• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    一種基于語(yǔ)義地圖的激光雷達(dá)定位方法

    2022-09-06 03:11:40金泰宇黃勁松
    測(cè)繪地理信息 2022年4期
    關(guān)鍵詞:全局算子樹(shù)木

    金泰宇 黃勁松

    1武漢大學(xué)測(cè)繪學(xué)院,湖北 武漢,430079

    SLAM(simultaneous localization and mapping)技術(shù)能夠解決機(jī)器人在未知環(huán)境下的定位、導(dǎo)航和建圖問(wèn)題,但是SLAM算法是基于馬爾科夫性質(zhì)的,即后一時(shí)刻的位姿由前一時(shí)刻的位姿推算而來(lái),那么多次位置推算后,定位誤差會(huì)越來(lái)越大,不能滿足機(jī)器人的定位需求。此外,SLAM屬于局部定位的方式,只能提供一個(gè)相對(duì)位置,在沒(méi)有位姿初值的情況下無(wú)法確定自身在真實(shí)空間的絕對(duì)坐標(biāo),而當(dāng)有額外的地圖輔助時(shí),利用地圖絕對(duì)位置信息進(jìn)行全局匹配定位能夠幫助機(jī)器人獲得更精確的位置。

    語(yǔ)義地圖是一種面向環(huán)境理解的地圖模型,不似傳統(tǒng)的柵格地圖、拓?fù)涞貓D等,它不僅包含周?chē)h(huán)境的空間幾何結(jié)構(gòu)信息,同時(shí)也可提供環(huán)境的語(yǔ)義信息,即環(huán)境中物體的類(lèi)別及位置信息等,能夠使機(jī)器人完成高水平的人機(jī)交互。Vasudevan等[1]首先提出認(rèn)知地圖的思想,在拓?fù)涞貓D上融合環(huán)境目標(biāo)的語(yǔ)義信息,提升機(jī)器人理解、解釋和表示環(huán)境的能力;Nietogranda等[2]基于語(yǔ)義信息對(duì)空間,區(qū)域進(jìn)行分類(lèi)并用于拓?fù)涞貓D的構(gòu)建;Dube等[3]提出Segmap算法,使用區(qū)域增長(zhǎng)法分割點(diǎn)云并用數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)描述子進(jìn)行語(yǔ)義信息提取,完成定位和地圖重構(gòu)。

    目前市場(chǎng)上有豐富成熟的導(dǎo)航電子地圖資源如高德地圖等,這種地圖可提供環(huán)境的語(yǔ)義信息如目標(biāo)的類(lèi)別、位置信息等。假如能把LiDAR單幀掃描到的樹(shù)木、電線桿等目標(biāo)的平面位置信息提取出來(lái),就能與現(xiàn)成的電子地圖語(yǔ)義配準(zhǔn),給機(jī)器人平面位置上的約束,幫助機(jī)器人更魯棒的定位[4]。

    因此,本文基于使用語(yǔ)義地圖完成LiDAR定位的思想,利用語(yǔ)義提取算法提取出激光點(diǎn)云中靜態(tài)目標(biāo)的語(yǔ)義信息(包含類(lèi)別和平面位置信息),與事先已知的包含同類(lèi)型目標(biāo)的語(yǔ)義信息的全局語(yǔ)義地圖進(jìn)行配準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)定位。該方法使用靜態(tài)目標(biāo)語(yǔ)義特征,配準(zhǔn)穩(wěn)定性高,運(yùn)行所需的計(jì)算資源較小,且能給出一個(gè)可靠的絕對(duì)參考位置。

    1 基于語(yǔ)義地圖定位

    1.1 定位流程

    語(yǔ)義地圖定位流程如圖1所示。單幀點(diǎn)云處理部分,采用多線激光雷達(dá)作為數(shù)據(jù)輸入端,利用濾波算法[5-9]去除點(diǎn)云的離群點(diǎn)與空洞,利用形態(tài)學(xué)濾波算法[7,10]剔除背景信息,然后利用語(yǔ)義提取算法[8,11]提取目標(biāo)語(yǔ)義信息,并確定語(yǔ)義參考點(diǎn),生成語(yǔ)義幀;語(yǔ)義地圖定位部分,將單幀語(yǔ)義點(diǎn)云和事先已知的全局語(yǔ)義地圖進(jìn)行配準(zhǔn)[12-15]完成定位,確定Li-DAR在全局坐標(biāo)系下的位置。

    圖1 定位流程Fig.1 Positioning Process

    1.2 數(shù)據(jù)濾波

    針對(duì)3種點(diǎn)云噪聲進(jìn)行處理:①離群點(diǎn)剔除(由遮擋等問(wèn)題造成);②數(shù)據(jù)下采樣(海量數(shù)據(jù));③點(diǎn)云密度不規(guī)則。

    采用統(tǒng)計(jì)濾波去除離群點(diǎn),其方法為:對(duì)查詢點(diǎn)的鄰域進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析,計(jì)算它到近鄰點(diǎn)的距離。距離分布特性符合高斯分布N(u,σ2),u和σ2決定一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)范圍,距離在標(biāo)準(zhǔn)范圍之外的點(diǎn)為離群點(diǎn),從數(shù)據(jù)中去除。

    采用體素柵格下采樣法簡(jiǎn)化海量點(diǎn)云。該方法構(gòu)造m×n×l的三維體素柵格,將點(diǎn)云數(shù)據(jù)填充至對(duì)應(yīng)的小體素柵格,用每個(gè)體素內(nèi)的所有點(diǎn)的重心替代該體素的其他點(diǎn),減少了數(shù)據(jù)量,提高了程序的運(yùn)行速度。

    激光雷達(dá)的點(diǎn)云密度有距離中心點(diǎn)越遠(yuǎn)的地方越稀疏的特點(diǎn),本文采用直通濾波剔除遠(yuǎn)處的、稀疏的部分,保留密集的、包含絕大部分特征的點(diǎn)云,節(jié)省計(jì)算資源。

    1.3 前景背景信息分離

    采集的點(diǎn)云含有大量的地面點(diǎn)(即背景信息,高達(dá)40%),應(yīng)盡可能分離點(diǎn)云中的地面點(diǎn),保留感興趣的地物點(diǎn)即前景信息。

    本文采用形態(tài)學(xué)濾波算法剔除地面點(diǎn)云。首先將LiDAR點(diǎn)云內(nèi)插成二維網(wǎng)格數(shù)據(jù),然后用形態(tài)學(xué)算子即腐蝕算子和膨脹算子依次處理網(wǎng)格數(shù)據(jù)。

    腐蝕算子ep和膨脹算子d p滿足關(guān)系:

    式中,w為形態(tài)學(xué)算子的尺寸;(x p,y p,zp)為網(wǎng)格化后的數(shù)據(jù)。

    利用形態(tài)學(xué)算子過(guò)濾地面點(diǎn)時(shí),首先必須合理設(shè)置算子的尺寸,如尺寸過(guò)大則建筑物點(diǎn)云和突起的地形點(diǎn)云可能同時(shí)被濾除;其次,濾除后的點(diǎn)云仍可能含部分的地物點(diǎn),給定合適的高程閾值避免樹(shù)木等地物點(diǎn)被判為地面點(diǎn)。

    圖2為利用形態(tài)學(xué)算子濾波操作濾除點(diǎn)云的效果。圖中紅色部分為地面點(diǎn),占42%;灰色部分為地物點(diǎn),占58%。

    圖2 地面提取Fig.2 Ground Extraction

    1.4 點(diǎn)云語(yǔ)義提取

    本文基于實(shí)驗(yàn)環(huán)境的關(guān)系,選取樹(shù)木作為語(yǔ)義提取對(duì)象,需要用到點(diǎn)云分割算法。

    首先,采用歐氏聚類(lèi)算法基于歐氏距離將點(diǎn)云分割成多個(gè)子簇。歐式距離滿足的關(guān)系式為:

    式 中,p的 位 置 為(X p,Y p,Z p);q的 位 置 為(X q,Y q,Z q);X pq、Y pq、Zpq分 別 為p、q兩 點(diǎn) 的 坐 標(biāo)差值。

    然后,采用隨機(jī)采樣一致性分割算法[16]的圓柱面模型遍歷所有子簇,找出含有樹(shù)木的子簇。圓柱的模型表達(dá)式為:

    式中,(a,b,c)是軸線上的一點(diǎn);(d?,e?,f?)為軸線的方向向量;r為半徑;(x,y,z)為圓柱面上任一點(diǎn)。

    提取點(diǎn)云中的樹(shù)木之后,還需設(shè)置語(yǔ)義參考點(diǎn),確定其位置信息。假設(shè)軸線與水平方向的夾角無(wú)限接近90°時(shí),可統(tǒng)一選取軸線上z=0的點(diǎn)(即樹(shù)木中心)作為語(yǔ)義參考點(diǎn),其平面坐標(biāo)(x,y)為:

    式(4)中各量的意義與式(3)相同。

    語(yǔ)義提取出的參考點(diǎn)具有精確的位置信息,完成了從三維的、無(wú)序的、不規(guī)則的稀疏點(diǎn)云到二維的位置信息的樹(shù)木中心的語(yǔ)義抽象。

    三維稀疏點(diǎn)云轉(zhuǎn)換成二維的位置信息,從信息多樣性角度來(lái)看會(huì)造成信息的少量損失,但從配準(zhǔn)的角度看,本文的靜態(tài)目標(biāo)特征穩(wěn)定,配準(zhǔn)效率能大幅提升,同時(shí)保持可靠的位置精度。因?yàn)長(zhǎng)iDAR數(shù)據(jù)采集技術(shù)的局限性造成LiDAR不會(huì)在連續(xù)兩個(gè)時(shí)刻掃描到同一點(diǎn),但LiDAR的測(cè)程大及垂直方向的視場(chǎng)角寬,相鄰時(shí)刻掃描到同一顆靜止的樹(shù)的概率遠(yuǎn)高于掃描到單個(gè)點(diǎn)的概率,因此基于靜態(tài)的樹(shù)木中心的配準(zhǔn)穩(wěn)定性非常高。點(diǎn)云語(yǔ)義提取處理結(jié)果如圖3所示,樹(shù)木提取準(zhǔn)確率可達(dá)90%。

    圖3 語(yǔ)義提取結(jié)果Fig.3 Semantic Extraction Results

    1.5 語(yǔ)義地圖定位

    基于語(yǔ)義地圖的定位方法屬于全局語(yǔ)義定位方式。語(yǔ)義地圖中存儲(chǔ)著樹(shù)木(路標(biāo))中心的平面位置信息,并對(duì)LiDAR當(dāng)前位置上掃描的點(diǎn)云進(jìn)行語(yǔ)義提取得到語(yǔ)義幀,語(yǔ)義幀中存儲(chǔ)的也是樹(shù)木中心平面位置。將全局語(yǔ)義地圖和當(dāng)前位置生成的語(yǔ)義幀進(jìn)行配準(zhǔn),得出兩者之間的旋轉(zhuǎn)平移關(guān)系,即可確定當(dāng)前時(shí)刻LiDAR在全局坐標(biāo)系下的位置。

    配準(zhǔn)算法是語(yǔ)義地圖定位的關(guān)鍵一步??紤]到語(yǔ)義幀中語(yǔ)義目標(biāo)特征比較稀疏,本文在配準(zhǔn)時(shí)采用迭代最近點(diǎn)(iterative closset point,ICP)算法進(jìn)行配準(zhǔn)定位[17]。ICP算法根據(jù)已知的全局語(yǔ)義地圖和當(dāng)前時(shí)刻的語(yǔ)義幀,基于最小二乘法及距離誤差最小的收斂準(zhǔn)則,重復(fù)選擇兩者的對(duì)應(yīng)關(guān)系點(diǎn)對(duì),直到找出滿足收斂準(zhǔn)則的最優(yōu)旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移矩陣t。誤差函數(shù)E(R,t)為:

    式中,mi、ni為全局語(yǔ)義地圖和語(yǔ)義幀的對(duì)應(yīng)點(diǎn)對(duì);k為對(duì)應(yīng)點(diǎn)對(duì)的個(gè)數(shù)。

    根據(jù)ICP配準(zhǔn)得到兩者的旋轉(zhuǎn)和平移關(guān)系,能將語(yǔ)義幀的位姿轉(zhuǎn)換到全局語(yǔ)義地圖的坐標(biāo)基準(zhǔn)下,數(shù)學(xué)關(guān)系為:

    式中,X s為當(dāng)前時(shí)刻的位姿;X m為L(zhǎng)iDAR在全局坐標(biāo)系下的位姿。

    選取兩幀點(diǎn)云,本文做了對(duì)比實(shí)驗(yàn):①基于原始點(diǎn)云的ICP配準(zhǔn)(見(jiàn)圖4);②基于二維樹(shù)中心的ICP配準(zhǔn)(見(jiàn)圖5)。比較其配準(zhǔn)的(平移)結(jié)果和耗時(shí),結(jié)果如表1、表2所示。

    圖4 基于原始點(diǎn)云的ICP配準(zhǔn)Fig.4 ICP Registration Based on Original Point Cloud

    圖5 基于二維樹(shù)中心的ICP配準(zhǔn)Fig.5 ICP Registration Based on Two-Dimensional Tree Center

    表1 配準(zhǔn)結(jié)果/mTab.1 Registration Results/m

    表2 耗時(shí)結(jié)果/sTab.2 Time-Consuming Results/s

    由實(shí)驗(yàn)結(jié)果可知,實(shí)驗(yàn)②相比于實(shí)驗(yàn)①在靜態(tài)環(huán)境下的配準(zhǔn)耗時(shí)減少了46.1%;配準(zhǔn)結(jié)果方面,可看出兩者在X和Y兩個(gè)維度的平移(定位)誤差控制在0.2 m之內(nèi)。由此可知,本文提出的定位方法在算法耗時(shí)上有顯著提升,這對(duì)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)處理有著較大的優(yōu)勢(shì),同時(shí)也能給出可靠的定位結(jié)果。

    2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析

    本文使用的語(yǔ)義地圖是在開(kāi)源SLAM框架-hdl_graph_slam[4]基礎(chǔ)上,編寫(xiě)語(yǔ)義提取模塊,構(gòu)建的全局語(yǔ)義地圖。本文選取的實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景為武漢大學(xué)信息學(xué)部求是一路旁田徑場(chǎng)四周的林蔭大道。數(shù)據(jù)采集設(shè)備為鐳神16線混合固態(tài)激光雷達(dá),數(shù)據(jù)采集路程全長(zhǎng)共544.62 m。圖6為實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景,紅色箭頭方向代表數(shù)據(jù)采集方向。

    圖6 實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景及路徑Fig.6 Experimental Scene and Path

    本文基于語(yǔ)義地圖定位的思想和方法,選取3個(gè)實(shí)驗(yàn)算例進(jìn)行定位結(jié)果分析。3個(gè)算例對(duì)應(yīng)的位置分別為:①求是一路體育場(chǎng)旁;②求是二路學(xué)生宿舍二舍旁;③一號(hào)教學(xué)樓正面靠近求是二路旁。定位結(jié)果如圖7所示。

    圖7 3個(gè)算例定位結(jié)果Fig.7 Positioning Results of Three Examples

    圖7中,黑色點(diǎn)為地圖點(diǎn),每個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)相應(yīng)樹(shù)木中心的平面坐標(biāo),共計(jì)142個(gè)點(diǎn)。

    算例①,在該掃描位置上進(jìn)行語(yǔ)義提取,共提取到8個(gè)點(diǎn)(圖7中紅色點(diǎn)),其中7個(gè)點(diǎn)為樹(shù)木的平面坐標(biāo),且與地圖點(diǎn)一一對(duì)應(yīng)。在全局坐標(biāo)系下,該位置坐標(biāo)的真值為(61.843,-53.776)m,本文的定位結(jié)果為(61.544,-53.685)m。

    算例②,共提取到11個(gè)點(diǎn)(圖7中綠色點(diǎn)),其中9個(gè)點(diǎn)為樹(shù)木的平面目標(biāo)并與地圖點(diǎn)對(duì)應(yīng)。在全局坐標(biāo)系下,該位置坐標(biāo)真值為(121.958,60.712)m,本文的定位結(jié)果為(122.646,60.476)m。

    算例③,共提取到7個(gè)點(diǎn)(圖7中洋紅色點(diǎn)),這7個(gè)點(diǎn)為樹(shù)木的平面目標(biāo)并與地圖點(diǎn)對(duì)應(yīng)。在全局坐標(biāo)系下,該位置坐標(biāo)真值為(-24.793,154.33)m,本文的定位結(jié)果為(-24.848,154.431)m。

    3個(gè)算例的語(yǔ)義提取結(jié)果如表3所示,定位結(jié)果與真值的誤差如表4所示。

    表3 3個(gè)算例語(yǔ)義提取結(jié)果Tab.3 Semantic Extraction Results ofThree Examples

    表4 3個(gè)算例定位誤差/mTab.4 Positioning Errors of Three Examples/m

    由實(shí)驗(yàn)結(jié)果可知,本文的方法是可行的,且使用到的靜態(tài)特征是穩(wěn)定的,能夠提供一個(gè)穩(wěn)定的全局絕對(duì)位置。未來(lái)若要提高定位精度,可從兩個(gè)方向進(jìn)行優(yōu)化:

    1)使用更高精度的并且包含更豐富語(yǔ)義信息的地圖?,F(xiàn)階段使用的語(yǔ)義地圖,是借助語(yǔ)義激光SLAM構(gòu)建的,它存在誤差積累問(wèn)題,長(zhǎng)時(shí)間會(huì)影響環(huán)境地圖的精度。另外,地圖包含的語(yǔ)義信息更豐富,那么一定程度上語(yǔ)義定位精度也會(huì)增加。

    2)優(yōu)化語(yǔ)義提取算法。本文雖已成功實(shí)現(xiàn)提取樹(shù)木的中心的平面位置,但此種方法還有一定的局限性,例如當(dāng)樹(shù)木的軸線與水平面的夾角是銳角時(shí),提取到的樹(shù)心平面位置就會(huì)存在誤差,未來(lái)還需要找出方法進(jìn)行約束。此外,語(yǔ)義提取算法的結(jié)果對(duì)閾值(角度閾值、距離閾值等)比較敏感,閾值的波動(dòng)也會(huì)影響語(yǔ)義提取出的樹(shù)木的數(shù)量和中心坐標(biāo)的數(shù)據(jù)質(zhì)量,進(jìn)而影響定位結(jié)果的精度。

    3 結(jié)束語(yǔ)

    本文提出利用全局語(yǔ)義地圖進(jìn)行LiDAR定位,利用形態(tài)學(xué)濾波算法進(jìn)行地面點(diǎn)云分離,利用歐式分割算法和采樣一致性分割算法提取出穩(wěn)定的靜態(tài)目標(biāo)語(yǔ)義信息,與已知的全局語(yǔ)義地圖配準(zhǔn),得到LiDAR的絕對(duì)位置信息,同時(shí)也可以發(fā)揮傳統(tǒng)地圖資源的使用價(jià)值。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法是可行的并且能夠提供可靠的全局定位結(jié)果。本文是語(yǔ)義地圖應(yīng)用于智能移動(dòng)機(jī)器人自主定位領(lǐng)域的一個(gè)探索,未來(lái)隨著點(diǎn)云算法的優(yōu)化,語(yǔ)義地圖將表達(dá)更豐富多樣的場(chǎng)景語(yǔ)義信息,智能移動(dòng)機(jī)器人也就能應(yīng)對(duì)更具挑戰(zhàn)化的自主定位和導(dǎo)航任務(wù)。

    猜你喜歡
    全局算子樹(shù)木
    Cahn-Hilliard-Brinkman系統(tǒng)的全局吸引子
    量子Navier-Stokes方程弱解的全局存在性
    擬微分算子在Hp(ω)上的有界性
    樹(shù)木之最
    各向異性次Laplace算子和擬p-次Laplace算子的Picone恒等式及其應(yīng)用
    一類(lèi)Markov模算子半群與相應(yīng)的算子值Dirichlet型刻畫(huà)
    落子山東,意在全局
    金橋(2018年4期)2018-09-26 02:24:54
    辨認(rèn)樹(shù)木
    樹(shù)木也睡覺(jué)
    Roper-Suffridge延拓算子與Loewner鏈
    亚洲成人国产一区在线观看 | 亚洲成色77777| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 十分钟在线观看高清视频www| 久久99热这里只频精品6学生| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 亚洲伊人色综图| 99国产精品免费福利视频| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 精品午夜福利在线看| 嫩草影院入口| 自线自在国产av| 国产又色又爽无遮挡免| 亚洲av中文av极速乱| 777米奇影视久久| 国产成人av激情在线播放| 美女福利国产在线| 国产一区二区 视频在线| 亚洲成国产人片在线观看| 免费不卡黄色视频| 99热国产这里只有精品6| 亚洲美女黄色视频免费看| 久久99精品国语久久久| 国产黄频视频在线观看| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 日韩欧美一区视频在线观看| 亚洲成人一二三区av| 久久精品国产综合久久久| 国产av国产精品国产| 亚洲欧洲国产日韩| 亚洲国产av影院在线观看| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 久久99一区二区三区| 中文字幕人妻丝袜制服| 1024视频免费在线观看| av天堂久久9| 亚洲精品第二区| 精品一区二区三卡| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 777米奇影视久久| 2021少妇久久久久久久久久久| 亚洲国产精品国产精品| 国产成人精品久久久久久| 少妇的丰满在线观看| 精品久久久精品久久久| 欧美97在线视频| 精品免费久久久久久久清纯 | av国产久精品久网站免费入址| 成年av动漫网址| 九草在线视频观看| 99久久精品国产亚洲精品| 精品少妇内射三级| 精品人妻一区二区三区麻豆| 午夜福利网站1000一区二区三区| 国产人伦9x9x在线观看| 欧美 日韩 精品 国产| 成年人免费黄色播放视频| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 精品一区二区三区av网在线观看 | 欧美激情高清一区二区三区 | 久久天堂一区二区三区四区| 成人手机av| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 日韩 亚洲 欧美在线| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 亚洲av欧美aⅴ国产| 2018国产大陆天天弄谢| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 嫩草影视91久久| 大香蕉久久网| 女人精品久久久久毛片| 亚洲四区av| 国产日韩欧美在线精品| 亚洲精品自拍成人| 校园人妻丝袜中文字幕| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 最近中文字幕2019免费版| 操美女的视频在线观看| 咕卡用的链子| 精品一品国产午夜福利视频| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o | 欧美精品亚洲一区二区| 中文字幕人妻丝袜一区二区 | 日本欧美视频一区| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 9色porny在线观看| 九九爱精品视频在线观看| 大香蕉久久网| 99久久精品国产亚洲精品| 精品久久久精品久久久| 亚洲欧美色中文字幕在线| 亚洲七黄色美女视频| 一级片'在线观看视频| 国产 精品1| 国产又色又爽无遮挡免| 欧美日韩一级在线毛片| 91精品伊人久久大香线蕉| 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | 老汉色av国产亚洲站长工具| 99热网站在线观看| 老司机深夜福利视频在线观看 | 99久久人妻综合| 波野结衣二区三区在线| 国产男女内射视频| 国产精品久久久久久久久免| 黄色视频不卡| 精品久久久久久电影网| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 国产午夜精品一二区理论片| 看非洲黑人一级黄片| 丝袜美足系列| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 欧美精品av麻豆av| 免费黄网站久久成人精品| 亚洲av电影在线进入| 日韩大片免费观看网站| 一级毛片我不卡| 国产又爽黄色视频| 免费人妻精品一区二区三区视频| 99九九在线精品视频| 国产精品久久久av美女十八| 亚洲精品,欧美精品| 久久青草综合色| 亚洲国产精品国产精品| 国产免费福利视频在线观看| 我的亚洲天堂| 精品亚洲成国产av| 亚洲一码二码三码区别大吗| 久久综合国产亚洲精品| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 欧美最新免费一区二区三区| 精品午夜福利在线看| 水蜜桃什么品种好| 国产成人精品福利久久| 99热网站在线观看| 久久久精品区二区三区| av.在线天堂| 欧美另类一区| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 99精国产麻豆久久婷婷| 午夜激情久久久久久久| 婷婷色av中文字幕| 国产伦人伦偷精品视频| 9色porny在线观看| 国产野战对白在线观看| 久久性视频一级片| 人妻人人澡人人爽人人| a级片在线免费高清观看视频| 免费观看a级毛片全部| 嫩草影院入口| a级片在线免费高清观看视频| 日韩精品有码人妻一区| a级毛片黄视频| 午夜福利,免费看| 又大又黄又爽视频免费| 欧美精品亚洲一区二区| 久久女婷五月综合色啪小说| 国产视频首页在线观看| 免费黄频网站在线观看国产| 成人黄色视频免费在线看| 一区二区三区四区激情视频| 日韩视频在线欧美| 99香蕉大伊视频| 无限看片的www在线观看| 国产淫语在线视频| 视频区图区小说| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 免费看不卡的av| 国产国语露脸激情在线看| 亚洲国产中文字幕在线视频| 亚洲av综合色区一区| 大陆偷拍与自拍| 高清av免费在线| 青春草国产在线视频| 午夜福利免费观看在线| 2018国产大陆天天弄谢| 亚洲精品中文字幕在线视频| 亚洲一码二码三码区别大吗| 精品少妇内射三级| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 亚洲av福利一区| 丰满饥渴人妻一区二区三| 大香蕉久久网| 中文字幕最新亚洲高清| 嫩草影视91久久| 老鸭窝网址在线观看| 日本av手机在线免费观看| 日日啪夜夜爽| 亚洲精品自拍成人| 一本大道久久a久久精品| 午夜免费男女啪啪视频观看| 日韩大片免费观看网站| 久久久久久免费高清国产稀缺| 最近中文字幕2019免费版| 国产片内射在线| 亚洲图色成人| 只有这里有精品99| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 久久久欧美国产精品| 成人国产麻豆网| 成年人午夜在线观看视频| 久久亚洲国产成人精品v| 国产成人91sexporn| 免费黄色在线免费观看| 亚洲av日韩精品久久久久久密 | 看免费av毛片| 考比视频在线观看| 操美女的视频在线观看| 丰满饥渴人妻一区二区三| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 日韩人妻精品一区2区三区| 国产免费视频播放在线视频| 少妇被粗大的猛进出69影院| 亚洲免费av在线视频| 亚洲三区欧美一区| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 9色porny在线观看| 午夜福利乱码中文字幕| 亚洲国产av新网站| 亚洲精品中文字幕在线视频| 成人毛片60女人毛片免费| 午夜免费鲁丝| 亚洲人成网站在线观看播放| 亚洲精品乱久久久久久| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 成人手机av| 欧美国产精品va在线观看不卡| a级片在线免费高清观看视频| 桃花免费在线播放| 男人舔女人的私密视频| 免费高清在线观看视频在线观看| 一本大道久久a久久精品| 欧美人与善性xxx| 成年女人毛片免费观看观看9 | 一级爰片在线观看| 午夜老司机福利片| 国产成人欧美| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 色播在线永久视频| 黄色视频不卡| 综合色丁香网| 欧美老熟妇乱子伦牲交| √禁漫天堂资源中文www| av线在线观看网站| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 国产老妇伦熟女老妇高清| www.av在线官网国产| 黑人猛操日本美女一级片| 男女午夜视频在线观看| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 国产伦人伦偷精品视频| 一二三四中文在线观看免费高清| 亚洲,欧美精品.| 成人国语在线视频| 九九爱精品视频在线观看| 国产极品天堂在线| 黄色视频在线播放观看不卡| 精品国产乱码久久久久久男人| 日本爱情动作片www.在线观看| 久久久久久免费高清国产稀缺| 捣出白浆h1v1| 亚洲免费av在线视频| 不卡av一区二区三区| 国产在线一区二区三区精| 欧美日本中文国产一区发布| 久久久久久久久久久久大奶| 成人国语在线视频| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 精品少妇一区二区三区视频日本电影 | 色婷婷久久久亚洲欧美| 十八禁高潮呻吟视频| 岛国毛片在线播放| 麻豆av在线久日| 久久久精品94久久精品| 国产精品久久久久久精品电影小说| 1024香蕉在线观看| 男女国产视频网站| 日韩精品免费视频一区二区三区| 操美女的视频在线观看| av线在线观看网站| 69精品国产乱码久久久| 免费看av在线观看网站| 日韩大码丰满熟妇| 美女国产高潮福利片在线看| 99国产综合亚洲精品| 久久99热这里只频精品6学生| 欧美变态另类bdsm刘玥| 久久久久国产一级毛片高清牌| 嫩草影视91久久| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 国产av精品麻豆| 国产av国产精品国产| 宅男免费午夜| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 天天添夜夜摸| 91精品伊人久久大香线蕉| 在线精品无人区一区二区三| 国产精品女同一区二区软件| 免费在线观看完整版高清| www.精华液| 午夜影院在线不卡| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 韩国精品一区二区三区| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 啦啦啦啦在线视频资源| 亚洲av欧美aⅴ国产| 又黄又粗又硬又大视频| 国产有黄有色有爽视频| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 伦理电影大哥的女人| 伦理电影免费视频| 国产精品久久久久久久久免| 国产熟女欧美一区二区| 十分钟在线观看高清视频www| 日韩欧美精品免费久久| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 国产成人精品在线电影| 欧美日韩一级在线毛片| 免费观看性生交大片5| 啦啦啦啦在线视频资源| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 精品少妇黑人巨大在线播放| 免费观看人在逋| 国产男女内射视频| 午夜精品国产一区二区电影| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 亚洲av在线观看美女高潮| 久久精品国产亚洲av高清一级| 大片电影免费在线观看免费| 秋霞在线观看毛片| 精品酒店卫生间| 男女边摸边吃奶| 99久久精品国产亚洲精品| 国精品久久久久久国模美| 97在线人人人人妻| www.av在线官网国产| 欧美日韩一级在线毛片| 美女福利国产在线| 老汉色∧v一级毛片| 久久女婷五月综合色啪小说| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 久久久久久久精品精品| 国产爽快片一区二区三区| 在线天堂中文资源库| 日韩大片免费观看网站| 国产在视频线精品| 午夜影院在线不卡| 视频在线观看一区二区三区| 最近中文字幕高清免费大全6| 久久久久久久国产电影| 这个男人来自地球电影免费观看 | 色94色欧美一区二区| 国产精品三级大全| 亚洲伊人色综图| 欧美日韩视频精品一区| 久久久久久人人人人人| 少妇被粗大猛烈的视频| 男人舔女人的私密视频| 性少妇av在线| 国产在线一区二区三区精| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 亚洲图色成人| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 日韩电影二区| 国产精品欧美亚洲77777| 在线观看免费视频网站a站| 国产男女内射视频| 久久天堂一区二区三区四区| 天堂8中文在线网| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 狂野欧美激情性xxxx| 天堂俺去俺来也www色官网| 亚洲精品aⅴ在线观看| 嫩草影院入口| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 国产在视频线精品| 久久精品国产亚洲av高清一级| 热99国产精品久久久久久7| 中文字幕人妻丝袜制服| 久久久久精品性色| 国产精品国产三级专区第一集| 在线免费观看不下载黄p国产| 一级片免费观看大全| 亚洲国产精品成人久久小说| 亚洲精品自拍成人| 婷婷色av中文字幕| 人人妻人人澡人人看| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 最近最新中文字幕免费大全7| tube8黄色片| xxx大片免费视频| 日韩视频在线欧美| 国产视频首页在线观看| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 综合色丁香网| 久久精品人人爽人人爽视色| 人妻人人澡人人爽人人| 午夜福利网站1000一区二区三区| 最近2019中文字幕mv第一页| 青草久久国产| 免费黄网站久久成人精品| 亚洲国产av影院在线观看| 男女午夜视频在线观看| 2018国产大陆天天弄谢| 宅男免费午夜| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 看十八女毛片水多多多| 中文字幕高清在线视频| 久久人妻熟女aⅴ| 男人爽女人下面视频在线观看| 精品福利永久在线观看| 精品少妇一区二区三区视频日本电影 | 国产片内射在线| 欧美激情 高清一区二区三区| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 欧美激情极品国产一区二区三区| 午夜福利视频精品| 亚洲第一区二区三区不卡| 久久久久精品性色| 街头女战士在线观看网站| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 国产成人91sexporn| 搡老岳熟女国产| 多毛熟女@视频| 欧美黄色片欧美黄色片| 亚洲精品av麻豆狂野| 午夜福利在线免费观看网站| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 亚洲av国产av综合av卡| 丝袜在线中文字幕| 国产成人免费观看mmmm| 日韩一区二区视频免费看| 青春草亚洲视频在线观看| 欧美人与善性xxx| 国产1区2区3区精品| 午夜福利在线免费观看网站| 男人爽女人下面视频在线观看| 视频在线观看一区二区三区| 老司机靠b影院| 日本wwww免费看| 亚洲欧美色中文字幕在线| 超碰97精品在线观看| 99精国产麻豆久久婷婷| 黄色视频在线播放观看不卡| 午夜av观看不卡| 亚洲专区中文字幕在线 | 久久久欧美国产精品| 天美传媒精品一区二区| 大陆偷拍与自拍| 曰老女人黄片| 香蕉国产在线看| 嫩草影视91久久| 久久久久国产一级毛片高清牌| 少妇被粗大的猛进出69影院| 国精品久久久久久国模美| 精品国产露脸久久av麻豆| 丝袜脚勾引网站| 亚洲美女黄色视频免费看| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 大片电影免费在线观看免费| 国产精品二区激情视频| 一级毛片我不卡| 母亲3免费完整高清在线观看| 性色av一级| 亚洲国产av新网站| 精品一品国产午夜福利视频| 亚洲精品久久午夜乱码| 丝袜美腿诱惑在线| 欧美精品亚洲一区二区| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| av在线老鸭窝| 欧美精品av麻豆av| 90打野战视频偷拍视频| 黄色视频在线播放观看不卡| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 免费黄网站久久成人精品| 精品久久蜜臀av无| 亚洲第一青青草原| 大片免费播放器 马上看| 永久免费av网站大全| 满18在线观看网站| 青春草国产在线视频| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| avwww免费| 精品少妇久久久久久888优播| 99国产综合亚洲精品| 国产精品99久久99久久久不卡 | 国产一区有黄有色的免费视频| 亚洲精品国产色婷婷电影| 男女床上黄色一级片免费看| 99久久综合免费| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 满18在线观看网站| 蜜桃国产av成人99| 中文字幕色久视频| 亚洲国产精品999| 9191精品国产免费久久| av网站免费在线观看视频| 蜜桃国产av成人99| 久久久久国产一级毛片高清牌| 国产伦理片在线播放av一区| 一区二区三区乱码不卡18| 亚洲一区二区三区欧美精品| 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | 成人国语在线视频| 久久亚洲国产成人精品v| 99久久99久久久精品蜜桃| 天天操日日干夜夜撸| 另类精品久久| 可以免费在线观看a视频的电影网站 | 亚洲av福利一区| 欧美黑人欧美精品刺激| 我要看黄色一级片免费的| 欧美日韩成人在线一区二区| 日日啪夜夜爽| 久久久久人妻精品一区果冻| 成人亚洲欧美一区二区av| 免费黄色在线免费观看| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| h视频一区二区三区| 啦啦啦在线免费观看视频4| 久久99一区二区三区| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 一级片'在线观看视频| 国产一区二区三区综合在线观看| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 考比视频在线观看| 嫩草影院入口| 丝袜人妻中文字幕| 国产日韩欧美亚洲二区| 精品第一国产精品| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 久久精品久久久久久久性| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 国产毛片在线视频| 亚洲四区av| 哪个播放器可以免费观看大片| 日本欧美视频一区| 国精品久久久久久国模美| 中文天堂在线官网| 久久久久久久国产电影| 欧美少妇被猛烈插入视频| 女人久久www免费人成看片| 下体分泌物呈黄色| 在线观看免费午夜福利视频| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 在线观看免费高清a一片| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 亚洲精品中文字幕在线视频| av网站在线播放免费| 大香蕉久久网| 国产精品免费视频内射| 日本vs欧美在线观看视频| 亚洲欧美成人精品一区二区| 无限看片的www在线观看| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 欧美97在线视频| 91精品国产国语对白视频| av网站免费在线观看视频| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 搡老乐熟女国产| 精品国产乱码久久久久久男人| 亚洲精品国产区一区二| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 国产成人午夜福利电影在线观看| 欧美乱码精品一区二区三区| 亚洲一区二区三区欧美精品| 欧美日韩亚洲高清精品| 日韩av免费高清视频| 欧美日本中文国产一区发布| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 香蕉国产在线看| 精品视频人人做人人爽| 午夜日韩欧美国产| 免费高清在线观看视频在线观看| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| av在线播放精品| 日韩一本色道免费dvd| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 青青草视频在线视频观看| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 韩国精品一区二区三区| 亚洲国产精品一区三区| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 男人舔女人的私密视频| 搡老乐熟女国产| 亚洲七黄色美女视频| 亚洲精品国产av蜜桃| 黑人猛操日本美女一级片| 精品国产露脸久久av麻豆| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 黑人猛操日本美女一级片| 国产熟女欧美一区二区| 久久久久久久大尺度免费视频| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 亚洲av电影在线进入| 久久精品久久久久久久性| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 一本一本久久a久久精品综合妖精| 色婷婷久久久亚洲欧美| 国产麻豆69| 99国产精品免费福利视频| 国产精品99久久99久久久不卡 | 亚洲欧美成人精品一区二区| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 午夜老司机福利片| 亚洲,欧美,日韩| 亚洲国产精品成人久久小说| e午夜精品久久久久久久|