• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    “人-機-環(huán)境”系統(tǒng)下智能花椒采摘機設(shè)計研究

    2022-12-07 22:15:38史志遠(yuǎn)靳雨欣鄭楊碩冉秋藝
    設(shè)計 2022年21期
    關(guān)鍵詞:漢源花椒環(huán)境

    史志遠(yuǎn) 靳雨欣 鄭楊碩 冉秋藝

    摘要:為解決現(xiàn)有花椒采摘機在適應(yīng)性上存在缺陷、椒農(nóng)接受度低的問題?;凇叭?機-環(huán)境”系統(tǒng)理論,根據(jù)現(xiàn)有農(nóng)機技術(shù)構(gòu)建智能采摘機功能模型,并分析影響采摘機設(shè)計的“人”與“環(huán)境”因素,針對性地進(jìn)行設(shè)計創(chuàng)新。通過分析結(jié)果準(zhǔn)確設(shè)計采摘機的采摘方式、尺寸造型、交互方式、運輸動力系統(tǒng),使采摘自動化程度、效率品質(zhì)、易用性、貼合環(huán)境程度有明顯提升,滿足椒農(nóng)使用需求。該設(shè)計方法也為提升農(nóng)機裝備研發(fā)應(yīng)用水平,進(jìn)而全面推動鄉(xiāng)村振興提供借鑒與啟示。

    關(guān)鍵詞:“人-機-環(huán)境”系統(tǒng)理論 花椒 智能農(nóng)機 采摘機設(shè)計 鄉(xiāng)村振興

    中圖分類號:TB472 文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A文章編號:1003-0069(2022)11-0150-04

    Abstract:In order to solve the problems that the existing Zanthoxylum bungeanum Maxim pickers have defects in adaptability and low acceptance of farmers. Based on the "man-machine-environment" system theory. According to the existing agricultural machinery technology,the intelligent picking machine function model is constructed,and the "man" and "environmental" factors that affect the design of the picking machine are analyzed,and the design innovation is carried out in a targeted manner. Accurately design the picking method,size and shape,interaction method,and transportation power system of the picking machine according to the analysis results. so that the degree of picking automation,efficiency,quality,ease of use,and fit for the environment have been significantly,improved to meet the needs of farmers. This design method also provides reference and inspiration for improving the level of research and development and application of agricultural machinery and equipment,and then comprehensively promoting rural revitalization.

    Keywords:“Man-Machine-Environment” system theory Zanthoxylum bungeanum Maxim Intelligent agricultural Machinery design of picking machine Rural vitalization

    引言

    花椒是集油料、香料、藥用于一體的經(jīng)濟植物,有“五寶樹”之稱[1]。隨著火鍋及眾多川菜品牌的流行,花椒作為主要調(diào)料,其市場需求與種植產(chǎn)業(yè)不斷增大。目前花椒基本靠手工采摘,該采摘方式的眾多弊端成為制約花椒種植產(chǎn)業(yè)的主要瓶頸。得益于農(nóng)業(yè)機械研究的發(fā)展,市面上也出現(xiàn)各類手持采摘機、智能采摘設(shè)備,但由于忽視“人-機-環(huán)境”的關(guān)系,采摘機在適應(yīng)性上存在缺陷,導(dǎo)致椒農(nóng)對采摘機的接受度普遍不高。在相關(guān)學(xué)者對花椒采摘機的研究中,李凱欣[2]、劉蒙蒙[3]對花椒采摘及控制系統(tǒng)、采摘機器人及關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行設(shè)計,張永梅[4]、楊萍[5]分析花椒果實的自動識別技術(shù)與可行性,使其能夠精準(zhǔn)識別、定位花椒果實的母枝并準(zhǔn)確計算出采摘點。以上學(xué)者研究的重點主要集中在采摘機技術(shù)實現(xiàn)上,但缺乏使用者、環(huán)境等限定性因素的考慮。本文以“中國花椒之鄉(xiāng)”漢源縣漢源花椒為例,基于現(xiàn)有花椒采摘智能識別、農(nóng)機自走系統(tǒng)等技術(shù),以“人-機-環(huán)境”系統(tǒng)理論為指導(dǎo),從“人”“機”“環(huán)境”三個維度進(jìn)行分析并設(shè)計,使花椒采摘更加智能化、易接受化,進(jìn)而提高花椒采收效率。

    一、設(shè)計背景

    漢源花椒,古稱黎椒,在漢源縣已有2100多年的栽培歷史,因其果色紅潤,粒大油重、香氣濃郁、麻味醇厚,深受消費者喜愛,位居全國花椒銷售之冠。漢源縣位于四川西南部,其日照、濕度、溫度、土壤、海拔均適宜花椒生長。漢源花椒產(chǎn)量極大,數(shù)字花椒基地已達(dá)到5萬畝,以2021年漢源花椒統(tǒng)計量為例,其預(yù)計產(chǎn)量已達(dá)到4000萬余公斤,預(yù)計產(chǎn)值高達(dá)9.8億元,品牌價值高達(dá)49.65億元。

    花椒種植屬于勞動密集型產(chǎn)業(yè),目前漢源花椒產(chǎn)業(yè)采摘機械化水平較低,且漢源花椒的特性決定了其手工采摘難度大、效率低:(1)花椒樹身布滿皮刺,葉片邊緣亦有細(xì)小鋸齒,椒農(nóng)采摘時極易被刮傷。(2)花椒果穗為一簇,緊挨著小葉與花芽,如圖1所示的4個部位均可以作為采摘點?;ń凡烧璞M量保證花椒穗的完整性,不能連枝帶果地掐摘,以免將花芽一并摘下,影響來年結(jié)果。在掐摘過程中指肚易被葉片邊緣的鋸齒及葉柄小刺扎破,指甲縫也易產(chǎn)生刺痛感。(3)花椒果表皮有凸起油腺點,碰破油腺會導(dǎo)致花椒曬干后顏色發(fā)黑,成色降低。(4)花椒對采摘時間要求十分嚴(yán)格,采摘期僅有40余天[6],且早摘香氣不明顯,晚摘果實開裂脫落,短時間內(nèi)需要大量勞動力。當(dāng)前農(nóng)村青壯年較少,勞動力短缺,雇傭外地工人費用較高,采摘一公斤鮮花椒成本高達(dá)5-6塊,人力采摘成本極高,導(dǎo)致經(jīng)常出現(xiàn)增產(chǎn)不增收的情況。市面上常用的花椒采摘機盡管能夠提高采摘效率,但其暴力式的采摘方式嚴(yán)重破壞花椒品質(zhì),也影響了花椒來年發(fā)芽結(jié)果,這也成為椒農(nóng)不愿使用該類采摘機的主要原因。

    綜上所述,隨著花椒產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展,椒農(nóng)對花椒采摘機械化有著強烈需求,同時也對采摘機有更高的適應(yīng)性要求。

    二、“人-機-環(huán)境”系統(tǒng)理論模型

    人類社會發(fā)展歷史即是人、機、環(huán)境相互關(guān)聯(lián)、相互制約、相互促進(jìn)的歷史?!叭?機-環(huán)境”系統(tǒng)是基于以人為本的原則、在產(chǎn)品開發(fā)中更多地考慮人與環(huán)境的因素,更好地發(fā)揮人的能力、提高人的效率[7],實現(xiàn)安全、高效、經(jīng)濟等目標(biāo)?!叭?機-環(huán)境”系統(tǒng)是將三者視為一個整體系統(tǒng),在研究單個子系統(tǒng)影響因素時探究三者之間的作用與反作用關(guān)系,使其形成內(nèi)部子系統(tǒng)相互影響、關(guān)聯(lián)的綜合性系統(tǒng)。

    在花椒采摘機“人-機-環(huán)境”系統(tǒng)研究分析中,“人”是產(chǎn)品的使用者,即花椒采摘機的最直接接觸者;“機”是人使用并控制的產(chǎn)品,本文指花椒采摘機;“環(huán)境”包括有形的自然環(huán)境、無形的社會環(huán)境和人文環(huán)境?;ń凡烧獧C的使用環(huán)境是由自然環(huán)境、社會環(huán)境、人文環(huán)境中的一部分構(gòu)成?;ń凡烧獧C的工作過程可視作由人、采摘機、使用環(huán)境組合構(gòu)成的完整系統(tǒng),包含3個層次互動關(guān)系:(1)人與機,指用戶的正向使用及反向獲取體驗反饋的雙向互動;(2)機與環(huán)境,指采摘機的形態(tài)、功能、部件與其種植環(huán)境、采摘、運輸環(huán)境的貼合;(3)人與環(huán)境,指用戶與作業(yè)環(huán)境的相互作用,這一關(guān)系體現(xiàn)為用戶對作業(yè)環(huán)境的認(rèn)知及操作方式、習(xí)慣,如圖2所示。

    三、“人-機-環(huán)境”系統(tǒng)下花椒采摘機設(shè)計

    在智能花椒采摘機設(shè)計階段,首先根據(jù)現(xiàn)有智能農(nóng)機研究技術(shù),構(gòu)建完整智能采摘機功能模型。并將采摘機放置于“人-機-環(huán)境”系統(tǒng)中,將其融入“人-機”“人-環(huán)”的分析中,綜合“技術(shù)”條件的影響因素,對花椒采摘機的作業(yè)方式、技術(shù)原理、結(jié)構(gòu)、尺寸、造型、材質(zhì)、色彩等方面進(jìn)行設(shè)計研究。

    (一)“機”的概念與組成

    智能花椒采摘機通過發(fā)動機驅(qū)動采摘系統(tǒng)對花椒進(jìn)行采摘,實現(xiàn)花椒采摘功能。除此之外,智能采摘機若要實現(xiàn)集儲存、運輸為一體,仍需涵蓋以下如花椒采摘機儲存、采摘機行走等功能,涉及系統(tǒng)組件主要包括:自動識別系統(tǒng)、履帶行走底盤系統(tǒng)、通訊與控制系統(tǒng)、動力系統(tǒng)、花椒集存系統(tǒng)等。

    當(dāng)前市面花椒采摘形式較多,有高枝剪切式、機械振動式、氣吸、手持槍形式等。漢源椒農(nóng)常用的是手持槍形電動采摘機,刀頭多為梳齒型、雙面M鋸齒型、勾切型,但在采摘機的采摘系統(tǒng)選擇時,需重點考慮采摘環(huán)境因素,減少因收割破壞花椒品質(zhì)與影響花芽等實際問題。與此同時,花椒機的行走、儲存功能也受限于環(huán)境因素。一般情況下,履帶式行走系統(tǒng)是山坡環(huán)境下最佳選擇之一,但履帶尺寸、形式多樣,如何設(shè)計適用于漢源花椒種植地的履帶需要在環(huán)境因素中進(jìn)行具體討論。同樣,采摘機儲存功能也受限于種植環(huán)境的規(guī)模與作業(yè)時長影響,并進(jìn)而影響到采摘機的尺寸與造型設(shè)計。

    (二)“人”因素對花椒采摘機設(shè)計影響分析

    智能花椒采摘機設(shè)計應(yīng)當(dāng)符合使用者的生理和心理需求,使用者生理需求因素對采摘機的造型、材質(zhì)、色彩、使用方式設(shè)計產(chǎn)生影響;心理需求因素影響采摘機的自動化程度、交互設(shè)計、環(huán)保特性、造型設(shè)計等方面(如圖3)。

    在當(dāng)前漢源花椒產(chǎn)業(yè)中,勞動力資源短缺、椒農(nóng)普遍年齡偏高已成為當(dāng)前急需解決的問題,且椒農(nóng)在接受度與認(rèn)知水平方面也相對欠缺,這也對采摘機在易用性方面提出更高的要求。隨著城市化發(fā)展速度加快,農(nóng)村的年輕一代多數(shù)人缺少務(wù)農(nóng)經(jīng)驗,很難再像祖輩一樣從事“累苦”農(nóng)活。未來人才回流農(nóng)村形成農(nóng)民職業(yè)化需要借助智能農(nóng)械設(shè)備,讓用戶如使用電腦、手機般控制設(shè)備,進(jìn)行農(nóng)業(yè)工作。[8]因此,大規(guī)模采摘機械化已然成為花椒種植產(chǎn)業(yè)發(fā)展的必然趨勢,同時椒農(nóng)在采摘機的功能屬性與交互體驗方面需要更多的關(guān)注與優(yōu)化。

    在人機交互方面,椒農(nóng)對采摘機的控制可通過交互屏幕完成,其中包含:(1)對行走系統(tǒng)與采摘系統(tǒng)的控制。(2)借助可視化地圖選擇采摘區(qū)域,實現(xiàn)多機器協(xié)同合作進(jìn)行采摘。(3)使用面板關(guān)聯(lián)移動終端,當(dāng)集存箱滿或發(fā)生故障時及時向椒農(nóng)的移動終端發(fā)送提醒,以便椒農(nóng)快速響應(yīng)并處理,減少因機器故障帶來的實際損失,提升椒農(nóng)對采摘機的掌控感。

    在造型設(shè)計方面,采摘機多以產(chǎn)品功能提示作用為主,旨在輔助采摘機功能更好地發(fā)揮,用戶更易掌握使用方法?;ń凡烧獧C機身材質(zhì)由于環(huán)境復(fù)雜,采用不銹鋼金屬材料并噴涂防腐防銹油漆,使采摘機具有更耐腐蝕性與強度。在采摘機色彩選擇上,結(jié)合使用環(huán)境的因素,機械臂與主體色彩選擇視覺沖擊較強的橙色,便于用戶清晰觀察采摘機所處位置。機械臂部分部件采用與橙色形成對比更加豐富的銀灰色,部件分色噴涂并組裝,使產(chǎn)品整體具備更強層次感與整體質(zhì)感。

    (三)“環(huán)境”因素對花椒采摘機設(shè)計影響分析

    “人”“機”兩者均處于“環(huán)境”因素中,“機”受“環(huán)境”因素影響較大,直接決定采摘機的正常運作以及采摘效率?!碍h(huán)境”因素對采摘機造型、材質(zhì)、色彩、技術(shù)有著極大的影響(如圖4)。通過對漢源地區(qū)花椒種植地調(diào)研,從有形與無形兩個方面對“環(huán)境”因素進(jìn)行分析。智能花椒采摘機主要受限于有形環(huán)境因素影響,即:采摘環(huán)境、運輸環(huán)境、與種植環(huán)境,在下文中會進(jìn)行詳細(xì)的分析與設(shè)計。而無形環(huán)境中則是更多指導(dǎo)、賦能“機”的設(shè)計?;ń纷鳛楦吒郊又缔r(nóng)產(chǎn)品,在不與糧食作物爭土地的同時充分能夠利用荒山并獲得較高的經(jīng)濟回報,符合我國生態(tài)環(huán)境保護、農(nóng)業(yè)綜合開發(fā)、綠色產(chǎn)業(yè)等發(fā)展戰(zhàn)略。2022年中央一號文件指出長期穩(wěn)定支持丘陵山區(qū)小型機械、智能機械研發(fā)制造,并重點支持履帶式作業(yè)[9]。同時農(nóng)業(yè)機械發(fā)展進(jìn)入第三代信息化技術(shù)體系,這個階段農(nóng)機創(chuàng)新體系的核心思維方式就是把農(nóng)機轉(zhuǎn)變?yōu)橐孕畔⒓夹g(shù)為核心的高科技智能農(nóng)業(yè)裝備[8],政策的支持不斷推動農(nóng)業(yè)機械自動化程度、行走系統(tǒng)及控制系統(tǒng)的升級與發(fā)展。

    1.種植環(huán)境分析與設(shè)計

    漢源花椒屬于紅花椒類,由于紅花椒種植特性,種植地一般選在背風(fēng)、向陽山地坡上,以成片造林或林糧間種植?;ń窐涿恐曛g留有固定株距,便于苗木生長、椒農(nóng)管理采摘,株距一般為3000mm×4000mm或2000mm×2000mm。漢源花椒種植間距多為2000mm×2000mm。

    針對種植環(huán)境特點,對采摘機身尺寸及底盤進(jìn)行設(shè)計?;ń凡烧獧C機身尺寸(長×寬×高)設(shè)計為1200mm×800mm×700mm,機械臂伸直長度為1500mm,采摘高度范圍為500mm-2200mm,采摘最大半徑為3000mm。采摘機底盤采用倒梯形履帶底盤,使采摘機能夠適應(yīng)更加復(fù)雜的地形,并具有通過性良好、轉(zhuǎn)彎半徑小、穩(wěn)定性優(yōu)良、爬坡能力強、可變速等優(yōu)點。履帶單側(cè)外形尺寸(長×寬×高)設(shè)計為1200mm×150mm×280mm,履帶軌距為550mm,轉(zhuǎn)彎半徑小于1500mm,在硬質(zhì)與松軟的路面環(huán)境下,底盤的跑偏率分別是3.45%和0.78%,可以通過25°的斜坡,穩(wěn)定性和爬坡能力優(yōu)良[10]。履帶系統(tǒng)由履帶、驅(qū)動輪、驅(qū)動電機、拖帶輪、緊張裝置、車架組成,實現(xiàn)加減速、直行、轉(zhuǎn)彎等功能。履帶底盤的行走速度設(shè)計為3個檔位,從而滿足行走、爬坡、采摘等作業(yè)要求,1、2檔用于作業(yè),3檔用于行走。

    行走系統(tǒng)采用以嵌入式PC處理器為核心,結(jié)合IOT技術(shù)和Linuxi嵌入式系統(tǒng),搭載RFID、視覺傳感器、VZ-XJGY-1300G雙目相機以Eye-in-hand的方式水平放置于機身前端、GPS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng),通過無線網(wǎng)、局域網(wǎng)、互聯(lián)網(wǎng)等進(jìn)行傳輸網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)[11]。線路規(guī)劃采用多級PID沿線控制、動態(tài)PID沿邊控制和BFS算法以及基于有限狀態(tài)機的目標(biāo)點導(dǎo)航算法完成基于柵格法的全路徑規(guī)劃[12]。

    2.采摘環(huán)境分析與設(shè)計

    花椒樹的頂端優(yōu)勢和枝條垂直優(yōu)勢較強。在花椒種植過程中,為方便椒農(nóng)采摘,貼近地面的枝條與過長枝條將會被修剪到合適長度,兩樹之間通常留出一人能夠通過的寬度。根據(jù)人機工程學(xué)[13]中百分位99的最大肩寬為486mm,計算為500mm,在減去500mm后花椒水平生長半徑為1500mm。果穗生長垂直區(qū)間大致為500mm-2000mm,水平生長直徑在3000mm內(nèi),枝條的生長情況影響采摘機末端執(zhí)行器活動范圍的設(shè)計?;ń饭鸀?.5~0.9mm,且位于果實與小葉中間,采摘點范圍有限,影響末端執(zhí)行器的形態(tài)、大小、切斷方式。

    采摘系統(tǒng)由機械臂與末端執(zhí)行器組成:(1)機械臂材料選擇變壁厚的碳纖維增強環(huán)氧復(fù)合材料,使機械臂輕量化,與等壁厚的鋁合金機械臂相比,重量降低了90.9%[14]。機械臂的控制算法使用模糊算法和RBFNN算法結(jié)合的方法,使機械臂能適應(yīng)復(fù)雜的采摘環(huán)境[2]。(2)末端執(zhí)行器由兩個夾持裝置和四個切斷裝置組成,在小臂滑軌上自由變換位置與角度,結(jié)合廣角彩色攝像頭以Eye-to-hand的方法分別放在夾持和切斷裝置上。攝像機識別花椒果穗母枝采用Otsu與K-means聚類算法,再結(jié)合圖像相減法,在圖像中得出采摘點坐標(biāo)后,根據(jù)三維世界坐標(biāo)與圖像坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換定位采摘點的三維世界坐標(biāo),從而控制末端執(zhí)行器進(jìn)行采摘,如圖5所示[5]。

    機械臂肩關(guān)節(jié)的尺寸(長×寬×高)為140mm×140mm×150mm,大長臂長500mm,小長臂長700mm,腕關(guān)節(jié)長350mm,夾持裝置長120mm,切斷裝置長100mm,夾子尺寸(長×寬×高)為25mm×50mm×12mm,剪刀頭尺寸(長×寬×高)為10mm×20mm×5mm。夾持裝置頂端由兩半圓夾組成,在采摘過程中將切斷裝置附近的樹枝夾住,防止樹枝晃動,方便切斷裝置采摘,夾持力設(shè)定為3N。切斷裝置的剪刀由刀頭、橡膠墊組成,在采摘時橡膠墊起到防滑的作用,輔助刀頭切段果穗母枝,切斷力設(shè)定為5N。

    兩個腕關(guān)節(jié)可以在小長臂上350mm的軌道上自由滑動,末端執(zhí)行器與腕關(guān)節(jié)都設(shè)有轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)和扭動關(guān)節(jié),可用來調(diào)整末端執(zhí)行器的空間姿態(tài)。轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的步進(jìn)電機選用藤尺公司的D2BLD75-12A-30S型號,扭動關(guān)節(jié)選用D0BLD40-12A-30S型電機[3]。腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動帶動夾持裝置與切斷裝置傾斜、旋轉(zhuǎn),夾住枝條,進(jìn)行采摘,花椒垂直掉落進(jìn)下方的收集箱。

    在采摘機工作時長需求方面,動力系統(tǒng)在大面積采摘環(huán)境中應(yīng)具備較強的續(xù)航能力。動力系統(tǒng)使用柴油發(fā)動機,標(biāo)定功率為17kW,轉(zhuǎn)速為2200/rpm,動力底盤主要由履帶底盤、配重塊、液壓系統(tǒng)、遙控控制系統(tǒng)、柴油機、變速箱、離合器等部件組成。動力通過V帶從柴油發(fā)動機經(jīng)過離合器傳輸變速箱輸入軸,并傳遞給后動力輸出軸和提升液壓泵,提升和輸出作業(yè)機具的動力,履帶底盤的主要技術(shù)參數(shù)如表1所示[15]。

    3.運輸環(huán)境分析與設(shè)計

    運輸環(huán)境不僅包括采摘機自身的運輸,而且也包括花椒的運輸。在農(nóng)村面包車的使用頻率最高,可作為主要運輸工具。以五菱榮光為例,后備箱進(jìn)門寬度為1200mm,高度為1270mm,縱深為370mm-1580mm[16]?;ń氛潞髴?yīng)該集中堆放晾曬或放進(jìn)烘房中烘干,在此過程中花椒果實不宜經(jīng)過多次拿放,以免油腺破裂。采摘機機身的設(shè)計應(yīng)該同時考慮運輸與種植環(huán)境,在滿足正常使用的情況下方便運輸。

    針對花椒運輸環(huán)境,花椒收集箱采用抽屜式設(shè)計,尺寸(長×寬×高)為450mm×600mm×300mm,采摘機工作前用戶需要將防雨罩抽出,機身與底座由回轉(zhuǎn)機構(gòu)連接可以360°旋轉(zhuǎn),使收集箱與采摘裝置一直出于上下垂直狀態(tài),花椒果穗垂直掉落進(jìn)收集箱內(nèi)。在收集箱滿后,用戶可以直接取出收集箱進(jìn)行傾倒清理,避免過多觸碰果實。

    (四)“人-機-環(huán)境”影響下智能花椒采摘機設(shè)計

    將“技術(shù)”條件分別融入“人”與“環(huán)境”因素,作用于采摘機的設(shè)計,形成最終智能花椒采摘機設(shè)計方案。采摘機由自動識別系統(tǒng)、履帶行走底盤系統(tǒng)、通訊與控制系統(tǒng)、末端執(zhí)行器系統(tǒng)、動力系統(tǒng)、花椒集存系統(tǒng)等組成。新型行走系統(tǒng)和采摘系統(tǒng)設(shè)計,能夠減少操作者的勞動強度;整機操控可通過智能屏幕完成,并且支持智能屏幕或移動終端選擇作業(yè)區(qū)域、接收提示,更加符合使用者需求;造型設(shè)計簡潔,結(jié)合使用環(huán)境與用戶視覺特性,采用高強度的鋼板與防銹防腐工藝處理,選擇橙色與黑色為主體顏色;考慮山地、坡地的種植環(huán)境,底盤設(shè)計選擇倒梯形底盤,穩(wěn)定性和爬坡能力優(yōu)良;末端執(zhí)行器由兩個夾持裝置與四個切斷裝置組成,并且均帶有攝像頭,在采摘過程中能夠精準(zhǔn)識別果穗與采摘點,腕關(guān)節(jié)與末端執(zhí)行器均帶有轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)與扭動關(guān)節(jié),用于調(diào)整末端執(zhí)行器的空間姿態(tài),符合末端執(zhí)行器的運動精度要求;花椒收集箱采用抽屜式;發(fā)動機采用柴油發(fā)動機,保證充足的動力,如圖6所示。

    結(jié)語

    基于“人-機-環(huán)境”系統(tǒng)理論模型,對“人-機”“環(huán)境-機”進(jìn)行了深入分析,根據(jù)“人”與“環(huán)境”兩個因素的影響對采摘機進(jìn)行設(shè)計創(chuàng)新,使花椒采摘自動化,采摘效率、采摘精準(zhǔn)度大幅提升。新型采摘機為當(dāng)前花椒基本靠手工采摘、勞動力短缺、采摘成本高等問題提供有效解決方案,使花椒產(chǎn)業(yè)在增產(chǎn)的同時實現(xiàn)增收,更加滿足椒農(nóng)使用需求。結(jié)果表明“人-機-環(huán)境”系統(tǒng)理論在農(nóng)機設(shè)計時有著良好的指導(dǎo)作用,使花椒采摘機的設(shè)計既能符合用戶需求,又能適應(yīng)作業(yè)環(huán)境。該類設(shè)計方法對我國多樣化的地貌特征所需的多樣化農(nóng)機設(shè)計有著一定指導(dǎo)意義,也為農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、現(xiàn)代農(nóng)業(yè)園區(qū)的推進(jìn),特別是山區(qū)生態(tài)農(nóng)業(yè)帶來積極的影響,在一定程度上推動鄉(xiāng)村振興。

    基金項目:本論文得到中央高校基本科研業(yè)務(wù)費專項資金資助(項目批準(zhǔn)號:2021VI040)。

    參考文獻(xiàn)

    [1]馬君義,張繼,馮洋洋,黃玉龍,李佳佳,邢潤苗,魏相龍.甘肅花椒產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀及對策分析[J].安徽農(nóng)業(yè)科學(xué),2011,39(16):10055-10057+10091.

    [2]李凱欣. 花椒采摘機器人控制系統(tǒng)研究與設(shè)計[D].蘭州理工大學(xué),2020.

    [3]劉蒙蒙.花椒采摘機器人的機械系統(tǒng)方案設(shè)計及其關(guān)鍵技術(shù)研究[D].蘭州理工大學(xué),2019.

    [4]張永梅,李菊霞.成熟花椒果實的自動識別技術(shù)研究[J].農(nóng)業(yè)技術(shù)與裝備,2019(01):4-6.

    [5]楊萍,郭志成.花椒采摘機器人視覺識別與定位求解[J].河北農(nóng)業(yè)大學(xué)學(xué)報,2020,43(03):121-129.

    [6]侯維,廉通,彭小芮.多舉措推動縣域特色農(nóng)產(chǎn)品蓬勃發(fā)展——以漢源花椒為例[J].鄉(xiāng)村振興,2022(01):54-55.

    [7]陳信,袁修干.人機環(huán)境系統(tǒng)工程總論[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,1996.

    [8]孫凝暉,張玉成,石晶林.構(gòu)建我國第三代農(nóng)機的創(chuàng)新體系[J].中國科學(xué)院院刊,2020,35(02):154-165.

    [9]中共中央統(tǒng)一戰(zhàn)線工作部網(wǎng)站.2022年中央一號文件公布 提出全面推進(jìn)鄉(xiāng)村振興重點工作.[EB/OL].(2022,02,23)[2022,03,01]http://www.zytzb.gov.cn/szyw/367597.jhtml.

    [10]劉妤,謝鈮,張拓.小型山地履帶底盤設(shè)計與仿真分析[J].機械設(shè)計,2020,37(06):115-122.

    [11]殷玥.基于嵌入式PC和物聯(lián)網(wǎng)的無人駕駛拖拉機研究[J].農(nóng)機化研究,2018,40(01):247-251.

    [12]張馳洲.基于慣性導(dǎo)航的掃地機器人關(guān)鍵技術(shù)研究與實現(xiàn)[D].南昌大學(xué),2020.

    [13]丁玉蘭.人機工程學(xué)(第5版)[M].北京:北京理工大學(xué)出版社,2017.

    [14]隋顯航,郭輝,李顯華,林鳳森,李光友.碳纖維增強環(huán)氧復(fù)合材料機械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計與性能研究[J].化工新型材料,2020,48(07):235-237+243.

    [15]柳國光,楊自棟,張加清,王濤.筍用毛竹林履帶式動力底盤研制[J].中國農(nóng)機化學(xué)報,2019,40(09):131-135.

    [16]孫虎,周潔,雷顏瑞.基于人機環(huán)境系統(tǒng)的噴流式挖藕機改良設(shè)計[J].包裝工程,2019,40(22):130-135.

    [17]厲鈺琪,鞏淼森.復(fù)雜駕駛?cè)蝿?wù)下基于多資源理論的汽車人機交互設(shè)計方法[J].設(shè)計,2022,35(10):24-27.

    [18]汪瑞,沈偉豪,宋吉明*.基于公共利益的純機械拉線式水果采摘器設(shè)計[J].設(shè)計,2022,35(11):136-139.

    [19]井忠祥,漆磊,楊承龍.月球營地機械爪設(shè)計[J].設(shè)計,2021,34(12)125-127.

    猜你喜歡
    漢源花椒環(huán)境
    我國古代的玫瑰:花椒
    長期鍛煉創(chuàng)造體內(nèi)抑癌環(huán)境
    一種用于自主學(xué)習(xí)的虛擬仿真環(huán)境
    當(dāng)前花椒價格走低 椒農(nóng)如何積極應(yīng)對
    孕期遠(yuǎn)離容易致畸的環(huán)境
    漢源彩塑
    環(huán)境
    鄉(xiāng)村振興的漢源實踐
    摘花椒
    花椒泡腳好處多
    海峽姐妹(2017年9期)2017-11-06 08:39:39
    国产成人免费无遮挡视频| 久久中文看片网| 国产日韩欧美视频二区| 午夜福利视频精品| 中国国产av一级| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 制服诱惑二区| av超薄肉色丝袜交足视频| 夜夜夜夜夜久久久久| av视频免费观看在线观看| av在线老鸭窝| 成人国产一区最新在线观看| 国产高清视频在线播放一区 | 超色免费av| 久久女婷五月综合色啪小说| 日韩电影二区| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 久久久精品区二区三区| 老司机影院成人| 欧美精品啪啪一区二区三区 | 日韩一区二区三区影片| 欧美日韩av久久| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 国产成+人综合+亚洲专区| 精品卡一卡二卡四卡免费| 爱豆传媒免费全集在线观看| 亚洲av国产av综合av卡| h视频一区二区三区| 欧美av亚洲av综合av国产av| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 亚洲精品国产区一区二| 美女视频免费永久观看网站| 激情视频va一区二区三区| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 欧美+亚洲+日韩+国产| 动漫黄色视频在线观看| 秋霞在线观看毛片| 黄色视频在线播放观看不卡| 五月天丁香电影| 老司机深夜福利视频在线观看 | 一二三四社区在线视频社区8| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 涩涩av久久男人的天堂| 悠悠久久av| 麻豆乱淫一区二区| 国产亚洲av高清不卡| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| a级毛片黄视频| 欧美精品啪啪一区二区三区 | 成年av动漫网址| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 亚洲五月色婷婷综合| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 国产成+人综合+亚洲专区| 午夜日韩欧美国产| 亚洲欧美一区二区三区久久| 午夜福利视频精品| 久久精品国产综合久久久| 黄色毛片三级朝国网站| 91精品伊人久久大香线蕉| 啦啦啦在线免费观看视频4| 久久99热这里只频精品6学生| 青青草视频在线视频观看| 淫妇啪啪啪对白视频 | 9热在线视频观看99| 老司机亚洲免费影院| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 777米奇影视久久| 国产成人欧美在线观看 | 日本欧美视频一区| 青春草视频在线免费观看| 国产日韩欧美在线精品| 国产又爽黄色视频| 男人添女人高潮全过程视频| 青春草视频在线免费观看| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 国产伦理片在线播放av一区| 亚洲视频免费观看视频| 欧美激情 高清一区二区三区| 另类亚洲欧美激情| 欧美午夜高清在线| 久久毛片免费看一区二区三区| 热99久久久久精品小说推荐| 国产伦理片在线播放av一区| 亚洲久久久国产精品| 日韩三级视频一区二区三区| videosex国产| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 亚洲性夜色夜夜综合| 91av网站免费观看| 免费观看av网站的网址| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 男女之事视频高清在线观看| 满18在线观看网站| 精品福利永久在线观看| 男女边摸边吃奶| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 久久性视频一级片| 69精品国产乱码久久久| 精品熟女少妇八av免费久了| 99久久国产精品久久久| 成人国语在线视频| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 日韩一区二区三区影片| 飞空精品影院首页| 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | 69av精品久久久久久 | 51午夜福利影视在线观看| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 69av精品久久久久久 | 久久免费观看电影| tocl精华| 亚洲国产av新网站| 亚洲精品乱久久久久久| 国产激情久久老熟女| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 国产1区2区3区精品| 咕卡用的链子| 水蜜桃什么品种好| 三上悠亚av全集在线观看| 国产深夜福利视频在线观看| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 午夜福利视频在线观看免费| 美女中出高潮动态图| 国产免费av片在线观看野外av| 国产伦理片在线播放av一区| 五月开心婷婷网| 亚洲九九香蕉| 电影成人av| 麻豆av在线久日| 国产精品偷伦视频观看了| 亚洲天堂av无毛| 两人在一起打扑克的视频| 精品人妻在线不人妻| 黄色视频在线播放观看不卡| 欧美成人午夜精品| 三上悠亚av全集在线观看| 亚洲欧美色中文字幕在线| 久久亚洲国产成人精品v| 岛国毛片在线播放| 最近中文字幕2019免费版| 中亚洲国语对白在线视频| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 少妇人妻久久综合中文| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 午夜福利视频精品| 水蜜桃什么品种好| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 精品一区二区三卡| 国产一卡二卡三卡精品| 国产在线视频一区二区| 中文字幕人妻丝袜制服| 亚洲一区二区三区欧美精品| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 韩国高清视频一区二区三区| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 在线永久观看黄色视频| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 视频区欧美日本亚洲| 满18在线观看网站| 成人手机av| 各种免费的搞黄视频| 欧美一级毛片孕妇| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 黄色毛片三级朝国网站| 男人爽女人下面视频在线观看| 国产精品国产三级国产专区5o| 亚洲精品一区蜜桃| 久热这里只有精品99| av有码第一页| 麻豆av在线久日| 免费在线观看黄色视频的| 欧美另类一区| 99九九在线精品视频| 国产亚洲av高清不卡| av在线老鸭窝| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 久久精品国产亚洲av高清一级| 超色免费av| 中文字幕色久视频| 午夜免费鲁丝| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 丝袜在线中文字幕| 国产真人三级小视频在线观看| 黄色视频不卡| 满18在线观看网站| 精品一区二区三区四区五区乱码| 亚洲精品国产一区二区精华液| 精品国产国语对白av| 亚洲精品成人av观看孕妇| 十八禁高潮呻吟视频| 亚洲久久久国产精品| 亚洲七黄色美女视频| 99香蕉大伊视频| 黑人猛操日本美女一级片| 国产1区2区3区精品| 一级黄色大片毛片| 国产在线一区二区三区精| kizo精华| 欧美日韩亚洲高清精品| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 岛国毛片在线播放| 麻豆av在线久日| 国产成人免费观看mmmm| 我的亚洲天堂| 手机成人av网站| 十八禁高潮呻吟视频| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 99国产精品一区二区蜜桃av | 国产亚洲av高清不卡| 一个人免费看片子| 黄片小视频在线播放| 满18在线观看网站| 欧美日韩一级在线毛片| 黑人猛操日本美女一级片| av电影中文网址| 午夜两性在线视频| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 十八禁网站网址无遮挡| 亚洲精品中文字幕一二三四区 | 国产欧美日韩一区二区精品| 国产成人啪精品午夜网站| 久久 成人 亚洲| 在线观看www视频免费| 国产亚洲精品第一综合不卡| 久久久水蜜桃国产精品网| av网站免费在线观看视频| 国产成人免费观看mmmm| 久久国产亚洲av麻豆专区| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 十八禁网站网址无遮挡| 91国产中文字幕| 亚洲欧洲日产国产| 热99国产精品久久久久久7| 91字幕亚洲| 在线天堂中文资源库| 18在线观看网站| 亚洲avbb在线观看| 一区二区三区乱码不卡18| 久久久久久人人人人人| 国产精品二区激情视频| av网站免费在线观看视频| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 亚洲精品av麻豆狂野| 欧美亚洲日本最大视频资源| 欧美午夜高清在线| 国产福利在线免费观看视频| 夜夜夜夜夜久久久久| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 久9热在线精品视频| av一本久久久久| 热99国产精品久久久久久7| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 十八禁网站网址无遮挡| 中国美女看黄片| 欧美国产精品一级二级三级| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 久久久久久人人人人人| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 日韩人妻精品一区2区三区| 亚洲成国产人片在线观看| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 悠悠久久av| 1024香蕉在线观看| cao死你这个sao货| 各种免费的搞黄视频| 一本久久精品| 99久久人妻综合| 91成年电影在线观看| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 亚洲精品久久午夜乱码| 婷婷色av中文字幕| 人妻一区二区av| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 高清av免费在线| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 成年动漫av网址| 婷婷色av中文字幕| 免费在线观看完整版高清| 久久精品国产亚洲av高清一级| 各种免费的搞黄视频| 午夜91福利影院| 日韩欧美国产一区二区入口| 欧美日本中文国产一区发布| 超色免费av| 久久国产精品人妻蜜桃| 亚洲精品成人av观看孕妇| av视频免费观看在线观看| 69av精品久久久久久 | 热99re8久久精品国产| 亚洲精品久久午夜乱码| 欧美日韩黄片免| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 成年人黄色毛片网站| 日日夜夜操网爽| 国产高清视频在线播放一区 | 久久久久久久久免费视频了| 亚洲熟女毛片儿| 18禁国产床啪视频网站| 亚洲av国产av综合av卡| av天堂久久9| 97精品久久久久久久久久精品| 国产淫语在线视频| 国产成人精品无人区| 欧美一级毛片孕妇| 欧美激情久久久久久爽电影 | 日本91视频免费播放| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 99国产极品粉嫩在线观看| 久久精品人人爽人人爽视色| 国产一区二区在线观看av| 欧美乱码精品一区二区三区| 亚洲专区中文字幕在线| 成人免费观看视频高清| 99久久国产精品久久久| 国产成人免费无遮挡视频| 久久久久久久国产电影| 日本黄色日本黄色录像| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 男女下面插进去视频免费观看| 99精国产麻豆久久婷婷| 一区二区av电影网| 日日爽夜夜爽网站| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 成人免费观看视频高清| 日本vs欧美在线观看视频| 国产成+人综合+亚洲专区| 亚洲欧美色中文字幕在线| 亚洲av日韩在线播放| 大片电影免费在线观看免费| www日本在线高清视频| 日韩电影二区| 日韩人妻精品一区2区三区| 亚洲精品国产色婷婷电影| 一级黄色大片毛片| 欧美黄色片欧美黄色片| 国产熟女午夜一区二区三区| 国产成人a∨麻豆精品| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 中文字幕人妻丝袜制服| 一进一出抽搐动态| 中文字幕人妻熟女乱码| 中文字幕制服av| 人妻 亚洲 视频| 嫁个100分男人电影在线观看| 在线观看免费高清a一片| 久久亚洲精品不卡| 中文字幕人妻熟女乱码| 欧美 日韩 精品 国产| 母亲3免费完整高清在线观看| 亚洲国产欧美网| 欧美午夜高清在线| 大码成人一级视频| 欧美av亚洲av综合av国产av| 99久久精品国产亚洲精品| 久久久久久久大尺度免费视频| 黄色怎么调成土黄色| 欧美另类亚洲清纯唯美| 制服诱惑二区| 精品一区二区三区av网在线观看 | 亚洲av国产av综合av卡| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | a级片在线免费高清观看视频| a在线观看视频网站| 午夜免费鲁丝| 91字幕亚洲| 国产亚洲欧美在线一区二区| 后天国语完整版免费观看| 国产片内射在线| 香蕉国产在线看| 黄色片一级片一级黄色片| 午夜91福利影院| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 国产精品成人在线| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 久久中文字幕一级| 欧美人与性动交α欧美软件| 男女之事视频高清在线观看| 欧美国产精品va在线观看不卡| 久久国产精品大桥未久av| 国产1区2区3区精品| 黄色视频不卡| 真人做人爱边吃奶动态| 90打野战视频偷拍视频| 黑人操中国人逼视频| 久久女婷五月综合色啪小说| 9191精品国产免费久久| 久久中文字幕一级| 欧美激情久久久久久爽电影 | 一本色道久久久久久精品综合| 99久久人妻综合| 三级毛片av免费| 久久人人97超碰香蕉20202| 精品熟女少妇八av免费久了| 亚洲全国av大片| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 99久久人妻综合| 亚洲av男天堂| 男女无遮挡免费网站观看| av网站在线播放免费| 久久亚洲精品不卡| 91大片在线观看| 亚洲成人国产一区在线观看| 久久综合国产亚洲精品| 岛国毛片在线播放| 亚洲色图综合在线观看| 国产精品.久久久| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 国产1区2区3区精品| 成人亚洲精品一区在线观看| netflix在线观看网站| 俄罗斯特黄特色一大片| 99国产精品一区二区三区| 久久精品国产亚洲av高清一级| 欧美国产精品va在线观看不卡| 大型av网站在线播放| 成年人午夜在线观看视频| 老鸭窝网址在线观看| 九色亚洲精品在线播放| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 亚洲精品在线美女| bbb黄色大片| 韩国精品一区二区三区| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| tube8黄色片| 国产精品亚洲av一区麻豆| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| av网站在线播放免费| av视频免费观看在线观看| 久久ye,这里只有精品| 国产91精品成人一区二区三区 | 亚洲国产欧美日韩在线播放| 日韩制服骚丝袜av| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 一区二区av电影网| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 最新在线观看一区二区三区| 国产xxxxx性猛交| 2018国产大陆天天弄谢| 国产精品久久久人人做人人爽| 大片电影免费在线观看免费| 欧美午夜高清在线| 色视频在线一区二区三区| 日本黄色日本黄色录像| 9191精品国产免费久久| 国产伦人伦偷精品视频| 欧美日韩av久久| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| av免费在线观看网站| 最新的欧美精品一区二区| 热re99久久精品国产66热6| 亚洲熟女精品中文字幕| 黑人猛操日本美女一级片| 在线永久观看黄色视频| 青青草视频在线视频观看| 国产一区二区三区综合在线观看| 亚洲中文日韩欧美视频| 国产亚洲精品久久久久5区| 岛国在线观看网站| a在线观看视频网站| 欧美日韩亚洲高清精品| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 波多野结衣av一区二区av| 2018国产大陆天天弄谢| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 色视频在线一区二区三区| 成人亚洲精品一区在线观看| 女性被躁到高潮视频| 视频在线观看一区二区三区| 欧美亚洲日本最大视频资源| 国产麻豆69| 波多野结衣av一区二区av| 夫妻午夜视频| 在线精品无人区一区二区三| 午夜日韩欧美国产| 高清黄色对白视频在线免费看| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 国产色视频综合| 久久久久久久国产电影| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 亚洲精品日韩在线中文字幕| 黄色 视频免费看| 久久这里只有精品19| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 男女国产视频网站| 老汉色av国产亚洲站长工具| 一区二区三区乱码不卡18| 欧美在线一区亚洲| 性色av一级| 午夜老司机福利片| 国产xxxxx性猛交| 国产一区二区 视频在线| 女人久久www免费人成看片| 国产在视频线精品| 一级,二级,三级黄色视频| 少妇粗大呻吟视频| 成人国语在线视频| 国产精品久久久人人做人人爽| 国产99久久九九免费精品| 国产精品av久久久久免费| 欧美日韩av久久| 久9热在线精品视频| 日本五十路高清| 亚洲avbb在线观看| 在线天堂中文资源库| 日韩免费高清中文字幕av| 美女大奶头黄色视频| 蜜桃国产av成人99| 桃花免费在线播放| 国产av一区二区精品久久| 一区二区三区四区激情视频| 免费观看人在逋| 一级a爱视频在线免费观看| 香蕉国产在线看| 国产野战对白在线观看| √禁漫天堂资源中文www| 十八禁网站网址无遮挡| 一本久久精品| 国产黄色免费在线视频| 自线自在国产av| 人妻久久中文字幕网| 少妇粗大呻吟视频| 最近中文字幕2019免费版| 亚洲成国产人片在线观看| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 少妇精品久久久久久久| 久久免费观看电影| 国产精品一区二区免费欧美 | 欧美精品亚洲一区二区| 久9热在线精品视频| 国产精品久久久av美女十八| 亚洲情色 制服丝袜| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 波多野结衣一区麻豆| 欧美av亚洲av综合av国产av| 91老司机精品| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 性少妇av在线| 国产精品国产av在线观看| 精品卡一卡二卡四卡免费| 啪啪无遮挡十八禁网站| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 人妻久久中文字幕网| 国产一区二区三区综合在线观看| 在线 av 中文字幕| 精品熟女少妇八av免费久了| 精品一品国产午夜福利视频| 纯流量卡能插随身wifi吗| 爱豆传媒免费全集在线观看| 黄片小视频在线播放| 精品国产国语对白av| 中亚洲国语对白在线视频| 男人舔女人的私密视频| 黑人猛操日本美女一级片| 90打野战视频偷拍视频| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 一级片免费观看大全| 中文字幕av电影在线播放| 日本黄色日本黄色录像| 淫妇啪啪啪对白视频 | 亚洲欧美精品自产自拍| 精品国产国语对白av| 国产亚洲欧美在线一区二区| xxxhd国产人妻xxx| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 91精品国产国语对白视频| 91成人精品电影| 大香蕉久久成人网| 男女国产视频网站| 飞空精品影院首页| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 桃花免费在线播放| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 国产欧美亚洲国产| 国产精品一区二区在线不卡| 国产日韩欧美亚洲二区| 久久香蕉激情| 乱人伦中国视频| 中文字幕色久视频| 1024香蕉在线观看| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 亚洲第一青青草原| 91精品伊人久久大香线蕉| 久久久久国内视频| 精品亚洲成国产av| 色视频在线一区二区三区| 久久久久久久久久久久大奶| 久久精品国产a三级三级三级| 欧美大码av| 亚洲av日韩在线播放| 999久久久国产精品视频| 男女高潮啪啪啪动态图| 精品国产乱码久久久久久男人| 12—13女人毛片做爰片一| 午夜成年电影在线免费观看| 国产有黄有色有爽视频| 少妇粗大呻吟视频| 成人影院久久| 黄频高清免费视频| 久久久久久久大尺度免费视频| 午夜成年电影在线免费观看| 日韩欧美免费精品| 亚洲全国av大片| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 欧美精品人与动牲交sv欧美|