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    車臺用角位移傳感器自動分度校準(zhǔn)系統(tǒng)設(shè)計

    2023-01-28 13:28:44賈方文曹陽
    計測技術(shù) 2022年6期
    關(guān)鍵詞:分度光柵計數(shù)

    賈方文,曹陽

    (中國航發(fā)動力股份有限公司,陜西 西安 710021)

    0 引言

    傳統(tǒng)手動分度頭使用中需要依靠分度齒盤或傳動手輪進行人工分度,角度分度效率低、操作勞動強度大,而且手動瞄準(zhǔn)存在隨機誤差、多次反復(fù)瞄準(zhǔn)會引入反向回程誤差和累積偏差,從而影響精度。目前普遍使用的獨立數(shù)控分度頭的定位誤差大多高于10″(角秒),與手動分度頭的分度精度有差距。受研究經(jīng)費高、市場需求低、高精度角度編碼器大多依賴進口等因素影響,市場上定位誤差為10″以下的高精度分度頭很少。國內(nèi)的高精度數(shù)控分度產(chǎn)品以科研院??蒲姓n題或?qū)W術(shù)研究以采購為主,數(shù)控產(chǎn)品從理論研究到生產(chǎn)推廣及應(yīng)用均存在遲滯。國外的高精度專用數(shù)控分度頭的分度精度可達3.6″,具有定位精度高、集成度高的特點,但價格昂貴,例如WALTER公司的一套配備液壓系統(tǒng)和專用控制器的TAD型數(shù)控分度頭報價近150萬人民幣。其他進口數(shù)控分度產(chǎn)品多為數(shù)控加工設(shè)備配套產(chǎn)品或集成附件,用于刀具主軸或數(shù)控設(shè)備的擴展第四軸,由專用數(shù)控系統(tǒng)集成控制,價格高昂,且控制系統(tǒng)復(fù)雜、集成度高,需要配套購買液壓系統(tǒng)和專用控制系統(tǒng)等配套附件,不便單獨采購。因此,引進高精度數(shù)控分度頭費用高且存在適應(yīng)性問題,無法滿足一般用途的高精度角度分度計量使用。

    為實現(xiàn)分度頭的自動分度和角度測量,在滿足高精度指標(biāo)要求下,本文提出了角度量自動分度控制系統(tǒng)設(shè)計方案,對上海理工大學(xué)研制的SJJF型數(shù)顯手動分度頭(角度分辨力為0.1″,示值誤差為1″)進行數(shù)控化改造。

    1 SJJF型數(shù)顯分度頭

    SJJF型數(shù)顯分度頭主軸回轉(zhuǎn)精度高,配備了分辨力為0.1″光柵測角數(shù)顯裝置。分度頭主軸上安裝了21600等分刻線的角度度/分值光柵計數(shù)裝置(簡稱“主光柵”,主要部件為刻線圓光柵和指示光柵,角度分辨力為1′,即1角分)和800等分刻線的角度秒值光柵計數(shù)裝置(簡稱“副光柵”,其工作中實際行程3/4周,角度分辨力為0.1″)。通過設(shè)計的彈性測微機構(gòu)可將“主光柵”上任意一個代表1′的光柵刻線間隔的角度量細分放大60倍,轉(zhuǎn)化為“副光柵”60.0″的角度量。

    表1 多面棱體與自準(zhǔn)直儀檢驗方法定位示值誤差檢定結(jié)果Tab.1 Verification results of positioning MPEE of polyhedron and auto collimator inspection method

    1.1 彈性測微機構(gòu)

    彈性測微機構(gòu)[1]是一種由機械細分裝置及彈性鼓裝置等組成的機械測微機構(gòu),其結(jié)構(gòu)原理如圖1所示。彈性鋼片材料的切向形變量與外力成正比,端面凸輪旋轉(zhuǎn)通過壓力彈簧對彈性鼓下片施加外力,彈性鋼片扭轉(zhuǎn)形變引起彈性鼓下片作微量轉(zhuǎn)動。設(shè)計具有一定剛性比的彈性鋼片,使端面凸輪轉(zhuǎn)過角度270°(1°為1角度),螺旋面的升程為6 mm,彈性鼓下片帶動指示光柵相對刻線圓光柵作1′的同軸旋轉(zhuǎn)。該彈性測微機構(gòu)將此1′微動量通過端面凸輪機械放大,轉(zhuǎn)換成端面凸輪270°的角度旋轉(zhuǎn)量,從而達到1′角度進一步細分的目的。該型分度頭采用彈性測微機構(gòu)機械細分的方法,角度分辨力達0.1″。

    圖1 彈性測微機構(gòu)原理圖Fig.1 Schematic diagram of elastic micrometer

    1.2 光柵疊加計數(shù)、信號辨向與分度操作方法

    疊加計數(shù)的“主光柵”和“副光柵”光柵計數(shù)裝置的計數(shù)原理相同:由光柵信號裝置產(chǎn)生相位差90°的兩相模擬正弦波信號(計數(shù)信號和辨向信號),經(jīng)整形整流、觸發(fā)門電路處理形成短脈沖信號,分別送到數(shù)顯處理電路中的可逆計數(shù)器和邏輯門電路進行加減計數(shù)和辨向。

    “主光柵”的光柵信號數(shù)字化信號處理設(shè)計中,計數(shù)信號電壓幅值為0 V時,計數(shù)光柵的指示光柵與刻線圓光柵位于1/4刻線間隔位置,主光柵處于光柵刻線對準(zhǔn)狀態(tài),該位置稱為過零點。同步的辨向信號的電壓幅值為負半周期內(nèi)時,計數(shù)信號的過零點為“對零點”,此時可稱為“‘主光柵’光柵對零”(簡稱“光柵對零”)狀態(tài)。為此,設(shè)計了邏輯控制門電路,當(dāng)辨向信號經(jīng)方波整形后電平為正時,門電路關(guān)閉,計數(shù)器停止加減計數(shù)。

    在分度頭角度分度操作前,需順時針旋轉(zhuǎn)測微手輪(該手輪由行星減速齒輪機構(gòu)軸聯(lián)接在彈性測微機構(gòu)凸輪軸另一端),通過彈性測微機構(gòu)帶動“主光柵”的指示光柵微轉(zhuǎn)至相對其刻線圓光柵1/4刻線間隔位置(即對零點位置,稱為雙光柵疊加計數(shù)起點位置),此時光柵數(shù)顯表顯示面板上的對零指示燈亮且指針式對零表指零,按動光柵數(shù)顯表清零鍵將角度數(shù)顯清零。角度分度過程中,先逆時針旋轉(zhuǎn)上述測微手輪,“副光柵”同步旋轉(zhuǎn)計數(shù),直到光柵數(shù)顯表“xxx”秒值數(shù)顯達到分度目標(biāo)秒值;再轉(zhuǎn)動聯(lián)接(蝸輪蝸桿副傳動方式)在分度頭主軸上的分度粗調(diào)手輪進行角度度分值分度,主軸上“主光柵”的刻線圓光柵同步旋轉(zhuǎn)計數(shù),直到光柵數(shù)顯表的“xxx°xxx′”數(shù)顯值達到分度目標(biāo)度/分值;最后同向轉(zhuǎn)動聯(lián)接(減速齒輪傳動方式)在分度粗調(diào)手輪上的分度細調(diào)手輪,直至對零指示燈再次點亮且指針式對零表指零,完成一個目標(biāo)角度值的分度操作。

    2 SJJF型分度頭數(shù)控改造

    2.1 數(shù)控改造功能與精度指標(biāo)要求

    使用SJJF型分度頭開展某發(fā)動機整機測試車臺用角位移傳感器的角位移量與電壓幅值間線性度、靈敏度等電氣參數(shù)校準(zhǔn)工作。校準(zhǔn)要求角位移傳感器正反向每間隔10°進行角度分度并記錄電壓幅值,單向最少測量11個點位,正反向重復(fù)測量3次,共計66個測量點。每個點位校準(zhǔn)時需要重復(fù)三步操作——對零、分度、再對零,一個完整的校準(zhǔn)過程用時約1.5 h。因測量點較多,存在校準(zhǔn)效率低、操作易出錯和測量結(jié)果一致性差等問題。為解決手動分度頭使用中出現(xiàn)的問題,滿足自動化校準(zhǔn)需求,對SJJF型數(shù)顯分度頭進行自動分度數(shù)控改造,從而實現(xiàn)快速、自動、連續(xù)分度。結(jié)合角位移傳感器校準(zhǔn)精度要求[1]和分度頭原有精度,確立制定分度頭數(shù)字化控制系統(tǒng)的精度設(shè)計指標(biāo):角度示值分辨力為0.1″,定位誤差為± 4″,回零誤差為± 4″。

    2.2 自動分度數(shù)控改造基本思路

    為達到上述高精度數(shù)控改造指標(biāo)要求,需保留原影響分度示值精度(主軸回轉(zhuǎn)精度、彈性測微裝置安裝精度和光柵裝置安裝精度)的主要機械結(jié)構(gòu)精度,避免精度損失。傳動裝置的長期使用會造成一定程度的磨損,需重新設(shè)計傳動裝置,并保證與驅(qū)動電機機構(gòu)的適配安裝要求。實現(xiàn)角度的數(shù)字化自動采集、顯示,需采用高采樣頻率的數(shù)字化采集電路對主、副雙光柵裝置輸出的光柵信號進行采集,并通過程序算法實現(xiàn)主、副雙光柵疊加計數(shù)。以光柵裝置作為反饋信號設(shè)計閉環(huán)控制程序算法,實現(xiàn)自動分度閉環(huán)控制,驅(qū)動電機伺服裝置進行快速分度定位。為保證角位移傳感器多次重復(fù)校準(zhǔn)時電氣零點位置的一致性,增加分度頭機械回原點動作,設(shè)計機械回原點程序算法。

    2.3 自動分度控制方案

    數(shù)控改造的關(guān)鍵是通過硬軟件設(shè)計實現(xiàn)角度自動分度控制,控制方案設(shè)計如下:①分度前,分度頭完成機械回原點動作,彈性測微機構(gòu)回原點;②執(zhí)行光柵對零指令,驅(qū)動主軸轉(zhuǎn)至“光柵對零”狀態(tài),計數(shù)器清零,作為分度起點;③將目標(biāo)角度值輸入數(shù)字控制器,由控制器發(fā)出角度秒值置位指令,驅(qū)動彈性測微機構(gòu)凸輪軸旋轉(zhuǎn),“副光柵”反饋角度秒值量送入控制器,通過程序算法閉環(huán)控制輸出,直至角度秒目標(biāo)值;④由數(shù)字控制器發(fā)出角度度/分值定位指令,驅(qū)動主軸旋轉(zhuǎn),“主光柵”反饋角度度/分值量送入控制器,通過程序算法控制輸出,直到達到角度目標(biāo)度-分值;⑤再次執(zhí)行光柵對零指令,驅(qū)動主軸轉(zhuǎn)定位至“光柵對零”狀態(tài)。

    3 基于PLC的控制系統(tǒng)方案

    PLC[4]作為專用數(shù)字控制器集成了多路高速脈沖計數(shù)和高速驅(qū)動脈沖輸出功能,可以實現(xiàn)雙光柵角度計數(shù)信號采集以及分度頭主軸、彈性測微機構(gòu)凸輪軸電氣驅(qū)動控制。

    3.1 控制系統(tǒng)硬件方案

    控制系統(tǒng)硬件構(gòu)成如圖2所示?;赑LC的控制系統(tǒng)硬件方案設(shè)計為:數(shù)字控制器采用三菱FX型PLC[3](集成了專用定位控制、脈沖中斷輸出控制指令,采用梯形圖結(jié)構(gòu)化編程,可簡化控制功能軟件設(shè)計),伺服驅(qū)動裝置采用臺達ASD-B2系列低慣量伺服驅(qū)動器搭配ECMA系列電動機;分度頭主軸傳動裝置采用圓弧齒同步帶傳動(高速級,設(shè)計傳動比為1∶4)和蝸輪蝸桿副(低速級,設(shè)計傳動比為1∶62)雙級傳動;彈性測微機構(gòu)凸輪軸傳動裝置采用圓弧齒同步帶(設(shè)計傳動比為1∶3)一級傳動。配備了人機交互控制硬件(Human Ma?chine Interface,HMI),通過與PLC的通訊接口進行角度分度目標(biāo)值設(shè)定、角度模擬顯示,以及PLC閉環(huán)控制算法參量、定位控制參數(shù)的交互調(diào)試。

    圖2 控制系統(tǒng)硬件構(gòu)成Fig.2 Hardware structure of control system

    3.2 自動分度控制流程

    以PLC作為控制單元[4],通過集成的高速脈沖計數(shù)器模塊采集光柵角度計數(shù)信號,并與輸入角度目標(biāo)值比較,由閉環(huán)算法計算角度偏差量作為控制輸出量,由脈沖驅(qū)動輸出模塊輸出控制脈沖,驅(qū)動角度分度定位,控制流程如圖3所示。

    圖3 控制程序的流程框圖Fig.3 Flow block diagram of control program

    3.3 角度算法程序

    采用GX Works2[5]梯形圖編程工具設(shè)計角度算法,運用FX型PLC控制器集成的除法運算指令DIV對高速采集到控制器內(nèi)部計數(shù)器的角度光柵計數(shù)脈沖信號作六十進制進位運算,由MOV數(shù)據(jù)傳送指令將度、分、秒顯示值分別存放在數(shù)字寄存器,再由HMI組態(tài)編程工具設(shè)計可視化交互操作界面,實現(xiàn)角度量模擬顯示、分度操作和控制參數(shù)調(diào)試設(shè)置。

    3.4 PID控制算法程序

    閉環(huán)控制算法(PID算法)數(shù)學(xué)模型為

    式中:r(n)為設(shè)定值;u(n)為PID控制量;y(n)為輸出量;e(n)為輸入偏差;Σ[e(n)+e(n-1)]為偏差和;[e(n)-e(n-1)]為偏差變化;KP,KI,KD分別為比例、積分、微分系數(shù)[6]。

    由PLC實現(xiàn)的角度定位PID算法如圖4所示,被控對象為分度頭旋轉(zhuǎn)軸,角度分度目標(biāo)值為輸入量,光柵計數(shù)信號角度反饋量為輸出量。

    圖4 PLC實現(xiàn)PID算法框圖Fig.4 Block diagram of PID algorithm implemented by PLC

    設(shè)計中分度頭主軸和彈性測微機構(gòu)凸輪軸分度置位均采用PID控制指令。PID指令[7]內(nèi)部控制邏輯為:啟動定時器,減法運算指令求得角度設(shè)定值與角度反饋量的偏差E(n);當(dāng)偏差E(n)為正時,將偏差乘積分系數(shù)(初值為0),作為積分控制分量;由當(dāng)前偏差量E(n)減去上一個PID采集周期的偏差量E(n-1),得到偏差變化ΔE,并把當(dāng)前E(n)存入寄存器內(nèi),PID指令運算得角度控制量后輸出。

    3.5 “光柵對零”狀態(tài)信號數(shù)字化采集電路設(shè)計

    圖5 “光柵對零”狀態(tài)信號采集電路Fig.5 Acquisition circuit of "Zero Grating " signal

    辨向信號電壓幅值為正、計數(shù)信號電壓幅值為0時“光柵對零”。計數(shù)信號電壓數(shù)字化采集采用窗口運放比較器[8]進行電路設(shè)計,電路設(shè)計如通過分壓電阻設(shè)置一個0 V電平附近的小電壓閾值比較窗口[UL,UH],比較計數(shù)信號輸入電壓Ui是否位于兩電壓閾值之間:當(dāng)UiUH,輸出Uo為高電平;當(dāng)UL

    圖6 辨向信號電壓幅值采集電路Fig.6 Acquisition circuit of direction signal

    3.6 光柵對零中斷停止程序設(shè)計

    根據(jù)SJJF型分度頭雙光柵疊加計數(shù)工作原理和自動分度控制設(shè)計方案需求,自動分度前后均需完成“光柵對零”,為此設(shè)計了光柵對零中斷停止程序。PLC控制驅(qū)動主軸旋轉(zhuǎn),由脈沖輸入模塊功能動態(tài)捕捉3.5節(jié)數(shù)字化采集設(shè)計輸出的兩項“光柵對零”狀態(tài)信號,通過邏輯運算指令,當(dāng)監(jiān)測光柵“對零狀態(tài)信號”有效時,置位停止標(biāo)志位軟元件[M8146]為1,控制輸出端Y004立即輸出中斷脈沖。PLC控制伺服驅(qū)動器ZCLAMP信號端,驅(qū)動鎖定電機[10]。

    4 數(shù)控定位誤差檢驗驗收方法

    數(shù)控改造后的車臺用角位移傳感器自動分度校準(zhǔn)系統(tǒng)的部分實物如圖7所示。

    圖7 自動分度校準(zhǔn)系統(tǒng)實物Fig.7 Real object of automatic indexing calibration system

    參考機械行業(yè)規(guī)范JB/ T11136 - 2011《數(shù)控分度頭》和國家檢定規(guī)程JJG 57 - 1999《光學(xué)、數(shù)顯分度頭檢定規(guī)程》,對數(shù)字化改造分度頭進行分度定位精度評價。分別采用多面棱體和自準(zhǔn)直儀檢驗方法、激光干涉儀檢驗方法對角度定位示值誤差進行檢查。

    第一種檢驗方法采用0級23面棱體和0.2″自準(zhǔn)直儀[11]。依次按23面棱體等分角度工作面檢測點位置自動分度,正反轉(zhuǎn)各三個測回,讀取自準(zhǔn)直儀測量角度偏差讀數(shù)a。檢定結(jié)果如表1所示。經(jīng)數(shù)據(jù)處理和測量不確定度評定分析[12],分度頭角度定位示值誤差為δ= max{δ1,δ2,δ3} = 4.2″,重復(fù)誤差為3.4″。

    第二種檢驗方法采用Renishaw XL80激光干涉儀配合RX10回轉(zhuǎn)軸校準(zhǔn)組件[14]。測量時,由Re?nishaw Rotary XL[15]測量軟件測得一組測量值,分度頭主軸自0°至360°反向轉(zhuǎn)回至0°、間隔30°自動分度,重復(fù)測量三次。由Renishaw Analysis生成GB/T 17421.2 - 2000分析曲線[16]如圖8所示。通過測量分析曲線可得到正、反向的共計6組檢測定位精度的分布情況,并計算正、反向定位精度A+,A-與重復(fù)精度R+,R-以及合成定位精度A,此時定位示值誤差為0.00123°, 重復(fù)誤差為

    圖8 GB/T17421.2-2000分析曲線Fig 8 GB/T 17421.2-2000 analysis curve

    0.00102°。

    5 結(jié)束語

    基于SJJF型數(shù)顯分度頭的角度量自動分度控制系統(tǒng)改造方案在保證原有使用功能、機械精度前提下,通過自動分度控制方案、控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、信號數(shù)字化采集電路以及PLC控制程序算法的設(shè)計,實現(xiàn)了任意角度值或角度間隔連續(xù)自動分度,定位示值誤差為4″。采用該方案開展車臺用角位移傳感器自動校準(zhǔn)檢測,可節(jié)約70%時間,滿足其線性度、靈敏度、回程誤差和重復(fù)性等校準(zhǔn)精度要求,同時機械回原點的設(shè)計可提高角位移傳感器周期校準(zhǔn)測量結(jié)果的一致性。分度頭的自動分度和角度測量的實現(xiàn),在工業(yè)自動化分度儀器制造和角度參數(shù)的批量計量檢測方面具有重要意義。

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