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    大型露天礦高精度快速測繪設(shè)備對比試驗和相應(yīng)方案研究

    2022-10-14 07:46:18余樂文李翰臣楊玉竹
    有色金屬(礦山部分) 2022年5期
    關(guān)鍵詞:標(biāo)靶大疆露天礦

    龐 帆,陳 凱,張 達,余樂文,李翰臣,楊玉竹

    (1.礦冶科技集團有限公司,北京 100160;2.中國—南非礦產(chǎn)資源可持續(xù)開發(fā)利用“一帶一路”聯(lián)合實驗室,北京 102628)

    現(xiàn)階段,大型露天礦對于礦區(qū)現(xiàn)狀圖快速更新、二維或三維模型重建、采剝量計算、坡頂坡地線提取及邊坡穩(wěn)定性分析等應(yīng)用具有迫切需求。常規(guī)的測繪手段,例如全站儀和GPS RTK等,只能進行單點測量,單點測量方式存在測量效率低下、測量數(shù)據(jù)不完整及后處理時間長等問題,同時單點測量數(shù)據(jù)無法表達露天邊坡全局和局部細(xì)節(jié)特征[1],露天邊坡穩(wěn)定性分析和可視化展示效果較差。

    近來年,隨著三維激光掃描技術(shù)、攝影測量技術(shù)、同步定位與建圖技術(shù)[2](Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)及無人機技術(shù)發(fā)展,許多非接觸式高精度快速測繪設(shè)備進入礦山領(lǐng)域,以“面”測量形式彌補了單點測量形式的不足?,F(xiàn)階段適用于露天礦領(lǐng)域的高精度快速測繪設(shè)備,大體分為三類,分別是固定式三維激光掃描儀、以GPS技術(shù)為核心的移動式測繪設(shè)備、以SLAM技術(shù)為核心的移動式測繪設(shè)備。

    一些學(xué)者利用高精度快速測繪設(shè)備對露天礦進行數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理及數(shù)據(jù)應(yīng)用,例如段奇三[3]利用徠卡HDS-8800固定式三維激光掃描儀對露天礦進行掃描測量,并進行三維建模和數(shù)字高程模型生成;李翠等[4]利用無人機航測系統(tǒng)對露天礦邊坡進行測量,基于三維激光點云數(shù)據(jù)實現(xiàn)巖石結(jié)構(gòu)面參數(shù)識別和提??;劉亞兵等[5]利用車載式三維激光掃描系統(tǒng)對露天礦進行掃描測量,基于三維激光點云數(shù)據(jù)進行三維建模。但是,眾多學(xué)者往往利用單一的高精度快速測繪設(shè)備在露天礦山進行數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理和數(shù)據(jù)應(yīng)用,沒有對多種高精度快速測繪設(shè)備進行對比分析,例如比較不同測繪設(shè)備的測量精度、不同測繪設(shè)備的適用環(huán)境、不同測繪設(shè)備的優(yōu)缺點等。

    基于以上情況,本文首先根據(jù)測量原理對適合露天礦快速測繪的設(shè)備進行分類,在不同類別中選取具有代表性的設(shè)備,然后結(jié)合某大型露天礦山,系統(tǒng)性介紹各個設(shè)備的數(shù)據(jù)采集流程、主要輸出成果、測量精度及優(yōu)劣勢,最后針對大型露天礦山不同測繪需求提出不同的測繪解決方案。

    1 露天礦簡介

    某大型露天礦位于黑龍江省鶴崗市蘿北縣,礦區(qū)南北方向跨度超2 km,東西方向跨度超1 km,最大高差超200 m,被譽為“亞洲第一大石墨礦”,礦區(qū)三維模型如圖1所示。礦區(qū)形狀呈現(xiàn)不規(guī)則、狹長型分布。單點測量方式外業(yè)采集難度較大,采集效率較低,且操作人員安全性無法得到保障。

    圖1 大型露天礦三維模型Fig.1 3D model of large open-pit mine

    2 數(shù)據(jù)采集

    2.1 高精度快速測繪設(shè)備選型

    根據(jù)測繪原理,現(xiàn)階段露天礦領(lǐng)域的高精度快速測繪設(shè)備主要分為三類:固定式三維激光掃描儀、以GPS技術(shù)為核心的移動式測繪系統(tǒng)、以SLAM技術(shù)為核心的移動式測繪系統(tǒng)。當(dāng)前以GPS技術(shù)、SLAM技術(shù)為核心的移動式測繪系統(tǒng)按照搭載核心傳感器不同可分為基于視覺相機和基于激光雷達兩類,但是基于視覺SLAM技術(shù)的移動式測繪系統(tǒng)尚不成熟,無法進入實際應(yīng)用階段。

    不同廠商的固定式三維激光掃描儀測量精度相當(dāng),均能達到毫米級建圖精度,例如礦冶集團BLSSHP、美國 FARO Focus Premium[6]、奧地利 Riegl VZ-400i[7]等,本文選取BLSS-HP作為遠距離高精度三維激光掃描儀的代表?;谝曈X相機的以GPS技術(shù)為核心的移動式測繪設(shè)備,典型代表是無人機航測測圖系統(tǒng),例如大疆精靈4 RTK[8]、大疆DJI-P1[9]等設(shè)備,本文選擇像素更高、更加新穎的DJI-P1作為該類型的代表?;诩す饫走_的以GPS技術(shù)為核心的移動式測繪設(shè)備,其系統(tǒng)建圖精度依賴于激光雷達的測距精度,例如數(shù)字綠土公司無人機式激光雷達掃描系統(tǒng)LiAir 250 Pro[10]采用Riegl miniVUX-3 UAV機械旋轉(zhuǎn)式激光雷達,毫米級測距精度,但是價格昂貴,性價比較低;車載式移動測繪系統(tǒng)LiMobile[11],由于露天礦道路凹凸不平,車輛抖動問題嚴(yán)重,影響建圖精度,同時道路會因采礦爆破任務(wù)受阻,無法進行測量任務(wù)。因此,本文選取價格較低、性價較高、更加新穎的DJI-L1[12]無人機式三維激光掃描測量系統(tǒng)作為代表,其采用新型固態(tài)激光雷達,具有厘米級的建圖精度。以SLAM技術(shù)為核心的移動式測繪設(shè)備,例如礦冶集團手持式三維激光測量系統(tǒng)BLSS-HL、無人機式三維激光測量系統(tǒng)BLSS-FL、飛馬公司手持式三維激光測量系統(tǒng)SLAM100[13]、英國手持式三維激光測量系統(tǒng)GEOSLAM[14]、澳大利亞手持式三維激光測量系統(tǒng)Hovermap[15],以上設(shè)備均為厘米級建圖精度且數(shù)據(jù)采集流程較為一致,因此,本文選取礦冶集團手持式和無人機式的三維激光掃描測量系統(tǒng)作為代表。

    綜上所述,本文選取五款具有代表性的高精度快速測繪設(shè)備進行對比試驗。

    2.2 BLSS-HP固定式三維激光掃描系統(tǒng)采集

    固定式三維激光掃描系統(tǒng)BLSS-HP主要由固定式掃描主機、三腳架及手機端采集軟件構(gòu)成,如圖2(a)所示,BLSS-HP掃描流程較為簡單,將手機端通過無線方式連接至固定式掃描主機,在手機軟件端進行掃描參數(shù)設(shè)置,例如水平方向掃描分辨率和豎直方向掃描分辨率等,軟件端根據(jù)掃描參數(shù)能夠預(yù)估單站掃描時間。固定式三維激光掃描系統(tǒng)通常掃描半徑約為1~2 km。單站掃描全局三維激光點云地圖如圖2(b)所示,局部三維激光點云地圖如圖2(c)所示,可以清晰看出標(biāo)志牌上“無人駕駛”字樣,表明BLSS-HP生成的三維激光點云精度較高,但是會存在部分點云數(shù)據(jù)缺失,特別是露天礦的“臺階”,如圖2(d)所示。

    圖2 BLSS-HP系統(tǒng)采集Fig.2 BLSS-HP system acquisition

    2.3 BLSS-HL手持式三維激光掃描系統(tǒng)采集

    手持式三維激光掃描系統(tǒng)BLSS-HL主要由移動掃描主機和平板端采集軟件構(gòu)成,如圖3(a)所示,移動掃描主機內(nèi)部集成了先進的多線激光雷達和高精度慣性測量單元,基于多傳感器融合SLAM技術(shù),能夠在無GNSS定位信號和無光照條件下實現(xiàn)連續(xù)動態(tài)測量。

    BLSS-HL掃描流程較為簡單,首先將手柄和電池通過快速釋放裝置安裝到移動掃描主機上,短按掃描主機按鈕,然后打開平板電腦搜索掃描主機無線信號,打開控制及可視化軟件,設(shè)置電機轉(zhuǎn)速等掃描參數(shù),單擊啟動掃描,此時電機開始旋轉(zhuǎn),同時平板端軟件實時顯示被測礦體的三維激光點云數(shù)據(jù),接下來手持BLSS-HL系統(tǒng)邊行走邊測量,行走速度約為1~2 m/s,待感興趣區(qū)域掃描完畢后,點擊停止掃描。最后將USB存儲單元插入移動掃描主機中自動拷貝激光點云數(shù)據(jù)。BLSS-HL單次獲取露天礦三維激光點云地圖如圖3(b)所示,局部激光點云地圖如圖3(c)所示。

    圖3 BLSS-HL系統(tǒng)采集Fig.3 BLSS-HL system acquisition

    2.4 BLSS-FL無人機式三維激光掃描系統(tǒng)采集

    無人機式三維激光掃描系統(tǒng)BLSS-FL,如圖4(a)所示,BLSS-FL主要由大疆無人機M300RTK、移動掃描主機及平板端采集軟件構(gòu)成,其中移動掃描主機與BLSS-HL中移動掃描主機一致,BLSS-FL中移動掃描主機由無人機電池進行供電,移動掃描主機與大疆無人機M300RTK通過快速釋放裝置進行連接。BLSSFL掃描流程與BLSS-HL較為一致,邊飛行邊測量,無人機飛行速度約為4~5 m/s。BLSS-FL單次獲取露天礦三維激光點云地圖如圖4(b)所示,局部激光點云地圖如圖4(c)所示,被測礦體細(xì)節(jié)表達較為清晰。

    圖4 BLSS-FL系統(tǒng)采集Fig.4 BLSS-FL system acquisition

    2.5 DJI-L1無人機式三維激光掃描系統(tǒng)采集

    無人機式三維激光掃描儀DJI-L1,如圖5(a)所示,DJI-L1主要由大疆無人機 M300RTK、禪思L1及大疆智圖后處理軟件DJI-terra[16]構(gòu)成,禪思L1集成固態(tài)激光雷達Livox、高精度慣導(dǎo)、測繪相機。由于該露天礦測區(qū)范圍內(nèi)最大高差近200 m,而禪思L1最佳測距范圍為100 m左右,為保證DJI-L1對所有礦體進行有效測量,首先利用DJI-P1建立露天礦整體的數(shù)字表面模型DSM,然后利用DJI-L1根據(jù)露天礦整體數(shù)字表面模型DSM進行仿地飛行,仿地飛行高度約為60 m,飛機飛行三個架次,飛行速度約為7 m/s,拍攝照片數(shù)量1 381張,DJI-L1航線飛行如圖5(b)所示,獲取原始數(shù)據(jù)量大小為32 G。后處理過程采用大疆智圖軟件進行,最終生成的真彩色三維激光點云數(shù)據(jù)如圖5(c)所示,局部真彩色三維激光點云數(shù)據(jù)如圖5(d)所示。

    圖5 DJI-L1系統(tǒng)采集Fig.5 DJI-L1 system acquisition

    2.6 DJI-P1無人機式航測系統(tǒng)采集

    無人機式航測系統(tǒng)DJI-P1,如圖6(a)所示,DJI-P1主要由大疆無人機M300RTK、大疆全畫幅相機P1及大疆智圖后處理軟件構(gòu)成。利用DJI-P1對露天礦進行正射影像拍攝,測區(qū)面積為1 480 173 m2,飛行高度為180 m,航線長度為30 208 m,飛機飛行兩個架次,拍攝照片數(shù)量1 508張,DJI-P1航線飛行如圖6(b)所示,獲取原始數(shù)據(jù)量大小為26.8 G。后處理過程采用大疆智圖軟件進行,軟件運行環(huán)境為i9-11900 H處理器、32G內(nèi)存、GTX3060顯卡,后處理時間約7 h,最終生成的全局真彩色三維模型如圖6(c)所示,該三維模型包含較好的立面信息,細(xì)節(jié)真彩色三維模型如圖6(d)所示。

    圖6 DJI-P1系統(tǒng)采集Fig.6 DJI-P1 system acquisition

    3 設(shè)備對比及方案推薦

    3.1 測量精度分析

    首先在露天礦區(qū)范圍內(nèi)布置4個標(biāo)志牌,一個標(biāo)志牌選取兩個標(biāo)靶點,共計8個標(biāo)靶點,利用鋼尺分別對4個標(biāo)志牌上兩標(biāo)靶點間的歐式距離進行測量,將該距離視為真實值,然后分別利用固定式三維激光掃描系統(tǒng)BLSS-HP、手持式三維激光掃描系統(tǒng)BLSS-HL、無人機式三維激光掃描系統(tǒng)BLSS-FL和DJI-L1對礦區(qū)進行掃描,在各自生成的三維激光點云地圖中提取8個標(biāo)靶點坐標(biāo),計算4個標(biāo)志牌上兩標(biāo)靶點間的歐式距離,同時本文利用GPS RTK采集8個標(biāo)靶點坐標(biāo)并計算4個標(biāo)志牌上兩標(biāo)靶點間的歐式距離,將這些距離視為估計值,將估計值與真實值作差視為各系統(tǒng)的相對測量精度。固定式三維激光掃描系統(tǒng)BLSS-HP測量標(biāo)靶點坐標(biāo)如表1所示,手持式三維激光掃描系統(tǒng)BLSS-HL測量標(biāo)靶點坐標(biāo)如表2所示,無人機式三維激光掃描系統(tǒng)BLSS-FL測量標(biāo)靶點坐標(biāo)如表3所示,無人機式三維激光掃描系統(tǒng)DJI-L1測量標(biāo)靶點坐標(biāo)如表4所示,GPS RTK獲取標(biāo)靶點坐標(biāo)如表5所示,由于各測量系統(tǒng)輸出數(shù)據(jù)的起始坐標(biāo)系不一致,因此各測量系統(tǒng)提取的標(biāo)靶點坐標(biāo)不盡相同,各系統(tǒng)相對測量精度如表6所示。DJI-P1設(shè)備經(jīng)過大疆智圖軟件處理后可以生成模型數(shù)據(jù)和激光點云數(shù)據(jù),由于生成的激光點云較為稀疏,標(biāo)靶點坐標(biāo)無法準(zhǔn)確提取,因此無法實測DJI-P1設(shè)備構(gòu)建激光點云地圖的精度,其構(gòu)建的模型精度可參考官網(wǎng),平面方向精度為3 cm,高程方向精度為5 cm[9]。

    表1 BLSS-HP測量標(biāo)靶點坐標(biāo)Table 1 BLSS-HP measurement target coordinates /m

    表2 BLSS-HL測量標(biāo)靶點坐標(biāo)Table 2 BLSS-HL measurement target coordinates /m

    表3 BLSS-FL測量標(biāo)靶點坐標(biāo)Table 3 BLSS-FL measurement target coordinates /m

    表4 DJI-L1測量標(biāo)靶點坐標(biāo)Table 4 DJI-L1 measurement target coordinates /m

    表5 GPS RTK測量標(biāo)靶點坐標(biāo)Table 5 GPS RTK measurement target coordinates /m

    表6 各系統(tǒng)相對測量精度Table 6 Relative measurement accuracy of each system /m

    根據(jù)表6測量精度結(jié)果,各測量系統(tǒng)的相對測量精度由高到低依次為固定式三維激光掃描系統(tǒng)BLSS-HP、手持式三維激光掃描系統(tǒng)BLSS-H L、無人機式三維激光掃描系統(tǒng)BLSSFL、GPS RTK、無人機式三維激光掃描系統(tǒng)DJI-L1。

    3.2 優(yōu)劣勢分析

    各測量系統(tǒng)優(yōu)劣勢分析如表7所示。

    3.3 解決方案

    結(jié)合表6各設(shè)備的測量精度和表7優(yōu)劣勢分析,不同測繪需求相應(yīng)測繪解決方案總結(jié)如表8所示。

    另外,可融合多種設(shè)備進行高精度快速測繪,例如利用DJI-L1設(shè)備首次獲取大型露天礦三維激光點云數(shù)據(jù),后續(xù)隨著爆破開采任務(wù)推進,利用BLSSHL或BLSS-FL設(shè)備進行局部礦體數(shù)據(jù)更新。

    4 結(jié)論

    大型露天礦山對于高精度快速測繪具有多樣化需求,需要不同的測繪手段,為解決該問題,本文首先根據(jù)測量原理對適合露天礦快速測繪的設(shè)備進行分類,在不同類別中選取具有代表性的設(shè)備,然后結(jié)合某大型露天礦山,系統(tǒng)性介紹各個設(shè)備的數(shù)據(jù)采集流程、主要輸出成果、測量精度及優(yōu)劣勢,最后針對大型露天礦山不同測繪需求提出不同的測繪解決方案。

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