• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于人體姿態(tài)估計的京劇虛擬人物互動系統(tǒng)

    2022-12-26 14:11:30張宜春黃一鳴潘達(dá)
    關(guān)鍵詞:關(guān)鍵點卡爾曼濾波京劇

    張宜春,黃一鳴,潘達(dá)

    (1.中國藝術(shù)科技研究所,北京 100007;2.中國傳媒大學(xué)媒體融合與傳播國家重點實驗室,北京 100024)

    1 研究背景

    人體姿態(tài)估計(Human Pose Estimation,HPE)是計算機視覺領(lǐng)域的高級任務(wù)之一,它通過對計算機輸入一幅含有人體的圖像或者一段視頻,從而使人們獲得圖像或視頻中人體骨架關(guān)鍵點位置[1]。人體姿態(tài)估計在現(xiàn)實生活中的應(yīng)用十分廣泛,它可以應(yīng)用于多個領(lǐng)域,例如:動作識別、姿態(tài)跟蹤以及基于計算機視覺的人體動作捕捉等。

    人體動作捕捉技術(shù),簡稱動捕(Mocap),意為記錄并處理人的動作行為的技術(shù)。目前人體動作捕捉技術(shù)應(yīng)用廣泛,例如在體育、娛樂、醫(yī)療健康等領(lǐng)域動捕技術(shù)都有所涉及。根據(jù)使用設(shè)備與實現(xiàn)技術(shù)的不同,主流的人體動作捕捉技術(shù)可分為以下三種類型——光學(xué)動捕、慣性動捕和視覺動捕。光學(xué)動捕需要較大捕捉空間且設(shè)備昂貴、部署繁瑣,但是其優(yōu)點是精度極高,發(fā)展成熟。慣性動捕由慣性傳感器組成,優(yōu)點是使用靈活、性價比較高、便攜性強;缺點是易受干擾,長時間使用易產(chǎn)生估計偏移量,不夠精確[2]。視覺動捕是一種僅需要攝像頭和計算機便可實現(xiàn)的動捕方法,典型實現(xiàn)方法是使用Kinect深度相機進(jìn)行人體捕捉[3]。目前只使用普通攝像頭實現(xiàn)動作捕捉的技術(shù)也日益發(fā)展,這使得視覺動捕成本更加低廉、部署更加便捷、前景更加廣闊。

    本文主要研究基于姿態(tài)估計技術(shù)的視覺動捕技術(shù)。目前人體姿態(tài)估計技術(shù)根據(jù)輸出結(jié)果的維度劃分,可以分成二維人體姿態(tài)估計和三維人體姿態(tài)估計。

    1.1 二維人體姿態(tài)估計

    二維人體姿態(tài)估計,即給計算機輸入圖像信息后可以得到圖像中人體關(guān)鍵點的二維預(yù)測坐標(biāo)。二維人體姿態(tài)估計根據(jù)同一幅圖中估計出的最多人數(shù),進(jìn)一步劃分為單人二維姿態(tài)估計和多人二維姿態(tài)估計;二維人體姿態(tài)估計根據(jù)檢測關(guān)鍵點的方式,又分為自頂向下(Top-Down)以及自底向上(Bottom-Up)的方法。自底向上的方法是先通過人體檢測器判斷出人體檢測框,然后通過多次剪裁修正,最后對每個檢測框進(jìn)行人體關(guān)鍵點識別,這種方法的精度往往較高,但是識別的速度較慢。自底向上的方法則是首先根據(jù)人體關(guān)鍵點熱力圖預(yù)測人體關(guān)鍵點可能存在的區(qū)域,再利用諸如匈牙利算法等方法去將關(guān)鍵點組合成一個完整的人體骨架,這種方法的實時性較優(yōu),但是難以達(dá)到較高的檢測精度,應(yīng)用場景受到一定的限制。

    1.2 三維人體姿態(tài)估計

    由于二維人體姿態(tài)估計無法預(yù)測出人體深度信息,因此,越來越多的研究者著眼于三維人體姿態(tài)估計。三維人體姿態(tài)估計旨在通過輸入的二維圖像或視頻,尋求三維空間上的人體關(guān)節(jié)點的位置信息。隨著深度學(xué)習(xí)技術(shù)的發(fā)展以及人們對人機交互要求的提高,三維人體姿態(tài)估計越來越成為了姿態(tài)估計領(lǐng)域研究者熱衷的課題。在三維姿態(tài)估計中,人體的表示形式一般分為兩種:骨架圖表示和參數(shù)化表示。

    第一種表示方式是Skeleton方式,這種表示方式如圖1所示,即通過人體關(guān)鍵點以及相鄰關(guān)鍵點之間的連線組成相應(yīng)的人體姿態(tài)[4]。

    圖1 姿態(tài)估計人體三維骨架圖

    第二種表示方式是參數(shù)化的人體模型(如SMPL),這種表示方法使用身形參數(shù)、姿態(tài)參數(shù)來控制mesh網(wǎng)格表示人體姿態(tài)、高矮、胖瘦等信息,多用于人體三維重建。

    由于三維人體姿態(tài)估計能夠預(yù)測圖像中人的深度信息,因此,三維人體姿態(tài)估計具有更加廣泛的應(yīng)用前景。

    基于三維人體姿態(tài)估計技術(shù),本文研發(fā)了基于人體姿態(tài)估計的京劇虛擬人物互動系統(tǒng),使用該系統(tǒng)可以通過單目攝像機實現(xiàn)京劇藝術(shù)家表演動作的實時捕捉并將之遷移到虛擬的人物身上。

    2 虛擬人物互動系統(tǒng)

    本章主要介紹虛擬人物互動系統(tǒng)的四大模塊,即姿態(tài)估計方法模塊、虛擬人物驅(qū)動模塊、卡爾曼濾波模塊和視覺動捕設(shè)計模塊?;谌梭w姿態(tài)估計的京劇虛擬人物互動系統(tǒng)框圖見圖2。其中,虛擬人物骨骼綁定以及關(guān)鍵點角度限制均屬于虛擬人物驅(qū)動模塊。

    圖2 虛擬人物互動系統(tǒng)流程圖

    2.1 姿態(tài)估計方法

    VNect是一種針對單人且實時性較好的三維人體姿態(tài)估計方法,該算法能夠通過攝像頭視頻流捕獲人體信息,且人體關(guān)鍵點的預(yù)測精度較高,并實時預(yù)測出人體的三維姿態(tài)[5]。因此,本文使用VNect姿態(tài)估計算法,將之應(yīng)用在人體視覺動捕和虛擬人物驅(qū)動上。此外,出于對非物質(zhì)文化遺產(chǎn)——京劇的發(fā)揚和保護(hù),本文使用時下流行的游戲開發(fā)引擎Unity3D,實現(xiàn)了對京劇藝術(shù)家動作的捕捉,并將京劇藝術(shù)家的動作遷移到了Unity3D的虛擬人物形象上,使得虛擬人物也可以做出京劇的動作,有助于增強人們對于京劇的興趣,對傳統(tǒng)京劇進(jìn)行“新創(chuàng)造”。

    VNect模型較好地解決了三維姿態(tài)估計中的空間歧義性問題,即解決了二維人體姿態(tài)估計結(jié)果提升到三維空間時,一個二維姿態(tài)會對應(yīng)多個三維姿態(tài)的問題。VNect通過圖像特征直接進(jìn)行學(xué)習(xí)、提取三維隱含特征,不再分階段提取,而是聯(lián)合訓(xùn)練人體的二維姿態(tài)和三維姿態(tài)。

    VNect模型的算法流程如圖3所示,整個流程分成多階段,依次為人體邊界框提取,CNN回歸,時域濾波,以及骨骼綁定,最終可以實現(xiàn)三維姿態(tài)估計的效果。其中最重要的就是CNN回歸,用于回歸人體關(guān)鍵點坐標(biāo)和人體關(guān)鍵點熱力圖。

    圖3 VNect模型流程圖

    VNect算法的目的是能夠?qū)崿F(xiàn)高質(zhì)量且快速的三維人體姿態(tài)估計。因此,VNect采用了聯(lián)合訓(xùn)練的方式,計算出每個網(wǎng)絡(luò)的熱力圖以及回歸出每個關(guān)節(jié)點相對于根節(jié)點的三個方向的位移。卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)回歸部分的結(jié)構(gòu)如圖4所示:

    圖4 VNect模型結(jié)構(gòu)圖

    VNect的主干網(wǎng)絡(luò)是ResNet50,僅使用到Conv4的最后一層res4f,到res4f開始進(jìn)行結(jié)構(gòu)修改,將連續(xù)多幀單目RGB圖像(可看成視頻流)作為網(wǎng)絡(luò)輸入,輸出則是預(yù)測每個關(guān)鍵點二維坐標(biāo)點熱力圖H和三維相對于根節(jié)點的坐標(biāo)XYZ,從而以向量的形式輸出。

    VNect的損失函數(shù)通過關(guān)鍵點區(qū)域xjyjzj和ground truth的差異進(jìn)行L2范數(shù)計算:

    其中,j表示關(guān)節(jié)點的索引值,Xj表示第j個關(guān)鍵點在X方向的位移,是關(guān)鍵點的ground truth,?代表Hadamard積。

    此外,對于VNect的網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練超參數(shù)等條件的設(shè)置同VNect保持一致。

    2.2 虛擬人物驅(qū)動

    虛擬人物驅(qū)動,即使用三維姿態(tài)估計技術(shù)預(yù)測人體關(guān)鍵點的運動信息,并將關(guān)鍵點信息遷移到已經(jīng)綁定骨骼的三維虛擬人物形象上,讀取運動數(shù)據(jù)并使用姿態(tài)估計算法回歸出的運動數(shù)據(jù)驅(qū)動虛擬人物,使之進(jìn)行運動。

    2.2.1 blender人物模型骨骼綁定

    虛擬人物實時運動需要對人物模型進(jìn)行骨骼綁定,然而各個關(guān)節(jié)點的旋轉(zhuǎn)限制角度不盡相同,為了使得虛擬人物的肢體動作更加真實且自然,除了使用已預(yù)測的人體關(guān)鍵點數(shù)據(jù)之外,還需要對虛擬人物不同關(guān)鍵點的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行設(shè)置。虛擬人物關(guān)鍵點旋轉(zhuǎn)角度設(shè)置主要依靠制作人物模型的軟件進(jìn)行骨骼限制,不同關(guān)鍵點的旋轉(zhuǎn)角度的設(shè)置詳情見表1。

    表1 人體主要關(guān)節(jié)點旋轉(zhuǎn)角度限制

    本文人物模型綁定使用建模軟件blender,人物模型綁定的流程見圖5。其中,人物模型綁定需要用到正向運動學(xué)(Forward Kinematics,FK)和反向運動學(xué)(Inverse Kinematics,IK)[6]。正向運動學(xué)的原理是父骨骼帶動子骨骼進(jìn)行運動,例如膝關(guān)節(jié)帶動踝關(guān)節(jié)運動,可以實現(xiàn)腿部彎曲的效果。反向運動學(xué)的原理是子骨骼帶動父骨骼進(jìn)行運動,例如手部帶動肩部進(jìn)行揮手運動等。

    圖5 骨骼綁定流程圖

    2.2.2 Unity3D游戲開發(fā)引擎

    本文選用的虛擬人物驅(qū)動引擎是Unity3D。Unity3D是由Unity Technologies研發(fā)的3D游戲引擎,Unity3D開發(fā)功能強大,兼容性好,使之受到越來越多的開發(fā)者青睞[7]。Unity3D支持全平臺,應(yīng)用廣泛且具有逼真的物理模擬系統(tǒng),因此本文選擇Unity3D作為基于人體姿態(tài)估計的京劇虛擬人物演藝系統(tǒng)的開發(fā)平臺。

    2.2.3 開放神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)交換格式

    本文使用開放神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)交換格式(Open Neural Network Exchange,ONNX)存儲深度學(xué)習(xí)模型并將之遷移到Unity3D中[8],實現(xiàn)運動信息的傳遞。

    2.2.4 骨骼數(shù)據(jù)處理與表示

    基于VNect的姿態(tài)估計算法得出的人體關(guān)鍵點數(shù)量和Unity3D中虛擬人物驅(qū)動的關(guān)鍵點數(shù)量是不相同的。因此,需要對骨骼數(shù)據(jù)進(jìn)行處理才可以讓深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)得到的人體數(shù)據(jù)應(yīng)用于Unity3D中。

    本文使用三維建模軟件blender綁定虛擬人物的骨骼,通過增加子節(jié)點關(guān)節(jié)來提升虛擬人物運動的真實性(例如不止關(guān)注于手部位置,還關(guān)注于指關(guān)節(jié)位置)。VNect三維姿態(tài)估計算法所計算出的骨骼關(guān)鍵點熱力圖都是人體的重要關(guān)鍵點,算法識別到的僅為骨骼兩端節(jié)點的坐標(biāo),在三維旋轉(zhuǎn)角度方面沒有涉及,因此卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)沒有涉及到的關(guān)鍵點只能通過臨近涉及到的關(guān)鍵點進(jìn)行定位。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測出的二維關(guān)鍵點表示見圖6。與關(guān)鍵點圖相對應(yīng)的關(guān)鍵點名稱見表2。

    圖6 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測骨架圖

    表2 預(yù)測關(guān)鍵點編號及名稱

    在游戲開發(fā)引擎Unity3D中,骨骼轉(zhuǎn)動有多種表示方法,例如通過方向余弦、歐拉角、四元數(shù)表示等。其中,四元數(shù)是使用頻率最高的一種表示方法,四元數(shù)計算高效,可以表示狀態(tài)和旋轉(zhuǎn)動作,且能通過歐拉角轉(zhuǎn)換。因此,本文選用Unity3D游戲開發(fā)中最常用的四元數(shù)來表示。

    在完成人物模型的骨骼綁定、開發(fā)平臺的選擇、深度學(xué)習(xí)模型的遷移以及三維骨骼數(shù)據(jù)的四元數(shù)表示后,基本可以實現(xiàn)虛擬人物的運動,但是此時由于可能會有一些幀沒有捕捉到所有的人體關(guān)鍵點、背景環(huán)境的干擾以及遮擋難題的存在,會對連續(xù)幀的姿態(tài)估計造成干擾,因而并不會令每一幀圖像都能預(yù)測出平滑的運動表示。如果沒有人為處理,神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測出的骨骼運動就會發(fā)生閃跳現(xiàn)象,因此需要后續(xù)的進(jìn)一步處理。

    2.3 卡爾曼濾波

    卡爾曼濾波器(Kalman filter)是一種常用的連續(xù)信號跟蹤濾波器,且卡爾曼濾波器是一種純粹的時域濾波器,無需在頻域設(shè)計后再在時域?qū)崿F(xiàn),因此,該濾波器占用的內(nèi)存很小,適用于視覺動作捕捉的平滑處理[9]。

    2.3.1 卡爾曼濾波器原理

    卡爾曼濾波器分為非線性方程直接法和線性方程間接法。人體姿態(tài)可視為域內(nèi)線性運動,因此,選用線性卡爾曼濾波器作為運動平滑的優(yōu)化器。

    線性卡爾曼濾波器公式為:

    2.3.2 卡爾曼濾波器在動捕方面的應(yīng)用

    在虛擬人物驅(qū)動過程中,神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測出的人體關(guān)鍵點跳閃現(xiàn)象通過卡爾曼濾波得到緩解,針對人體運動數(shù)據(jù)在各個坐標(biāo)軸上的規(guī)律,通過卡爾曼濾波進(jìn)行處理,為視覺動捕系統(tǒng)開發(fā)的算法性能穩(wěn)定性提供了保障。

    2.4 視覺動捕系統(tǒng)設(shè)計

    基于人體姿態(tài)估計的京劇虛擬人物互動系統(tǒng)除了由姿態(tài)估計算法模塊、虛擬人物驅(qū)動模塊、卡爾曼濾波模塊組成外,還有一個重要組成模塊即為視覺動捕系統(tǒng)模塊。以下將主要介紹本文研發(fā)的視覺動捕系統(tǒng)的實現(xiàn)功能、系統(tǒng)界面UI設(shè)計等方面。

    2.4.1 動捕系統(tǒng)實現(xiàn)的功能

    本文基于人體姿態(tài)估計技術(shù)研發(fā)出的視覺動捕系統(tǒng)同傳統(tǒng)京劇的結(jié)合可以實現(xiàn)京劇表演動作的“遷移”,即將京劇藝術(shù)家展示的京劇動作進(jìn)行捕捉,并“遷移”給虛擬人物,從而實現(xiàn)姿態(tài)估計和京劇表演的有機結(jié)合。Unity3D游戲引擎支持計算機攝像頭調(diào)用[10]。本文采用的姿態(tài)估計算法模型可以實現(xiàn)使用計算機攝像頭對于三維人體關(guān)鍵點的捕獲。通過攝像頭進(jìn)行的虛擬人物驅(qū)動見圖7。

    圖7 攝像頭實時的虛擬人物驅(qū)動

    2.4.2 動捕系統(tǒng)的界面設(shè)計

    在視覺動捕系統(tǒng)的UI設(shè)計中,本工程采用了模塊化的設(shè)計思想,動捕系統(tǒng)主界面見圖8所示。

    圖8 攝像頭實時的虛擬人物驅(qū)動

    主要分為三部分——舞臺、虛擬人物、視頻窗口以及選項框。其中,舞臺選用了傳統(tǒng)的京劇舞臺圖片,人物模型采用的是NicoNico網(wǎng)站中的人物形象,選項框分為兩大部分,依次是視頻源和人物模型,視頻源可以選取網(wǎng)上或電腦本地的京劇動作視頻,或者通過同計算機連接的攝像頭捕獲的視頻數(shù)據(jù),對之進(jìn)行讀取并驅(qū)動。

    3 實驗與分析

    以下為對本文提出的基于姿態(tài)估計算法的視覺動作捕捉系統(tǒng)的性能進(jìn)行實驗分析。

    3.1 虛擬人物互動系統(tǒng)實驗開發(fā)環(huán)境

    基于人體姿態(tài)估計的京劇虛擬人物互動系統(tǒng)開發(fā)所用相關(guān)工具、使用的編程語言等條件見表3。

    表3 動捕系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境表

    3.2 視覺動捕系統(tǒng)精度評價實驗

    精度評價實驗是視覺動捕系統(tǒng)中最重要的實驗,它主要的考慮因素是姿態(tài)估計算法的精確性,姿態(tài)估計算法的精確性越高,則視覺動捕系統(tǒng)的可靠性就越高。

    3.2.1 評價指標(biāo)

    姿態(tài)估計領(lǐng)域的精度實驗最常見的姿態(tài)估計算法性能評價指標(biāo)就是平均關(guān)節(jié)位置誤差(Mean Per Joint Position Error,MPJPE)[11]。平均關(guān)節(jié)位置誤差是預(yù)測關(guān)鍵點同ground truth之間的平均歐氏距離,單位是毫米。MPJPE的公式如下:

    其中,N代表骨骼圖中關(guān)鍵點的數(shù)量,pij為預(yù)測出的關(guān)鍵點位置,表示標(biāo)簽中關(guān)鍵點的實際位置。

    3.2.2 數(shù)據(jù)集

    本文精度實驗選用的是Human 3.6M數(shù)據(jù)集。Human3.6M數(shù)據(jù)集中含有360萬三維人體姿勢及對應(yīng)圖像。該數(shù)據(jù)集由11個實驗者的動作組成,依次存放于S1-S11文件夾。本文選用S1、S5、S6、S7、S8作為訓(xùn)練集,S9和S11作為測試集,且主要選用測試集中的Walk、Smoke、Wait作為測試姿態(tài)。三維姿態(tài)估計算法精度實驗的結(jié)果見表4。

    表4 三維姿態(tài)估計算法精度比較表

    表4所示實驗選用的比較指標(biāo)為平均關(guān)節(jié)位置誤差,單位為毫米。表中最后一行加粗的結(jié)果所對應(yīng)的方法為本文所使用的姿態(tài)估計方法,可以看到在三個精度實驗的結(jié)果中,VNect所得到的平均關(guān)節(jié)位置誤差是最小的,證明VNect算法具有更高的姿態(tài)估計精度。

    3.3 視覺動捕系統(tǒng)實時性評價實驗

    實時性實驗主要是以算法達(dá)到的幀率(Frame rate)來進(jìn)行衡量。幀率是指位圖圖像連續(xù)出現(xiàn)在顯示器上的頻率,單位是幀每秒。本文選用另外兩個主流的姿態(tài)估計算法(DconvMP和StructNet)訓(xùn)練的模型,將之嵌入到視覺動捕系統(tǒng)中進(jìn)行性能對比。實時性實驗的結(jié)果見表5。

    表5 三維姿態(tài)估計算法實時性比較表

    實時性實驗比較表中最后一行加粗的數(shù)值最大,表示VNect姿態(tài)估計算法的實時性最好,30FPS已經(jīng)可應(yīng)用于視覺動作捕捉。

    3.4 卡爾曼濾波效果評價實驗

    本實驗主要檢驗卡爾曼濾波是否對驅(qū)動的虛擬人物運動具有平滑作用。對于京劇演示視頻中同一幀的動作,有無卡爾曼濾波的效果對比圖見圖9。根據(jù)三幅圖圖中紅色框標(biāo)明的腳部細(xì)節(jié)可知,未經(jīng)卡爾曼濾波處理的腳部會因為噪聲干擾而翹起,經(jīng)過卡爾曼濾波處理的腳部姿態(tài)會更加貼近視頻圖中的原始姿態(tài)。由此可知,使用卡爾曼濾波算法的虛擬人物驅(qū)動可以避免單幀的預(yù)測錯誤,提升虛擬人物動作的正確性。

    圖9 卡爾曼濾波效果對比圖

    3.5 視覺動捕系統(tǒng)性能主觀評價實驗

    本實驗主要用于測試使用者對于此虛擬人物互動系統(tǒng)的主觀交互體驗感。實驗邀請了5位受試者,依次在攝像頭前做站立、揮手、行走、側(cè)身動作,受試者通過觀察視覺動捕系統(tǒng)中的虛擬人物的運動效果以及體驗到的虛擬人物驅(qū)動系統(tǒng)的交互感受,根據(jù)虛擬人物運動的精確度、流暢度等主觀感受進(jìn)行評分。受試者編號為1-5,分?jǐn)?shù)區(qū)間設(shè)置為0-100分,實驗結(jié)果見表6。

    表6 視覺動捕系統(tǒng)性能主觀實驗評價表

    五位受試者對于站立動作、揮手動作和側(cè)身動作的打分均在90分以上,證明站立、揮手和側(cè)身動作的表現(xiàn)較好;行走動作分?jǐn)?shù)略低于90分,效果不如前兩個動作效果,但是分?jǐn)?shù)依然較高,證明本文視覺動捕系統(tǒng)帶給使用者較好的體驗。主觀評價受試者1的站立動作、揮手動作、行走動作、側(cè)身動作實驗效果圖見圖10。

    圖10 主觀評價實驗效果圖

    綜合以上四個實驗的結(jié)果,可以發(fā)現(xiàn)基于VNect姿態(tài)估計算法的虛擬人物互動系統(tǒng)的精度、速度、平滑性、受試者評價都較優(yōu),基于人體姿態(tài)估計的京劇虛擬人物互動系統(tǒng)的性能較好。

    5 小結(jié)

    本文研發(fā)了一種基于人體姿態(tài)估計的京劇虛擬人物互動系統(tǒng),僅通過向計算機輸入京劇教學(xué)視頻或單目普通相機捕捉的視頻流,即可將京劇藝術(shù)家的動作遷移到虛擬人物身上,并實時驅(qū)動虛擬人物進(jìn)行京劇表演。本動作捕捉系統(tǒng)在可靠性和實時性方面均達(dá)到了較好的效果。在未來的開發(fā)中,可以考慮將之遷移到移動設(shè)備中,在保證精度和速度的前提下,讓基于此姿態(tài)估計算法的應(yīng)用更加普及。

    猜你喜歡
    關(guān)鍵點卡爾曼濾波京劇
    聚焦金屬關(guān)鍵點
    肉兔育肥抓好七個關(guān)鍵點
    京劇表演開始了
    童話世界(2020年14期)2020-12-18 05:04:38
    我的京劇之路
    基于遞推更新卡爾曼濾波的磁偶極子目標(biāo)跟蹤
    創(chuàng)辦少兒京劇班
    老友(2017年7期)2017-08-22 02:36:45
    她眼里只有京劇一件事
    海峽姐妹(2017年5期)2017-06-05 08:53:17
    基于模糊卡爾曼濾波算法的動力電池SOC估計
    基于擴展卡爾曼濾波的PMSM無位置傳感器控制
    醫(yī)聯(lián)體要把握三個關(guān)鍵點
    高清在线视频一区二区三区| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 亚洲精品第二区| 亚洲欧美色中文字幕在线| 黑丝袜美女国产一区| 国产熟女午夜一区二区三区| 久久久久久久精品精品| 国产精品蜜桃在线观看| 伦精品一区二区三区| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 丝袜美足系列| 十八禁高潮呻吟视频| 女人久久www免费人成看片| 波多野结衣一区麻豆| 久久影院123| 人妻少妇偷人精品九色| 秋霞伦理黄片| a级毛片在线看网站| 大码成人一级视频| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 九九爱精品视频在线观看| 亚洲成av片中文字幕在线观看 | 亚洲精品美女久久av网站| 色94色欧美一区二区| 国产毛片在线视频| av福利片在线| 人人妻人人澡人人看| 欧美另类一区| 国产亚洲精品久久久com| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 久久这里有精品视频免费| 久久久国产精品麻豆| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 美女国产视频在线观看| 在线观看美女被高潮喷水网站| 美女国产高潮福利片在线看| 久热久热在线精品观看| av线在线观看网站| 国产成人午夜福利电影在线观看| 国产免费现黄频在线看| 国产成人精品福利久久| 国产探花极品一区二区| 国产黄频视频在线观看| 国产1区2区3区精品| 久热久热在线精品观看| 国产男女超爽视频在线观看| 国产免费又黄又爽又色| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 日日撸夜夜添| 久久久久网色| 亚洲国产看品久久| freevideosex欧美| √禁漫天堂资源中文www| 国产精品久久久久久精品电影小说| 在线观看一区二区三区激情| 国产福利在线免费观看视频| 国产成人精品婷婷| 一二三四在线观看免费中文在 | 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 亚洲精品乱久久久久久| 亚洲国产精品成人久久小说| 亚洲三级黄色毛片| 这个男人来自地球电影免费观看 | 各种免费的搞黄视频| 又黄又粗又硬又大视频| 欧美变态另类bdsm刘玥| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 国产精品一区二区在线不卡| 久久久久久久大尺度免费视频| 欧美日本中文国产一区发布| 亚洲国产av新网站| 国产精品嫩草影院av在线观看| 乱码一卡2卡4卡精品| 国产精品久久久久久久电影| 日韩av免费高清视频| 美女国产高潮福利片在线看| 免费看不卡的av| 大香蕉久久成人网| 国产1区2区3区精品| 久久精品国产a三级三级三级| 99精国产麻豆久久婷婷| 国国产精品蜜臀av免费| 飞空精品影院首页| 大香蕉久久网| 美女国产视频在线观看| 欧美国产精品va在线观看不卡| 精品视频人人做人人爽| 一区二区三区精品91| 国产综合精华液| 久久久久久人人人人人| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| av又黄又爽大尺度在线免费看| 精品一区二区三区视频在线| 亚洲人成网站在线观看播放| 免费在线观看黄色视频的| 精品卡一卡二卡四卡免费| 国产乱人偷精品视频| 国产有黄有色有爽视频| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 久久久精品区二区三区| 国产在线视频一区二区| 精品一区二区免费观看| 男人爽女人下面视频在线观看| 精品一品国产午夜福利视频| 69精品国产乱码久久久| 2021少妇久久久久久久久久久| 午夜福利视频在线观看免费| 日韩人妻精品一区2区三区| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 国产精品蜜桃在线观看| 久久99一区二区三区| 国国产精品蜜臀av免费| 高清毛片免费看| 全区人妻精品视频| 欧美少妇被猛烈插入视频| 国产精品一二三区在线看| 免费大片黄手机在线观看| 国产一区二区在线观看av| 国产在视频线精品| a级片在线免费高清观看视频| 欧美日韩视频精品一区| 欧美国产精品va在线观看不卡| 久久这里有精品视频免费| 国产精品成人在线| 最后的刺客免费高清国语| 日韩视频在线欧美| 两性夫妻黄色片 | 久久毛片免费看一区二区三区| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 精品国产国语对白av| 日本欧美视频一区| 欧美日韩视频精品一区| 五月天丁香电影| 18+在线观看网站| 最黄视频免费看| 精品久久久精品久久久| 日韩成人伦理影院| 少妇的丰满在线观看| 国产成人aa在线观看| 欧美人与善性xxx| 亚洲国产av新网站| 日韩一区二区三区影片| 亚洲成人av在线免费| 国产精品免费大片| 中文字幕免费在线视频6| 国产av码专区亚洲av| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 婷婷成人精品国产| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 一级毛片电影观看| 高清在线视频一区二区三区| 街头女战士在线观看网站| 91精品国产国语对白视频| 精品亚洲成a人片在线观看| 亚洲av欧美aⅴ国产| 9色porny在线观看| 久久久国产欧美日韩av| 制服诱惑二区| 美女国产高潮福利片在线看| 捣出白浆h1v1| 一级片'在线观看视频| a 毛片基地| 欧美激情国产日韩精品一区| 日韩av免费高清视频| 婷婷成人精品国产| 人成视频在线观看免费观看| 一区二区三区四区激情视频| 又黄又爽又刺激的免费视频.| a级毛片在线看网站| 国精品久久久久久国模美| 免费少妇av软件| freevideosex欧美| 热99国产精品久久久久久7| 国产精品不卡视频一区二区| 免费在线观看黄色视频的| 丰满少妇做爰视频| 免费看光身美女| 最近最新中文字幕免费大全7| 最近的中文字幕免费完整| 成年人免费黄色播放视频| 黑人高潮一二区| 天堂俺去俺来也www色官网| 色94色欧美一区二区| 精品久久国产蜜桃| 18禁观看日本| 精品福利永久在线观看| 久久国产亚洲av麻豆专区| 国产淫语在线视频| 国产一区二区在线观看av| 熟女人妻精品中文字幕| 久久精品国产a三级三级三级| 天堂中文最新版在线下载| 黄片播放在线免费| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 欧美日韩视频精品一区| 亚洲欧美一区二区三区国产| 99国产综合亚洲精品| 成人影院久久| 精品人妻一区二区三区麻豆| 亚洲熟女精品中文字幕| 国产精品久久久久成人av| 免费看不卡的av| 色婷婷av一区二区三区视频| 国产一级毛片在线| 制服丝袜香蕉在线| 最近中文字幕高清免费大全6| 在线观看一区二区三区激情| 草草在线视频免费看| 黄色视频在线播放观看不卡| 熟女电影av网| 看免费av毛片| 亚洲欧美成人精品一区二区| 啦啦啦在线观看免费高清www| 欧美 日韩 精品 国产| 国产免费福利视频在线观看| 亚洲高清免费不卡视频| 国产在线视频一区二区| 国产精品一区二区在线不卡| 久久狼人影院| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 亚洲国产精品成人久久小说| 性高湖久久久久久久久免费观看| 黑人欧美特级aaaaaa片| 两个人免费观看高清视频| 最新中文字幕久久久久| 激情视频va一区二区三区| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 精品一品国产午夜福利视频| 爱豆传媒免费全集在线观看| 国产在线一区二区三区精| 最新的欧美精品一区二区| 人妻人人澡人人爽人人| 国产成人精品福利久久| 丰满迷人的少妇在线观看| 久久久久久久亚洲中文字幕| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 人人澡人人妻人| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 欧美日韩精品成人综合77777| 下体分泌物呈黄色| 在线天堂最新版资源| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| tube8黄色片| 欧美日韩精品成人综合77777| 国产黄色视频一区二区在线观看| 欧美xxⅹ黑人| 午夜福利影视在线免费观看| 亚洲人成77777在线视频| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 久久久国产欧美日韩av| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 国产精品一二三区在线看| 男女免费视频国产| 99九九在线精品视频| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 久久久国产一区二区| 免费黄网站久久成人精品| 亚洲精品视频女| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 在线天堂中文资源库| 欧美少妇被猛烈插入视频| 丝袜喷水一区| 精品一区二区免费观看| 内地一区二区视频在线| av免费观看日本| 欧美精品亚洲一区二区| 亚洲精品aⅴ在线观看| 嫩草影院入口| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 国产xxxxx性猛交| 精品国产一区二区久久| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 亚洲美女黄色视频免费看| 丝袜脚勾引网站| 免费av不卡在线播放| 色视频在线一区二区三区| 欧美精品高潮呻吟av久久| 亚洲精品aⅴ在线观看| 国产1区2区3区精品| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 免费高清在线观看视频在线观看| 国产老妇伦熟女老妇高清| 久久国产精品大桥未久av| 久久青草综合色| 久久久欧美国产精品| 精品午夜福利在线看| 亚洲伊人色综图| 国产熟女午夜一区二区三区| 欧美亚洲日本最大视频资源| 国产精品一国产av| 99热这里只有是精品在线观看| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 亚洲av免费高清在线观看| 免费高清在线观看日韩| 99久久综合免费| 在线天堂中文资源库| 制服人妻中文乱码| 国产午夜精品一二区理论片| 男女边吃奶边做爰视频| 久久精品aⅴ一区二区三区四区 | 亚洲,一卡二卡三卡| a级片在线免费高清观看视频| 国产精品免费大片| 久久这里有精品视频免费| 国产精品人妻久久久影院| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 亚洲天堂av无毛| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 久久免费观看电影| 国产成人aa在线观看| 久久99一区二区三区| 亚洲欧美清纯卡通| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 99国产精品免费福利视频| 亚洲精品国产色婷婷电影| 国产免费一区二区三区四区乱码| 久久av网站| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 美女主播在线视频| 国产精品久久久久久久久免| 波多野结衣一区麻豆| 国产亚洲一区二区精品| 国产永久视频网站| 熟女人妻精品中文字幕| 亚洲av中文av极速乱| 成年人午夜在线观看视频| 九九在线视频观看精品| 国产亚洲精品久久久com| 国产熟女欧美一区二区| 美国免费a级毛片| 波野结衣二区三区在线| 99九九在线精品视频| 成人亚洲精品一区在线观看| 美女内射精品一级片tv| 伦理电影大哥的女人| 久久97久久精品| 91精品三级在线观看| 久久影院123| 国产精品人妻久久久久久| 久久久精品94久久精品| 97超碰精品成人国产| 亚洲精品国产色婷婷电影| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 国产爽快片一区二区三区| av福利片在线| 亚洲av在线观看美女高潮| 人人妻人人澡人人看| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 久久久久精品性色| 精品福利永久在线观看| 亚洲精品第二区| 午夜日本视频在线| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 在线观看www视频免费| 免费人妻精品一区二区三区视频| 久久精品久久久久久久性| av在线观看视频网站免费| 欧美成人午夜精品| 午夜av观看不卡| 激情视频va一区二区三区| 两性夫妻黄色片 | 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 欧美精品亚洲一区二区| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 国产日韩欧美视频二区| 欧美日韩视频精品一区| 久久人人97超碰香蕉20202| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 久久久久国产精品人妻一区二区| 在线天堂最新版资源| 精品国产国语对白av| 五月开心婷婷网| 欧美少妇被猛烈插入视频| tube8黄色片| 国产男人的电影天堂91| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 黄片播放在线免费| 国产在线免费精品| 丰满少妇做爰视频| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 水蜜桃什么品种好| 91国产中文字幕| 国产一级毛片在线| 亚洲国产av新网站| tube8黄色片| 亚洲av福利一区| 亚洲国产看品久久| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 日日爽夜夜爽网站| 亚洲成人av在线免费| 亚洲精品国产av成人精品| 永久网站在线| 少妇人妻精品综合一区二区| 欧美精品一区二区免费开放| 午夜精品国产一区二区电影| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 一区二区av电影网| av在线app专区| 精品午夜福利在线看| 成年女人在线观看亚洲视频| av天堂久久9| 深夜精品福利| 99久久综合免费| 国产精品久久久久久久电影| 国产 精品1| 丝袜人妻中文字幕| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 一级毛片 在线播放| 亚洲欧美色中文字幕在线| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 男女下面插进去视频免费观看 | 人人妻人人澡人人看| 国产日韩欧美亚洲二区| 国产亚洲欧美精品永久| 久久这里有精品视频免费| 久久午夜综合久久蜜桃| 免费大片黄手机在线观看| 久久午夜福利片| 香蕉丝袜av| a级毛片黄视频| 国产黄色免费在线视频| 晚上一个人看的免费电影| 看非洲黑人一级黄片| 十八禁高潮呻吟视频| 国产男人的电影天堂91| a级片在线免费高清观看视频| 少妇人妻精品综合一区二区| 一级片免费观看大全| a级毛色黄片| 中文字幕人妻熟女乱码| 丝袜喷水一区| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | av国产久精品久网站免费入址| av.在线天堂| 水蜜桃什么品种好| 亚洲天堂av无毛| 亚洲精品一区蜜桃| 久久人人爽人人爽人人片va| 免费在线观看完整版高清| av在线播放精品| 国产av精品麻豆| 男人爽女人下面视频在线观看| 丝袜人妻中文字幕| 久久久久久人妻| 爱豆传媒免费全集在线观看| 国产不卡av网站在线观看| 亚洲 欧美一区二区三区| 最近中文字幕2019免费版| 亚洲精品日本国产第一区| 最新的欧美精品一区二区| 欧美成人精品欧美一级黄| 亚洲伊人久久精品综合| 秋霞伦理黄片| av国产精品久久久久影院| 色网站视频免费| 热99国产精品久久久久久7| 婷婷色麻豆天堂久久| 丝袜在线中文字幕| 99久久中文字幕三级久久日本| 午夜福利乱码中文字幕| 亚洲精品久久午夜乱码| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 狂野欧美激情性bbbbbb| 中文字幕人妻熟女乱码| 亚洲欧美色中文字幕在线| 成人影院久久| 亚洲av电影在线进入| 男人爽女人下面视频在线观看| 大香蕉久久成人网| 十八禁高潮呻吟视频| 精品久久国产蜜桃| 免费大片黄手机在线观看| 高清欧美精品videossex| 亚洲av中文av极速乱| 午夜精品国产一区二区电影| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 另类亚洲欧美激情| 男男h啪啪无遮挡| 亚洲欧美精品自产自拍| 国产精品一二三区在线看| 亚洲国产av新网站| 成人午夜精彩视频在线观看| 免费观看性生交大片5| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 99热6这里只有精品| 国产国语露脸激情在线看| 成人综合一区亚洲| 精品少妇久久久久久888优播| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 亚洲欧美一区二区三区国产| 久久久久精品久久久久真实原创| 精品视频人人做人人爽| 久久97久久精品| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 91精品三级在线观看| 亚洲综合精品二区| 国产极品天堂在线| 新久久久久国产一级毛片| av一本久久久久| 伦理电影大哥的女人| 亚洲国产精品成人久久小说| 看非洲黑人一级黄片| 精品一区二区三卡| av国产精品久久久久影院| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 国产欧美亚洲国产| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 久久99精品国语久久久| 乱码一卡2卡4卡精品| 久久久久人妻精品一区果冻| 欧美日韩综合久久久久久| 99热6这里只有精品| 亚洲国产av影院在线观看| 久久精品aⅴ一区二区三区四区 | 成年人午夜在线观看视频| 国产黄频视频在线观看| 免费黄频网站在线观看国产| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 久久人妻熟女aⅴ| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 最新中文字幕久久久久| 成年女人在线观看亚洲视频| 两个人看的免费小视频| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 亚洲av综合色区一区| 一本色道久久久久久精品综合| 熟女av电影| av电影中文网址| 91国产中文字幕| 少妇精品久久久久久久| 精品少妇久久久久久888优播| 日本黄大片高清| 美女视频免费永久观看网站| 大片电影免费在线观看免费| av有码第一页| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 国产精品国产av在线观看| 在线观看免费高清a一片| 男女啪啪激烈高潮av片| 亚洲国产精品国产精品| 中国国产av一级| 久久国产精品大桥未久av| 国产乱来视频区| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 99国产精品免费福利视频| 热99国产精品久久久久久7| 观看av在线不卡| 免费人成在线观看视频色| 美女福利国产在线| 亚洲av中文av极速乱| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 亚洲成人av在线免费| 青春草国产在线视频| 色吧在线观看| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 在线观看美女被高潮喷水网站| 精品酒店卫生间| 久久 成人 亚洲| 波野结衣二区三区在线| 亚洲色图综合在线观看| 欧美人与善性xxx| 高清不卡的av网站| 久久久久久久久久久免费av| 一二三四中文在线观看免费高清| 欧美人与善性xxx| 久久热在线av| 国产在线免费精品| 久久国内精品自在自线图片| 欧美精品一区二区大全| 一边摸一边做爽爽视频免费| 大香蕉久久成人网| 成人二区视频| 精品国产一区二区久久| 欧美精品高潮呻吟av久久| 男女国产视频网站| 国产一区二区三区综合在线观看 | 国产免费现黄频在线看| 女性被躁到高潮视频| av播播在线观看一区| 亚洲少妇的诱惑av| 国产成人精品婷婷| 亚洲在久久综合| 精品国产国语对白av| 高清黄色对白视频在线免费看| 欧美成人午夜精品| 少妇被粗大猛烈的视频| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 女人精品久久久久毛片| 午夜福利视频在线观看免费| 国产精品欧美亚洲77777| 亚洲成av片中文字幕在线观看 | 国国产精品蜜臀av免费| 国产午夜精品一二区理论片| 久久99热这里只频精品6学生| 成人亚洲欧美一区二区av| a级毛片黄视频| 欧美精品一区二区免费开放| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 亚洲国产精品999| 亚洲高清免费不卡视频| 午夜福利网站1000一区二区三区| 国产精品一二三区在线看| 精品久久久久久电影网| 日韩电影二区|