• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于2D旋轉(zhuǎn)激光的室內(nèi)3D-SLAM

    2022-09-06 03:13:04
    測(cè)繪地理信息 2022年4期
    關(guān)鍵詞:角點(diǎn)位姿平面

    羅 磊 談 彬 姚 劍 李 禮

    1武漢大學(xué)遙感信息工程學(xué)院,湖北 武漢,430079

    同步定位與構(gòu)圖(simultaneous location and mapping,SLAM)是機(jī)器人利用傳感器感知周?chē)h(huán)境,同時(shí)構(gòu)建周?chē)貓D和確定自身位置的技術(shù),廣泛應(yīng)用于智能家居、會(huì)場(chǎng)服務(wù)、快遞物流、VR、AR、文物保護(hù)等領(lǐng)域[1]。激光SLAM是利用激光傳感器作為數(shù)據(jù)源的SLAM系統(tǒng),具有精度高、測(cè)距遠(yuǎn)、不受光照影響、直接獲取坐標(biāo)等特點(diǎn),可快速進(jìn)行場(chǎng)景識(shí)別定位和構(gòu)建高精度環(huán)境地圖[2]。對(duì)于室內(nèi)激光SLAM,2D-SLAM系統(tǒng)相對(duì)成熟,出現(xiàn)了一些經(jīng)典算法,如:Gmapping算法[3]、Hectormap算法[4]、Cartographer算法[5]等。但由于2D地圖缺乏3D信息表達(dá),不能滿足樓梯、不同樓層等場(chǎng)景表達(dá)需求,需要一個(gè)3D激光SLAM解決方案。

    Trevor等[6]利用2D激光傳感器和RGBD相機(jī)組合采集場(chǎng)景點(diǎn)云數(shù)據(jù),在2D-SLAM基礎(chǔ)上結(jié)合平面約束進(jìn)行3D-SLAM,但由于RGBD相機(jī)測(cè)距短,僅適用小尺度場(chǎng)景。Geneva等[7]利用多線激光傳感器和慣性測(cè)量單元(inertial measurement unit,IMU)提出了一種無(wú)歧義平面表達(dá)方式的平面SLAM系統(tǒng);文獻(xiàn)[8,9]提出的室內(nèi)背包系統(tǒng),采用多線激光與慣導(dǎo)組合的背包式設(shè)備,可快速進(jìn)行數(shù)據(jù)獲取。這兩種解決方案由于采用價(jià)格昂貴的多線激光傳感器,在很多應(yīng)用場(chǎng)景中存在局限性,因此一些學(xué)者開(kāi)始研究使用低成本的2D激光傳感器進(jìn)行3D-SLAM的研究。經(jīng)典激光SLAM算法LOAM(LiDAR odometry and mapping)[10],采用IMU預(yù)積分,與旋轉(zhuǎn)2D激光傳感器松耦合,提取場(chǎng)景平面點(diǎn)和角點(diǎn)作為特征進(jìn)行室內(nèi)外SLAM。但在室內(nèi)場(chǎng)景中,LOAM較依賴IMU,存在對(duì)較大變形敏感、易跟蹤丟失的問(wèn)題。本文探索僅使用一個(gè)2D激光傳感器,不借助其他傳感器,進(jìn)行穩(wěn)定魯棒的室內(nèi)3DSLAM。相比于3D傳感器,采集的數(shù)據(jù)少,場(chǎng)景采集頻率低,幀內(nèi)易存在較大變形。

    1 低成本室內(nèi)3D-SLAM系統(tǒng)

    數(shù)據(jù)采集硬件是由電機(jī)帶動(dòng)2D激光傳感器繞前向軸旋轉(zhuǎn)的低成本數(shù)據(jù)采集裝置,如圖1所示。2D激光傳感器采用Hokuyo UTM-30LX,視場(chǎng)角達(dá)270°,點(diǎn)位分辨率0.25°,一條掃描線可獲取1 081個(gè)場(chǎng)景點(diǎn),采集頻率40 Hz。電機(jī)繞前向軸以180°/s的速度帶動(dòng)激光傳感器旋轉(zhuǎn),每秒鐘40條掃描線(稱(chēng)為一幀)可覆蓋整個(gè)3D場(chǎng)景。

    圖1 硬件設(shè)備示意圖Fig.1 Hardware Equipment Diagram

    基于此采集設(shè)備,本文提出了一種利用平面和面交線特征魯棒抗形變的室內(nèi)3D-SLAM算法,流程如圖2所示,包括特征提取、特征匹配、位姿優(yōu)化、地圖表達(dá)等部分。

    圖2 本文算法流程圖Fig.2 Flow Chart of Algorithm

    1.1 特征提取與表達(dá)

    在室內(nèi)場(chǎng)景中,廣泛存在大量平面結(jié)構(gòu),如墻面、地面、屋頂?shù)龋勺鳛樘卣骷s束。但當(dāng)遇到長(zhǎng)走廊等易退化的場(chǎng)景,平面約束往往不足,可通過(guò)面交線進(jìn)行有效場(chǎng)景約束,如門(mén)框邊線、柱子角線等。本文中采用有界平面和相鄰平面相交線段(面交線)作為特征,具有較強(qiáng)的結(jié)構(gòu)和語(yǔ)義信息,能夠穩(wěn)定有效表達(dá)場(chǎng)景特征,一定程度上克服場(chǎng)景約束不足、幀內(nèi)變形大的情況,如圖3所示。

    圖3 特征提取示意圖Fig.3 Feature Extraction Diagram

    對(duì)于一條掃描線,首先利用種子點(diǎn)增長(zhǎng)算法快速提取直線段;然后計(jì)算相鄰直線交點(diǎn)作為角點(diǎn)。利用掃描線間的相鄰關(guān)系,直線段區(qū)域增長(zhǎng),快速生成場(chǎng)景平面,得到平面特征[11,12]。該平面提取方法依據(jù)掃描線特有鄰接結(jié)構(gòu),可快速提取場(chǎng)景平面,滿足SLAM系統(tǒng)實(shí)時(shí)性要求。平面特征表達(dá)為P=[p,n,E],其中p表示平面質(zhì)點(diǎn),n表示指向背離激光傳感器方向的平面法向量,E表示平面邊界點(diǎn),構(gòu)建有邊界的平面特征。

    平面特征提取后,可利用角點(diǎn)快速提取面交線特征。在一條掃描線中,利用構(gòu)成角點(diǎn)的兩條相鄰直線所屬平面描述角點(diǎn)屬性,即該角點(diǎn)與那些平面相連接。將具有相同屬性的角點(diǎn)進(jìn)行直線擬合即可得到面交線特征,表示為:L=[pstart,pend,iP1,iP2],其中pstart,pend表示線段兩端點(diǎn),iP1,iP2索引面交線連接的平面。該角點(diǎn)提取方式相較于LOAM,具有更強(qiáng)的結(jié)構(gòu)和語(yǔ)義信息,可有效表征場(chǎng)景結(jié)構(gòu)骨架信息,有利于特征匹配和單幀形變?nèi)コ?/p>

    1.2 特征匹配

    平面特征與面交線特征匹配采用先剔除錯(cuò)誤匹配,再挑選最優(yōu)匹配的策略。對(duì)于平面特征匹配,記當(dāng)前平面為Pi,地圖平面為質(zhì)心到的距離設(shè)為;Pi與的法向量夾角為;Pi與的面積和Pi投影到的重疊面積分別表示為Si、Sj和Sij,則兩平面的重疊率。則平面匹配策略可表示為:

    在滿足后3個(gè)條件的前提下,選擇代價(jià)最小的匹配作為最終匹配。其中,依據(jù)經(jīng)驗(yàn)設(shè)為0.5m,設(shè)為π/6,設(shè)為0.4。

    面交線特征匹配策略與平面匹配類(lèi)似。記當(dāng)前面交線為L(zhǎng) i,地圖面交線特征為質(zhì)心到的距離設(shè)為;L i與的法向量夾角;設(shè)面交線長(zhǎng)度為M,則兩面交線重疊率為;面交線對(duì)應(yīng)平面的法向量之和單位化后表示為N LP,則用表征面交線的面朝向相似性。則面交線匹配策略可表示為:

    式中,依據(jù)經(jīng)驗(yàn)設(shè)為0.8 m;和設(shè)為π/5;設(shè)為0.1。

    本文中的特征表達(dá)具有較強(qiáng)的結(jié)構(gòu)信息,不同結(jié)構(gòu)間差異大,可有效減少錯(cuò)誤匹配,即使單幀內(nèi)有較大變形,仍可以進(jìn)行穩(wěn)健的特征匹配。

    1.3 分級(jí)位姿優(yōu)化

    本文位姿優(yōu)化采用由粗到精,逐步優(yōu)化的分級(jí)位姿優(yōu)化策略,可在保證精度的前提下,減少計(jì)算量,保證算法的實(shí)時(shí)性。分級(jí)位姿優(yōu)化策略分為3部分,分別為單幀粗略估計(jì)運(yùn)動(dòng)變形、幀內(nèi)線性位姿優(yōu)化、地圖B樣條精細(xì)優(yōu)化。

    由于數(shù)據(jù)采集頻率為1 Hz,在采集數(shù)據(jù)時(shí),平移速度不超過(guò)0.7 m/s、旋轉(zhuǎn)不超過(guò)40°/s,因此單幀內(nèi)可能具有較大變形。首先將局部地圖轉(zhuǎn)換到當(dāng)前幀坐標(biāo)系下,通過(guò)提取當(dāng)前幀后0.5 s的角點(diǎn)特征(不超過(guò)100個(gè))與局部地圖角點(diǎn)快速I(mǎi)CP(iterative closest point)配準(zhǔn)[13],即可獲得當(dāng)前幀的粗略變形,糾正幀內(nèi)較大形變。

    粗略糾正運(yùn)動(dòng)變形后,利用當(dāng)前幀特征與局部地圖的匹配關(guān)系,在當(dāng)前幀內(nèi)部采用勻速運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行位姿優(yōu)化。每條掃描線位姿可表示為:

    式中,Tstart、Tend是李代數(shù)表達(dá)的幀內(nèi)首尾位姿;⊕表示位姿變換操作;t∈[0,1)表示當(dāng)前掃描線在幀內(nèi)的時(shí)間。

    當(dāng)局部地圖積累一些線性優(yōu)化幀后,將局部地圖內(nèi)部采用3次B樣條進(jìn)行光滑精確位姿估計(jì)。為平衡精度和優(yōu)化效率,間隔0.75 s設(shè)置B樣條控制點(diǎn),以0.2 Hz優(yōu)化局部地圖,可獲得光滑連續(xù)軌跡,優(yōu)化局部地圖精度,進(jìn)而減少漂移,提升算法性能。

    勻速假設(shè)和三次B樣條位姿優(yōu)化能量方程同為:

    式中,d(a,b)表示a到b的距離;p s表示平面抽稀點(diǎn);p m表示面交線兩端點(diǎn)。

    1.4 地圖表達(dá)與構(gòu)建

    激光SLAM常規(guī)地圖表達(dá)形式有格網(wǎng)地圖、點(diǎn)云地圖等,存在表達(dá)冗余、無(wú)結(jié)構(gòu)鄰接信息等問(wèn)題。本文結(jié)合自身特征描述特點(diǎn),提出了一種結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景地圖表達(dá)形式。結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景地圖是指由平面和面交線特征及其鄰接關(guān)系構(gòu)建的場(chǎng)景骨架地圖,可以簡(jiǎn)潔有效地表達(dá)場(chǎng)景結(jié)構(gòu),具有很強(qiáng)的結(jié)構(gòu)和語(yǔ)義信息,可方便快速進(jìn)行特征關(guān)聯(lián)和地圖更新,適用于室內(nèi)場(chǎng)景。

    局部地圖采用寬度為8幀的滑動(dòng)窗口保存環(huán)境地圖,通過(guò)結(jié)構(gòu)化特征地圖表達(dá),可有效簡(jiǎn)潔表達(dá)局部環(huán)境[13]。并且平面和面交線等具有全局特性,可有效降低位姿漂移現(xiàn)象。

    2 實(shí)驗(yàn)分析

    2.1 定性對(duì)比實(shí)驗(yàn)

    選取LOAM作為對(duì)比試驗(yàn),去除LOAM中的IMU預(yù)積分部分,便可與本文算法形成對(duì)比。本文采集的一棟寫(xiě)字樓1~5樓的樓梯數(shù)據(jù),該場(chǎng)景數(shù)據(jù)具有較大旋轉(zhuǎn)變形。具體實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖4所示。

    圖4 定性對(duì)比實(shí)驗(yàn)結(jié)果Fig.4 Results of Qualitative Comparison Experiment

    圖4(a)所示為L(zhǎng)OAM重建結(jié)果,在樓梯轉(zhuǎn)角平臺(tái)處沒(méi)有有效去除旋轉(zhuǎn)變形,地圖變形明顯。由于LOAM角點(diǎn)提取在室內(nèi)環(huán)境中不魯棒,且較依賴IMU提供初始位姿,對(duì)較大的旋轉(zhuǎn)變形不能有效去除。圖4(b)所示為本文算法結(jié)果,地圖重建完好,結(jié)構(gòu)清晰,表明算法具有較強(qiáng)的抗形變能力,可以穩(wěn)定進(jìn)行定位與構(gòu)圖。

    2.2 定量消融實(shí)驗(yàn)

    本部分驗(yàn)證面交線結(jié)構(gòu)約束和多級(jí)位姿優(yōu)化的有效性。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)仍采用樓梯數(shù)據(jù)。由于沒(méi)有絕對(duì)位姿真值,本文對(duì)比指標(biāo)參考Razlaw等[14]提出的評(píng)價(jià)點(diǎn)云地圖的平均地圖熵(mean map entropy,MME)和 平 均 平 面 變 量(mean plane variance,MPV),以及采用平面點(diǎn)云到對(duì)應(yīng)平面特征距離的均方根誤差(root mean square error,RMSE)作為定量指標(biāo),這3項(xiàng)指標(biāo)越小,地圖質(zhì)量越好,定位精度越高。MME和MPV計(jì)算公式為:

    式中,Q表示點(diǎn)云總數(shù);qk表示計(jì)算點(diǎn);Σ(qk)表示qk鄰域內(nèi)點(diǎn)云的協(xié)方差;v(qk)表示在qk鄰域內(nèi)點(diǎn)到擬合平面的上四分位距離。

    實(shí)驗(yàn)結(jié)果如表1所示,由表1可知,面交線作為額外約束,與平面約束相互提升,可提升地圖質(zhì)量。尤其在平面易退化場(chǎng)景,面交線約束可有效減弱退化現(xiàn)象,保證定位精度。通過(guò)B樣條優(yōu)化,可有效提升定位精度,優(yōu)化地圖質(zhì)量,驗(yàn)證了多級(jí)位姿優(yōu)化的有效性。

    表1 定量消融對(duì)比實(shí)驗(yàn)結(jié)果Tab.1 Results of Quantitative Ablation Comparison Experimental

    2.3 多場(chǎng)景數(shù)據(jù)集驗(yàn)證

    為驗(yàn)證本文方法在不同室內(nèi)場(chǎng)景進(jìn)行SLAM的有效性和魯棒性,本文采集了9個(gè)不同尺度功能的數(shù)據(jù)構(gòu)建室內(nèi)場(chǎng)景數(shù)據(jù)集,包括多層樓梯、長(zhǎng)廳、回環(huán)走廊、教學(xué)樓、圖書(shū)館、寫(xiě)字樓、辦公樓、地下車(chē)庫(kù)、居民住宅等多種場(chǎng)景,算法構(gòu)建場(chǎng)景地圖如圖5所示。每個(gè)數(shù)據(jù)的軌跡長(zhǎng)度、幀數(shù)及評(píng)價(jià)結(jié)果如表2所示。評(píng)價(jià)指標(biāo)增加平移誤差和旋轉(zhuǎn)誤差,用于評(píng)價(jià)算法的抗漂移能力,誤差越小抗漂移能力越強(qiáng)。數(shù)據(jù)集中部分有閉環(huán)結(jié)構(gòu),但由于無(wú)絕對(duì)真值位姿,采用起始3幀與最后3幀的點(diǎn)云地圖進(jìn)行ICP配準(zhǔn),獲取閉環(huán)漂移量。

    圖5 室內(nèi)場(chǎng)景數(shù)據(jù)集Fig.5 Indoor Scene Dataset

    由表2和圖5可知,本文算法對(duì)9組室內(nèi)場(chǎng)景均可魯棒地實(shí)現(xiàn)位姿估計(jì)和構(gòu)建精確環(huán)境地圖。通過(guò)雙線程運(yùn)行(局部地圖B樣條優(yōu)化單獨(dú)線程),可滿足實(shí)時(shí)性需求。其中6組數(shù)據(jù)有閉環(huán)結(jié)構(gòu),平均相對(duì)平移誤差為1.095%,平均相對(duì)旋轉(zhuǎn)誤差為0.086°/m,本算法具有全局性的特征表達(dá)和由粗到精的分級(jí)位姿優(yōu)化策略,因而有較強(qiáng)的抗漂移能力。而對(duì)比算法LOAM,在數(shù)據(jù)集場(chǎng)景極易跟蹤丟失,不能構(gòu)建地圖,無(wú)法通過(guò)評(píng)價(jià)指標(biāo)衡量,本文算法明顯優(yōu)于LOAM。通過(guò)多場(chǎng)景證明了即使采用低成本采集硬件,本文算法仍可取得不錯(cuò)的效果。

    表2 多場(chǎng)景數(shù)據(jù)集驗(yàn)證結(jié)果Tab.2 Results of Multi-scene Dataset Validation

    3 結(jié)束語(yǔ)

    針對(duì)當(dāng)下室內(nèi)激光SLAM系統(tǒng)存在的硬件成本高、室內(nèi)場(chǎng)景定位構(gòu)圖不魯棒的情況,本文設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一種僅依靠低成本2D激光傳感器的數(shù)據(jù)采集設(shè)備,基于該設(shè)備提出了一種基于平面和面交線特征的室內(nèi)3D-SLAM算法,通過(guò)魯棒的特征設(shè)計(jì)、匹配和分級(jí)位姿優(yōu)化策略,可以穩(wěn)定有效地進(jìn)行室內(nèi)定位與構(gòu)圖。通過(guò)對(duì)比實(shí)驗(yàn)和多場(chǎng)景數(shù)據(jù)集驗(yàn)證,證明本文算法的有效性、魯棒性,說(shuō)明低成本采集硬件的可行性。

    猜你喜歡
    角點(diǎn)位姿平面
    基于FAST角點(diǎn)檢測(cè)算法上對(duì)Y型與X型角點(diǎn)的檢測(cè)
    基于邊緣的角點(diǎn)分類(lèi)和描述算法
    電子科技(2016年12期)2016-12-26 02:25:49
    基于共面直線迭代加權(quán)最小二乘的相機(jī)位姿估計(jì)
    基于CAD模型的單目六自由度位姿測(cè)量
    參考答案
    基于圓環(huán)模板的改進(jìn)Harris角點(diǎn)檢測(cè)算法
    關(guān)于有限域上的平面映射
    小型四旋翼飛行器位姿建模及其仿真
    參考答案
    基于幾何特征的快速位姿識(shí)別算法研究
    日本免费a在线| 一边摸一边抽搐一进一小说| 国产午夜福利久久久久久| 色尼玛亚洲综合影院| 亚洲精品久久国产高清桃花| 亚洲精品国产成人久久av| 亚洲欧美日韩无卡精品| 乱码一卡2卡4卡精品| 国产成人影院久久av| 国产av不卡久久| 一区二区三区高清视频在线| 成人亚洲精品av一区二区| 99国产精品一区二区蜜桃av| 国产精品久久久久久精品电影| 久久鲁丝午夜福利片| 国产精品永久免费网站| 亚洲高清免费不卡视频| 亚洲av男天堂| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 国产激情偷乱视频一区二区| 精品无人区乱码1区二区| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 啦啦啦观看免费观看视频高清| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 国产真实伦视频高清在线观看| 一级黄色大片毛片| 日韩视频在线欧美| 亚洲va在线va天堂va国产| 国产黄色小视频在线观看| 色哟哟哟哟哟哟| 日韩成人伦理影院| 99热精品在线国产| 99在线视频只有这里精品首页| 男女下面进入的视频免费午夜| 成人特级黄色片久久久久久久| 波多野结衣巨乳人妻| 欧美另类亚洲清纯唯美| 在现免费观看毛片| 国产精品爽爽va在线观看网站| 深夜a级毛片| av.在线天堂| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 午夜激情福利司机影院| 97热精品久久久久久| 日韩av在线大香蕉| 两个人视频免费观看高清| 天美传媒精品一区二区| 亚洲国产欧美人成| 乱人视频在线观看| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 伊人久久精品亚洲午夜| 久久久欧美国产精品| 国内精品久久久久精免费| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 观看美女的网站| 国产黄a三级三级三级人| 欧美+亚洲+日韩+国产| 婷婷精品国产亚洲av| 国产精品99久久久久久久久| 99热精品在线国产| 国产视频内射| 欧美zozozo另类| 国产av不卡久久| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 亚洲电影在线观看av| 久久久久久久久久成人| 观看免费一级毛片| 99热6这里只有精品| 男女视频在线观看网站免费| 国产男人的电影天堂91| 成人三级黄色视频| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 午夜久久久久精精品| 午夜福利视频1000在线观看| 中文字幕熟女人妻在线| 久久久成人免费电影| 99国产极品粉嫩在线观看| 成人亚洲欧美一区二区av| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 中文字幕久久专区| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 天美传媒精品一区二区| 精品久久国产蜜桃| 久久久精品94久久精品| 综合色av麻豆| 97在线视频观看| 少妇的逼好多水| 成人漫画全彩无遮挡| 哪个播放器可以免费观看大片| 99视频精品全部免费 在线| 国产黄片美女视频| 婷婷亚洲欧美| 少妇高潮的动态图| 成人综合一区亚洲| 中文字幕免费在线视频6| 好男人在线观看高清免费视频| 日日摸夜夜添夜夜爱| 欧美精品国产亚洲| 99热网站在线观看| 美女国产视频在线观看| 亚洲欧美精品自产自拍| 欧美日本视频| 乱码一卡2卡4卡精品| 免费看日本二区| 综合色av麻豆| 国产成人精品婷婷| 久久这里只有精品中国| 欧美日韩在线观看h| 大型黄色视频在线免费观看| 高清午夜精品一区二区三区 | 99热网站在线观看| www日本黄色视频网| 亚洲av中文av极速乱| av在线蜜桃| 亚洲成人av在线免费| 岛国毛片在线播放| 久久久久免费精品人妻一区二区| 成人美女网站在线观看视频| 欧美成人精品欧美一级黄| 99热这里只有是精品在线观看| 一本久久精品| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 激情 狠狠 欧美| 我要搜黄色片| 欧美在线一区亚洲| 国内精品宾馆在线| 国产老妇伦熟女老妇高清| 免费看美女性在线毛片视频| 亚洲欧洲日产国产| 亚洲国产欧美人成| 成人漫画全彩无遮挡| 国产成人福利小说| 99久久精品热视频| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 亚洲乱码一区二区免费版| 日韩欧美精品v在线| 悠悠久久av| 在线观看66精品国产| 岛国毛片在线播放| 伊人久久精品亚洲午夜| 波多野结衣巨乳人妻| 欧美最黄视频在线播放免费| 国产 一区 欧美 日韩| 亚洲久久久久久中文字幕| 久久草成人影院| 青春草国产在线视频 | 最近最新中文字幕大全电影3| 免费观看的影片在线观看| 嫩草影院入口| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 男人的好看免费观看在线视频| 美女内射精品一级片tv| 国产黄a三级三级三级人| av在线天堂中文字幕| 狠狠狠狠99中文字幕| 中文欧美无线码| 亚洲,欧美,日韩| 国产欧美日韩精品一区二区| 日韩国内少妇激情av| 免费看光身美女| 日韩一区二区视频免费看| 欧美精品一区二区大全| 婷婷亚洲欧美| 欧美精品一区二区大全| 日本色播在线视频| 人人妻人人澡欧美一区二区| 永久网站在线| 在线天堂最新版资源| 欧美区成人在线视频| 在线观看免费视频日本深夜| 一个人看的www免费观看视频| 欧美激情久久久久久爽电影| 欧美日本视频| av在线亚洲专区| 亚洲,欧美,日韩| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 免费电影在线观看免费观看| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 午夜a级毛片| 最新中文字幕久久久久| www日本黄色视频网| 看非洲黑人一级黄片| 男人舔女人下体高潮全视频| 一区福利在线观看| 国产精品女同一区二区软件| 久久午夜福利片| 欧美zozozo另类| 免费搜索国产男女视频| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 一边摸一边抽搐一进一小说| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 精品久久久久久久末码| 亚洲va在线va天堂va国产| 日韩高清综合在线| 99在线视频只有这里精品首页| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 三级毛片av免费| 久久久国产成人精品二区| 欧美极品一区二区三区四区| 成人欧美大片| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 国产精品一区二区性色av| 只有这里有精品99| 久久精品综合一区二区三区| 青青草视频在线视频观看| 狠狠狠狠99中文字幕| 欧美色视频一区免费| 婷婷色av中文字幕| 国产色爽女视频免费观看| 国内精品久久久久精免费| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 国产成人freesex在线| 看十八女毛片水多多多| 亚洲国产高清在线一区二区三| 国产真实伦视频高清在线观看| 欧美精品国产亚洲| 九色成人免费人妻av| 亚洲av成人av| 97在线视频观看| 天美传媒精品一区二区| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 春色校园在线视频观看| 熟女人妻精品中文字幕| 麻豆乱淫一区二区| 嘟嘟电影网在线观看| 亚洲不卡免费看| 久久久a久久爽久久v久久| av专区在线播放| 尾随美女入室| 婷婷亚洲欧美| 天堂中文最新版在线下载 | 亚洲一区高清亚洲精品| 国产久久久一区二区三区| 国产精品久久久久久久久免| 51国产日韩欧美| 欧美xxxx性猛交bbbb| 精品人妻一区二区三区麻豆| 成人永久免费在线观看视频| 成人特级黄色片久久久久久久| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 国产视频首页在线观看| 99riav亚洲国产免费| 国产美女午夜福利| 美女高潮的动态| 麻豆一二三区av精品| av.在线天堂| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | 国产精品人妻久久久久久| 免费看光身美女| 色哟哟哟哟哟哟| 91aial.com中文字幕在线观看| 丰满人妻一区二区三区视频av| 久久综合国产亚洲精品| 日韩高清综合在线| 久99久视频精品免费| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 欧美变态另类bdsm刘玥| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 欧美人与善性xxx| 热99在线观看视频| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 国产精品久久久久久精品电影| 久久久久久国产a免费观看| 免费人成视频x8x8入口观看| 国产精品久久久久久精品电影小说 | av黄色大香蕉| 亚洲成av人片在线播放无| 黄色一级大片看看| 日韩欧美 国产精品| 国产av在哪里看| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 色综合站精品国产| 国产精品久久久久久av不卡| 一进一出抽搐动态| 色尼玛亚洲综合影院| 国产午夜精品一二区理论片| 亚洲最大成人中文| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 久久精品国产自在天天线| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 一本久久精品| 少妇人妻精品综合一区二区 | 欧美激情久久久久久爽电影| 国产真实伦视频高清在线观看| 中国国产av一级| 日韩亚洲欧美综合| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 精品国产三级普通话版| 高清日韩中文字幕在线| 亚洲精品影视一区二区三区av| 亚洲av电影不卡..在线观看| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 2022亚洲国产成人精品| 日韩制服骚丝袜av| 在线观看美女被高潮喷水网站| 51国产日韩欧美| 亚洲久久久久久中文字幕| 美女被艹到高潮喷水动态| 久久精品91蜜桃| 国产精品av视频在线免费观看| 青青草视频在线视频观看| 给我免费播放毛片高清在线观看| 亚洲人与动物交配视频| 中文在线观看免费www的网站| 亚洲欧美成人精品一区二区| 国产老妇女一区| 国产真实伦视频高清在线观看| 又粗又硬又长又爽又黄的视频 | 高清毛片免费观看视频网站| 免费看av在线观看网站| 联通29元200g的流量卡| 在线观看66精品国产| 少妇人妻一区二区三区视频| 变态另类丝袜制服| 一边摸一边抽搐一进一小说| 91精品国产九色| kizo精华| 国产精品综合久久久久久久免费| 色综合亚洲欧美另类图片| 超碰av人人做人人爽久久| 在现免费观看毛片| 国产乱人偷精品视频| 伦精品一区二区三区| 国产高潮美女av| 美女黄网站色视频| 在线观看美女被高潮喷水网站| 免费观看的影片在线观看| 亚洲人成网站在线播| 赤兔流量卡办理| 色哟哟哟哟哟哟| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 国产精品日韩av在线免费观看| 春色校园在线视频观看| 男人狂女人下面高潮的视频| 国产探花在线观看一区二区| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 亚洲美女视频黄频| 欧美在线一区亚洲| 国产69精品久久久久777片| 97超碰精品成人国产| 亚洲真实伦在线观看| 我要看日韩黄色一级片| 欧美丝袜亚洲另类| 成人一区二区视频在线观看| 男的添女的下面高潮视频| 国产视频首页在线观看| 麻豆成人午夜福利视频| 日本三级黄在线观看| 少妇高潮的动态图| 国产高清激情床上av| 欧美成人一区二区免费高清观看| 中文在线观看免费www的网站| 麻豆成人av视频| 日本五十路高清| 精品免费久久久久久久清纯| 最近的中文字幕免费完整| 亚洲人成网站在线观看播放| 22中文网久久字幕| 听说在线观看完整版免费高清| 国产中年淑女户外野战色| 亚洲欧美成人精品一区二区| 亚洲成人久久性| 爱豆传媒免费全集在线观看| 久久午夜福利片| 99久久人妻综合| 欧美最新免费一区二区三区| 久久这里只有精品中国| 亚洲国产精品成人综合色| 中文字幕制服av| 亚洲国产精品合色在线| www日本黄色视频网| 精品人妻视频免费看| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 天天躁日日操中文字幕| 欧美高清性xxxxhd video| 少妇高潮的动态图| 一区福利在线观看| 免费人成视频x8x8入口观看| 久久草成人影院| 不卡视频在线观看欧美| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 国产黄色小视频在线观看| 亚洲精品456在线播放app| 不卡视频在线观看欧美| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 我要搜黄色片| 国产一级毛片在线| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 日韩欧美三级三区| 一本一本综合久久| 成人综合一区亚洲| 一区二区三区高清视频在线| 亚洲国产欧美人成| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 又粗又爽又猛毛片免费看| 免费看美女性在线毛片视频| 国产亚洲欧美98| 99久久九九国产精品国产免费| 日韩三级伦理在线观看| 久久久国产成人免费| 久久亚洲国产成人精品v| 国产一区二区三区av在线 | 麻豆成人av视频| 国产伦精品一区二区三区视频9| 亚洲四区av| 国产精品不卡视频一区二区| 黄片wwwwww| 亚洲国产色片| 国产免费男女视频| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 日韩高清综合在线| 久久这里有精品视频免费| 男女下面进入的视频免费午夜| 禁无遮挡网站| 日韩在线高清观看一区二区三区| 小说图片视频综合网站| 长腿黑丝高跟| 国产人妻一区二区三区在| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 国产伦精品一区二区三区视频9| av在线播放精品| 九九爱精品视频在线观看| 在线观看av片永久免费下载| 日本爱情动作片www.在线观看| 又爽又黄a免费视频| 此物有八面人人有两片| 听说在线观看完整版免费高清| 啦啦啦啦在线视频资源| 色综合色国产| 高清日韩中文字幕在线| 在线免费十八禁| kizo精华| 成人国产麻豆网| 久久午夜亚洲精品久久| 日韩欧美在线乱码| 黄片wwwwww| 春色校园在线视频观看| 成人午夜精彩视频在线观看| 99视频精品全部免费 在线| 亚洲内射少妇av| 干丝袜人妻中文字幕| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 久久久久久久久久黄片| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 别揉我奶头 嗯啊视频| 亚洲一区二区三区色噜噜| 亚洲av第一区精品v没综合| 久久久a久久爽久久v久久| 最好的美女福利视频网| 97热精品久久久久久| 人人妻人人看人人澡| 日韩欧美精品v在线| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 色5月婷婷丁香| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 少妇人妻一区二区三区视频| 色播亚洲综合网| 中文字幕久久专区| 亚洲欧美日韩无卡精品| 一级毛片我不卡| 日韩欧美在线乱码| 国产精品av视频在线免费观看| 99在线视频只有这里精品首页| 91狼人影院| 99久久中文字幕三级久久日本| 久久精品夜色国产| h日本视频在线播放| 国产精品三级大全| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 国产成人精品久久久久久| 欧美一区二区亚洲| 国产大屁股一区二区在线视频| 波多野结衣高清无吗| 日韩高清综合在线| 国产色爽女视频免费观看| 波多野结衣高清无吗| 成人无遮挡网站| 在线播放无遮挡| 国产探花极品一区二区| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 亚洲精品日韩av片在线观看| 国产亚洲精品久久久com| 不卡视频在线观看欧美| 波多野结衣高清作品| 如何舔出高潮| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | a级毛色黄片| 国产免费一级a男人的天堂| 欧美zozozo另类| 少妇的逼水好多| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 久久久国产成人精品二区| 欧美精品一区二区大全| 免费看美女性在线毛片视频| 啦啦啦韩国在线观看视频| 久久精品国产自在天天线| 精品无人区乱码1区二区| 身体一侧抽搐| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 亚洲性久久影院| 国产av不卡久久| 日韩大尺度精品在线看网址| 丰满人妻一区二区三区视频av| 成熟少妇高潮喷水视频| 亚洲精品自拍成人| 亚洲四区av| av天堂中文字幕网| 校园人妻丝袜中文字幕| 国产午夜精品一二区理论片| 色吧在线观看| 亚洲人成网站在线播| 国产 一区精品| 久久精品国产亚洲网站| 日本五十路高清| 99热全是精品| 亚洲成人久久性| 日韩高清综合在线| 国语自产精品视频在线第100页| 久久久久久大精品| 精品久久久噜噜| 国产不卡一卡二| 啦啦啦啦在线视频资源| 亚洲精品日韩在线中文字幕 | 欧美激情久久久久久爽电影| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 日韩大尺度精品在线看网址| 日韩制服骚丝袜av| 久久草成人影院| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 成人无遮挡网站| 免费看光身美女| 国产精品爽爽va在线观看网站| 亚洲av成人精品一区久久| 精品国产三级普通话版| 啦啦啦啦在线视频资源| 欧美精品一区二区大全| 亚洲va在线va天堂va国产| 大香蕉久久网| or卡值多少钱| 亚洲丝袜综合中文字幕| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 国产成人精品一,二区 | 亚洲一区高清亚洲精品| 国产乱人视频| 亚洲欧美日韩高清专用| 日本成人三级电影网站| 91久久精品国产一区二区成人| 91狼人影院| 综合色av麻豆| 成人欧美大片| 五月玫瑰六月丁香| 天堂影院成人在线观看| 久久亚洲精品不卡| 欧美成人免费av一区二区三区| av在线观看视频网站免费| 可以在线观看的亚洲视频| 国产成人精品久久久久久| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 亚洲色图av天堂| 亚洲七黄色美女视频| 国产成人一区二区在线| or卡值多少钱| 国产午夜精品一二区理论片| 少妇的逼好多水| 午夜精品一区二区三区免费看| 久久中文看片网| 国产av一区在线观看免费| www日本黄色视频网| 一级av片app| 国产极品天堂在线| 麻豆av噜噜一区二区三区| 亚洲精品久久久久久婷婷小说 | 国产高清视频在线观看网站| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | 日韩成人av中文字幕在线观看| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 中国国产av一级| 欧美人与善性xxx| а√天堂www在线а√下载| 亚洲性久久影院| 深爱激情五月婷婷| 亚洲性久久影院| 欧美一区二区亚洲| 特级一级黄色大片| 狠狠狠狠99中文字幕| 国产精品国产高清国产av| 69av精品久久久久久| 白带黄色成豆腐渣| 亚洲五月天丁香| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 男女视频在线观看网站免费| .国产精品久久| 插阴视频在线观看视频| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 亚洲高清免费不卡视频| 女同久久另类99精品国产91| 午夜老司机福利剧场| 亚洲第一区二区三区不卡| 精品一区二区三区视频在线| 国产爱豆传媒在线观看| 一级黄片播放器| 国产 一区精品| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 一区福利在线观看| 直男gayav资源| 色吧在线观看| 黄色欧美视频在线观看| 有码 亚洲区|