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    艦載跟蹤雷達(dá)交流伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)與建模仿真

    2022-10-12 11:38:20晏佳勝
    火控雷達(dá)技術(shù) 2022年3期
    關(guān)鍵詞:伺服系統(tǒng)磁鏈定子

    晏佳勝

    (中國(guó)電子科技集團(tuán)公司第二十研究所 西安 710068)

    0 引言

    艦載跟蹤雷達(dá)伺服系統(tǒng)的主要作用有兩方面:一是隔離艦船搖擺,保持雷達(dá)天線水平;二是驅(qū)動(dòng)雷達(dá)天線與電子跟蹤通道一起完成對(duì)目標(biāo)的精確角度跟蹤。目前,大部分艦載跟蹤雷達(dá)仍使用直流有刷力矩電機(jī)組成的直流伺服系統(tǒng),其缺點(diǎn)是機(jī)械式換向器存在電刷磨損、積碳等問(wèn)題,換向器需要定期維護(hù),否則將影響伺服系統(tǒng)性能和壽命。隨著稀土永磁材料和電力電子等技術(shù)的快速發(fā)展、高性能控制方式如空間電壓矢量(SVPWM)控制等的日益成熟,以永磁同步電機(jī)(PMSM)作為執(zhí)行器的交流伺服系統(tǒng)得到了快速發(fā)展和大量應(yīng)用,交流伺服系統(tǒng)不僅能實(shí)現(xiàn)高精度控制,而且其較高的功率密度、幾乎免維護(hù)的特點(diǎn)使其在越來(lái)越多的應(yīng)用場(chǎng)合取代傳統(tǒng)的直流伺服系統(tǒng)。本文旨在設(shè)計(jì)一套采用SVPWM控制方式的PMSM艦載跟蹤雷達(dá)交流伺服系統(tǒng),提出硬件和軟件設(shè)計(jì)方案,并在Matlab中進(jìn)行建模仿真分析。

    1 控制原理

    1.1 PMSM交流伺服系統(tǒng)控制原理

    PMSM交流伺服系統(tǒng)控制原理如圖1所示,它是典型的位置、轉(zhuǎn)速和電流三閉環(huán)控制系統(tǒng)??刂破鞑蓸覲MSM定子三相電流,經(jīng)過(guò)Clark-Park變換轉(zhuǎn)化為直軸分量和交軸分量作為反饋電流,直軸電流采用=0的控制策略,交軸電流給定由轉(zhuǎn)速環(huán)PI校正計(jì)算得出,誤差和誤差經(jīng)PI校正和Park逆變換得到當(dāng)前位置的目標(biāo)電壓矢量,通過(guò)SVPWM控制逆變器輸出目標(biāo)電壓矢量,以產(chǎn)生逼近圓形的定子磁鏈,實(shí)現(xiàn)對(duì)PMSM轉(zhuǎn)矩的精確控制。

    圖1 PMSM交流伺服系統(tǒng)原理圖

    1.2 SVPWM原理

    SVPWM技術(shù)旨在控制逆變器輸出電壓矢量,使電機(jī)空間形成圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng),以產(chǎn)生恒定的電磁轉(zhuǎn)矩。當(dāng)電機(jī)以三相平衡電壓供電時(shí),定子磁鏈?zhǔn)噶勘硎緸?/p>

    =e

    (1)

    忽略定子電阻壓降,電壓與磁鏈關(guān)系為

    (2)

    由式(2)可以看出,當(dāng)磁鏈幅值一定時(shí),電壓矢量的大小與轉(zhuǎn)子角速度成正比,方向與磁鏈方向正交,磁鏈?zhǔn)噶啃D(zhuǎn)一周時(shí),電壓矢量也旋轉(zhuǎn)一周,且軌跡與磁鏈重合。因此,構(gòu)造圓形軌跡旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的問(wèn)題就轉(zhuǎn)化為構(gòu)造圓形軌跡電壓矢量的問(wèn)題。

    圖2 PMSM驅(qū)動(dòng)模型

    PMSM驅(qū)動(dòng)模型如圖2所示。按照上下管互補(bǔ)導(dǎo)通的規(guī)則,6個(gè)功率管共有8種不同組合,可以輸出8種電壓矢量。規(guī)定三相橋上管導(dǎo)通表示為“1”,關(guān)斷為“0”,如V1、V6、V2導(dǎo)通,記為電壓矢量(100),功率管開(kāi)關(guān)組合與對(duì)應(yīng)電壓矢量如表1所示。

    表1 功率管開(kāi)關(guān)組合與對(duì)應(yīng)電壓矢量表

    將8種電壓矢量分布到三相ABC坐標(biāo)系和兩相坐標(biāo)系中,形成如圖3所示的電壓空間矢量圖,其中(000)和(111)是無(wú)效矢量,也稱(chēng)為零電壓矢量,其余6個(gè)有效電壓矢量將空間平均分為6個(gè)扇區(qū),每個(gè)扇區(qū)占60°電角度。

    圖3 電壓空間矢量圖

    圖4 Ⅲ扇區(qū)電壓矢量合成示意圖

    2 控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)

    由于天線為大轉(zhuǎn)動(dòng)慣量負(fù)載,且雷達(dá)對(duì)伺服系統(tǒng)的跟蹤精度有較高的要求,因此,采用低轉(zhuǎn)速大力矩的PMSM直接抱軸的驅(qū)動(dòng)方式,以提高精度和傳效率。采用具有粗、精雙通道的旋變配以RDC軸角變換電路,實(shí)現(xiàn)位置的高精度測(cè)量。采用平臺(tái)羅經(jīng)測(cè)量艦船搖擺,光纖陀螺測(cè)量天線在大地坐標(biāo)系下的角速度,構(gòu)成速度閉環(huán),以隔離艦船搖擺,使雷達(dá)天線在大地坐標(biāo)系下穩(wěn)定。采用霍爾式電流傳感器,并用高精度A/D采樣電流實(shí)現(xiàn)電流數(shù)字化。

    2.1 硬件方案設(shè)計(jì)

    伺服系統(tǒng)硬件方案如圖5所示,主要包括控制模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、反饋數(shù)據(jù)采集模塊和通信模塊。

    圖5 伺服系統(tǒng)硬件方案

    控制模塊采用DSP和FPGA 的組合,DSP采用TI公司TMS320F28335,該芯片指令周期為6.67 ns,主頻達(dá)到150 MHz,作為控制的核心,它主要完成控制指令接收與處理、三閉環(huán)控制、數(shù)字PI校正和SVPWM計(jì)算與輸出等核心功能;FPGA采用XILINX公司的X3SC200AN,它主要完成地址譯碼、RS422通信、同步串口通信和邏輯控制等功能。驅(qū)動(dòng)模塊包括方位和俯仰PWM隔離放大電路和IGBT三相橋,主要完成對(duì)PWM信號(hào)的隔離與驅(qū)動(dòng)放大,驅(qū)動(dòng)三相橋輸出電壓矢量。反饋數(shù)據(jù)采集模塊包括方位和俯仰電流傳感器、雙精度旋變以及相應(yīng)的A/D變換電路和RDC變換電路,主要完成方位和俯仰電機(jī)三相電流數(shù)采樣和位置信號(hào)采集,并將電流和位置反饋信號(hào)通過(guò)總線接口送入DSP。通信模塊中,采用同步串口實(shí)現(xiàn)與雷達(dá)中心機(jī)通信;采用RS422接收平臺(tái)羅經(jīng)和光纖陀螺數(shù)據(jù)。

    2.2 軟件方案設(shè)計(jì)

    由于方位和俯仰控制基本相同,在此只寫(xiě)出方位控制的軟件方案。伺服系統(tǒng)控制軟件主要包括初始化子程序、工作主程序和ePWM1下溢中斷子程序等。

    初始化程序流程圖如圖6所示,它主要包括DSP時(shí)鐘、I/O口、ePWM模塊、DSP中斷和變量等的初始化以及開(kāi)機(jī)自檢等程序。

    圖6 系統(tǒng)初始化子程序流程圖

    工作主程序流程圖如圖7所示。它主要完成天線速度解算、坐標(biāo)變換、控制量計(jì)算、位置環(huán)校正、速度環(huán)PI校正和數(shù)據(jù)發(fā)送等功能。

    圖7 工作主程序流程圖

    ePWM1下溢中斷子程序流程圖如圖8所示。它主要完成PMSM定子三相電流和轉(zhuǎn)子位置的讀取、通過(guò)Clark-Park變換、電流環(huán)PI校正、Park逆變換、SVPWM計(jì)算和PWM輸出等功能。

    圖8 ePWM1下溢中斷程序流程圖

    3 仿真分析

    按圖1所示PMSM交流伺服系統(tǒng)控制原理,在Matlab Simulink中搭建仿真模型如圖9所示,本文僅以雷達(dá)伺服系統(tǒng)方位為例敘述。

    圖9 PMSM交流伺服系統(tǒng)仿真模型

    雷達(dá)伺服系統(tǒng)方位在實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中主要克服摩擦力矩、風(fēng)力矩以及加減速過(guò)程中天線的慣性力矩。系統(tǒng)負(fù)載為:摩擦力矩約為9.8 Nm,風(fēng)力矩最大約為37 Nm,轉(zhuǎn)動(dòng)慣量約為26 kg·m。系統(tǒng)要求天線最大角速度≥2.6 rad/s,最大角加速度≥3.5 rad/s。

    根據(jù)需求,選取的方位電機(jī)的參數(shù)為:

    額定電壓110 V;極對(duì)數(shù)20;定子相電阻2.9 Ω;定子相電感16 mH;最大空載轉(zhuǎn)速60 rpm;峰值轉(zhuǎn)矩240 Nm;峰值電流22 A;轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量0.3 kg·m。為保證跟蹤雷達(dá)跟蹤精度,伺服系統(tǒng)需滿足各種工況下系統(tǒng)對(duì)天線運(yùn)動(dòng)的角速度和角加速度要求。

    3.1 速度環(huán)仿真

    通過(guò)速度環(huán)仿真,可以看出伺服系統(tǒng)的啟動(dòng)加速性能、調(diào)速性能和抗負(fù)載擾動(dòng)性能等。

    伺服系統(tǒng)滿載啟動(dòng)運(yùn)行仿真結(jié)果如圖10所示,仿真結(jié)果可以看出,啟動(dòng)瞬間電機(jī)輸出最大轉(zhuǎn)矩239 Nm,隨著轉(zhuǎn)速增加,輸出轉(zhuǎn)矩逐減小;轉(zhuǎn)速穩(wěn)定到設(shè)定值30 rpm(3.1 rad/s)用時(shí)0.61 s,平均角加速度達(dá)5.1 rad/s。

    圖10 滿載啟動(dòng)運(yùn)行

    為了在滿足加速度指標(biāo)的同時(shí)提高啟動(dòng)的平穩(wěn)性,限制輸出最大轉(zhuǎn)矩,以達(dá)到恒加速度啟動(dòng)的效果。伺服系統(tǒng)恒加速度啟動(dòng)運(yùn)行仿真結(jié)果如圖11所示,啟動(dòng)過(guò)程中,電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩維持在150 Nm,天線以恒加速度啟動(dòng),轉(zhuǎn)速到達(dá)設(shè)定值30 rpm(3.1 rad/s)用時(shí)0.83 s,角加速度為3.8 rad/s,啟動(dòng)結(jié)束后,輸出轉(zhuǎn)矩迅速調(diào)整到49 Nm左右,定子電流也迅速減小,進(jìn)入恒轉(zhuǎn)速運(yùn)行狀態(tài)。啟動(dòng)平穩(wěn),角加速度和角速度均能達(dá)到要求。

    圖11 恒加速度啟動(dòng)運(yùn)行

    天線在實(shí)際運(yùn)行中需要經(jīng)常加減速以完成對(duì)目標(biāo)的準(zhǔn)確跟蹤,這對(duì)系統(tǒng)的調(diào)速性能提出了要求。伺服系統(tǒng)滿載調(diào)速運(yùn)行仿真結(jié)果如圖12所示,系統(tǒng)以滿載啟動(dòng),0.83 s加速到30 rpm(3.1 rad/s)并以恒轉(zhuǎn)速運(yùn)行,在1.2 s時(shí),將目標(biāo)轉(zhuǎn)速調(diào)整為10 rpm(1.05 rad/s),系統(tǒng)在0.3 s內(nèi)以恒加速度達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速,角加速度達(dá)到-6.9 rad/s,滿足系統(tǒng)要求。

    圖12 滿載調(diào)速運(yùn)行

    實(shí)際運(yùn)行中,風(fēng)力矩是隨機(jī)的、不斷變化的,因此,伺服系統(tǒng)需要有較強(qiáng)的抗負(fù)載變化的能力。伺服系統(tǒng)變力矩運(yùn)行仿真結(jié)果如圖13所示,系統(tǒng)在風(fēng)力矩為0 Nm條件下啟動(dòng),0.6 s達(dá)到目標(biāo)轉(zhuǎn)速30 rpm(3.1 rad/s),此過(guò)程中系統(tǒng)輸出轉(zhuǎn)矩以克服摩擦力矩和慣性力矩。在1 s時(shí)突加風(fēng)力矩37 Nm,并在1.4 s時(shí)撤銷(xiāo)風(fēng)力矩,由圖13可以看出,風(fēng)力矩的突然變化,對(duì)系統(tǒng)轉(zhuǎn)速只有很小的影響,系統(tǒng)對(duì)負(fù)載轉(zhuǎn)矩響應(yīng)迅速準(zhǔn)確,具有很強(qiáng)的抗負(fù)載突變能力。

    圖13 變力矩運(yùn)行

    3.2 位置環(huán)仿真

    雷達(dá)伺服系統(tǒng)最終目標(biāo)是完成目標(biāo)的位置跟蹤,位置環(huán)仿真可以看出系統(tǒng)位置控制的精度,仿真結(jié)果如圖14所示。給定的位置信號(hào)為0時(shí)刻180°的階躍信號(hào),由仿真結(jié)果可以看出,系統(tǒng)經(jīng)歷加速、勻速和減速過(guò)程,精準(zhǔn)地停留在180°位置處。

    圖14 位置環(huán)仿真結(jié)果

    4 結(jié)束語(yǔ)

    本文對(duì)交流伺服系統(tǒng)和SVPWM原理進(jìn)行了簡(jiǎn)要的敘述,提出了應(yīng)用于艦載跟蹤雷達(dá)的交流伺服系統(tǒng)硬件和軟件方案,并在Simulink中以選取的實(shí)際參數(shù)建立了系統(tǒng)仿真模型,對(duì)雷達(dá)伺服系統(tǒng)在實(shí)際運(yùn)行中的不同工況進(jìn)行仿真分析,驗(yàn)證了設(shè)計(jì)方案的正確性和可行性。

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