彈上電氣系統(tǒng)大基數(shù)時(shí)序臺(tái)階量自動(dòng)判讀方法

劉洪政，普承恩，胡 洲，賴玉敏，曹 海，崔允紅，黃 松

(四川航天系統(tǒng)工程研究所，成都 610100)

0 引言

隨著武器裝備的發(fā)展，彈上電氣系統(tǒng)試驗(yàn)測(cè)試任務(wù)呈現(xiàn)出數(shù)據(jù)量大、測(cè)試項(xiàng)目雜、參數(shù)種類多的特點(diǎn)，測(cè)試數(shù)據(jù)判讀是保證電氣系統(tǒng)質(zhì)量性能的重要一環(huán)，有助于問(wèn)題的排查，對(duì)故障進(jìn)行定位。目前在彈上電氣系統(tǒng)系統(tǒng)測(cè)試工作方面，主要依靠人工進(jìn)行數(shù)據(jù)判讀及復(fù)查，不僅工作量大、效率低，而且容易造成人為判讀遺漏和偏差。因此，迫切需要在彈上電氣系統(tǒng)數(shù)據(jù)判讀過(guò)程中引入自動(dòng)判讀，提高判讀效率和判讀質(zhì)量。

針對(duì)人工進(jìn)行測(cè)試數(shù)據(jù)判讀的不足，近年來(lái)有學(xué)者進(jìn)行了相關(guān)的測(cè)試數(shù)據(jù)自動(dòng)判讀研究，取得了顯著成果。陳二雷等針對(duì)制導(dǎo)彈藥的測(cè)試數(shù)據(jù)人工判讀時(shí)間長(zhǎng)，誤判概率大等不足，根據(jù)測(cè)試數(shù)據(jù)的特點(diǎn)對(duì)各物理量參數(shù)進(jìn)行分類并設(shè)計(jì)了判讀規(guī)則，依據(jù)該判讀規(guī)則可對(duì)物理參量是否合格進(jìn)行自動(dòng)判斷，最后將判讀結(jié)果生成測(cè)試報(bào)告，提高了測(cè)試效率和判讀的準(zhǔn)確性。為提高數(shù)據(jù)判讀的實(shí)時(shí)性、完整性、準(zhǔn)確性，韓璐分析試飛測(cè)試數(shù)據(jù)的特點(diǎn)，建立通用判讀規(guī)則，設(shè)計(jì)試飛數(shù)據(jù)自動(dòng)判讀系統(tǒng)，具備快速判讀、詳細(xì)判讀、異常診斷的功能，很大程度提高對(duì)飛行結(jié)果的綜合分析評(píng)估能力。陳策等為了提高運(yùn)載火箭遙測(cè)參數(shù)起始電平的判讀效率和覆蓋性，更好地滿足高密度測(cè)試的需求，基于LabVIEW平臺(tái)和ACCESS數(shù)據(jù)庫(kù)設(shè)計(jì)開發(fā)了一款遙測(cè)參數(shù)起始電平自動(dòng)判讀軟件，該軟件融合了數(shù)據(jù)庫(kù)模型、自動(dòng)判讀、包絡(luò)分析、實(shí)時(shí)顯示、故障報(bào)警等多個(gè)功能，可實(shí)現(xiàn)遙測(cè)參數(shù)全波道數(shù)據(jù)的自動(dòng)測(cè)試?；輫?guó)娟等從測(cè)試數(shù)據(jù)的復(fù)雜性出發(fā)，對(duì)測(cè)試數(shù)據(jù)的判讀比對(duì)和統(tǒng)計(jì)分析方法進(jìn)行了研究，提高了產(chǎn)品全壽命周期產(chǎn)生測(cè)試數(shù)據(jù)分析和判讀能力。此外，曹永梅、吳婧等針對(duì)衛(wèi)星控制系統(tǒng)測(cè)試數(shù)據(jù)的特點(diǎn)和判讀難點(diǎn)，開展了測(cè)試數(shù)據(jù)判讀規(guī)則、判讀方法和判讀系統(tǒng)研究，提高了測(cè)試效率和判讀的準(zhǔn)確性。

以上多種判讀方法的研究，提高了測(cè)試數(shù)據(jù)的判讀效率和判讀準(zhǔn)確性。然而，針對(duì)時(shí)序臺(tái)階量尤其是大基數(shù)時(shí)序臺(tái)階量的研究依舊較少。周輝峰等提出了中值濾波算法實(shí)現(xiàn)了臺(tái)階參數(shù)和脈沖參數(shù)的濾波平滑處理，并采用雙邊多點(diǎn)閾值判斷方法與符號(hào)判讀方法相結(jié)合的臺(tái)階識(shí)別算法，實(shí)現(xiàn)了臺(tái)階的自動(dòng)準(zhǔn)確識(shí)別，但存在兩點(diǎn)不足：第一，該方法對(duì)于數(shù)據(jù)的邊界點(diǎn)未作處理，當(dāng)臺(tái)階量出現(xiàn)在邊界點(diǎn)處會(huì)導(dǎo)致閾值矩陣下標(biāo)溢出，無(wú)法準(zhǔn)確識(shí)別出臺(tái)階量；第二，該方法的閾值取值需要依靠經(jīng)驗(yàn)獲取，因此在大基數(shù)臺(tái)階量測(cè)試數(shù)據(jù)判讀中，當(dāng)不同量級(jí)的臺(tái)階幅值同時(shí)存在時(shí)，取值不合適則會(huì)導(dǎo)致臺(tái)階量漏判。

因此針對(duì)彈上電氣系統(tǒng)大基數(shù)時(shí)序臺(tái)階量測(cè)試數(shù)據(jù)開展自動(dòng)判讀方法研究，提出了時(shí)序差分矩陣判別和臺(tái)階幅值映射兩步方法，分別實(shí)現(xiàn)臺(tái)階量的準(zhǔn)確識(shí)別和大基數(shù)的臺(tái)階自動(dòng)判讀，以提高大基數(shù)時(shí)序臺(tái)階量的判讀效率和判讀準(zhǔn)確性。

1 大基數(shù)時(shí)序臺(tái)階量的特點(diǎn)分析

時(shí)序臺(tái)階量主要由彈上電氣系統(tǒng)控制時(shí)序決定。實(shí)際工程測(cè)試中發(fā)現(xiàn)，由于某些指令的特殊性，時(shí)序臺(tái)階量中往往存在控制指令基數(shù)大而指令之間數(shù)值相差小的臺(tái)階量，導(dǎo)致不同量級(jí)的指令混合在一起，這類數(shù)據(jù)通常具有時(shí)序性、基數(shù)大、跳變復(fù)雜的特點(diǎn)，將具有上述特點(diǎn)的臺(tái)階量稱為大基數(shù)時(shí)序臺(tái)階量。大基數(shù)時(shí)序臺(tái)階量示意如圖1所示。

圖1 大基數(shù)臺(tái)階量示意圖

由圖1可得，大基數(shù)時(shí)序臺(tái)階量測(cè)試數(shù)據(jù)具有以下一些特點(diǎn)：

1)臺(tái)階指令是嚴(yán)格按照時(shí)序產(chǎn)生的，不會(huì)在時(shí)間上產(chǎn)生跳躍，因而具有時(shí)序性的特點(diǎn)。

2)部分臺(tái)階指令幅值較大，而部分臺(tái)階的指令幅值較小，由于小量級(jí)與大量級(jí)臺(tái)階同時(shí)存在，臺(tái)階數(shù)量多，且在時(shí)序上緊鄰，若依靠人工進(jìn)行大基數(shù)數(shù)據(jù)判讀，則很難在數(shù)據(jù)圖中發(fā)現(xiàn)量級(jí)較小的臺(tái)階指令。

3)不同臺(tái)階指令的持續(xù)時(shí)間不同，一些指令持續(xù)時(shí)間較長(zhǎng)，而一些指令持續(xù)時(shí)間較短，導(dǎo)致了臺(tái)階測(cè)試數(shù)據(jù)的跳變復(fù)雜，人工判讀時(shí)，對(duì)于持續(xù)時(shí)間較長(zhǎng)的臺(tái)階容易判斷，而持續(xù)時(shí)間較短的臺(tái)階則容易漏判。

2 系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)

大基數(shù)時(shí)序臺(tái)階參數(shù)判讀的原理是首先準(zhǔn)確尋找測(cè)試原數(shù)據(jù)中的每一個(gè)臺(tái)階量，并對(duì)每一個(gè)臺(tái)階進(jìn)行標(biāo)記和保存，然后將臺(tái)階量與指令庫(kù)進(jìn)行比較，并將比較結(jié)果按照幅值映射規(guī)則進(jìn)行映射，將映射結(jié)果保存和顯示，最后制作判讀報(bào)表，輸出判讀結(jié)果。

在上述過(guò)程中，關(guān)鍵在于大基數(shù)時(shí)序臺(tái)階量的準(zhǔn)確識(shí)別和臺(tái)階幅值正確性的自動(dòng)判讀，根據(jù)大基數(shù)時(shí)序臺(tái)階參數(shù)判讀的原理，將自動(dòng)判讀過(guò)程分為3個(gè)模塊：第1部分為臺(tái)階量識(shí)別模塊；第2部分為幅值映射模塊；第3部分為判讀結(jié)果顯示模塊。大基數(shù)時(shí)序臺(tái)階量自動(dòng)判讀總體方案如圖2所示。

在臺(tái)階量識(shí)別模塊中，主要完成原始測(cè)試數(shù)據(jù)的臺(tái)階量識(shí)別，保存和記錄臺(tái)階量的時(shí)間、幅值等信息，為后續(xù)工作做準(zhǔn)備；在臺(tái)階幅值映射模塊中，主要對(duì)所識(shí)別到的臺(tái)階量，完成臺(tái)階參數(shù)的正確性判讀以及幅值映射任務(wù)；在判讀結(jié)果可視化顯示中，主要完成判讀結(jié)果報(bào)表的制作，幅值映射結(jié)果的可視化顯示任務(wù)。

圖2 大基數(shù)時(shí)序臺(tái)階量自動(dòng)判讀總體方案

3 判讀算法設(shè)計(jì)

3.1 大基數(shù)時(shí)序臺(tái)階識(shí)別算法

為準(zhǔn)確識(shí)別出每一個(gè)時(shí)序臺(tái)階參數(shù)，針對(duì)大基數(shù)時(shí)序臺(tái)階參數(shù)的特點(diǎn)提出時(shí)序差分矩陣判斷法，該方法可檢測(cè)到數(shù)據(jù)中的所有跳點(diǎn)，并結(jié)合判斷規(guī)則對(duì)跳點(diǎn)進(jìn)行判斷，能準(zhǔn)確識(shí)別出臺(tái)階量。

假設(shè)一組電氣系統(tǒng)的測(cè)試數(shù)據(jù)按照時(shí)序排列為{,,,…,}，其中為測(cè)試數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度。大基數(shù)臺(tái)階識(shí)別具體步驟如下：

1)查找跳點(diǎn)

由于臺(tái)階量的第一個(gè)周期數(shù)值相對(duì)于前一個(gè)周期數(shù)值具有跳變的特征，因此要實(shí)現(xiàn)臺(tái)階量的識(shí)別，應(yīng)該首先查找原始數(shù)據(jù)中的跳點(diǎn)。查找跳點(diǎn)的方法為：

按照時(shí)序遍歷原始測(cè)試數(shù)據(jù)，將第(+1)個(gè)數(shù)據(jù)與第個(gè)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，即+1-，若|+1-|>，則將+1標(biāo)記為跳躍點(diǎn)，其中=1,2,…,-1；為判斷數(shù)據(jù)+1是否為跳點(diǎn)的條件閾值。

為了避免對(duì)大基數(shù)臺(tái)階量的漏判，閾值的確定應(yīng)當(dāng)根據(jù)預(yù)先裝訂的指令庫(kù)進(jìn)行確定，指令庫(kù)由一組各不相同的指令值按照時(shí)序排列組成，設(shè)指令庫(kù)為：

(1)

式中：為指令的個(gè)數(shù)；代表產(chǎn)生指令所對(duì)應(yīng)的時(shí)刻。則有：

(2)

式中：=2,3,…,;=1,2,…,-1。

2)創(chuàng)建核窗口

當(dāng)在測(cè)試數(shù)據(jù)中查找到跳點(diǎn)+1后，創(chuàng)建一個(gè)核窗口。創(chuàng)建方法是以+1為中心，取其前后對(duì)稱周期的數(shù)據(jù)賦值給核窗口，為后續(xù)計(jì)算時(shí)序差分矩陣做準(zhǔn)備。則核窗口為：

{,,…,}=
{-(-3)2,…,,+1,+2,…,+(+1)2}

(3)

式中：為核窗口大小，為保證核窗口中心對(duì)稱，為奇數(shù)。的取值決定了后續(xù)臺(tái)階量識(shí)別的準(zhǔn)確度其值需要根據(jù)臺(tái)階量的特點(diǎn)來(lái)確定；的大小決定了差分矩陣的大小，若取值太大，將導(dǎo)致差分矩陣維數(shù)增大，從而使自動(dòng)判讀速度減慢，因此取5～9。

當(dāng)核窗口的大小確定下來(lái)之后，將源數(shù)據(jù)按照時(shí)序賦值給核窗口，然后進(jìn)行臺(tái)階量判斷，判斷完成之后，繼續(xù)尋找下一個(gè)跳點(diǎn)，直至遍歷完所有測(cè)試數(shù)據(jù)為止。假設(shè)檢測(cè)到+1為跳點(diǎn)，則核窗口工作原理如圖3所示：

圖3 大小為m的核窗口工作原理

3)核窗口越界處理

從圖3中可看出，核窗口的工作原理是將核窗口中心點(diǎn)之后的元素與中心點(diǎn)之前的元素分別進(jìn)行差分。需要注意的是，當(dāng)<(+1)2-1以及>-(-1)2-1時(shí)，即跳點(diǎn)+1位于測(cè)試數(shù)據(jù)的邊界處時(shí)，核窗口與源數(shù)據(jù)無(wú)法對(duì)齊，將導(dǎo)致核窗口的賦值越界，以=5為例，核窗口越界示意圖如圖4所示。

圖4 m=5的核窗口越界示意圖

為了避免越界，核窗口取值時(shí)需進(jìn)行如下處理：

(4)

4)求解時(shí)序差分矩陣

時(shí)序差分矩陣是根據(jù)核窗口大小來(lái)進(jìn)行計(jì)算的，計(jì)算原理是核窗口中跳點(diǎn)之后的數(shù)據(jù)與跳點(diǎn)之前的數(shù)據(jù)分別差分，假設(shè)核窗口的時(shí)序差分矩陣為，則時(shí)序差分矩陣計(jì)算如下：

當(dāng)(+1)2-1<<-(-1)2-1時(shí)：

(5)

當(dāng)<(+1)2-1時(shí)，核窗口左越界：

(6)

當(dāng)>-(-1)2-1時(shí)，核窗口右越界：

(7)

5)時(shí)序差分矩陣映射

時(shí)序差分矩陣是由一系列核窗口數(shù)據(jù)之間的偏差量組成，為了直觀反映出偏差量的正負(fù)情況，引入映射函數(shù)，將時(shí)序差分矩陣中的元素通過(guò)映射關(guān)系映射到指定域中，映射函數(shù)設(shè)計(jì)如下：

假設(shè)自變量為，為閾值條件，映射域?yàn)閇-1,0,1]，則有：

(8)

結(jié)合閾值條件將時(shí)序差分矩陣通過(guò)映射函數(shù)映射為差分映射矩陣，其中的元素根據(jù)式(8)可表示為：

=()

(9)

式中：=1,2,…,；=1,2,…,(-)；為時(shí)序差分矩陣的行數(shù)。

6)求解映射矩陣判讀規(guī)則

為便于差分映射矩陣的判讀，根據(jù)矩陣中的映射值情況，將其中的所有元素求和并設(shè)置相應(yīng)判斷規(guī)則：

(10)

規(guī)則的作用原理是：若差分映射矩陣中值為1的元素個(gè)數(shù)等于所有元素總個(gè)數(shù)，則可判定為上跳臺(tái)階，=1；若差分映射矩陣中值為-1的元素個(gè)數(shù)等于所有元素總個(gè)數(shù)，則可判定為下跳臺(tái)階，=-1；其他情況則可判定為不是臺(tái)階，=0。完成了臺(tái)階量的識(shí)別，臺(tái)階參數(shù)識(shí)別算法原理如圖5所示。

圖5 臺(tái)階參數(shù)識(shí)別算法原理

3.2 臺(tái)階幅值映射

臺(tái)階量識(shí)別完成后，應(yīng)對(duì)臺(tái)階的正確性進(jìn)行判斷，臺(tái)階正確性判斷包含兩個(gè)部分，一部分是幅值正確性判斷，另二部分是時(shí)間正確性判斷。為了使輸出結(jié)果直觀易判，提出臺(tái)階幅值映射方法，將大基數(shù)時(shí)序臺(tái)階參數(shù)判讀結(jié)果按照一定規(guī)則進(jìn)行映射，幅值映射的原理如下：

將識(shí)別到的各個(gè)臺(tái)階參數(shù)幅值記為集合，則幅值映射的基本原理就是將中的元素按照對(duì)應(yīng)法則映射到集合當(dāng)中去，集合稱之為映射域，記為：→。映射規(guī)則設(shè)計(jì)如下：

(11)

式中：為系統(tǒng)測(cè)試時(shí)間；為實(shí)測(cè)臺(tái)階值；為臺(tái)階的序號(hào)；為第個(gè)臺(tái)階出現(xiàn)的時(shí)間；Δ為出現(xiàn)第個(gè)臺(tái)階的時(shí)間偏差；為第個(gè)臺(tái)階的期望值。

式(11)的具體原理是：根據(jù)預(yù)先裝訂的指令庫(kù)查找當(dāng)前實(shí)測(cè)的臺(tái)階值，若在指令庫(kù)中未找到當(dāng)前臺(tái)階值，則認(rèn)為臺(tái)階幅值異常，將臺(tái)階幅值映射為-1；若在指令庫(kù)中找到當(dāng)前臺(tái)階值且當(dāng)前時(shí)間在期望的時(shí)間范圍內(nèi)，則認(rèn)為臺(tái)階幅值正常，將臺(tái)階幅值映射為；若在指令庫(kù)中找到當(dāng)前臺(tái)階值但當(dāng)前時(shí)間不在期望的時(shí)間范圍內(nèi)，則認(rèn)為臺(tái)階時(shí)間異常，將臺(tái)階幅值映射為0。因此，臺(tái)階量判讀結(jié)果為正常時(shí)，(,)=；臺(tái)階量判讀結(jié)果為臺(tái)階幅值異常時(shí)(,)=-1；臺(tái)階量判讀結(jié)果為臺(tái)階時(shí)間異常時(shí)(,)=0。臺(tái)階幅值映射原理如圖6所示。

圖6 臺(tái)階幅值映射原理

4 判讀算法驗(yàn)證

為對(duì)判讀算法的有效性進(jìn)行驗(yàn)證，對(duì)某導(dǎo)彈電氣系統(tǒng)配電器指令碼測(cè)試數(shù)據(jù)開展了自動(dòng)判讀試驗(yàn)驗(yàn)證工作，分別包括臺(tái)階識(shí)別算法驗(yàn)證和臺(tái)階幅值映射算法驗(yàn)證兩部分，預(yù)先裝訂的配電器指令如表1所示。

表1 指令表

4.1 臺(tái)階識(shí)別算法驗(yàn)證

取時(shí)序差分矩陣的閾值為=0.8，根據(jù)配電器指令碼測(cè)試數(shù)據(jù)的特點(diǎn)將核窗口大小=5，Δ=0.1 s。臺(tái)階自動(dòng)識(shí)別結(jié)果如圖7所示。

圖7 時(shí)序臺(tái)階指令識(shí)別結(jié)果

圖7(a)原始測(cè)試數(shù)據(jù)時(shí)序臺(tái)階指令識(shí)別結(jié)果；圖7(b)為上跳臺(tái)階識(shí)別結(jié)果以及放大圖，當(dāng)原始數(shù)據(jù)由32 807到35 623變化時(shí)，臺(tái)階識(shí)別標(biāo)識(shí)由0到1突變，在指令無(wú)變化區(qū)域，標(biāo)識(shí)為0；圖7(c)為下跳臺(tái)階識(shí)別結(jié)果以及放大圖，當(dāng)原始數(shù)據(jù)由35 623到32 836變化時(shí)，臺(tái)階識(shí)別標(biāo)識(shí)由0到-1突變，在指令無(wú)變化區(qū)域，表識(shí)為0；圖7(d)為非臺(tái)階跳點(diǎn)識(shí)別結(jié)果以及放大圖，當(dāng)原始數(shù)據(jù)由35 637到65 535變化以及由65 535到35 637變化時(shí)，臺(tái)階識(shí)別標(biāo)識(shí)為0未發(fā)生變化。通過(guò)圖片數(shù)據(jù)分析可以得出，所提出的時(shí)序差分矩陣法能夠準(zhǔn)確的識(shí)別出了大基數(shù)測(cè)試數(shù)據(jù)中的所有臺(tái)階量以及臺(tái)階類型，并且自動(dòng)判別出了非臺(tái)階量，避免了異常跳點(diǎn)對(duì)臺(tái)階識(shí)別的影響。

4.2 臺(tái)階幅值映射驗(yàn)證

在臺(tái)階識(shí)別的基礎(chǔ)上，進(jìn)行大基數(shù)時(shí)序臺(tái)階量幅值映射驗(yàn)證，分為正常測(cè)試數(shù)據(jù)驗(yàn)證和異常測(cè)試數(shù)據(jù)驗(yàn)證，驗(yàn)證結(jié)果如圖8所示。

圖8 臺(tái)階幅值映射結(jié)果

表2 異常數(shù)據(jù)判讀報(bào)表

正常數(shù)據(jù)的幅值映射結(jié)果如圖8(a)所示，21個(gè)臺(tái)階和21個(gè)非零時(shí)序指令按照時(shí)間順序依次完成動(dòng)作，且幅值依次增大。異常數(shù)據(jù)的幅值映射結(jié)果如圖8(b)所示，指令隨時(shí)間不是依次增大，存在2個(gè)-1指令(指令異常)和3個(gè)0指令(指令正常，時(shí)間異常)，具體異常情況在后續(xù)報(bào)表中詳細(xì)說(shuō)明。

圖8(a)為正常指令映射結(jié)果，與表1中的指令數(shù)據(jù)一致，故不再列出判讀報(bào)表。圖8(b)的判讀報(bào)表如表2所示，報(bào)表內(nèi)容包括指令序號(hào)、時(shí)間、指令值、相對(duì)時(shí)間、臺(tái)階類型、映射值、判讀結(jié)論等。表2中臺(tái)階1和臺(tái)階13均為指令異常，指令序號(hào)顯示為“無(wú)”，代表此臺(tái)階指令不屬于指令庫(kù)中的指令值，因此判定為指令異常；臺(tái)階2、臺(tái)階6、臺(tái)階14的幅值分別對(duì)應(yīng)了指令庫(kù)中的指令2、指令5、指令12，均屬于指令庫(kù)中的指令，但相應(yīng)的時(shí)間不在指令庫(kù)對(duì)應(yīng)的時(shí)間范圍內(nèi)，因此判定為時(shí)間異常。

通過(guò)臺(tái)階幅值的映射，將大基數(shù)指令自動(dòng)映射到指定域中，使配電器測(cè)試數(shù)據(jù)中的每個(gè)指令的正確性都能直觀顯示，不會(huì)由于指令基數(shù)較大而影響判讀，可解決容易誤判和漏判的問(wèn)題，大幅提高判讀效率。

將判讀算法用于某型號(hào)電氣系統(tǒng)綜合試驗(yàn)測(cè)試。結(jié)果表明，在20個(gè)時(shí)序指令條件下，自動(dòng)判讀時(shí)間不大于10 s，人工判讀時(shí)間不小于5 min，判讀效率顯著提升。

5 結(jié)論

針對(duì)彈上電氣系統(tǒng)測(cè)試數(shù)據(jù)中產(chǎn)生的大基數(shù)時(shí)序臺(tái)階量的特點(diǎn)，提出了時(shí)序差分矩陣判別和幅值映射兩步判讀方法，該方法可自動(dòng)準(zhǔn)確識(shí)別臺(tái)階量并使臺(tái)階參數(shù)按照映射法則自動(dòng)映射到映射域，使判讀結(jié)果直觀清晰，解決了人工對(duì)時(shí)序臺(tái)階量容易誤判和漏判的問(wèn)題。為驗(yàn)證所提判讀方法的正確性，進(jìn)行了數(shù)據(jù)判讀試驗(yàn)。試驗(yàn)結(jié)果表明，該方法有效可行，有效提高了判讀效率。