動使推力方向變化。設(shè)ob,xb,yb,zb為上升器本體坐標(biāo)系,oi,xi,yi,zi為推力器坐標(biāo)系,其關(guān)系如圖1所示。

    圖1 推力器幾何位置示意圖Fig.1 Geometric position of the thruster

    推力器i的推力Ti(t)映射到上升器本體坐標(biāo)系中的力Tb,i(t)和力矩Mb,i(t)表示為:

    (2)

    (3)

    (4)

    記N個推力器推力T為

    (5)

    根據(jù)式(3),N個推力器產(chǎn)生的總的力和力矩為

    (6)

    (7)

    映射矩陣G為

    (8)

    映射矩陣H為

    (9)

    根據(jù)效率矩陣K的定義,有

    (10)

    1.1 推力器線性二階環(huán)節(jié)

    將火星上升器的推力器動態(tài)模型建模為線性二階環(huán)節(jié),如下:

    (11)

    式中:xi,a表示第i個執(zhí)行器的動態(tài)模型的狀態(tài)變量;ui為控制輸入;yi表示第i個推力器的推力沿推力器坐標(biāo)系的三軸分量。假設(shè)各個執(zhí)行器的動態(tài)特性相互獨立,對N個推力器則有

    (12)

    1.2 推力器模型修正

    若火星上升器推力器的動態(tài)模型存在建模參數(shù)誤差,則對式(12)進行如下修正

    (13)

    假設(shè)誤差項ΔAa和ΔBa可以由一組特定的未知參數(shù)表示,如下所示

    ΔAaxa+ΔBau=d(xa,u)?

    (14)

    假設(shè):推力器負載動態(tài)模型的狀態(tài)量xa以及映射矩陣d(xa,u)具體表達式已知。

    將式(14)代入式(13)中可以得到

    (15)

    用自適應(yīng)估計算法對式(15)模型參數(shù)進行估計。定義如下的狀態(tài)估計方程:

    (16)

    (17)

    (18)

    (19)

    根據(jù)如下的動態(tài)方程定義矩陣Qe∈p×p和Ce∈p:

    (20)

    (21)

    假設(shè)存在時間點tc使得Qe(tc)是可逆的,那么對于?t≥tc有

    (22)

    式中:?c為不確定參數(shù)?的估計輸出。根據(jù)式(20)有

    (23)

    (24)

    (25)

    (26)

    假設(shè)(Ak,Bk)是可控的,(Ak,C)是可觀的。控制分配任務(wù)即求解輸入uk-1使得Kyk與虛擬控制量vk相等。

    2 火星上升器推力控制分配

    控制分配任務(wù)的總體框圖如圖2所示:

    圖2 動態(tài)控制分配總體方案圖Fig.2 Scheme diagram of the dynamic control allocation

    2.1 基于優(yōu)化求解的參考控制輸入規(guī)劃

    由式(26)得到

    (27)

    (28)

    式中:

    (29)

    寫為優(yōu)化問題,定義

    (30)

    (31)

    式中:ω1,ω2,ω3為調(diào)節(jié)參數(shù);ω1為控制量的模,表示燃料消耗最小;ω2表示分配誤差最??;ω3表示松弛因子最小。則約束條件為:

    (32)

    式中:Ωy表示輸出約束。

    2.2 基于模型預(yù)測的控制分配

    令性能指標(biāo)函數(shù)為:

    (33)

    式中:Q>0,R>0,Ψ>0,xk+i|k是在時刻k時的預(yù)測狀態(tài)量,xk|k=xk。

    定義跟蹤誤差為:

    (34)

    將式(33)寫為:

    (35)

    由式(26)和式(34),i=0,1,…,P-1,得到如下的約束方程:

    (36)

    系統(tǒng)參數(shù)Ak和Bk為自適應(yīng)估計方法得到的當(dāng)前時刻的估計值,則最優(yōu)控制為:

    (37)

    3 推力器容錯控制再分配設(shè)計

    以推力器卡死故障為例,故障約束可以表示為推力沿三軸分量的線性約束,即存在矩陣M使得

    Myk=0

    (38)

    說明:假設(shè)共有四臺推力器,推力器1卡死時,輸出推力T1存在如下所示的約束:

    (39)

    式中:T1x,T1y,T1z分別為T1沿推力器坐標(biāo)系的三軸分力;α*,β*,γ*分別為T1與推力器坐標(biāo)系三軸的夾角。記約束矩陣為

    (40)

    在預(yù)測時刻i, 1≤i≤P,推力器預(yù)測輸出yk+i|k的表達式為:

    (41)

    (42)

    Skz+Tk=yk

    (43)

    式中:

    (44)

    (45)

    若卡死故障發(fā)生,則將式(38)代入式(43)作為新增約束:

    M(Skz+Tk)=0

    (46)

    模型預(yù)測跟蹤控制求解過程中,對于輸出yk+i|k的速率約束可以通過相鄰控制周期的時間間隔Ts轉(zhuǎn)換為位置約束,速率約束如下,0≤i≤P:

    (47)

    由式(47)和式(43)整理得到:

    (48)

    式中:

    (49)

    根據(jù)式(48)可以得到關(guān)于優(yōu)化變量z的線性約束:

    (50)

    4 仿真校驗

    4.1 上升器姿態(tài)動力學(xué)模型

    假設(shè)上升器在射面內(nèi)運動,帶液體晃動[19-20],則火星上升器姿態(tài)動力學(xué)方程如下所示,沿xb軸方向:

    T-FX

    (51)

    沿zb軸方向:

    F-FZ

    (52)

    繞yb軸轉(zhuǎn)動:

    mfgasin(θ+φ)=M+(F-FZ)b-MY

    (53)

    液體晃動等效單擺動力學(xué)方程:

    (54)

    火星大氣密度隨海拔高度變化可以建模為一維指數(shù)模型

    ρh=ρ0e-(h-h0)/hs

    (55)

    假定姿態(tài)動力學(xué)方程(51)中推力T較大且為恒定常值,并且不考慮液體燃料的消耗,在上升器機動時,姿態(tài)角變化較小,晃動為微幅晃動,則液體晃動和氣動力對xb軸方向的加速度影響較小,因此可以用下面的近似方程代替

    (56)

    定義控制指令(u1,u2)如下所示

    (57)

    式中:

    (58)

    mgbsinθ-MY

    (59)

    (60)

    則可以得到簡化的姿態(tài)動力學(xué)方程

    (61)

    式中:

    (62)

    (63)

    式中:

    (64)

    利用反饋線性化設(shè)計狀態(tài)反饋控制器[21]:令S=[05×1,I5×5],定義映射如下所示,

    H0(x)=Sx

    (65)

    使用李導(dǎo)數(shù)記號,有下列表達式:

    (66)

    反饋輸入項為

    (67)

    v=u*+A(x)FS0x

    (68)

    其中反饋矩陣F為常值矩陣。

    4.2 仿真條件

    (1)仿真實驗中,推力器數(shù)目N=4,推力器動態(tài)模型為:

    (69)

    式中:自然頻率ω=40 rad/s;阻尼η=0.05。模型參數(shù)誤差不確定項映射矩陣d(xa,u)記為d:

    (70)

    不確定參數(shù)?維度p為1,真實值為2。

    (2)上升器系統(tǒng)參數(shù):m=600 kg,I=720 kg·m-2,mf=100 kg,a=0.32 m,b=0.25 m,T=3500 N,ε=0.19 kg·m2·s-1,If=90 kg·m-2;火星大氣參數(shù):ρ0=2×10-4kg·m-3,h0=40000 m,hs=7500 m,h=5000 m;氣動參數(shù):Cz=0.04,xd=0.75 m,xz=0.62 m,Sm=0.23 m2;控制器反饋矩陣取值為:

    (71)

    l=[l1,l2,l3,l4]=

    (72)

    四個推力器模型輸出約束為:

    (73)

    式中:推力最大值Tmax=2000 N,擺角最大值αmax=10°;推力變化速率最大為150 N/s。

    4.3 仿真驗證及結(jié)果分析

    4.3.1推力器為二階模型的控制分配

    假定推力器為線性二階環(huán)節(jié),見1.1節(jié),得到如下仿真結(jié)果。

    圖3所示為姿態(tài)角θ和液體晃動等效擺角φ的變化規(guī)律,相應(yīng)的角速度如圖4所示。

    圖3 上升器姿態(tài)角和等效單擺擺角Fig.3 Attitude angle and equivalent single pendulum deflection angle of the ascent vehicle

    圖4 上升器姿態(tài)角速度和等效單擺擺角速度Fig.4 Attitude angular velocity and equivalent single pendulum deflection angle velocity of the ascent vehicle

    從圖3和圖4可以看出,上升器的姿態(tài)角和液體晃動的等效擺角在5 s后均趨于零,說明若推力器為二階系統(tǒng)模型時,實施推力控制分配,可以快速抑制由液體燃料晃動造成的姿態(tài)角誤差,提高了系統(tǒng)可控性。

    四臺推力器的推力如圖5所示,擺角如圖6所示,描述了各推力器在參與推力動態(tài)控制分配過程中的變化規(guī)律。

    圖5 四臺推力器推力Fig.5 Thrust of the four engines

    圖6 四臺推力器擺角Fig.6 Swing angle of the four engines

    各推力器推力最大值限制在2000 N以下,輸出推力趨于875 N,圖6中推力器擺角最大值為10°,滿足預(yù)先假定的推力限制條件,結(jié)果說明,四臺推力器不但可以將上升器控制在彈面內(nèi),同時還可以沿xb軸方向使上升器上升獲得所需求的3500 N額定推力。

    對比未使用1.2節(jié)模型預(yù)測跟蹤控制方法的推力變化曲線如圖7所示,明顯看出初始階段推力變化幅度大,而且實施時間長,倘若出現(xiàn)更大的隨機擾動,將很難保證推力分配使系統(tǒng)快速穩(wěn)定,甚至可能導(dǎo)致上升失敗。

    圖7 未使用模型預(yù)測跟蹤控制時的推力Fig.7 Thrust without model predictive tracking control

    使用偽逆法和加權(quán)偽逆法[22]結(jié)合線性狀態(tài)反饋跟蹤控制作為仿真對比,得到如下所示的實際控制力和控制力矩的結(jié)果:

    根據(jù)圖8和圖9可以得出,本文提出的基于模型預(yù)測的控制分配方法能夠有效避免由于推力約束引起的控制量抖動,相對于偽逆法、加權(quán)偽逆法輸出的實際控制力和力矩更加平穩(wěn),這是因為優(yōu)化求解的過程中不僅滿足推力大小和方向約束,同時考慮了預(yù)測時間域內(nèi)的分配誤差和燃料消耗指標(biāo)。

    圖8 三種控制分配方法下的實際控制力Fig.8 Actual control force under the three control methods

    圖9 三種控制分配方法下的實際控制力矩Fig.9 Actual control torque under the three control methods

    4.3.2推力自適應(yīng)動態(tài)控制分配

    根據(jù)1.2節(jié)做推力器模型修正,即對二階模型作參數(shù)估計,用2.1節(jié)的自適應(yīng)動態(tài)分配方法得到如下結(jié)果:

    圖10 推力器動態(tài)模型參數(shù)估計Fig.10 Parameter estimation of the thrusters’ dynamic model

    圖11 使用和未使用自適應(yīng)分配算法的推力偏差對比Fig.11 Comparison of thrust deviations with and without the adaptive allocation algorithm

    由圖11可以得出,在1~2 s期間,未使用動態(tài)自適應(yīng)分配算法時推力發(fā)生明顯偏差,約130 N,這是由于此時推力指令變化幅度較大,如1.8 s時4號推力器的推力從1300 N下降到800 N以下。

    而在使用動態(tài)自適應(yīng)分配方法后,推力與基準值的偏差最大不到50 N,可以認為,使用模型參數(shù)估計可以對推力指令實施有效跟蹤控制,可以有平滑輸出減少超調(diào),在一定范圍使推力偏差減小60%以上。

    4.3.3推力器容錯控制再分配

    假定推力器發(fā)生卡死故障,對推力器卡死故障實施容錯控制再分配。

    在1.95 s時,令1號推力器擺角卡死在-6°,此時式(38)中的約束矩陣為:

    (74)

    在2.45 s時,使用容錯控制再分配方法對推力進行再分配,仿真結(jié)果如圖12所示。

    圖12 上升器姿態(tài)角和等效單擺偏轉(zhuǎn)角Fig.12 Attitude angle and equivalent single pendulum deflection angle of the ascent vehicle

    可以看出,收斂時間、穩(wěn)定誤差、超調(diào)等各項指標(biāo)均較優(yōu)越。

    圖13和圖14所示為四臺推力器在容錯控制過程中各自的推力和偏角的變化過程,可以看出,本文提出的推力器容錯控制再分配方法對解決火星上升器推力器卡死故障是非常有效的。

    圖13 四臺推力器推力Fig.13 Thrust of the four engines

    圖14 四臺推力器擺角Fig.14 Swing angle of the four engines

    5 結(jié) 論

    本文針對火星返回上升器的推力器故障容錯技術(shù)研究,提出基于模型預(yù)測的容錯控制再分配方法,結(jié)論如下:根據(jù)火星返回器的推力器動態(tài)特性獲得基礎(chǔ)模型,并采用參數(shù)估計方法實時修正逼近真實模型,使推力器輸出誤差能夠減小60%以上;使用推力再分配技術(shù),實現(xiàn)推力器容錯控制再分配,3~5 s即可實現(xiàn)對控制指令的穩(wěn)定跟蹤,姿態(tài)控制系統(tǒng)快速鎮(zhèn)定;用推力器故障狀態(tài)下的輸出約束調(diào)整優(yōu)化求解器的約束域,實現(xiàn)最小化分配誤差和最小燃料消耗意義下的最優(yōu)控制再分配。

    猜你喜歡
    卡死推力器執(zhí)行器
    單組元推力器倒置安裝多余物控制技術(shù)驗證
    不銹鋼螺釘卡死現(xiàn)象工藝分析與預(yù)防方法
    自潤滑軸承在大型四通換向閥的應(yīng)用
    測控技術(shù)(2018年12期)2018-11-25 09:37:50
    飛機裝配預(yù)連接緊固件自動化安裝末端執(zhí)行器設(shè)計
    提升機雙鏈輪同步性分析及改進方法
    解決零件槽口裝配不協(xié)調(diào)的問題
    考慮執(zhí)行器飽和的改進無模型自適應(yīng)控制
    一類具有執(zhí)行器飽和的非線性系統(tǒng)抗飽和方法研究
    用于小行星探測的離子推力器技術(shù)研究
    高清毛片免费看| 久久久久精品久久久久真实原创| 久久久精品欧美日韩精品| 男人的好看免费观看在线视频| 如何舔出高潮| 少妇高潮的动态图| 26uuu在线亚洲综合色| 一级二级三级毛片免费看| 国产老妇伦熟女老妇高清| 日本三级黄在线观看| 不卡视频在线观看欧美| 深夜a级毛片| 欧美一区二区国产精品久久精品| 久久久国产成人免费| 直男gayav资源| 精品酒店卫生间| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 亚洲精品色激情综合| 性色avwww在线观看| 高清毛片免费看| 国产毛片a区久久久久| 国产真实伦视频高清在线观看| 91久久精品国产一区二区三区| 国产真实乱freesex| 日本一本二区三区精品| 国产精品一区二区性色av| 国产精品,欧美在线| 天天躁日日操中文字幕| 色尼玛亚洲综合影院| 免费无遮挡裸体视频| 婷婷色综合大香蕉| 嫩草影院新地址| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 在线播放无遮挡| 欧美又色又爽又黄视频| 天美传媒精品一区二区| 亚洲av电影不卡..在线观看| 亚洲欧美日韩东京热| 村上凉子中文字幕在线| 99久久中文字幕三级久久日本| 视频中文字幕在线观看| 嘟嘟电影网在线观看| 伦精品一区二区三区| 亚洲精品,欧美精品| 中文字幕熟女人妻在线| 国产单亲对白刺激| h日本视频在线播放| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 赤兔流量卡办理| 成人毛片a级毛片在线播放| 国产成年人精品一区二区| 禁无遮挡网站| 亚洲人成网站高清观看| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 男女边吃奶边做爰视频| 国产麻豆成人av免费视频| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 成人毛片60女人毛片免费| 亚洲av成人av| 国产麻豆成人av免费视频| 国产伦精品一区二区三区四那| 午夜福利高清视频| av在线天堂中文字幕| 桃色一区二区三区在线观看| 亚洲在久久综合| 婷婷色麻豆天堂久久 | 黄色一级大片看看| 国产精品一及| 99在线视频只有这里精品首页| 99热精品在线国产| 国产精品福利在线免费观看| 久久韩国三级中文字幕| 一级爰片在线观看| 波多野结衣高清无吗| 久久久精品欧美日韩精品| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 国产午夜福利久久久久久| 五月玫瑰六月丁香| 少妇人妻精品综合一区二区| 国产成人freesex在线| 看非洲黑人一级黄片| 卡戴珊不雅视频在线播放| 成年av动漫网址| av福利片在线观看| 亚洲内射少妇av| 亚洲欧美一区二区三区国产| 不卡视频在线观看欧美| 在线免费观看的www视频| 日本欧美国产在线视频| 国产精品不卡视频一区二区| 国产一区二区在线观看日韩| 亚洲av免费高清在线观看| 精品国内亚洲2022精品成人| 2022亚洲国产成人精品| av卡一久久| 国产乱人偷精品视频| 亚洲第一区二区三区不卡| 欧美精品国产亚洲| 久久99热6这里只有精品| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 亚洲综合色惰| 少妇人妻精品综合一区二区| 国产探花极品一区二区| 亚洲综合色惰| 一级黄片播放器| 伦精品一区二区三区| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 久久热精品热| 在线观看美女被高潮喷水网站| 亚洲欧美精品综合久久99| 岛国毛片在线播放| 在线免费观看的www视频| 国产人妻一区二区三区在| 亚洲成av人片在线播放无| 亚洲欧美精品专区久久| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 国产免费又黄又爽又色| 久久国产乱子免费精品| 国产精华一区二区三区| 麻豆一二三区av精品| 欧美日本亚洲视频在线播放| 一区二区三区四区激情视频| 亚洲av成人精品一区久久| 国产高潮美女av| 男女国产视频网站| 九九爱精品视频在线观看| 在线天堂最新版资源| 九色成人免费人妻av| 三级毛片av免费| 内射极品少妇av片p| 午夜a级毛片| 禁无遮挡网站| 亚洲无线观看免费| 最近最新中文字幕免费大全7| 麻豆成人午夜福利视频| 亚洲,欧美,日韩| 精品人妻视频免费看| 99久久无色码亚洲精品果冻| 久久久精品大字幕| 亚洲国产精品sss在线观看| 两个人视频免费观看高清| 在线播放国产精品三级| 午夜日本视频在线| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 人妻系列 视频| 高清视频免费观看一区二区 | 国产精品久久视频播放| 少妇的逼水好多| 3wmmmm亚洲av在线观看| 精品一区二区三区视频在线| 女人久久www免费人成看片 | 精品酒店卫生间| 日韩三级伦理在线观看| 99热这里只有是精品在线观看| 九草在线视频观看| 97在线视频观看| 99久国产av精品| 高清午夜精品一区二区三区| 青青草视频在线视频观看| 亚洲国产精品久久男人天堂| 久久精品人妻少妇| 国模一区二区三区四区视频| 中国美白少妇内射xxxbb| 国内揄拍国产精品人妻在线| 国产真实乱freesex| 特级一级黄色大片| 国产黄a三级三级三级人| 干丝袜人妻中文字幕| 国产精品一区二区在线观看99 | 91在线精品国自产拍蜜月| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 亚洲国产精品sss在线观看| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| a级一级毛片免费在线观看| 少妇人妻一区二区三区视频| 国产老妇伦熟女老妇高清| 欧美+日韩+精品| 欧美性猛交黑人性爽| 99国产精品一区二区蜜桃av| 啦啦啦韩国在线观看视频| 日韩欧美精品v在线| 中文字幕制服av| 人体艺术视频欧美日本| 偷拍熟女少妇极品色| 99久久人妻综合| 精品人妻偷拍中文字幕| 亚洲va在线va天堂va国产| 欧美高清成人免费视频www| 久久久久精品久久久久真实原创| 精品无人区乱码1区二区| 亚洲经典国产精华液单| 国产精品爽爽va在线观看网站| 九九爱精品视频在线观看| 国产爱豆传媒在线观看| 性插视频无遮挡在线免费观看| 丝袜喷水一区| 亚洲成人精品中文字幕电影| 中文乱码字字幕精品一区二区三区 | 人妻制服诱惑在线中文字幕| 亚洲av成人av| 级片在线观看| 3wmmmm亚洲av在线观看| 久久人人爽人人片av| 夫妻性生交免费视频一级片| 在线观看美女被高潮喷水网站| 国产色爽女视频免费观看| av播播在线观看一区| 亚洲国产最新在线播放| 黄色配什么色好看| 久久久久久大精品| 欧美一级a爱片免费观看看| 美女大奶头视频| 久久久色成人| 小说图片视频综合网站| 精品免费久久久久久久清纯| 午夜视频国产福利| 99久久中文字幕三级久久日本| 99热6这里只有精品| 亚洲成色77777| 丰满乱子伦码专区| 久久久精品大字幕| 美女国产视频在线观看| 欧美成人免费av一区二区三区| 一区二区三区高清视频在线| 午夜免费激情av| 91狼人影院| 黑人高潮一二区| 亚洲欧美精品综合久久99| 午夜福利网站1000一区二区三区| 成人无遮挡网站| 在线播放无遮挡| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 只有这里有精品99| 1024手机看黄色片| 99视频精品全部免费 在线| 舔av片在线| 观看免费一级毛片| 热99在线观看视频| 亚洲欧美精品综合久久99| ponron亚洲| av卡一久久| 欧美日本视频| 一级毛片电影观看 | 免费观看a级毛片全部| 1024手机看黄色片| 日本免费在线观看一区| 成人午夜高清在线视频| 国产激情偷乱视频一区二区| 爱豆传媒免费全集在线观看| 亚洲不卡免费看| 国产三级在线视频| 国产中年淑女户外野战色| 成人亚洲欧美一区二区av| 听说在线观看完整版免费高清| 十八禁国产超污无遮挡网站| 色综合亚洲欧美另类图片| 久久精品国产亚洲网站| 日韩人妻高清精品专区| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产成人freesex在线| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 欧美成人a在线观看| 国产精品不卡视频一区二区| 久久久久久久午夜电影| 免费观看精品视频网站| 亚洲av免费在线观看| 中文字幕亚洲精品专区| 亚洲欧美日韩无卡精品| 99热6这里只有精品| 国产午夜福利久久久久久| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 国产精品野战在线观看| 久久精品影院6| 又爽又黄a免费视频| 日本色播在线视频| 麻豆av噜噜一区二区三区| 纵有疾风起免费观看全集完整版 | 亚洲人与动物交配视频| 91久久精品电影网| 日本欧美国产在线视频| 国产老妇女一区| 嫩草影院新地址| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 亚洲伊人久久精品综合 | 日韩精品青青久久久久久| 久久国内精品自在自线图片| 精品酒店卫生间| 麻豆成人av视频| 尾随美女入室| 国产亚洲最大av| 黄色欧美视频在线观看| 亚洲av免费在线观看| 99久久人妻综合| www日本黄色视频网| 精品无人区乱码1区二区| 国产免费一级a男人的天堂| 欧美成人一区二区免费高清观看| 波野结衣二区三区在线| 超碰av人人做人人爽久久| 国产伦精品一区二区三区四那| 最新中文字幕久久久久| 免费看av在线观看网站| 中文欧美无线码| 午夜激情欧美在线| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 亚洲成人久久爱视频| 国产高清不卡午夜福利| 91精品伊人久久大香线蕉| 亚洲,欧美,日韩| 国产精品日韩av在线免费观看| 在线播放国产精品三级| 99热网站在线观看| videos熟女内射| 日韩精品有码人妻一区| 中文字幕免费在线视频6| 黄片无遮挡物在线观看| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 神马国产精品三级电影在线观看| 99热6这里只有精品| ponron亚洲| 好男人在线观看高清免费视频| 国产熟女欧美一区二区| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 国语自产精品视频在线第100页| 免费观看性生交大片5| 欧美日本视频| 免费看美女性在线毛片视频| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 精品免费久久久久久久清纯| 九草在线视频观看| 毛片一级片免费看久久久久| av天堂中文字幕网| 国产成人a∨麻豆精品| 欧美潮喷喷水| 国产亚洲5aaaaa淫片| 亚洲国产精品成人久久小说| 久久久久久九九精品二区国产| 亚洲av免费高清在线观看| 高清午夜精品一区二区三区| 亚洲最大成人手机在线| 国产免费福利视频在线观看| 国产淫片久久久久久久久| 欧美三级亚洲精品| 国产亚洲精品久久久com| 全区人妻精品视频| 日韩亚洲欧美综合| 国产高潮美女av| 国产片特级美女逼逼视频| 成年女人看的毛片在线观看| 毛片女人毛片| 日韩欧美 国产精品| 国内精品宾馆在线| 91久久精品电影网| 精品无人区乱码1区二区| 又粗又爽又猛毛片免费看| 乱系列少妇在线播放| 边亲边吃奶的免费视频| 最近2019中文字幕mv第一页| 久久久午夜欧美精品| 最近的中文字幕免费完整| 午夜福利高清视频| 99热全是精品| 欧美日韩在线观看h| 麻豆av噜噜一区二区三区| 亚洲乱码一区二区免费版| 久久精品国产亚洲网站| 成人三级黄色视频| 欧美另类亚洲清纯唯美| 美女国产视频在线观看| 国产一区有黄有色的免费视频 | 成人漫画全彩无遮挡| 国产亚洲精品av在线| 国产视频首页在线观看| 亚洲性久久影院| 免费看美女性在线毛片视频| 黄色配什么色好看| 丰满少妇做爰视频| 永久网站在线| 日韩 亚洲 欧美在线| 久久精品人妻少妇| 亚洲一区高清亚洲精品| 少妇丰满av| 欧美成人午夜免费资源| 七月丁香在线播放| 日韩视频在线欧美| 日韩强制内射视频| 天天一区二区日本电影三级| 亚洲高清免费不卡视频| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 国产爱豆传媒在线观看| 久久久久性生活片| 深夜a级毛片| 老司机福利观看| 午夜a级毛片| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 久久久久久久久大av| 丝袜喷水一区| 久久久久久国产a免费观看| 国产精品人妻久久久久久| 一级二级三级毛片免费看| 久久精品国产亚洲av涩爱| 亚洲av熟女| 国产黄片美女视频| 2021少妇久久久久久久久久久| 亚洲精品aⅴ在线观看| 欧美xxxx性猛交bbbb| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 91精品国产九色| 成人国产麻豆网| 亚洲天堂国产精品一区在线| 99在线人妻在线中文字幕| 日韩一区二区视频免费看| 久久久精品欧美日韩精品| 欧美人与善性xxx| 成人午夜高清在线视频| 国产熟女欧美一区二区| 熟女人妻精品中文字幕| 国产精品无大码| 午夜精品国产一区二区电影 | 一级黄色大片毛片| 亚洲最大成人手机在线| 午夜日本视频在线| 亚洲国产成人一精品久久久| av免费在线看不卡| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 天美传媒精品一区二区| 色网站视频免费| 久久国内精品自在自线图片| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 久久99热6这里只有精品| av免费观看日本| 国产在线一区二区三区精 | 国产在线一区二区三区精 | 亚洲精品一区蜜桃| 久久精品影院6| kizo精华| 国产成人a∨麻豆精品| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 精华霜和精华液先用哪个| 日本三级黄在线观看| 亚洲自偷自拍三级| 亚洲成av人片在线播放无| 狠狠狠狠99中文字幕| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 午夜精品在线福利| 只有这里有精品99| 99久久人妻综合| 亚洲国产欧美在线一区| 尾随美女入室| 午夜福利在线观看吧| 寂寞人妻少妇视频99o| 午夜激情福利司机影院| 亚洲精品成人久久久久久| av黄色大香蕉| 丰满乱子伦码专区| 亚洲国产精品合色在线| 99久久精品国产国产毛片| 男女啪啪激烈高潮av片| 中文字幕亚洲精品专区| 国产精品人妻久久久影院| 中文字幕av在线有码专区| 最近最新中文字幕大全电影3| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 久久久欧美国产精品| 一个人免费在线观看电影| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 少妇熟女欧美另类| 国产精品av视频在线免费观看| 夜夜爽夜夜爽视频| 99九九线精品视频在线观看视频| 欧美最新免费一区二区三区| 国产成人aa在线观看| 国产一区二区三区av在线| 国产在线一区二区三区精 | 十八禁国产超污无遮挡网站| 日韩强制内射视频| 亚洲成色77777| 成人一区二区视频在线观看| 搡老妇女老女人老熟妇| 插逼视频在线观看| 久久久久性生活片| 色综合亚洲欧美另类图片| 可以在线观看毛片的网站| 校园人妻丝袜中文字幕| 欧美三级亚洲精品| 桃色一区二区三区在线观看| 久久久久久久久大av| 国产激情偷乱视频一区二区| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 国产午夜福利久久久久久| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 久久这里只有精品中国| 啦啦啦韩国在线观看视频| 天美传媒精品一区二区| 免费观看在线日韩| 欧美3d第一页| 亚洲av免费在线观看| 欧美日本视频| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 亚洲精品亚洲一区二区| 内地一区二区视频在线| 变态另类丝袜制服| 日本熟妇午夜| 一本一本综合久久| 美女大奶头视频| 亚洲av成人精品一区久久| 欧美性感艳星| 插逼视频在线观看| 久久99热6这里只有精品| 国产成人91sexporn| 国产在线男女| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 精品人妻偷拍中文字幕| 内地一区二区视频在线| 欧美一区二区国产精品久久精品| 国产黄片美女视频| 欧美xxxx性猛交bbbb| 亚洲欧洲国产日韩| 成人午夜精彩视频在线观看| 欧美成人a在线观看| 日韩人妻高清精品专区| 亚洲国产精品久久男人天堂| 久久久精品94久久精品| 在线观看66精品国产| 秋霞在线观看毛片| 99热网站在线观看| 色5月婷婷丁香| 春色校园在线视频观看| 国产真实伦视频高清在线观看| 亚洲人成网站高清观看| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 老司机影院毛片| 久久人人爽人人片av| 久久久成人免费电影| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 91精品伊人久久大香线蕉| 日韩av不卡免费在线播放| 欧美成人午夜免费资源| 亚洲最大成人av| 国产av码专区亚洲av| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 日韩大片免费观看网站 | 久久久久久国产a免费观看| 亚洲色图av天堂| 久99久视频精品免费| 日韩精品有码人妻一区| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 中文在线观看免费www的网站| 欧美性感艳星| 国产成人精品久久久久久| 亚洲精品456在线播放app| 长腿黑丝高跟| 三级经典国产精品| 久久久久性生活片| 亚州av有码| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 欧美色视频一区免费| 久久久久精品久久久久真实原创| 少妇的逼水好多| 插阴视频在线观看视频| 美女大奶头视频| 国产欧美日韩精品一区二区| 亚洲精品影视一区二区三区av| 日日啪夜夜撸| 国产高清三级在线| 一区二区三区四区激情视频| 日韩av不卡免费在线播放| 国产在视频线在精品| 免费看美女性在线毛片视频| 精品一区二区三区人妻视频| 内地一区二区视频在线| 舔av片在线| 永久网站在线| 亚洲久久久久久中文字幕| 国产亚洲最大av| 精品熟女少妇av免费看| 中文字幕制服av| 国产精品爽爽va在线观看网站| 亚洲国产高清在线一区二区三| 亚洲欧美精品综合久久99| 久久久久久久午夜电影| 全区人妻精品视频| 亚洲国产成人一精品久久久| 男女国产视频网站| 亚洲电影在线观看av| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 成年女人永久免费观看视频| 国产精品一区二区在线观看99 | 国产又黄又爽又无遮挡在线| 一夜夜www| 亚洲激情五月婷婷啪啪| av在线老鸭窝| 国产免费视频播放在线视频 | 亚洲色图av天堂| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| .国产精品久久| 免费看av在线观看网站| 国产精品三级大全| 99视频精品全部免费 在线| 国产v大片淫在线免费观看| 国产精品日韩av在线免费观看| 中文亚洲av片在线观看爽| 中文字幕制服av| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 天堂网av新在线| 一个人观看的视频www高清免费观看| 日本五十路高清| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 午夜福利在线观看吧| 97人妻精品一区二区三区麻豆|