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    基于狀態(tài)修的礦用電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)智能運(yùn)維方案

    2022-11-19 08:34:38周志宇何成昭朱文龍
    控制與信息技術(shù) 2022年5期
    關(guān)鍵詞:關(guān)鍵部件電驅(qū)自卸車

    周志宇,何成昭,朱文龍

    (中車株洲電力機(jī)車研究所有限公司,湖南 株洲 412001)

    0 引言

    礦用電動(dòng)輪自卸車(簡(jiǎn)稱“電動(dòng)輪自卸車”)在我國(guó)的使用始自于20世紀(jì)70年代中期,是大型露天礦山普遍采用的一種運(yùn)載裝備。礦山地處偏遠(yuǎn)地區(qū),電動(dòng)輪自卸車應(yīng)用環(huán)境嚴(yán)酷、復(fù)雜,一旦其關(guān)鍵部件(如電驅(qū)系統(tǒng))出現(xiàn)故障,不僅維護(hù)周期長(zhǎng)而且維修成本高。隨著現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)水平及科技水平的提高,電動(dòng)輪自卸車正朝著大型化、高性能及高作業(yè)強(qiáng)度的方向發(fā)展;大噸位電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)技術(shù)路線也逐漸從傳統(tǒng)的“柴油發(fā)電機(jī)+電驅(qū)系統(tǒng)”結(jié)構(gòu)向混合動(dòng)力、純電動(dòng)以及高壓架線的低碳排放方向發(fā)展,其電驅(qū)系統(tǒng)組成由傳統(tǒng)的發(fā)電機(jī)、變流器、輪邊減速器以及電動(dòng)機(jī)等向大容量電池、接觸網(wǎng)拓展,系統(tǒng)結(jié)構(gòu)日漸復(fù)雜,自動(dòng)化程度愈來愈高。電動(dòng)輪作為礦用卡車(簡(jiǎn)稱“礦卡”)的傳動(dòng)、行走部件和主要承載機(jī)構(gòu),在礦車行駛作業(yè)過程中承受巨大的車身載荷以及來自路面的復(fù)雜沖擊,是最容易發(fā)生故障的關(guān)鍵部件之一[1]。一旦電驅(qū)系統(tǒng)關(guān)鍵部件發(fā)生故障,將對(duì)礦山生產(chǎn)造成重大損失,甚至影響人員安全。

    目前國(guó)內(nèi)常見的電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)關(guān)鍵部件的故障診斷方案是基于車載CAN網(wǎng)絡(luò)對(duì)整車各部件的狀態(tài)信息進(jìn)行監(jiān)控,通過故障發(fā)生時(shí)刻各部件的性能及狀態(tài)數(shù)據(jù)并結(jié)合歷史故障處理經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行定因分析與診斷,本質(zhì)上仍是一種以數(shù)據(jù)監(jiān)控為主的故障診斷輔助系統(tǒng)。該方法雖然能在一定程度上提升故障檢修效率,但由于缺乏對(duì)部件失效機(jī)理的深入分析,無法進(jìn)一步評(píng)估部件的健康狀態(tài)與壽命情況。為此,本文以牽引系統(tǒng)關(guān)鍵部件故障失效機(jī)理與壽命研究為基礎(chǔ),提出了一種電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)狀態(tài)修技術(shù)及智能運(yùn)維方案,其基于牽引系統(tǒng)變流器既有的采集信息對(duì)電驅(qū)系統(tǒng)關(guān)鍵部件進(jìn)行故障診斷與健康狀態(tài)評(píng)估,推動(dòng)礦山用戶維護(hù)方式由傳統(tǒng)故障修、計(jì)劃修向狀態(tài)修轉(zhuǎn)變,有效提升了電動(dòng)輪電驅(qū)系統(tǒng)故障維護(hù)效率。

    1 基于狀態(tài)修的電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)智能運(yùn)維技術(shù)架構(gòu)

    1.1 電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)設(shè)備維修現(xiàn)狀

    礦用電動(dòng)輪自卸車是一種用于大型露天礦(年產(chǎn)1 000萬噸級(jí)及以上)或大型水利工程的非公路用交流傳動(dòng)自卸車,其電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由發(fā)電機(jī)、變頻器、輪邊減速器、電動(dòng)機(jī)和制動(dòng)電阻器構(gòu)成,見圖1。當(dāng)電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)工作時(shí),柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)發(fā)電機(jī)輸出額定電壓交流電至變流器。變流器由整流器和2組可獨(dú)立控制的變壓變頻(variable voltage and variable frequency,VVVF)逆變單元組成,分別驅(qū)動(dòng)2臺(tái)交流牽引電機(jī)。制動(dòng)能量被制動(dòng)電阻器所消耗。

    圖1 重型礦用電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)Fig.1 Structure of electric drive system of heavy-dutymine electric-wheel truck

    露天礦運(yùn)輸機(jī)械設(shè)備維護(hù)檢修是一項(xiàng)長(zhǎng)期的工作,目前絕大部分用戶對(duì)電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)均采用日常維護(hù)與預(yù)防性檢修相結(jié)合的模式[2]。根據(jù)礦場(chǎng)統(tǒng)計(jì)的實(shí)際使用維護(hù)數(shù)據(jù),電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)部件日常維修成本占比情況如表1[3]所示。

    表1 電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)部件日常維修成本占比Tab.1 Daily maintenance cost proportion of components of drive system of electric-wheel dump truck

    可以看到,在電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)的日常維修成本中,機(jī)械部件的維修成本占比最高,而其中發(fā)電機(jī)和電動(dòng)機(jī)為易損件。在礦卡日常行駛過程中,很容易因?yàn)楣收蠜]有被及時(shí)發(fā)現(xiàn)致使故障造成的影響被逐步擴(kuò)大,最終導(dǎo)致電動(dòng)輪部件的損壞。電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)常見故障主要如表2所示。

    表2 電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)常見故障Tab.2 Common faults of drive system for electricwheel dump truck

    1.2 電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)智能運(yùn)維方案架構(gòu)

    電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)智能運(yùn)維方案由邊緣計(jì)算單元、整車故障預(yù)測(cè)與健康管理(prognostic and health management,PHM)單元及地面平臺(tái)這3部分構(gòu)成(圖2)。邊緣計(jì)算單元的功能由牽引變流器既有的傳動(dòng)控制單元(drive control unit,DCU)承擔(dān),其利用變流器控制平臺(tái)的強(qiáng)大算力,實(shí)現(xiàn)對(duì)牽引系統(tǒng)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)分析與特征量提取。整車PHM單元負(fù)責(zé)對(duì)實(shí)時(shí)計(jì)算的特征量進(jìn)行分析整合,并結(jié)合電動(dòng)輪多個(gè)子部件的狀態(tài)對(duì)故障進(jìn)行評(píng)估;同時(shí),考慮到礦山信號(hào)弱,無法與地面系統(tǒng)建立良好的實(shí)時(shí)通信,整車PHM單元還負(fù)責(zé)特征狀態(tài)信息的存儲(chǔ)與網(wǎng)絡(luò)外發(fā)功能。地面平臺(tái)是整套方案的終端,其利用海量、長(zhǎng)時(shí)間維度的電動(dòng)輪實(shí)時(shí)運(yùn)行特征量及評(píng)估數(shù)據(jù),并綜合關(guān)鍵部件的故障失效機(jī)理與歷史故障數(shù)據(jù)樣本,對(duì)電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)關(guān)鍵部件進(jìn)行健康狀態(tài)評(píng)估、大數(shù)據(jù)展示與運(yùn)維數(shù)據(jù)交互。

    圖2 電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)智能運(yùn)維方案示意Fig.2 Schematic diagram of intelligent operation and maintenance system for the drive system of mine electricwheel dump truck

    該方案通過邊緣計(jì)算單元、整車PHM單元以及地面平臺(tái)形成“云邊端”結(jié)構(gòu)的車地協(xié)同控制;同時(shí)基于礦山特殊應(yīng)用環(huán)境特點(diǎn)進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)功能的設(shè)計(jì),可實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)的精準(zhǔn)狀態(tài)評(píng)估與健康診斷。

    2 電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)關(guān)鍵部件的狀態(tài)修技術(shù)

    同步發(fā)電機(jī)、牽引變流器及電動(dòng)機(jī)為電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)的關(guān)鍵部件,其故障后會(huì)對(duì)整車的運(yùn)行產(chǎn)生重大的影響,甚至危及駕乘人員的安全。本文基于電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)既有控制用電氣信號(hào),結(jié)合對(duì)該系統(tǒng)關(guān)鍵部件故障失效機(jī)理的研究以及對(duì)大量不同時(shí)期不同退化程度的故障樣本數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)分析與總結(jié),并以電機(jī)、電容器、開關(guān)及傳感器為例提出一種關(guān)鍵部件狀態(tài)修技術(shù),構(gòu)建了牽引部件健康狀態(tài)與壽命評(píng)估模型,以實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)輪牽引系統(tǒng)關(guān)鍵部件的故障診斷與健康狀態(tài)評(píng)估。圖3示出電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)智能運(yùn)維系統(tǒng)架構(gòu)。

    圖3 電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)智能運(yùn)維方案功能架構(gòu)Fig.3 Function architecture of intelligent operation and maintenance system for the drive system of mine electricwheel dump truck

    2.1 電機(jī)類產(chǎn)品狀態(tài)修關(guān)鍵技術(shù)

    電機(jī)類產(chǎn)品包括同步發(fā)電機(jī)及電動(dòng)機(jī),其主要故障表現(xiàn)為軸承損壞及電機(jī)絕緣性能退化。

    導(dǎo)致電機(jī)軸承損壞原因一般有兩種:生產(chǎn)制造工藝的缺陷和電機(jī)軸電流對(duì)軸承的電腐蝕。制造缺陷會(huì)導(dǎo)致電機(jī)軸承在運(yùn)行過程中產(chǎn)生不當(dāng)磨損;而軸電流腐蝕主要是因?yàn)楦袘?yīng)電機(jī)在運(yùn)行過程,當(dāng)電機(jī)軸上存在軸電壓時(shí),發(fā)動(dòng)機(jī)曲軸軸頸與軸瓦之間會(huì)發(fā)生電容放電現(xiàn)象,引發(fā)的放電電弧不僅可能燒蝕曲軸軸頸和軸瓦表面,而且會(huì)破壞油膜,使?jié)櫥吞蓟瑥亩档蜐?rùn)滑性能。這幾種現(xiàn)象一旦交互作用,會(huì)加劇磨損,軸瓦迅速被損壞;嚴(yán)重時(shí)會(huì)致使發(fā)動(dòng)機(jī)曲軸報(bào)廢甚至損壞機(jī)體,導(dǎo)致發(fā)動(dòng)機(jī)嚴(yán)重?fù)p壞[4]。傳統(tǒng)的軸承故障振動(dòng)分析法由于需要在電機(jī)本體內(nèi)部布置振動(dòng)傳感器,存在制造難度大且難以應(yīng)用于既有車輛的缺點(diǎn)。為此,本文提出一種基于電驅(qū)系統(tǒng)既有的實(shí)時(shí)采集與控制系統(tǒng)的軸承在線故障診斷方法。由于損傷滾動(dòng)體發(fā)生徑向位移時(shí)會(huì)對(duì)定、轉(zhuǎn)子氣隙產(chǎn)生周期性擾動(dòng),該方法通過檢測(cè)和分析該擾動(dòng)引發(fā)的磁鏈能量譜的特征分量,對(duì)電機(jī)軸承內(nèi)外圈、滾動(dòng)體的故障狀態(tài)進(jìn)行評(píng)估。目前采用該方法已開展了百余次電機(jī)軸承在不同故障工況及磨損程度下的故障模擬實(shí)驗(yàn),均已實(shí)現(xiàn)對(duì)軸承狀態(tài)的精準(zhǔn)評(píng)估。圖4示出采用該方法對(duì)某電機(jī)軸承進(jìn)行故障診斷情況,當(dāng)軸承出現(xiàn)輕微缺陷時(shí),在通過算法提取的頻域特征曲線上可以看到明顯的故障特征頻率,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)故障的早期預(yù)警。

    圖4 電機(jī)軸承故障診斷情況Fig.4 Fault diagnosis of the motor bearing

    電機(jī)絕緣性能退化有可能引起電機(jī)內(nèi)部局部放電,進(jìn)而引發(fā)短路故障的發(fā)生,對(duì)變流器內(nèi)部關(guān)鍵功率器件、動(dòng)力電纜等部件造成損壞,嚴(yán)重時(shí)會(huì)引發(fā)部件燒損或失效。對(duì)于發(fā)電機(jī)及電動(dòng)機(jī)絕緣的檢查,目前普遍采用的是手動(dòng)絕緣檢查的方式,需要對(duì)整車電驅(qū)系統(tǒng)進(jìn)行部分甚至大范圍拆解,會(huì)耗費(fèi)大量的時(shí)間與人力來完成。本文提出一種基于電信號(hào)的電機(jī)匝間絕緣狀態(tài)評(píng)估方法,其通過分析與提煉電機(jī)匝間絕緣異常時(shí)電信號(hào)中特定次諧波分量來實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)絕緣狀態(tài)的評(píng)估。通過打孔、破壞線圈絕緣等方式預(yù)制出不同匝間短路程度的故障樣機(jī),見圖5(a);采用本文方法對(duì)這些電機(jī)絕緣故障情況進(jìn)行診斷,并通過試驗(yàn)利用電信號(hào)檢測(cè)方法提取不同故障特征樣機(jī)的特征曲線,見圖5(b),從而實(shí)現(xiàn)對(duì)故障電機(jī)絕緣狀態(tài)的評(píng)估。

    圖5 電機(jī)絕緣故障診斷情況Fig.5 Fault diagnosis of the motor insulation

    2.2 電容器狀態(tài)修關(guān)鍵技術(shù)

    電容器是變流器內(nèi)部關(guān)鍵部件之一,主要起濾波及主回路電壓支撐的作用。電容器在長(zhǎng)期使用過程中會(huì)出現(xiàn)性能退化情況,在極端工況下甚至出現(xiàn)鼓包和開裂現(xiàn)象,輕則因容值變化而導(dǎo)致變流器直流環(huán)節(jié)欠壓或者啟機(jī)失敗,重則會(huì)對(duì)其他部件造成次生危害。目前行業(yè)內(nèi)對(duì)電容器的維護(hù)模式主要有以下2種:

    (1)通過定期拆解設(shè)備,離線測(cè)試電容器參數(shù),判斷其是否發(fā)生故障;

    (2)出現(xiàn)因電容器鼓包、炸裂等而影響變流器功能的故障時(shí)進(jìn)行故障修[5]。

    在礦用電動(dòng)輪的使用與維護(hù)過程中,由于電容器部件難以被直接檢測(cè),往往是進(jìn)行事后排查與維護(hù),造成高故障成本。本文提出一種基于電容器工作電壓特征分析的方法。其根據(jù)大量電容器加速退化實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)與現(xiàn)場(chǎng)故障樣本數(shù)據(jù),并結(jié)合環(huán)境及列車運(yùn)行工況等數(shù)據(jù),建立電容器標(biāo)準(zhǔn)放電特性曲線,并通過實(shí)際放電特性數(shù)據(jù)與標(biāo)準(zhǔn)放電特性數(shù)據(jù)的殘差,實(shí)現(xiàn)對(duì)電容器性能的在線評(píng)估。圖6示出支撐電容器容值衰減情況診斷,其中TCU1電容器放電電壓曲線明顯異常于正常放電電壓曲線。

    圖6 支撐電容器容值衰減情況診斷Fig.6 Diagnosis of the support capacitance degradation

    2.3 開關(guān)類部件狀態(tài)修關(guān)鍵技術(shù)

    對(duì)接觸器、斷路器等開關(guān)類部件,傳統(tǒng)的做法是通過對(duì)該類器件控制指令與狀態(tài)反饋的閉環(huán)監(jiān)測(cè)來判斷器件是否損壞,這種方法往往只能在器件徹底喪失功能時(shí)才能發(fā)現(xiàn)。本文提出的系統(tǒng)通過對(duì)開關(guān)開合動(dòng)作時(shí)間曲線與次數(shù)的統(tǒng)計(jì)分析,結(jié)合開關(guān)類器件故障失效機(jī)理的研究,可在故障早期發(fā)現(xiàn)開關(guān)類器件異常,并對(duì)故障品進(jìn)行預(yù)警和更換,避免進(jìn)一步擴(kuò)大故障影響。通過對(duì)大量接觸器故障返回品和新品的數(shù)百萬次加速壽命試驗(yàn),并采集和分析接觸器動(dòng)作過程信號(hào),實(shí)現(xiàn)接觸器異常的離線狀態(tài)評(píng)估與剩余壽命預(yù)測(cè)。圖7示出充電接觸器及短接接觸器在不同使用年限下的使用壽命加速實(shí)驗(yàn)評(píng)估情況。

    圖7 接觸器使用壽命加速實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)Fig.7 Accelerated test data of contactor service life

    2.4 傳感器部件狀態(tài)修關(guān)鍵技術(shù)

    對(duì)于傳感器故障造成的異常,常規(guī)的檢測(cè)方法是在傳感器發(fā)生損壞后,由變頻器控制單元采集到異常電流電壓信號(hào)后進(jìn)行過流保護(hù)、過壓保護(hù)或者三相不平衡保護(hù)等措施。這種方式存在的問題是在故障發(fā)生的時(shí)刻,傳感器大多已徹底損壞,導(dǎo)致車輛無法繼續(xù)運(yùn)行。本文提出的方案是,通過對(duì)傳感器采集的實(shí)時(shí)電壓、電流、溫度以及速度信號(hào)進(jìn)行多個(gè)特征量的提取分析,可對(duì)其失效、偏置以及零漂異常等多種故障工況進(jìn)行識(shí)別,做到對(duì)早期異常的提前預(yù)警。圖8示出溫度傳感器的典型故障特征。該溫度傳感器同時(shí)存在偏置與零漂的問題,經(jīng)排查為傳感器絕緣層短路導(dǎo)致數(shù)據(jù)異常;更換溫度傳感器后,數(shù)據(jù)正常,在列車未報(bào)警時(shí)提前預(yù)警并解決隱患。

    圖8 溫度傳感器的典型故障特征Fig.8 Typical fault characteristics of the temperature sensors

    3 電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)健康診斷地面平臺(tái)

    電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)地面平臺(tái)作為電動(dòng)輪智能運(yùn)維終端,具備健康管理、運(yùn)營(yíng)管理、檢修管理等功能,實(shí)現(xiàn)了對(duì)電動(dòng)輪運(yùn)營(yíng)狀態(tài)的精準(zhǔn)掌控,根據(jù)狀態(tài)維修數(shù)據(jù)對(duì)檢修計(jì)劃、檢修執(zhí)行、檢修履歷、人員、物資進(jìn)行綜合管理。地面功能架構(gòu)示意如圖9所示。

    圖9 地面平臺(tái)架構(gòu)示意圖Fig.9 Schematic diagram of the ground platform architecture

    地面平臺(tái)詳細(xì)展示所監(jiān)控設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)、關(guān)鍵部件的健康狀態(tài)以及故障診斷情況。在整套電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)智能診斷系統(tǒng)方案中,邊緣計(jì)算單元和整車PHM單元更多負(fù)責(zé)的是對(duì)所監(jiān)控的各關(guān)鍵部件進(jìn)行關(guān)鍵診斷指標(biāo)與特征量的識(shí)別和提取,診斷算法模型和歷史故障失效數(shù)據(jù)模型全部在地面平臺(tái)實(shí)現(xiàn),以此實(shí)現(xiàn)診斷算法的快速迭代。

    根據(jù)設(shè)備的故障情況,地面平臺(tái)實(shí)現(xiàn)對(duì)售后維護(hù)人員的派工管理及相關(guān)人員工時(shí)、差旅成本、維護(hù)工作匯報(bào)及閉環(huán)等工作的管理,實(shí)現(xiàn)設(shè)備三包維護(hù)工作的數(shù)字化;同時(shí),根據(jù)電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)設(shè)備維護(hù)周期與關(guān)鍵部件的診斷情況,利用設(shè)備的早期故障表征對(duì)檢修與維護(hù)計(jì)劃作出合理的調(diào)整,為備品、備料提供決策支撐,有效降低礦山電動(dòng)輪設(shè)備的整體維護(hù)成本。圖10示出電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)智能運(yùn)維地面系統(tǒng)PC端主界面及移動(dòng)端APP界面。

    圖10 電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)智能運(yùn)維系統(tǒng)地面PC端及移動(dòng)端APP界面示意Fig.10 Ground system PC interface and mobile APP interface of the intelligent operation and maintenance system for the electric-wheel dump truck drive system

    4 結(jié)語

    隨著智能化建設(shè)的逐步深入,露天礦將逐步進(jìn)入少人化和無人化生產(chǎn)階段[6]。電動(dòng)輪自卸車關(guān)鍵設(shè)備故障診斷與健康監(jiān)測(cè)技術(shù)與無人駕駛技術(shù)的高效協(xié)同是露天礦運(yùn)輸系統(tǒng)智能化、無人化發(fā)展的必然要求,是實(shí)現(xiàn)露天礦提質(zhì)增效的重要保證。本文針對(duì)電動(dòng)輪自卸車電驅(qū)系統(tǒng)關(guān)鍵部件,提出一種狀態(tài)修技術(shù),其可最大程度地利用電驅(qū)系統(tǒng)的既有信號(hào)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)故障特征分析與診斷;同時(shí),結(jié)合車載PHM裝置與地面大數(shù)據(jù)系統(tǒng)的協(xié)同,實(shí)現(xiàn)被監(jiān)控產(chǎn)品異常數(shù)據(jù)與海量歷史數(shù)據(jù)與故障失效機(jī)理模型相結(jié)合,達(dá)到對(duì)電驅(qū)系統(tǒng)部件的健康狀態(tài)與壽命情況進(jìn)行系統(tǒng)、準(zhǔn)確評(píng)估的目的,以指導(dǎo)用戶在故障早期介入維護(hù),從而降低故障影響及維護(hù)成本。此外,其地面大數(shù)據(jù)系統(tǒng)可與整體礦山智能化系統(tǒng)進(jìn)行聯(lián)動(dòng),合理指導(dǎo)用戶進(jìn)行備品備件的采購及維修計(jì)劃的制定,提升故障維護(hù)效率。

    后續(xù)將針對(duì)不同噸位的電動(dòng)輪自卸車產(chǎn)品,通過采集現(xiàn)場(chǎng)故障數(shù)據(jù)并與診斷模型進(jìn)行對(duì)比,不斷迭代,使得該智能運(yùn)維方案為礦山用戶提供更大的經(jīng)濟(jì)效益。

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