適應(yīng)固定資產(chǎn)管理的室內(nèi)定位算法設(shè)計

孫澤宇

（廣西大學(xué) 廣西壯族自治區(qū)南寧市 530004）

1 引言

隨著社會的發(fā)展和相關(guān)法律法規(guī)和行政規(guī)定的完善，固定資產(chǎn)管理工作也有了新的要求，不僅需要保證資產(chǎn)信息的正確性和信息更新的及時性，更要關(guān)注資產(chǎn)的狀態(tài)以判斷是否需要其他部門對其進(jìn)行處置，并且很多時候也需要對于資產(chǎn)狀況有一個更加直觀的展示能力。要將資產(chǎn)賬目信息和實際信息實時的聯(lián)系起來首先需要一個適應(yīng)固定資產(chǎn)管理的對物體在其存放和使用位置進(jìn)行定位或能夠追蹤其運(yùn)動路徑的定位算法，其次需要選擇一種具體技術(shù)手段來實現(xiàn)此算法，最后還需要將其與固定資產(chǎn)管理系統(tǒng)融合起來才能夠?qū)嶋H應(yīng)用。

現(xiàn)有的廣泛使用的固定資產(chǎn)管理系統(tǒng)大多還在采用傳統(tǒng)的紙質(zhì)資產(chǎn)標(biāo)簽或無源RFID 資產(chǎn)標(biāo)簽，而這樣的老舊技術(shù)存在一些難以解決的問題：首先標(biāo)簽記錄的信息和資產(chǎn)實物其實與資產(chǎn)管理系統(tǒng)中的記錄是處于分離狀態(tài)的，這使得其中一方發(fā)生的信息變更并不會實際反映到其他各方，因而一旦發(fā)生了固定資產(chǎn)管理部門不知情或未授權(quán)的資產(chǎn)信息變更（尤其是位置信息變更）就很可能產(chǎn)生一條“賬不符實”的記錄，混在正確記錄中的這些錯誤記錄將會在進(jìn)行資產(chǎn)盤點(diǎn)或?qū)徲嫊r給執(zhí)行者帶來巨大的麻煩和不確定性，且這些錯誤記錄本該對應(yīng)的資產(chǎn)一旦丟失則很可能既沒有線索去查找又沒有辦法有效追責(zé)最終變成一筆壞賬。其次，這兩種標(biāo)簽均難以對自身可能出現(xiàn)的異常狀態(tài)（如標(biāo)簽脫落或損毀等）進(jìn)行應(yīng)對，使得存在因標(biāo)簽自身的局限性帶來上述“賬不符實”風(fēng)險的可能。

因此，可采用某種支持有源標(biāo)簽的技術(shù)并在此基礎(chǔ)上采用與固定資產(chǎn)管理業(yè)務(wù)要求和場景相適應(yīng)的定位算法以通過對安裝于資產(chǎn)實物上的資產(chǎn)標(biāo)簽進(jìn)行定位和追跡來避免固定資產(chǎn)管理部門預(yù)想外的資產(chǎn)位置變更帶來的風(fēng)險。同時，有源標(biāo)簽也易于實現(xiàn)自檢以判斷狀態(tài)是否異常，固定資產(chǎn)管理系統(tǒng)也可通過標(biāo)簽的統(tǒng)計信息等資料判斷標(biāo)簽是否處在異常狀況。

2 適應(yīng)固定資產(chǎn)管理的室內(nèi)定位算法的思路及構(gòu)成

室內(nèi)定位并不是一個新命題，但是在目前的技術(shù)水平下雖然出現(xiàn)了采用信號強(qiáng)度、傳播時間、信號角度等物理量作為依據(jù)，運(yùn)用臨近探測法、質(zhì)心定位法、三角定位法等位置計算方法，基于無線電波、聲波、光波等技術(shù)路線的多種多樣的室內(nèi)定位體系，但因為室內(nèi)環(huán)境下定位條件復(fù)雜、各方面限制較多而依然沒有產(chǎn)生適應(yīng)多種場景與業(yè)務(wù)的通用室內(nèi)定位方案。目前各類室內(nèi)定位方案大多基于某種技術(shù)并且專精于特定的應(yīng)用場景，而固定資產(chǎn)管理是一種包含多種場景的業(yè)務(wù)，基于單一算法的室內(nèi)定位方案很可能會因其固有缺陷導(dǎo)致實際應(yīng)用中存在業(yè)務(wù)覆蓋區(qū)域不完全、覆蓋區(qū)域內(nèi)不同位置定位性能不統(tǒng)一、系統(tǒng)建設(shè)成本高昂等問題，因此適應(yīng)固定資產(chǎn)管理的室內(nèi)定位算法應(yīng)該考慮組合多種定位算法，合理調(diào)度以揚(yáng)長避短從而針對固定資產(chǎn)管理業(yè)務(wù)中多樣化的場景提供一個性能統(tǒng)一、可避免覆蓋死角、定位業(yè)務(wù)容量大且成本相對低的室內(nèi)定位方案。

分析處在室內(nèi)時固定資產(chǎn)的狀態(tài)屬性可以發(fā)現(xiàn)：從運(yùn)動狀態(tài)來看，固定資產(chǎn)可以分為移動中和放置中（包含一些位置變動不顯著的情形）；從所處位置來看，可以分為房間內(nèi)和非房間的公共區(qū)域，房間內(nèi)主要代表易于找到且相對封閉的空間，而公共區(qū)域則主要代表走廊、大堂等相對開放的區(qū)域。因此可以先通過劃分網(wǎng)格的方式將這兩類空間分為兩類不同的網(wǎng)格，通過判斷資產(chǎn)標(biāo)簽所處網(wǎng)格類型可以得知其所處空間類型，進(jìn)一步判斷所處網(wǎng)格名稱可以得知其大致位置；接下來針對放置（靜止）狀態(tài)的資產(chǎn)標(biāo)簽，因其可以持續(xù)、穩(wěn)定的收發(fā)信號，故能夠收集到較多較為可靠的接收信號強(qiáng)度標(biāo)識（RSSI）數(shù)值，意味著此時采用RSSI 定位法能夠?qū)崿F(xiàn)較好的定位結(jié)果；針對運(yùn)動中的資產(chǎn)標(biāo)簽，即主要是處在公共區(qū)域且一定時間內(nèi)位置變化顯著的資產(chǎn)標(biāo)簽，可以直接采用網(wǎng)格定位法進(jìn)行定位，但是網(wǎng)格定位法精度與網(wǎng)格粒度相關(guān)，其他條件相同時很顯然粒度越小所需的網(wǎng)格標(biāo)簽越多，布設(shè)和維護(hù)成本越高，因此有必要采用縮小粒度以外且盡量不增加算法整體復(fù)雜度的方式來提高網(wǎng)格定位精度，同時，處在運(yùn)動狀態(tài)時能對運(yùn)動軌跡進(jìn)行跟蹤是有較高實用價值的目標(biāo)，在這樣的約束條件下采用慣性導(dǎo)航模型實現(xiàn)網(wǎng)格內(nèi)部位置估計是一個較好的方案。

由以上分析可以得知適應(yīng)固定資產(chǎn)管理的室內(nèi)定位算法由三個具體實現(xiàn)定位的子算法與相應(yīng)的算法調(diào)度部分組成，其流程圖如圖1 所示。

圖1：適應(yīng)固定資產(chǎn)管理的室內(nèi)定位算法流程圖

3 定位子算法的實現(xiàn)及改進(jìn)

上一章中已經(jīng)明確了需要用到三個具體實現(xiàn)定位的子算法，那么智能化固定資產(chǎn)管理場景對算法的性能大致上有什么要求呢？

在精度方面，針對固定資產(chǎn)定位時的精度主要影響的是現(xiàn)場查找實物的難易程度，因此能夠?qū)ふ曳秶s小至一兩個文件柜程度的米級精度已經(jīng)夠用。

在定位區(qū)域方面，需要有能力對所有要求覆蓋的區(qū)域提供滿足業(yè)務(wù)需求的定位服務(wù)。

在定位速度方面，當(dāng)人工操作發(fā)起對某個資產(chǎn)標(biāo)簽的定位請求時，獲得定位結(jié)果的耗時應(yīng)該控制在合理范圍內(nèi)，具體來說應(yīng)該盡量保證在數(shù)秒內(nèi)。當(dāng)資產(chǎn)標(biāo)簽上電后初始化自身所處位置時，其獲得可靠位置結(jié)果的時間應(yīng)當(dāng)遠(yuǎn)少于算法判定標(biāo)簽狀態(tài)異常的閾值。

在算法復(fù)雜度方面，與人或有人載具發(fā)起定位時主要目的是導(dǎo)航不同，對固定資產(chǎn)的定位需要持續(xù)進(jìn)行，而通常情況下需要接受管理的固定資產(chǎn)數(shù)量較多，意味著針對固定資產(chǎn)管理的定位算法其復(fù)雜度不應(yīng)太高以確保在較大的定位服務(wù)容量下維持較低的硬件資源開銷。

3.1 RSSI定位子算法的原理及改進(jìn)

使用無線電波定位的技術(shù)中，RSSI 定位是最常見的手段，根據(jù)現(xiàn)有研究，一般使用修正的路徑損耗模型來描述RSSI 與距離的關(guān)系且實際應(yīng)用中通常采用簡化形式，公式如下：

式中，A 為接收節(jié)點(diǎn)距發(fā)射節(jié)點(diǎn)為1m 時收到的信號強(qiáng)度，單位是dBm，RSSI(d)單位為dBm。式中A 和n 對于不同設(shè)備和環(huán)境需要分別測試。

室內(nèi)環(huán)境下直接使用公式將RSSI 轉(zhuǎn)換到距離很多時候會有很大的誤差，這是由于室內(nèi)很多時候存在較強(qiáng)的多徑效應(yīng)或障礙物遮擋造成非視距等干擾要素最終造成同一個位置接收到的RSSI 可能存在較大幅度的波動，因此要根據(jù)需求對其進(jìn)行一定的改進(jìn)提高其定位精確度和穩(wěn)定性來滿足固定資產(chǎn)管理業(yè)務(wù)的要求。

既然直接使用接收到的RSSI 進(jìn)行定位會有上述缺陷，那便可以考慮增加一個RSSI 濾波算法以提高最終用于計算距離的RSSI 值的精度。常用的RSSI 濾波算法有均值濾波、中值濾波、高斯濾波、卡爾曼濾波等，復(fù)雜的濾波手段通常能夠?qū)崿F(xiàn)更好的精確度，但是首先其計算量較大，其次計算所需的有效RSSI 數(shù)據(jù)量往往更多，這意味著需要更長時間收集RSSI 數(shù)據(jù)?；诠潭ㄙY產(chǎn)管理業(yè)務(wù)的要求最終選擇采用均值濾波與中值濾波加權(quán)混合的方式進(jìn)行濾波，各濾波方式所采用的權(quán)值由單一濾波方式的殘差Bias 確定，Bias指RSSI 實際測量值與根據(jù)式（1）計算得到的理論值之差，權(quán)重ω 取其倒數(shù)，如式（2）所示：

濾波計算公式如式（3）所示：

最終，RSSI 定位算法采用經(jīng)過濾波后得到的RSSI值通過公式（1）計算距離實現(xiàn)定位。

3.2 網(wǎng)格定位子算法的原理及改進(jìn)

RSSI 定位可以較好的解決實物位置變化不大時的定位需求，但是若實物處于室內(nèi)不同房間中被搬運(yùn)或從室外搬運(yùn)至某個房間的運(yùn)動過程中時因為劇烈的位置變化導(dǎo)致RSSI也會有較大幅度的變化且資產(chǎn)標(biāo)簽會頻繁切換至不同的網(wǎng)關(guān)設(shè)備，因此難以收集到足夠數(shù)量的RSSI 數(shù)據(jù)來進(jìn)行較為準(zhǔn)確的定位，此時換一種思路——不采用對物理量的測量方法來確定位置，而是直接通過已知坐標(biāo)的基點(diǎn)將空間網(wǎng)格化后通過簡單的計算或采用臨近法直接確定待測物體所處網(wǎng)格并以此代表實物所處位置，此時定位精度和RSSI 等物理測量值關(guān)系不大，主要取決于網(wǎng)格的粒度，并且通過記錄網(wǎng)格間的切換歷史還能夠?qū)崿F(xiàn)對移動路徑的跟蹤。

網(wǎng)格定位的原理與室外蜂窩網(wǎng)格定位原理相同，均是由一個坐標(biāo)確定的基站（網(wǎng)格標(biāo)簽）標(biāo)記一定范圍的物理空間從而建立一個代表了一定實際空間的虛擬網(wǎng)格，通過大量網(wǎng)格標(biāo)簽將物理空間全部標(biāo)記后就完成了定位網(wǎng)格的搭建。定位時，待定位標(biāo)簽（資產(chǎn)標(biāo)簽）只需要采用臨近法判斷距離自身最近的網(wǎng)格標(biāo)簽的信息即可確定自身所處位置。

上述單純的網(wǎng)格定位算法有兩個較大的問題，首先是網(wǎng)格標(biāo)簽如何布設(shè)，也就是說需要明確一個網(wǎng)格標(biāo)簽標(biāo)記了多大的物理空間和如何判斷是否進(jìn)入網(wǎng)格；其次是根據(jù)對固定資產(chǎn)管理要求的分析，定位算法應(yīng)該要實現(xiàn)米級精度，如果只依靠網(wǎng)格定位算法即代表網(wǎng)格的粒度是一米，這樣的粒度沒有多少實際應(yīng)用的價值，因此需要改進(jìn)。

針對網(wǎng)格布設(shè)問題，可先通過上一節(jié)設(shè)計的RSSI 定位算法收集所使用的網(wǎng)格標(biāo)簽在室內(nèi)視距情況下距離與RSSI的對應(yīng)關(guān)系從而明確資產(chǎn)標(biāo)簽通過臨近法判斷進(jìn)入網(wǎng)格時所依賴的RSSI 閾值。明確了覆蓋范圍與其對應(yīng)的進(jìn)入網(wǎng)格判斷閾值后，布設(shè)時應(yīng)盡量確保網(wǎng)格標(biāo)簽?zāi)軌蛱幱谝暰喹h(huán)境下，此時也可以考慮適當(dāng)采用多個網(wǎng)格標(biāo)簽標(biāo)記同一塊物理空間的方式以提高臨近法判斷時的可靠性。同時為了避免處在兩個網(wǎng)格交界處的資產(chǎn)標(biāo)簽頻繁切換所處網(wǎng)格，應(yīng)當(dāng)考慮在連續(xù)接收到2-3 個滿足進(jìn)入新網(wǎng)格的RSSI 閾值時才觸發(fā)網(wǎng)格切換。

針對網(wǎng)格定位精度問題，為在盡量不增加定位算法復(fù)雜度的前提下滿足固定資產(chǎn)管理的要求，考慮使用慣性導(dǎo)航模型位置估計的方式進(jìn)行網(wǎng)格內(nèi)部定位。盡管這種做法實際上是對位置進(jìn)行推算而不是通過測量確定真實位置，但與網(wǎng)格定位搭配時具有以下優(yōu)點(diǎn)：

（1）不會改變網(wǎng)格定位算法的流程或影響其性能，但可基于慣性導(dǎo)航的原理推測出資產(chǎn)實物在網(wǎng)格內(nèi)部所處位置與運(yùn)動方向；

（2）慣性導(dǎo)航模型不依賴外部輸入，只依靠時間與初始坐標(biāo)及速度向量計算物體所處位置，因此不需要額外增加其他硬件設(shè)備或?qū)δ硞€物理量的測量；

（3）對固定資產(chǎn)進(jìn)行慣導(dǎo)模型位置估計不需要考慮其姿態(tài)，因此本質(zhì)上是一個二維環(huán)境下的慣導(dǎo)模型，計算量大大降低；

（4）慣導(dǎo)模型的誤差隨時間積累，即表示在運(yùn)動速度不變時，網(wǎng)格定位的粒度越小，慣導(dǎo)模型位置估計的精度也越高，從而可以通過合適的粒度與更精確的速度兩方面來確保最終的定位精度滿足要求；

（5）引入慣導(dǎo)模型可以在資產(chǎn)標(biāo)簽脫落等時提供一個更高效的告警機(jī)制并對標(biāo)簽脫落后資產(chǎn)可能到達(dá)的位置給出可供參考的范圍。

由此，采用了慣導(dǎo)模型位置估計后改進(jìn)的網(wǎng)格定位算法的精度主要取決于網(wǎng)格的粒度與慣導(dǎo)模型進(jìn)行計算采用的速度（步長），一般情況下，網(wǎng)格的粒度能支持靈活調(diào)整的范圍越大，整個定位算法的適應(yīng)性越強(qiáng)，在此前提下慣導(dǎo)模型計算采用的步長就成了改進(jìn)的要點(diǎn)。

那么如何獲得一個更準(zhǔn)確的步長值？可以采用步長自適應(yīng)算法：當(dāng)資產(chǎn)標(biāo)簽切換網(wǎng)格時即可根據(jù)資產(chǎn)標(biāo)簽通過前一個網(wǎng)格的耗時與網(wǎng)格路徑長度計算出此網(wǎng)格內(nèi)的步長，但是直接將此步長應(yīng)用于下一個網(wǎng)格內(nèi)的位置估計時無法應(yīng)對步長劇烈變化的情況，因此與RSSI 濾波算法同樣地，考慮使用新舊步長加權(quán)的方式確定用于下一個網(wǎng)格內(nèi)位置估計的步長。設(shè)V為前一個網(wǎng)格慣導(dǎo)模型位置估計所用步長，V為通過了上一個網(wǎng)格后計算出來的上一個網(wǎng)格內(nèi)的步長，權(quán)值ω仍然采用殘差Bias的倒數(shù)，則權(quán)值計算如式（4）所示：

最終計算出來用于當(dāng)前網(wǎng)格慣導(dǎo)模型位置估計的步長V計算如式（5）所示：

這樣一來雖然最終的步長與實際的步長幾乎不會相等，但是可以很大程度上排除掉步長劇烈變化帶來的時間敏感性功能誤觸發(fā)的問題。

4 適應(yīng)固定資產(chǎn)管理的室內(nèi)定位算法的測試及分析

第三章分析了智能化固定資產(chǎn)管理場景對定位算法的要求，但是在實際應(yīng)用中對于實現(xiàn)算法的具體技術(shù)手段肯定也是有要求的：

（1）因使用有源標(biāo)簽且目前難以對其采用電池以外的供能方式，故標(biāo)簽在滿足功能性的前提下應(yīng)盡量小以便安裝在更多外形的資產(chǎn)上，且其功耗要低以避免需要頻繁更換電池。

（2）需要較好的易用性，容易通過較為通用的終端設(shè)備獲得和展示定位結(jié)果以降低用戶的學(xué)習(xí)成本。

（3）需要一定的抗干擾能力，布設(shè)的對固定資產(chǎn)進(jìn)行定位的網(wǎng)絡(luò)應(yīng)盡量不影響到其他數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)或被其他數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)的信號嚴(yán)重干擾。

（4）其硬件的布設(shè)成本要能夠接受，也就是說需要有一定的性價比。

基于以上條件最終選擇采用低功耗藍(lán)牙（BLE）技術(shù)來實現(xiàn)適應(yīng)固定資產(chǎn)管理的室內(nèi)定位算法，相比其他采用無線電波的技術(shù)，BLE 具有以下優(yōu)勢：

（1）BLE 芯片和標(biāo)簽?zāi)軌驅(qū)崿F(xiàn)很低的工作能耗，且成品的BLE 標(biāo)簽的外形已經(jīng)可以小至直徑5 厘米，可以通過封裝進(jìn)不同的外殼以安裝到不同的位置。

（2）發(fā)展至今BLE 設(shè)備已經(jīng)被廣泛使用，尤其是其在智能手機(jī)上的普及使得使用藍(lán)牙設(shè)備對用戶來說幾乎沒有學(xué)習(xí)成本。

（3）BLE 采用退避算法傳輸數(shù)據(jù)，與同頻段間其他無線設(shè)備的干擾較小。

（4）同樣由于BLE 的高普及率，其硬件成本相對較低且可供選擇的產(chǎn)品種類繁多。

進(jìn)行測試前，需要先測試所采用的藍(lán)牙標(biāo)簽在公式（1）中的A 和n 的值，在距藍(lán)牙標(biāo)簽1 米視距情況下的正八邊形頂點(diǎn)處各測50 組RSSI 值再將各方向測試結(jié)果取均值后再將8 組均值取均值得到最終的A 值約為-53.47，得到A 值后用同樣的方式在距藍(lán)牙標(biāo)簽2 米視距情況下測試得到n 的值約為2.07。

得到兩值后即可通過公式（1）計算某個RSSI 對應(yīng)的距離，結(jié)合位置已知的藍(lán)牙網(wǎng)關(guān)即可得到待定位標(biāo)簽位置，同時也能算出特定距離對應(yīng)的RSSI 值作為網(wǎng)格定位時判斷進(jìn)入網(wǎng)格的依據(jù)。下面選擇了一個常見的室內(nèi)環(huán)境對此室內(nèi)定位算法進(jìn)行測試，示例圖見圖2。

圖2：適應(yīng)固定資產(chǎn)管理的室內(nèi)定位測試示例圖

測試前，藍(lán)牙網(wǎng)關(guān)及標(biāo)簽預(yù)設(shè)條件如下：藍(lán)牙網(wǎng)關(guān)放置在高度約1 米的木質(zhì)會議桌上，距外側(cè)玻璃墻約2 米；網(wǎng)格標(biāo)簽1、2、3、5 所標(biāo)記的網(wǎng)格半徑為3 米，對應(yīng)判定進(jìn)入網(wǎng)格的信號強(qiáng)度閾值設(shè)置為-62dBm，考慮到通道寬度只有2 米，故該值采用略小于根據(jù)公式（1）計算出來的理論值-63.3dBm；網(wǎng)格標(biāo)簽4 所標(biāo)記的網(wǎng)格半徑為4 米，判定閾值設(shè)置為-65dBm；網(wǎng)格標(biāo)簽1、2、3 粘貼在高度約1.5米的混凝土墻面上，4 和5 放置在地面，藍(lán)牙網(wǎng)關(guān)和各網(wǎng)格、資產(chǎn)標(biāo)簽的廣播間隔均設(shè)置為1 秒。測試流程及目的見表1，測試結(jié)果和分析見表2。

表1：適應(yīng)固定資產(chǎn)管理的室內(nèi)定位算法測試流程

表2：適應(yīng)固定資產(chǎn)管理的室內(nèi)定位算法測試結(jié)果

從上述實驗結(jié)果可以看出算法整體精度能夠在合理的設(shè)備布設(shè)時維持在米級或更好的水準(zhǔn)，但1 秒的廣播間隔對處在網(wǎng)格定位區(qū)域且移動速度較快的情況來說反應(yīng)速度不夠理想，不過能夠通過網(wǎng)格的切換及時修正定位方式，不會造成定位失效。另外，在實際使用中類似上圖這樣的公共區(qū)域?qū)挾然蜷L度比房間小且采用的隔斷材料對于信號強(qiáng)度的屏蔽效果較弱時存在導(dǎo)致處于房間網(wǎng)格和公共區(qū)域網(wǎng)格交界附近的標(biāo)簽所處網(wǎng)格漂移的問題，頻繁的網(wǎng)格切換會導(dǎo)致無法進(jìn)行可靠的定位，需要合理布設(shè)設(shè)備與劃分網(wǎng)格。

5 總結(jié)

本文設(shè)計的適應(yīng)固定資產(chǎn)管理的室內(nèi)定位算法主要是作為固定資產(chǎn)管理系統(tǒng)中的一個模塊使用，通過提供資產(chǎn)標(biāo)簽的位置信息以輔助資產(chǎn)管理系統(tǒng)判斷資產(chǎn)實際位置和賬面記錄是否存在不符并作為修正不符的依據(jù)。算法性能在精度方面能維持米級精度，反應(yīng)時間可通過調(diào)整藍(lán)牙標(biāo)簽的廣播時間來調(diào)節(jié)以滿足不同重要程度區(qū)域的需求，定位覆蓋范圍可較為容易的通過增減藍(lán)牙網(wǎng)關(guān)和網(wǎng)格標(biāo)簽來調(diào)節(jié)，同時算法復(fù)雜度不高，在有限的計算資源下理論上具有提供較大容量定位服務(wù)的能力。在測試中算法的性能滿足固定資產(chǎn)管理場景的需要且與BLE 設(shè)備的兼容性良好，實際應(yīng)用中能保有后者的優(yōu)點(diǎn)，有較高的實用價值。下一步研究方向：網(wǎng)格切換判定的優(yōu)化與通過實現(xiàn)網(wǎng)格標(biāo)簽的自組網(wǎng)以減少處于網(wǎng)格交界處附近資產(chǎn)標(biāo)簽所處網(wǎng)格頻繁切換的可能，同時提高故障恢復(fù)能力，降低定位系統(tǒng)布設(shè)難度和維護(hù)復(fù)雜度。