• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    一種基于IC_NQC的數(shù)字振鏡位置檢測(cè)方法

    2022-06-28 02:56:12廖文鑫陳光勝
    軟件導(dǎo)刊 2022年6期
    關(guān)鍵詞:振鏡余弦細(xì)分

    廖文鑫,陳光勝

    (上海理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,上海 200093)

    0 引言

    振鏡是激光振鏡掃描的核心部件,由于數(shù)字振鏡抗干擾能力強(qiáng),已成為研究激光振鏡掃描的主要方向。在高精度數(shù)字振鏡控制系統(tǒng)中,通常采用正余弦編碼器獲取高精度位置數(shù)據(jù),但正余弦編碼信號(hào)的糾偏和細(xì)分效果是影響位置檢測(cè)效果的重要因素?,F(xiàn)階段常見(jiàn)的細(xì)分方法包括CORDIC 反正切算法細(xì)分、麥克勞林級(jí)數(shù)算法細(xì)分、閉環(huán)跟蹤算法細(xì)分、跟蹤環(huán)路算法細(xì)分等。

    王強(qiáng)等[1]提出的CORDIC 反正切算法和李雪等[2]提出的優(yōu)化CORDIC 反正切算法均在FPGA 上實(shí)現(xiàn),但這類方法都不可避免地需要進(jìn)行多次角度旋轉(zhuǎn)、運(yùn)算迭代來(lái)計(jì)算細(xì)分值,迭代次數(shù)越多,細(xì)分精度也就越高,但運(yùn)算處理時(shí)間也會(huì)隨之增加,造成算法獲取高精度位置周期長(zhǎng)、消耗大。劉海龍等[3]提出運(yùn)用麥克勞林級(jí)數(shù)展開(kāi)式反向數(shù)據(jù),直接擬合正余旋編碼信號(hào)的相位以計(jì)算細(xì)分值,該方法獲取的細(xì)分值精度直接取決于正余旋編碼信號(hào)的質(zhì)量,因此對(duì)調(diào)理硬件電路設(shè)計(jì)的要求過(guò)高。吳立等[4]提出的閉環(huán)跟蹤算法細(xì)分和馬澤龍[5]提出的跟蹤環(huán)路算法都通過(guò)構(gòu)建閉環(huán)結(jié)構(gòu)計(jì)算當(dāng)前角度與辨識(shí)角度誤差,以實(shí)時(shí)調(diào)整辨識(shí)角度,調(diào)整后的辨識(shí)角度即為細(xì)分值,該類方法的細(xì)分?jǐn)?shù)可高達(dá)223,但構(gòu)建的閉環(huán)結(jié)構(gòu)十分復(fù)雜,運(yùn)算環(huán)節(jié)較多,對(duì)硬件資源消耗極大。

    為在減少算法對(duì)FPGA 硬件資源的消耗、簡(jiǎn)化電路設(shè)計(jì)的同時(shí),滿足位置獲取周期的要求。本文運(yùn)用外部芯片處理正余弦編碼信號(hào)糾偏和細(xì)分,F(xiàn)PGA 讀取和解碼芯片的位置數(shù)據(jù)信息。具體的,利用IC_NQC 芯片完成正余弦編碼信號(hào)的糾偏和細(xì)分,然后利用BISS_C 模塊配置IC_NQC 芯片讀取振鏡位置信息,最后通過(guò)解碼模塊獲取振鏡位置。其中,位置獲取精度由配置參數(shù)決定,位置獲取速度由BISS_C 通信協(xié)議周期決定。

    1 IC_NQC

    IC_NQC 是IC_Haus 公司出廠,帶信號(hào)校準(zhǔn)的13 位Sin/D 轉(zhuǎn)換器,采用BISS_C 協(xié)議進(jìn)行通訊。通過(guò)動(dòng)態(tài)糾偏和細(xì)分技術(shù),將正余弦編碼信號(hào)數(shù)字化處理為細(xì)分精度可調(diào)的位置數(shù)據(jù)信息。采用數(shù)字量動(dòng)態(tài)補(bǔ)償獲取高質(zhì)量的正余弦編碼信號(hào),首先利用內(nèi)部集成的A/D 轉(zhuǎn)換器采樣當(dāng)前正余弦信號(hào)并將數(shù)據(jù)傳輸至IC_NQC 內(nèi)部控制器,然后通過(guò)控制器測(cè)量當(dāng)前正余弦信號(hào)的直流電平、幅值和相位并計(jì)算相對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償值,接下來(lái)將補(bǔ)償值寫入對(duì)應(yīng)的偏置寄存器,最后通過(guò)D/A 轉(zhuǎn)換器調(diào)節(jié)可編程硬件電路,實(shí)現(xiàn)對(duì)正余弦編碼信號(hào)的糾偏。

    糾偏過(guò)程需要預(yù)先配置寄存器的信號(hào)調(diào)節(jié)類功能位。例如,增益選擇(GAIN)、sin 信號(hào)偏移校準(zhǔn)(SINOFFS)、cos信號(hào)偏移校準(zhǔn)位(COSOFFS)等。糾偏后的正余弦信號(hào)既需要通過(guò)IC_NQC 內(nèi)置的周期計(jì)數(shù)器累計(jì)正余弦信號(hào)個(gè)數(shù),還要經(jīng)過(guò)反正切硬件電路進(jìn)行細(xì)分。細(xì)分精度由反正切運(yùn)算精度決定[6],反正切運(yùn)算精度由寄存器的分辨率位(SELRES)決定。周期計(jì)數(shù)器值和反正切值由BISS_C 進(jìn)行通信傳輸[7],根據(jù)配置寄存器的BISS 類功能位設(shè)置協(xié)議版本(Protocol Version)、數(shù)據(jù)輸出選項(xiàng)(M2S)及超時(shí)(TIM0)。

    2 數(shù)字振鏡位置檢測(cè)原理

    數(shù)字振鏡位置檢測(cè)原理如圖1 所示。其中,Mecury_1200 相對(duì)編碼器一般安裝于振鏡電機(jī)底部,當(dāng)振鏡電機(jī)擺動(dòng)時(shí),Mecury_1200 會(huì)輸出差分正弦信號(hào)、差分余弦信號(hào)和差分零位信號(hào)[8]。為提高信號(hào)質(zhì)量,這三組差分信號(hào)會(huì)分別經(jīng)過(guò)IC_NQC 接口電路進(jìn)行濾波處理。具體的,由FPGA的IC_NQC 配置模塊發(fā)送命令幀,通過(guò)BISS_C 通訊模塊的時(shí)鐘線MA 將命令幀傳輸至IC_NQC 芯片,復(fù)位芯片開(kāi)始配置寄存器[9]。然后,利用IC_NQC 芯片對(duì)差分信號(hào)進(jìn)行數(shù)字量動(dòng)態(tài)糾偏,通過(guò)硬件電路對(duì)信號(hào)分別進(jìn)行計(jì)數(shù)和反正切細(xì)分運(yùn)算,以取得數(shù)字量位置數(shù)據(jù)信息。最后,通過(guò)BISS_C 通信模塊的輸出線(SLO)與零位信號(hào)線(Zero)提取數(shù)字量位置數(shù)據(jù)中的周期計(jì)數(shù)數(shù)據(jù)(P)、角度數(shù)據(jù)(A)和零信號(hào)數(shù)據(jù)(Z),并通過(guò)位置解碼模塊獲取當(dāng)前振鏡電機(jī)的位置數(shù)據(jù)。

    Fig.1 Principle of digital galvanometer position detection圖1 數(shù)字振鏡位置檢測(cè)原理

    3 IC_NQC通訊與軟件設(shè)計(jì)

    3.1 通訊協(xié)議

    3.1.1 寄存器寫操作命令幀

    為實(shí)現(xiàn)IC_NQC 芯片通訊,必須首先配置芯片寄存器功能位[10]。圖2 為利用BISS_C 協(xié)議對(duì)寄存器執(zhí)行寫操作的一個(gè)命令幀的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

    其中,初始位主要用于等待上一次命令幀的結(jié)束,由14bit 組成;起始位(S)、停止位(P)及控制選擇位(CTS)都為1bit,前兩者取1,后者取0;器件地址(IDL)主要為IC_NQC 的確定地址;讀控制位(R)與寫控制位(W)為低電平有效,執(zhí)行寫操作取1;寄存器地址位(ADR)和寄存器配置數(shù)據(jù)(DATA)需要根據(jù)功能選擇相應(yīng)的寄存器標(biāo)志位進(jìn)行配置;校驗(yàn)位(CRC)是CRC 校驗(yàn)的結(jié)果值,第一個(gè)用于校驗(yàn)IDL 與ADR 組合數(shù)據(jù),后一個(gè)是用于校驗(yàn)DATA數(shù)據(jù)。

    Fig.2 Command frame data structure圖2 命令幀數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

    3.1.2 寄存器寫操作

    寫操作主要將命令幀數(shù)據(jù)的每一位,通過(guò)時(shí)鐘線MA的控制數(shù)據(jù)操作位CDM 發(fā)出,命令幀數(shù)據(jù)的每一位均需要一個(gè)BISS_C 單周期傳輸[11]。IC_NQC 芯片寄存器寫操作主要分為以下兩種:

    (1)如圖3 所示,IC_NQC 復(fù)位寫操作[12],數(shù)據(jù)傳輸線SLO 一直為高電平1,時(shí)鐘線MA 連續(xù)發(fā)出4 個(gè)脈沖,單個(gè)脈沖時(shí)間周期范圍為0.1~25us,隨后發(fā)送CDM 位的反碼,持續(xù)時(shí)間要超過(guò)30us。

    Fig.3 IC_NQC reset write operation BISS_C single cycle sequence圖3 IC_NQC復(fù)位寫操作BISS_C單周期時(shí)序

    (2)如圖4 所示,寄存器配置寫操作[13],當(dāng)芯片復(fù)位后對(duì)IC_NQC 芯片寄存器的其它功能位進(jìn)行寫操作,在MA的第2 個(gè)脈沖上升沿,SLO 進(jìn)入應(yīng)答位(ACK)默認(rèn)為0,第3 個(gè)脈沖上升沿進(jìn)入開(kāi)始位(Start)默認(rèn)為0,第4 個(gè)脈沖上升沿進(jìn)入控制數(shù)據(jù)抓取位(CDS),電平狀態(tài)與上一個(gè)BISS_C 周期的CDM 位相同,在最后一個(gè)脈沖上升沿MA 進(jìn)入CDM 位,發(fā)送CDM 的反碼,SLO 進(jìn)入超時(shí)階段(Time?Out),電平與CDS 位相同,并且保持至少46 個(gè)MA 脈沖周期以上,單個(gè)MA 脈沖周期最短為0.1us。

    Fig.4 Register configuration write operation BISS_C single cycle se?quence圖4 寄存器配置寫操作BISS_C單周期時(shí)序

    3.1.3 位置數(shù)據(jù)信息采樣

    圖5 為位置數(shù)據(jù)信息采樣BISS_C 單周期時(shí)序圖。時(shí)序中,前4 個(gè)時(shí)鐘線MA 脈沖對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)線SLO 變化和MA脈沖周期時(shí)間的要求與圖4一致。

    在第5 個(gè)時(shí)鐘上升沿MA 不再進(jìn)入CDM 位,而是作為采樣時(shí)鐘采集單周期數(shù)據(jù)SCD。單周期數(shù)據(jù)SCD 主要包括周期計(jì)數(shù)數(shù)據(jù)P、角度數(shù)據(jù)A、錯(cuò)誤標(biāo)志位ERROR 和校驗(yàn)位CRC。其中,錯(cuò)誤標(biāo)志位為2 位,周期計(jì)數(shù)數(shù)據(jù)位P、細(xì)分?jǐn)?shù)據(jù)位A 和校驗(yàn)位CRC 均需通過(guò)寄存器數(shù)據(jù)進(jìn)行配置。當(dāng)MA 進(jìn)入CDM 發(fā)送CDM 的反碼時(shí),CDM 電平取0,SLO 進(jìn)入超時(shí)階段(TimeOut),電平取0,并且保持至少46個(gè)MA 脈沖周期以上。

    Fig.5 Location data information sampling BISS_C single cycle sequence圖5 位置數(shù)據(jù)信息采樣BISS_C單周期時(shí)序

    3.2 軟件設(shè)計(jì)

    3.2.1 通訊流程

    圖6 為FPGA 與IC_NQC 通訊流程圖,時(shí)鐘線MA 波特率設(shè)置為5MHZ。首先,通過(guò)IC_NQC 進(jìn)行復(fù)位寫操作,BISS_C 通信模塊以圖4 時(shí)序方式對(duì)IC_NQC 芯片逐位發(fā)送復(fù)位類寄存器功能位的命令幀。若零位置信號(hào)Zero 從高電平轉(zhuǎn)為低電平時(shí),則代表復(fù)位完成,否則重新執(zhí)行復(fù)位操作。復(fù)位完成后,對(duì)IC_NQC 芯片進(jìn)行寄存器配置寫操作,即通過(guò)BISS_C 通信模塊以圖5 時(shí)序方式逐位發(fā)送各寄存器功能位的命令幀。若在BISS_C 周期中,數(shù)據(jù)線SLO的CDS 位與上一周期的CDM 位(設(shè)為CDM1)均一致,則代表IC_NQC 寄存器配置完成,否則寄存器配置失敗,需重新回到復(fù)位操作。

    寄存器配置完成后,通過(guò)BISS_C 通信模塊以圖5 時(shí)序方式采集IC_NQC 的單周期數(shù)據(jù)SCD,對(duì)周期計(jì)數(shù)數(shù)據(jù)位P和細(xì)分?jǐn)?shù)據(jù)位A 的數(shù)據(jù)組合進(jìn)行CRC 校驗(yàn)(CRC 校驗(yàn)的多項(xiàng)式由寄存器功能位M2S 決定),若校驗(yàn)值的二進(jìn)制表示與CRC 校驗(yàn)位一致,則代表采集數(shù)據(jù)無(wú)誤,接下來(lái)將數(shù)據(jù)輸入位置解碼模塊進(jìn)行處理,否則等待數(shù)據(jù)線SLO 超時(shí)階段(TimeOut)結(jié)束,進(jìn)行下一BISS_C 周期位置數(shù)據(jù)采集。通常在實(shí)際應(yīng)用中,由于CRC 校驗(yàn)正確代表著檢測(cè)錯(cuò)誤標(biāo)志位必然正確,因此省略了錯(cuò)誤標(biāo)志位E[1:0]檢驗(yàn)。

    Fig.6 FPGA and IC_NQC communication flow chart圖6 FPGA與IC_NQC通訊流程圖

    3.2.2 位置解碼

    IC_NQC 位置數(shù)據(jù)由周期計(jì)數(shù)器P 與角度值A(chǔ) 構(gòu)成,均為二進(jìn)制表示。周期計(jì)數(shù)器P 累計(jì)一段弧度經(jīng)過(guò)正余弦個(gè)數(shù),為了保證位置坐標(biāo)的唯一性,周期計(jì)數(shù)器P 累計(jì)最大正余弦個(gè)數(shù)所表示的弧度必須超過(guò)振鏡擺動(dòng)范圍。

    由于采用相對(duì)位置編碼器,為了確定唯一坐標(biāo),零信號(hào)位置對(duì)應(yīng)坐標(biāo)零點(diǎn),周期計(jì)數(shù)器P 應(yīng)全表示為0[14]。角度值A(chǔ) 為正余弦反正切計(jì)算的細(xì)分值,角度值A(chǔ) 的單位值代表位置坐標(biāo)的最小分辨率[15]。振鏡運(yùn)動(dòng)方向由周期計(jì)數(shù)器P 和角度值A(chǔ) 累計(jì)的方式予以體現(xiàn)[16-17],當(dāng)振鏡運(yùn)動(dòng)經(jīng)過(guò)一個(gè)正余弦時(shí),順時(shí)針周期計(jì)數(shù)器P 累計(jì)遞減,逆時(shí)針運(yùn)動(dòng)P 累計(jì)遞增;當(dāng)振鏡運(yùn)動(dòng)未經(jīng)過(guò)一個(gè)正余弦時(shí),順時(shí)針角度值A(chǔ) 累計(jì)遞減,逆時(shí)針角度值A(chǔ) 遞增累計(jì)。此外,當(dāng)零信號(hào)位置順時(shí)針移動(dòng)一個(gè)正余弦,周期計(jì)數(shù)器P表示為全1。

    為了便于后續(xù)處理位置坐標(biāo)值,需要將位置值表示為32位浮點(diǎn)數(shù)。計(jì)算公式如式(1)所示。

    其中,PF為P 處理后的32 位浮點(diǎn)化值的十進(jìn)制表示。具體處理過(guò)程為:當(dāng)P 的最高位為1 時(shí),P 作反碼運(yùn)算,并進(jìn)行32 位浮點(diǎn)化處理,最后與-1 的32 位浮點(diǎn)數(shù)作浮點(diǎn)數(shù)減法得到32 位浮點(diǎn)數(shù)PF;當(dāng)P 的最高位為0 時(shí),直接進(jìn)行32 位浮點(diǎn)化得到PF。AF為A 的32 位浮點(diǎn)數(shù)的十進(jìn)制表示,2N為細(xì)分?jǐn)?shù)(N為角度值A(chǔ) 的位數(shù)),C為零信號(hào)位置與實(shí)際位置坐標(biāo)零點(diǎn)的偏置值,K為編碼器坐標(biāo)與實(shí)際位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)化的角度系數(shù)[18]。圖7為位置解碼流程圖。

    Fig.7 Flow chart of location decoding圖7 位置解碼流程圖

    4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

    如圖8 所示,實(shí)驗(yàn)搭建的數(shù)字振鏡位置檢測(cè)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)采用某一國(guó)產(chǎn)擺動(dòng)電機(jī)并安裝有振鏡片[19],電機(jī)擺動(dòng)范圍為±0.191 9rad,電機(jī)底部安裝Mercury_1200 正余弦相對(duì)編碼器,單位正余弦對(duì)應(yīng)的弧度為2.308mrad??刂浦靼宓目刂浦餍酒吞?hào)為XlinxSpand6LX45,并安裝有13 位Sin/D轉(zhuǎn)換器IC_NQC。

    Fig.8 Experimental platform圖8 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

    在ISE14.6 軟件環(huán)境下,分別對(duì)CORDIC 反正切算法細(xì)分檢測(cè)方法[20-21]、麥克勞林級(jí)數(shù)算法細(xì)分的檢測(cè)方法、閉環(huán)跟蹤算法細(xì)分的檢測(cè)方法及本文采用的IC_NQC 細(xì)分檢測(cè)方法進(jìn)行比較,設(shè)置以上方法的細(xì)分?jǐn)?shù)均為1 024,通過(guò)型號(hào)為XlinxSpand6LX45 的FPGA 實(shí)現(xiàn)并進(jìn)行綜合編譯。其中,寄存器、查找表和片選等FPGA 核心硬件資源消耗數(shù)量如表1所示。

    Table 1 Comparison of FPGA hardware resource consumption表1 FPGA硬件資源消耗對(duì)照表

    由表1 可見(jiàn),采用IC_NQC 細(xì)分方式的檢測(cè)方法寄存器和查找表和片選消耗都至少減少了30%。

    將IC_NQC 細(xì)分檢測(cè)方法作為三閉環(huán)控制器的位置反饋環(huán),設(shè)置細(xì)分精度為2.25urad。通過(guò)fifo 模塊采集位置數(shù)據(jù),UART 串口進(jìn)行傳輸,由MATLAB 進(jìn)行數(shù)據(jù)處理和顯示,采樣時(shí)間為28.1us。零點(diǎn)位置波動(dòng)圖如圖9所示。

    Fig.9 Zero position fluctuation圖9 零點(diǎn)位置位置波動(dòng)

    由圖9 可見(jiàn),控制器的定位誤差為9urad,能夠滿足高精度振鏡控制對(duì)重復(fù)定位誤差的要求。

    通過(guò)三閉環(huán)控制器將振鏡固定至零點(diǎn)位置,控制振鏡間歇式作20ms 的勻速擺動(dòng),單周期勻速運(yùn)動(dòng)時(shí)間為10ms,速度為4mrad/s,運(yùn)動(dòng)位置波動(dòng)圖如圖10所示。

    由圖10 可見(jiàn),3 個(gè)周期勻速運(yùn)動(dòng)階段平均速度分別為4.037mrad/s、4.015mrad/s 和4.009mrad/s,最大速度誤差為0.037mrad/s,能夠滿足高精度振鏡控制對(duì)速度偏差的要求。

    5 結(jié)論

    通過(guò)實(shí)踐驗(yàn)證,IC_NQC 細(xì)分方式相較于以往檢測(cè)方法,在相同位置檢測(cè)精度的條件下,硬件資源消耗至少了減少了30%,位置獲取周期為28.1us,通過(guò)1 024 細(xì)分方法能夠有效滿足高精度數(shù)字振鏡控制對(duì)位置獲取及誤差的要求。

    Fig.10 40mrad/s constant speed intermittent motion position fluctu?ation圖10 40mrad/s勻速間歇運(yùn)動(dòng)位置波動(dòng)圖

    猜你喜歡
    振鏡余弦細(xì)分
    激光振鏡直寫光柵誤差分析及校正方法
    振鏡系統(tǒng)自適應(yīng)離散滑??刂破髟O(shè)計(jì)與仿真
    基于FPGA的共聚焦顯微鏡振鏡掃描控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    深耕環(huán)保細(xì)分領(lǐng)域,維爾利為環(huán)保注入新動(dòng)力
    兩個(gè)含余弦函數(shù)的三角母不等式及其推論
    1~7月,我國(guó)貨車各細(xì)分市場(chǎng)均有增長(zhǎng)
    專用汽車(2016年9期)2016-03-01 04:17:02
    分?jǐn)?shù)階余弦變換的卷積定理
    圖像壓縮感知在分?jǐn)?shù)階Fourier域、分?jǐn)?shù)階余弦域的性能比較
    基于二維掃描振鏡的靜脈掃描投影裝置
    整體低迷難掩細(xì)分市場(chǎng)亮點(diǎn)
    專用汽車(2015年2期)2015-03-01 04:05:42
    老司机深夜福利视频在线观看 | 蜜桃在线观看..| 黄色视频不卡| 最近最新免费中文字幕在线| 免费av中文字幕在线| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 国产一级毛片在线| 18禁国产床啪视频网站| 免费看十八禁软件| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 亚洲三区欧美一区| 亚洲,欧美精品.| 高清黄色对白视频在线免费看| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 午夜免费观看性视频| 国产精品一区二区在线观看99| 欧美日韩视频精品一区| 欧美大码av| 9热在线视频观看99| 国产一区有黄有色的免费视频| 一个人免费在线观看的高清视频 | 一区二区三区乱码不卡18| 黄色 视频免费看| 宅男免费午夜| 色精品久久人妻99蜜桃| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 亚洲欧美清纯卡通| 乱人伦中国视频| 国产精品九九99| 国产欧美日韩一区二区精品| 久久国产亚洲av麻豆专区| 热re99久久精品国产66热6| 国产精品国产av在线观看| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 午夜成年电影在线免费观看| 亚洲成人免费电影在线观看| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 久久精品亚洲av国产电影网| 看免费av毛片| 啦啦啦啦在线视频资源| 亚洲精品一二三| 视频在线观看一区二区三区| 我的亚洲天堂| 另类精品久久| 欧美黄色片欧美黄色片| 这个男人来自地球电影免费观看| 亚洲avbb在线观看| 人妻人人澡人人爽人人| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 中国美女看黄片| 免费av中文字幕在线| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 国产97色在线日韩免费| 一本综合久久免费| 丝袜喷水一区| 免费观看av网站的网址| 欧美国产精品一级二级三级| 亚洲成人免费电影在线观看| 亚洲国产精品999| 日韩大码丰满熟妇| 国产99久久九九免费精品| 不卡一级毛片| 高清视频免费观看一区二区| 精品熟女少妇八av免费久了| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 欧美av亚洲av综合av国产av| 亚洲精品中文字幕一二三四区 | 在线 av 中文字幕| 男女无遮挡免费网站观看| 久久精品国产亚洲av高清一级| 色综合欧美亚洲国产小说| av不卡在线播放| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 狠狠狠狠99中文字幕| 人妻久久中文字幕网| 手机成人av网站| 午夜福利乱码中文字幕| 色精品久久人妻99蜜桃| 91大片在线观看| 国产视频一区二区在线看| 欧美激情 高清一区二区三区| 国产成人影院久久av| 国产片内射在线| 99热全是精品| 午夜福利,免费看| 男人操女人黄网站| 精品久久久精品久久久| 亚洲第一av免费看| 国产黄频视频在线观看| 午夜福利视频精品| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 高清黄色对白视频在线免费看| 亚洲国产中文字幕在线视频| 美女视频免费永久观看网站| 大陆偷拍与自拍| 日韩制服骚丝袜av| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 欧美黑人欧美精品刺激| 欧美日韩成人在线一区二区| 久久国产精品人妻蜜桃| 纯流量卡能插随身wifi吗| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 精品国产一区二区久久| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 国产在线观看jvid| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 91老司机精品| 国产深夜福利视频在线观看| 大型av网站在线播放| 亚洲国产中文字幕在线视频| 欧美 日韩 精品 国产| 国产三级黄色录像| 亚洲精品国产一区二区精华液| 又紧又爽又黄一区二区| 久久久水蜜桃国产精品网| 日本一区二区免费在线视频| 热99国产精品久久久久久7| 久久亚洲精品不卡| 欧美日韩成人在线一区二区| 午夜91福利影院| 在线观看一区二区三区激情| 亚洲人成电影观看| netflix在线观看网站| 国产一区有黄有色的免费视频| 啪啪无遮挡十八禁网站| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 一个人免费看片子| 国产黄频视频在线观看| 国产成人a∨麻豆精品| 少妇精品久久久久久久| 桃红色精品国产亚洲av| 99九九在线精品视频| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 1024视频免费在线观看| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 婷婷色av中文字幕| 日韩欧美免费精品| 91老司机精品| 亚洲少妇的诱惑av| a级毛片在线看网站| 国产成人av激情在线播放| 老熟妇仑乱视频hdxx| 99国产综合亚洲精品| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 18在线观看网站| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 一区二区三区四区激情视频| 美女中出高潮动态图| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 国产av国产精品国产| 亚洲少妇的诱惑av| 国产色视频综合| 91精品国产国语对白视频| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 久久香蕉激情| av电影中文网址| 一区福利在线观看| 最黄视频免费看| 国产在视频线精品| 国产一区二区三区综合在线观看| av网站在线播放免费| 在线观看www视频免费| 视频区欧美日本亚洲| 亚洲综合色网址| 国产亚洲av高清不卡| 岛国毛片在线播放| 一级毛片电影观看| 国产亚洲一区二区精品| 天堂8中文在线网| 亚洲精品国产av蜜桃| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 国产成人av激情在线播放| 精品人妻一区二区三区麻豆| 中文欧美无线码| 国产成人精品久久二区二区免费| 蜜桃在线观看..| 国产国语露脸激情在线看| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 国产免费av片在线观看野外av| 精品国产乱码久久久久久小说| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 十八禁网站免费在线| 操美女的视频在线观看| 蜜桃国产av成人99| 美女大奶头黄色视频| 窝窝影院91人妻| 国产真人三级小视频在线观看| 免费高清在线观看视频在线观看| 99国产精品一区二区三区| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 日本wwww免费看| 窝窝影院91人妻| 不卡av一区二区三区| 热99re8久久精品国产| 国产片内射在线| 国产精品熟女久久久久浪| 亚洲精品一区蜜桃| 精品少妇黑人巨大在线播放| 日韩欧美免费精品| 免费不卡黄色视频| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 国产一区二区三区综合在线观看| 国产片内射在线| 日韩欧美国产一区二区入口| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 国产在视频线精品| 国产亚洲欧美在线一区二区| 9色porny在线观看| 久久久精品免费免费高清| 三级毛片av免费| 男人爽女人下面视频在线观看| 成年人免费黄色播放视频| 午夜激情久久久久久久| 十八禁高潮呻吟视频| a在线观看视频网站| 搡老熟女国产l中国老女人| 亚洲国产看品久久| 日韩制服骚丝袜av| 老司机靠b影院| 91av网站免费观看| 男男h啪啪无遮挡| 久久亚洲精品不卡| 精品久久蜜臀av无| 成年av动漫网址| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 亚洲欧美清纯卡通| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 免费av中文字幕在线| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 国产成人影院久久av| 美国免费a级毛片| 亚洲男人天堂网一区| 少妇的丰满在线观看| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 黄片大片在线免费观看| 国产精品99久久99久久久不卡| 国产精品九九99| 精品一区在线观看国产| 精品一区二区三卡| 人人妻人人澡人人看| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 午夜福利在线免费观看网站| 色视频在线一区二区三区| 欧美在线黄色| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 国产精品1区2区在线观看. | 久久人人爽人人片av| 最近中文字幕2019免费版| 国产一区二区 视频在线| 日本欧美视频一区| 欧美黄色淫秽网站| 成人国产一区最新在线观看| 波多野结衣一区麻豆| 97人妻天天添夜夜摸| 国产免费现黄频在线看| 国产av国产精品国产| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 天天添夜夜摸| 欧美久久黑人一区二区| 两个人免费观看高清视频| 最新在线观看一区二区三区| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 中文字幕人妻熟女乱码| av免费在线观看网站| 美女脱内裤让男人舔精品视频| xxxhd国产人妻xxx| 欧美激情 高清一区二区三区| 精品欧美一区二区三区在线| 亚洲少妇的诱惑av| 亚洲国产av新网站| 91字幕亚洲| 一区二区三区精品91| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 国产男女超爽视频在线观看| 国精品久久久久久国模美| 人妻 亚洲 视频| 两人在一起打扑克的视频| 国产成人欧美| 色精品久久人妻99蜜桃| 老司机在亚洲福利影院| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 久久毛片免费看一区二区三区| 国产97色在线日韩免费| 国产日韩欧美亚洲二区| 日本vs欧美在线观看视频| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 永久免费av网站大全| 久久国产亚洲av麻豆专区| 亚洲,欧美精品.| 国产男女内射视频| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 色婷婷av一区二区三区视频| 丝瓜视频免费看黄片| tocl精华| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 久久精品国产亚洲av高清一级| 亚洲中文日韩欧美视频| 美女高潮到喷水免费观看| 91老司机精品| a级片在线免费高清观看视频| 2018国产大陆天天弄谢| 十八禁高潮呻吟视频| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 国产精品久久久久久精品古装| 中亚洲国语对白在线视频| 99国产精品一区二区三区| 亚洲性夜色夜夜综合| 亚洲情色 制服丝袜| 精品人妻在线不人妻| 各种免费的搞黄视频| 99国产极品粉嫩在线观看| 一区在线观看完整版| 亚洲三区欧美一区| 嫁个100分男人电影在线观看| 国产精品99久久99久久久不卡| 黄频高清免费视频| 超碰成人久久| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 亚洲欧美清纯卡通| 男女之事视频高清在线观看| 一本大道久久a久久精品| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| www.自偷自拍.com| 免费在线观看黄色视频的| 蜜桃国产av成人99| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 在线观看www视频免费| 国产成人精品久久二区二区91| 久久99热这里只频精品6学生| 性色av一级| 午夜福利影视在线免费观看| 亚洲国产看品久久| 日韩有码中文字幕| 久久精品国产综合久久久| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 最新的欧美精品一区二区| xxxhd国产人妻xxx| 欧美+亚洲+日韩+国产| 久久女婷五月综合色啪小说| 99久久精品国产亚洲精品| 老司机亚洲免费影院| 国产日韩欧美亚洲二区| 电影成人av| 啦啦啦在线免费观看视频4| 亚洲伊人色综图| 国产真人三级小视频在线观看| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 国产男女内射视频| 美女视频免费永久观看网站| 精品国产乱码久久久久久男人| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 丝袜美腿诱惑在线| 高清欧美精品videossex| 日本黄色日本黄色录像| 视频区图区小说| 欧美日韩视频精品一区| 黑人操中国人逼视频| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 777米奇影视久久| 久热爱精品视频在线9| 欧美日本中文国产一区发布| 99久久国产精品久久久| 久久人人爽人人片av| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 爱豆传媒免费全集在线观看| 欧美亚洲日本最大视频资源| 欧美日韩一级在线毛片| 91字幕亚洲| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 国产野战对白在线观看| 亚洲综合色网址| 精品视频人人做人人爽| www.熟女人妻精品国产| 亚洲精品一二三| 国产一区二区 视频在线| 亚洲av美国av| 免费在线观看日本一区| 国产精品一区二区在线观看99| 亚洲av片天天在线观看| 免费观看人在逋| 国产精品久久久久成人av| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| a级毛片黄视频| 久久久久久久久久久久大奶| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 性色av一级| 国产欧美日韩一区二区精品| 日韩欧美国产一区二区入口| 成人国产av品久久久| 18禁观看日本| 99久久国产精品久久久| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 各种免费的搞黄视频| 日韩视频在线欧美| 欧美少妇被猛烈插入视频| kizo精华| 脱女人内裤的视频| 最近中文字幕2019免费版| 我要看黄色一级片免费的| 成年美女黄网站色视频大全免费| 国产精品久久久久久精品电影小说| 最近最新免费中文字幕在线| 国产精品久久久久久精品古装| 精品国产乱码久久久久久小说| 老熟女久久久| 大码成人一级视频| 欧美午夜高清在线| 日日夜夜操网爽| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 亚洲中文日韩欧美视频| 亚洲欧美精品自产自拍| 亚洲精品成人av观看孕妇| 成人手机av| 中文字幕制服av| 性少妇av在线| 男人添女人高潮全过程视频| 欧美大码av| 久久久久精品人妻al黑| 欧美乱码精品一区二区三区| 欧美精品一区二区大全| 另类精品久久| 亚洲国产av新网站| 美女中出高潮动态图| 久久ye,这里只有精品| www.999成人在线观看| 日日夜夜操网爽| 久久国产精品大桥未久av| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久 | 亚洲自偷自拍图片 自拍| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 亚洲成人免费电影在线观看| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 精品人妻一区二区三区麻豆| 法律面前人人平等表现在哪些方面 | 大码成人一级视频| 国产一卡二卡三卡精品| 中文字幕av电影在线播放| 俄罗斯特黄特色一大片| 日韩 亚洲 欧美在线| 香蕉国产在线看| 久久人人97超碰香蕉20202| 精品久久蜜臀av无| 午夜免费观看性视频| 两个人看的免费小视频| 久久久水蜜桃国产精品网| 国精品久久久久久国模美| 亚洲久久久国产精品| 高清在线国产一区| 无遮挡黄片免费观看| 免费观看a级毛片全部| 免费日韩欧美在线观看| 免费观看av网站的网址| 亚洲欧美一区二区三区久久| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 多毛熟女@视频| 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | 黄片小视频在线播放| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 国产精品秋霞免费鲁丝片| 精品亚洲成国产av| 伦理电影免费视频| 亚洲中文av在线| 超碰成人久久| 大香蕉久久成人网| 成年av动漫网址| 精品久久蜜臀av无| 免费在线观看完整版高清| 国产成人a∨麻豆精品| 国产免费福利视频在线观看| 久久久精品区二区三区| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 日本欧美视频一区| 91老司机精品| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 精品熟女少妇八av免费久了| 国产真人三级小视频在线观看| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 一区在线观看完整版| videos熟女内射| 欧美另类一区| 国产欧美亚洲国产| 国产精品熟女久久久久浪| 黄片大片在线免费观看| 日本五十路高清| 多毛熟女@视频| 国产欧美亚洲国产| 五月天丁香电影| 成年人黄色毛片网站| 新久久久久国产一级毛片| 欧美少妇被猛烈插入视频| 国产在线免费精品| 久久久久网色| 午夜精品久久久久久毛片777| 免费黄频网站在线观看国产| 久久国产精品人妻蜜桃| 国产av精品麻豆| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 免费在线观看黄色视频的| 美女午夜性视频免费| 久久久久久久久免费视频了| 国产av精品麻豆| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 窝窝影院91人妻| 国产成人精品久久二区二区91| 婷婷色av中文字幕| 亚洲人成电影免费在线| 亚洲专区国产一区二区| 亚洲国产欧美一区二区综合| 黄色视频在线播放观看不卡| 大型av网站在线播放| 老司机亚洲免费影院| 欧美精品一区二区免费开放| 国产一区有黄有色的免费视频| 国产精品一区二区免费欧美 | 麻豆乱淫一区二区| 热99re8久久精品国产| 一区二区日韩欧美中文字幕| 91精品伊人久久大香线蕉| 久久久久久久久久久久大奶| 嫩草影视91久久| 夫妻午夜视频| 国产成人精品在线电影| 又紧又爽又黄一区二区| 性少妇av在线| 欧美激情 高清一区二区三区| 一区二区三区乱码不卡18| 欧美日韩成人在线一区二区| 午夜福利视频在线观看免费| 91老司机精品| 亚洲av日韩在线播放| 韩国高清视频一区二区三区| 欧美日韩视频精品一区| 欧美+亚洲+日韩+国产| e午夜精品久久久久久久| 日本91视频免费播放| 狂野欧美激情性xxxx| avwww免费| 欧美国产精品一级二级三级| 精品乱码久久久久久99久播| 欧美乱码精品一区二区三区| 久久精品亚洲av国产电影网| 搡老岳熟女国产| 久久99热这里只频精品6学生| 满18在线观看网站| 999久久久国产精品视频| √禁漫天堂资源中文www| 国产成人精品在线电影| 日韩一区二区三区影片| e午夜精品久久久久久久| 亚洲男人天堂网一区| 热99国产精品久久久久久7| 午夜精品久久久久久毛片777| 日韩精品免费视频一区二区三区| 热re99久久国产66热| 午夜福利在线观看吧| 国产成人欧美| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 亚洲人成77777在线视频| 久久国产精品影院| 日韩大片免费观看网站| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 欧美激情久久久久久爽电影 | 黑人操中国人逼视频| 在线观看免费日韩欧美大片| 午夜福利视频在线观看免费| 久久青草综合色| 久久免费观看电影| 男女午夜视频在线观看| 久久久久久久精品精品| 满18在线观看网站| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 中文字幕最新亚洲高清| 精品免费久久久久久久清纯 | 国产亚洲一区二区精品| 成人三级做爰电影| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 日韩中文字幕欧美一区二区| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 亚洲国产日韩一区二区| 老司机在亚洲福利影院| 亚洲av男天堂| 亚洲精品美女久久av网站| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 亚洲全国av大片| 搡老乐熟女国产| 狠狠狠狠99中文字幕| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 欧美久久黑人一区二区| 交换朋友夫妻互换小说| 精品人妻一区二区三区麻豆| 久久久久久久精品精品| 男女边摸边吃奶| 少妇精品久久久久久久| 日日爽夜夜爽网站| 免费高清在线观看视频在线观看| 国产真人三级小视频在线观看| 亚洲成人手机| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 久久亚洲精品不卡| 午夜福利影视在线免费观看| 精品国产乱码久久久久久小说| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 国产欧美日韩一区二区精品| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 国产精品久久久久成人av|