• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于魯棒滑模策略的電機(jī)伺服系統(tǒng)內(nèi)??刂?

    2022-04-27 09:04:48袁績海郭迎清厲天凱
    火力與指揮控制 2022年3期
    關(guān)鍵詞:內(nèi)模魯棒階躍

    袁績海,郭迎清,厲天凱,陳 建

    (1.河南水利與環(huán)境職業(yè)學(xué)院,鄭州 450011;2.西北工業(yè)大學(xué)動(dòng)力與能源學(xué)院,西安 710072;3.解放軍95903 部隊(duì),武漢 432200)

    0 引言

    伺服電機(jī)作為一種常用的控制單元,在諸多領(lǐng)域均能夠看到其身影。由于伺服電機(jī)所處的工作環(huán)境往往是高溫高速,因此,如何實(shí)現(xiàn)惡劣環(huán)境下的精確控制一直是研究的熱點(diǎn)問題。

    內(nèi)??刂疲↖nternal Model Control,IMC)為分析和設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)提供了一個(gè)有效、直觀、簡單的框架,因此,在電機(jī)控制中應(yīng)用廣泛。文獻(xiàn)[6]利用自適應(yīng)補(bǔ)償策略實(shí)現(xiàn)了電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的分段控制;文獻(xiàn)[7]考慮到系統(tǒng)跳變,結(jié)合最小二乘支持向量機(jī)補(bǔ)償策略,提出了一種內(nèi)模控制方法;文獻(xiàn)[8]提出了一種雙自由度內(nèi)??刂疲? Degree of Freedom,2DOF-IMC),并且利用改進(jìn)遺傳算法優(yōu)化其中相應(yīng)參數(shù),有效提升了控制效果。不過以上研究給出的控制器性能對(duì)參數(shù)與經(jīng)驗(yàn)有較高依賴性,因而控制水平有限。有的參數(shù)還需在線調(diào)整,為滿足收斂性要求,還需要進(jìn)行復(fù)雜的處理,這對(duì)其實(shí)際應(yīng)用產(chǎn)生很不利影響。

    滑模變結(jié)構(gòu)控制(Sliding Mode Control,SMC)由于其強(qiáng)大的非線性控制能力得到了廣泛關(guān)注。在各個(gè)領(lǐng)域均有應(yīng)用,例如航空動(dòng)力、工業(yè)控制、醫(yī)療器械等。不過為提高其跟蹤性能,還需要控制抖振。對(duì)具體系統(tǒng)而言,其一般存在未建模動(dòng)態(tài),這種情況下在處理時(shí)如果基于邊界層解抑制抖振,則會(huì)導(dǎo)致恒擾動(dòng)時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差問題,而不滿足精度要求。

    本文在研究時(shí)對(duì)以上控制策略的缺陷進(jìn)行具體分析,然后引入滑模與內(nèi)模控制模型,且結(jié)合本系統(tǒng)的控制要求,而建立了基于魯棒滑??刂坡傻母倪M(jìn)內(nèi)??刂破鳎ㄟ^其對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制。這種控制器在受擾與模型不確定條件下也可以滿足控制精度要求。該控制器主要基于SMC 結(jié)構(gòu)確定出IMC 控制器的性能,且利用SMC 技術(shù)進(jìn)行控制,而滿足相應(yīng)的魯棒性要求。為處理穩(wěn)態(tài)誤差且提高控制魯棒性,而結(jié)合了2DOF-IMC 結(jié)構(gòu)的增強(qiáng)型IMC策略。

    1 系統(tǒng)建模

    伺服系統(tǒng)的組成單元為交流伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器,可通過如下表達(dá)式描述其慣性荷載方程:

    其中,θ 表示角位移,J 是慣性負(fù)載、D(t)對(duì)應(yīng)于未建模干擾;對(duì)式(1)進(jìn)行轉(zhuǎn)換處理,而確定出如下的狀態(tài)空間模型:

    假設(shè)1.參數(shù)不確定性的邊界已知,即:

    假設(shè)2.未知干擾d(t)的邊界為:

    2 控制器設(shè)計(jì)

    2.1 基于IMC 的標(biāo)準(zhǔn)控制器設(shè)計(jì)

    由式(1)可得伺服系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G(s)為

    式中,J和B分別為參數(shù)J 和B 的標(biāo)稱值,在研究時(shí)選擇的IMC 濾波器可表示如下:

    其中,R 為參考軌跡。考慮到R(s)=0,D=0 的調(diào)節(jié)器情況,假設(shè)G(s)=G(s),則輸出可表示為:

    分析以上公式可知,在輸入擾動(dòng)恒定條件下,必然導(dǎo)致穩(wěn)態(tài)誤差,因而控制精度受到影響。

    2.2 基于SMC 的魯棒SIMC-PD 控制器設(shè)計(jì)

    魯棒滑模控制結(jié)合標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)??刂疲⊿tandard Internal Model Controller,SIMC)的控制結(jié)構(gòu)如圖1 所示,該控制器可表示為:

    圖1 SMC-SIMC-PD 控制器的結(jié)構(gòu)

    符合以上條件的u在設(shè)計(jì)時(shí),可參考文獻(xiàn)[14-15]。以下進(jìn)行舉例說明,如令g 為平滑函數(shù)

    若存在環(huán)境擾動(dòng),且模型不確定性,則根據(jù)以上方法提出的SIMC-PD-SMC 模型可滿足系統(tǒng)跟蹤精確性和穩(wěn)定性要求。由于引入了不確定界限,這種情況下式(15)可等效于高增益反饋控制律,由于ε 值和控制帶寬存在負(fù)相關(guān)關(guān)系,因而其過小可能導(dǎo)致不穩(wěn)定。為此就需要適當(dāng)限定ε 值,這樣可確保在原點(diǎn)附近系統(tǒng)保持穩(wěn)定。

    2.3 2DOF-IMC 控制器設(shè)計(jì)

    2DOF-IMC 濾波器為:

    為確保恒擾動(dòng)狀態(tài)下,系統(tǒng)在控制時(shí)零穩(wěn)態(tài)誤差,就需要符合如下要求:

    令基于2DOF-IMC 的控制器為:

    為滿足特定的跟蹤性能要求,就需要引入如下表達(dá)式對(duì)應(yīng)的定點(diǎn)濾波器F(s):

    然后,設(shè)置濾波參考軌跡R為:

    圖2 顯示出上述增強(qiáng)型內(nèi)??刂破鞯慕Y(jié)構(gòu)相關(guān)情況,其控制律可描述如下:

    圖2 2DOF-IMC-SMC 控制器的結(jié)構(gòu)

    定義另一個(gè)跟蹤誤差函數(shù)為:

    從p到z的傳遞函數(shù)可以表示為:

    由于G(s)是漸進(jìn)穩(wěn)定的,所以p收斂到零意味著使z也收斂到零。

    結(jié)合以上三式,而得到p的動(dòng)力學(xué)模型:

    考慮到假設(shè)1 和假設(shè)2,同樣存在滿足以下條件的u:

    定理1:若目標(biāo)軌跡函數(shù)二階連續(xù)可微分,且對(duì)應(yīng)的約束條件式(22)可確保系統(tǒng)有界。這種情況下可通過如下表達(dá)式描述出李亞普諾夫函數(shù)V:

    上式滿足:

    證明:

    聯(lián)立式(6)、式(9)、式(19)、式(20)可得:

    對(duì)式(32)積分,可得:

    由式(29)和式(35)得到V的導(dǎo)數(shù):

    注意到條件(28),則有:

    根據(jù)以上分析可知函數(shù)V有界,可很好地控制u 有界。

    具體分析定理1 的結(jié)果可發(fā)現(xiàn),p對(duì)z表現(xiàn)出相同的穩(wěn)定性,由此可判斷出在同樣有限的ε 值條件下,z和p的解可能相一致。不過二者和誤差z的關(guān)系存在明顯差異,這可基于函數(shù)G(s)和G(s)進(jìn)行解釋。由于k=k,這樣可確定出表達(dá)式:

    3 仿真結(jié)果

    3.1 階躍擾動(dòng)下的階躍響應(yīng)

    首先進(jìn)行仿真驗(yàn)證,給定伺服系統(tǒng)的標(biāo)稱模型如下所示:

    1)SIMC-PD:此種控制器單純基于內(nèi)??刂疲诳刂七^程中可以方便地確定出其參數(shù),即k=0.1,k=0.1。

    4)2DOF-IMC-SMC:在研究過程中為了進(jìn)行客觀的對(duì)比分析,而控制PID 與2DOF-IMC-PID 控制器的參數(shù)相一致。

    首先,輸入階躍擾動(dòng),然后進(jìn)行仿真分析,確定出各控制器的階躍響應(yīng)性能,在此基礎(chǔ)上對(duì)比確定出性能最優(yōu)的控制器。設(shè)置階躍響應(yīng)R(t)=1 rad,階躍擾動(dòng)大小等于0.3 Nm。目標(biāo)模型描述為G(s)=G(s)。在此條件下仿真分析確定出結(jié)果如圖3 所示。根據(jù)圖3 可發(fā)現(xiàn)各控制器的定點(diǎn)跟蹤目標(biāo)都能實(shí)現(xiàn)。在有階躍擾動(dòng)情況下,其中SIMC-SMC 控制器分穩(wěn)態(tài)誤差最低,其和SIMC-PD 控制器的穩(wěn)態(tài)跟蹤誤差都非零。而其余兩個(gè)控制器的跟蹤誤差收斂至零,因而可更好地滿足控制精確性要求。根據(jù)圖3結(jié)果還可看出,其中2DOF-IMC-PID 控制器的跟蹤誤差最大為0.1 rad,而2DOF-IMC-SMC 的為0.04 rad。由此可判斷出在前者中引入魯棒滑??刂坡桑墒沟酶櫿`差進(jìn)一步減小。帶入?yún)?shù)進(jìn)行仿真分析還可看出,對(duì)SIMC-PD、2DOF-IMC-PID 控制器而言,引入魯棒滑??刂七M(jìn)行改進(jìn)后,對(duì)應(yīng)的擾動(dòng)都有一定幅度降低,相應(yīng)的跟蹤精確性提高。在最優(yōu)化條件下跟蹤誤差可利用ε 進(jìn)行任意的調(diào)節(jié)。

    圖3 在階躍擾動(dòng)下的位置階躍響應(yīng)

    具體分析定理1 可發(fā)現(xiàn),對(duì)有限小的ε,恒擾動(dòng)情況下,z和p都會(huì)產(chǎn)生穩(wěn)態(tài)誤差。而根據(jù)圖4 結(jié)果發(fā)現(xiàn),在頻率趨于零條件下,相應(yīng)的G(s)也基本上恒定,G(s)趨于零。由此也說明在同樣條件下,2DOF-IMC-SMC 控制器分穩(wěn)態(tài)誤差可趨于零。在各頻率條件下,G(s)值都低于G(s)。這也可判斷出,在其他參數(shù)同樣條件下,2DOF-IMC-SMC 控制器的瞬態(tài)跟蹤性能更好,且產(chǎn)生的跟蹤誤差低。在頻率很大情況下,二者的跟蹤精度基本相同。

    圖4 波德圖

    3.2 參數(shù)不確定性時(shí)的階躍響應(yīng)

    圖6 J=0.5Jn,B=Bn 時(shí)的階躍響應(yīng)

    圖7 B=10Bn,J=Jn 時(shí)的階躍響應(yīng)

    圖5 J=2Jn,B=2Bn 時(shí)的階躍響應(yīng)

    圖8 B=0.1Bn,J=Jn 時(shí)的階躍響應(yīng)

    表1 跟蹤響應(yīng)的Max|z1|和IAE

    不確定性情形下,SIMC-SMC 控制器會(huì)產(chǎn)生一定跟蹤誤差。對(duì)比分析以上的控制結(jié)果可知,將這種控制結(jié)構(gòu)引入高魯棒性的改進(jìn)IMC 控制器時(shí),相應(yīng)的跟蹤性能會(huì)明顯提升。

    由此說明在模型不確定和外部干擾擾動(dòng)條件下,本文建立的這種2DOF-IMC-SMC 控制器都表現(xiàn)出良好的控制性能,和其他控制器相比性能更優(yōu)。

    4 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

    4.1 實(shí)驗(yàn)設(shè)置

    在實(shí)驗(yàn)時(shí)建立了如圖9 所示的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。對(duì)應(yīng)的軟件主要有監(jiān)控軟件(Twincat 3.0 Scope View)和實(shí)時(shí)控制軟件。在進(jìn)行代碼編程時(shí)應(yīng)用了C/C++語言,設(shè)置的步長為0.25 ms。根據(jù)系統(tǒng)控制要求和實(shí)驗(yàn)平臺(tái)情況而編寫對(duì)應(yīng)的控制代碼,通過實(shí)控軟件模擬外界擾動(dòng)與參數(shù)不確定性。相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)情況具體如下:通過工控機(jī)設(shè)置控制器,且計(jì)算確定參數(shù),CAN 總線進(jìn)行數(shù)據(jù)通信,針對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制。檢測伺服電機(jī)的狀態(tài)變量,形成相應(yīng)的偏差。然后根據(jù)控制目標(biāo)而確定出控制量,據(jù)此滿足控制要求。

    圖9 伺服系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

    4.2 擾動(dòng)條件下的位置跟蹤

    4.3 不確定條件下的位置跟蹤

    圖10 階躍擾動(dòng)下的位置跟蹤誤差

    圖11 正弦擾動(dòng)下的位置跟蹤誤差

    表2 階躍擾動(dòng)下跟蹤Max|z1|和IAE

    圖12 正弦型參考軌跡

    表3 正弦跟蹤下的Max|z1|和IAE

    圖13 情況A 下的位置跟蹤誤差

    圖14 情況B 下的位置跟蹤誤差

    5 結(jié)論

    本文建立了基于魯棒滑模策略的雙自由度增強(qiáng)型內(nèi)模控制器,通過其對(duì)不確定性和擾動(dòng)條件下的伺服電機(jī)進(jìn)行控制,且作了仿真分析和實(shí)驗(yàn)對(duì)比研究,所得結(jié)果如下:

    1)引入魯棒滑??刂坡煽娠@著抑制環(huán)境擾動(dòng)與參數(shù)不確定性,有利于提升系統(tǒng)跟蹤穩(wěn)定性。

    2)低頻條件下雙自由度增強(qiáng)型內(nèi)模控制的性能更優(yōu),可提高系統(tǒng)的抗擾性,瞬態(tài)跟蹤性能明顯改善,且跟蹤精確性也提高。

    3)結(jié)合以上兩種策略的控制器可明顯改善系統(tǒng)跟蹤漸進(jìn)穩(wěn)定性,在參數(shù)不確定性和環(huán)境擾動(dòng)情況下,都有較高的魯棒性,跟蹤性能大幅度提升。

    猜你喜歡
    內(nèi)模魯棒階躍
    基于階躍雙包層光纖的螺旋型光纖傳感器
    基于學(xué)習(xí)的魯棒自適應(yīng)評(píng)判控制研究進(jìn)展
    探討單位階躍信號(hào)的教學(xué)
    目標(biāo)魯棒識(shí)別的抗旋轉(zhuǎn)HDO 局部特征描述
    基于內(nèi)??刂频腟SSC前饋解耦控制策略研究
    基于Cauchy魯棒函數(shù)的UKF改進(jìn)算法
    基于三自由度內(nèi)模解耦控制的VSC-MTDC性能分析
    一種基于內(nèi)模控制的光伏逆變器功率控制策略
    高頻開關(guān)電源模糊內(nèi)模PID控制器設(shè)計(jì)
    目標(biāo)軌跡更新的點(diǎn)到點(diǎn)魯棒迭代學(xué)習(xí)控制
    欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | av免费在线观看网站| 国产精品一区二区免费欧美| 成人三级做爰电影| 两人在一起打扑克的视频| 黄色片一级片一级黄色片| bbb黄色大片| 精品欧美一区二区三区在线| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 久久久国产成人精品二区 | 精品久久久久久,| 丰满的人妻完整版| 欧美黑人欧美精品刺激| 国产又爽黄色视频| 日韩欧美一区视频在线观看| 18禁国产床啪视频网站| 女性生殖器流出的白浆| 久久香蕉国产精品| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 成人手机av| 精品国产一区二区久久| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 国产精品久久电影中文字幕 | 美女国产高潮福利片在线看| 午夜两性在线视频| 欧美+亚洲+日韩+国产| 国产在线观看jvid| 18禁国产床啪视频网站| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 1024香蕉在线观看| 亚洲中文日韩欧美视频| xxx96com| 身体一侧抽搐| 国产极品粉嫩免费观看在线| 欧美精品啪啪一区二区三区| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 黑人猛操日本美女一级片| 欧美激情高清一区二区三区| 国产精华一区二区三区| 精品人妻在线不人妻| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 宅男免费午夜| 黑人欧美特级aaaaaa片| 在线av久久热| 三上悠亚av全集在线观看| 另类亚洲欧美激情| 欧美国产精品一级二级三级| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 国产激情欧美一区二区| 999精品在线视频| 18禁美女被吸乳视频| 欧美激情久久久久久爽电影 | 欧美成人午夜精品| 国产片内射在线| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 少妇被粗大的猛进出69影院| 亚洲专区国产一区二区| 亚洲五月色婷婷综合| 久久人人97超碰香蕉20202| 国产又爽黄色视频| 亚洲熟妇熟女久久| 免费人成视频x8x8入口观看| 制服诱惑二区| 视频区图区小说| 色尼玛亚洲综合影院| 男男h啪啪无遮挡| 国产亚洲av高清不卡| 久久久久久人人人人人| 国产高清激情床上av| 久久久国产精品麻豆| 国产精品一区二区在线观看99| 欧美日韩黄片免| 欧美av亚洲av综合av国产av| 老汉色av国产亚洲站长工具| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 青草久久国产| 国产麻豆69| 成人三级做爰电影| 国产色视频综合| 俄罗斯特黄特色一大片| 露出奶头的视频| 桃红色精品国产亚洲av| av片东京热男人的天堂| 搡老乐熟女国产| 亚洲专区字幕在线| 久久婷婷成人综合色麻豆| 亚洲国产看品久久| 女性生殖器流出的白浆| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 极品人妻少妇av视频| 国产片内射在线| 国产免费男女视频| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 久久亚洲精品不卡| 俄罗斯特黄特色一大片| 久9热在线精品视频| 亚洲精品国产一区二区精华液| 精品高清国产在线一区| 水蜜桃什么品种好| 18禁观看日本| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | aaaaa片日本免费| 中文字幕色久视频| 黑人欧美特级aaaaaa片| 欧美日韩av久久| 久久精品国产a三级三级三级| 久久狼人影院| 丰满饥渴人妻一区二区三| av天堂久久9| 国产又爽黄色视频| 欧美乱码精品一区二区三区| 亚洲av熟女| 日韩欧美免费精品| 国产欧美日韩精品亚洲av| av线在线观看网站| 9191精品国产免费久久| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| svipshipincom国产片| 欧美日韩一级在线毛片| 免费观看人在逋| 亚洲av电影在线进入| 男女之事视频高清在线观看| 国产av又大| 欧美中文综合在线视频| 99久久99久久久精品蜜桃| 一边摸一边做爽爽视频免费| 村上凉子中文字幕在线| 两个人免费观看高清视频| 90打野战视频偷拍视频| 1024香蕉在线观看| 又大又爽又粗| 看片在线看免费视频| 色在线成人网| 午夜精品在线福利| 国产成+人综合+亚洲专区| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 国产成人影院久久av| 一级毛片女人18水好多| 搡老岳熟女国产| 在线观看午夜福利视频| 久久国产亚洲av麻豆专区| 纯流量卡能插随身wifi吗| 亚洲av电影在线进入| 亚洲综合色网址| 亚洲三区欧美一区| 久久人妻福利社区极品人妻图片| √禁漫天堂资源中文www| 国产精品亚洲一级av第二区| 日本黄色日本黄色录像| 精品久久久久久电影网| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 久热这里只有精品99| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 黑人操中国人逼视频| 一区福利在线观看| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 高潮久久久久久久久久久不卡| 男人舔女人的私密视频| 天堂中文最新版在线下载| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 黄色 视频免费看| 叶爱在线成人免费视频播放| 国产成人av激情在线播放| 丝瓜视频免费看黄片| 18禁美女被吸乳视频| 国产精品一区二区在线不卡| 午夜精品国产一区二区电影| 三上悠亚av全集在线观看| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 久久久久久免费高清国产稀缺| 9191精品国产免费久久| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 99精国产麻豆久久婷婷| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 国产精品乱码一区二三区的特点 | 免费黄频网站在线观看国产| 久久中文看片网| 老鸭窝网址在线观看| 美女 人体艺术 gogo| 热re99久久国产66热| 999久久久精品免费观看国产| 色94色欧美一区二区| 亚洲精品国产一区二区精华液| 国产一区二区三区视频了| 露出奶头的视频| 午夜成年电影在线免费观看| 男人舔女人的私密视频| 超色免费av| 国产1区2区3区精品| 精品视频人人做人人爽| 女警被强在线播放| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 少妇被粗大的猛进出69影院| 久久久国产成人精品二区 | 亚洲,欧美精品.| 国产麻豆69| 亚洲专区国产一区二区| 中文字幕人妻丝袜制服| 亚洲精品久久午夜乱码| 欧美精品高潮呻吟av久久| 在线观看午夜福利视频| 老司机亚洲免费影院| 国产欧美日韩精品亚洲av| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 国产精品免费视频内射| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 色尼玛亚洲综合影院| www.自偷自拍.com| 国产精品成人在线| 国产精品一区二区精品视频观看| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 十八禁高潮呻吟视频| 亚洲精华国产精华精| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 国产色视频综合| 欧美黑人精品巨大| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 99香蕉大伊视频| 男男h啪啪无遮挡| 久久精品国产a三级三级三级| 丝袜美腿诱惑在线| 午夜精品久久久久久毛片777| 国产又色又爽无遮挡免费看| 精品一品国产午夜福利视频| 日韩三级视频一区二区三区| 老鸭窝网址在线观看| 大香蕉久久成人网| e午夜精品久久久久久久| 亚洲国产欧美网| 精品人妻1区二区| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| netflix在线观看网站| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 成人国产一区最新在线观看| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 久久性视频一级片| 精品第一国产精品| 少妇粗大呻吟视频| www日本在线高清视频| 精品高清国产在线一区| 亚洲精品国产一区二区精华液| 午夜福利,免费看| 久久久久精品人妻al黑| 国产欧美日韩精品亚洲av| 日本黄色日本黄色录像| 51午夜福利影视在线观看| 成人黄色视频免费在线看| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 涩涩av久久男人的天堂| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 免费人成视频x8x8入口观看| 在线视频色国产色| 啦啦啦免费观看视频1| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 99国产精品一区二区三区| 精品一品国产午夜福利视频| a在线观看视频网站| 精品国产一区二区久久| 日韩免费高清中文字幕av| 一区二区日韩欧美中文字幕| 亚洲黑人精品在线| av天堂久久9| 国产成人系列免费观看| 99久久精品国产亚洲精品| 在线观看www视频免费| 香蕉丝袜av| 99精品在免费线老司机午夜| 1024香蕉在线观看| 国产片内射在线| 一级a爱片免费观看的视频| 在线观看免费日韩欧美大片| 成年版毛片免费区| 日本a在线网址| 国精品久久久久久国模美| 1024香蕉在线观看| 在线播放国产精品三级| 日本欧美视频一区| 精品久久蜜臀av无| 久久国产乱子伦精品免费另类| 久久久国产成人免费| 国产精品98久久久久久宅男小说| 交换朋友夫妻互换小说| 搡老熟女国产l中国老女人| 亚洲精品美女久久av网站| 中文字幕最新亚洲高清| 国产av一区二区精品久久| 久久久久视频综合| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 国产97色在线日韩免费| www.自偷自拍.com| 三级毛片av免费| 亚洲精品成人av观看孕妇| 久久精品国产亚洲av高清一级| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 久久国产精品男人的天堂亚洲| aaaaa片日本免费| 成人av一区二区三区在线看| 嫁个100分男人电影在线观看| 国产精品国产高清国产av | 成人18禁在线播放| 精品视频人人做人人爽| 国产亚洲欧美精品永久| 国产又色又爽无遮挡免费看| 久久久国产一区二区| av天堂在线播放| 久9热在线精品视频| 91九色精品人成在线观看| 在线永久观看黄色视频| 九色亚洲精品在线播放| 日日爽夜夜爽网站| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 成人国语在线视频| 最新美女视频免费是黄的| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 免费观看精品视频网站| 亚洲成人免费av在线播放| 日本五十路高清| 丰满饥渴人妻一区二区三| 12—13女人毛片做爰片一| 亚洲第一av免费看| 母亲3免费完整高清在线观看| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 黄片播放在线免费| 国产亚洲欧美精品永久| 一级黄色大片毛片| 两个人免费观看高清视频| 免费观看精品视频网站| 又大又爽又粗| 国产91精品成人一区二区三区| 色综合婷婷激情| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 黄色怎么调成土黄色| 黄色成人免费大全| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 欧美乱码精品一区二区三区| 欧美国产精品一级二级三级| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 精品一区二区三区av网在线观看| 美国免费a级毛片| 黑人欧美特级aaaaaa片| 久久久水蜜桃国产精品网| 999久久久精品免费观看国产| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 老鸭窝网址在线观看| 在线观看免费日韩欧美大片| 一级片免费观看大全| 国产精品 国内视频| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 久9热在线精品视频| 久久婷婷成人综合色麻豆| 国产单亲对白刺激| 午夜老司机福利片| 韩国精品一区二区三区| 精品欧美一区二区三区在线| 99热国产这里只有精品6| www.999成人在线观看| 天天影视国产精品| 黄色视频,在线免费观看| 久久午夜亚洲精品久久| 精品国产乱子伦一区二区三区| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 一进一出抽搐gif免费好疼 | 久久亚洲真实| 99热网站在线观看| 欧美乱色亚洲激情| 欧美av亚洲av综合av国产av| 丝袜人妻中文字幕| 欧美久久黑人一区二区| 久久国产精品大桥未久av| 超碰成人久久| 美国免费a级毛片| 亚洲专区中文字幕在线| 91精品三级在线观看| 两性夫妻黄色片| 久久久国产成人精品二区 | 国产亚洲欧美精品永久| 女同久久另类99精品国产91| 在线观看免费视频网站a站| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 欧美精品一区二区免费开放| 国产亚洲欧美在线一区二区| 高清黄色对白视频在线免费看| 国产男女内射视频| 国产乱人伦免费视频| 涩涩av久久男人的天堂| 日本a在线网址| 正在播放国产对白刺激| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 水蜜桃什么品种好| 又紧又爽又黄一区二区| 999久久久国产精品视频| 在线观看免费视频网站a站| 亚洲精华国产精华精| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 欧美乱码精品一区二区三区| 国产深夜福利视频在线观看| 少妇粗大呻吟视频| 国产一区二区三区综合在线观看| 久久久久久久精品吃奶| 精品欧美一区二区三区在线| 丁香六月欧美| 成人18禁在线播放| 午夜精品在线福利| 精品国内亚洲2022精品成人 | 色综合婷婷激情| 制服人妻中文乱码| 成人国产一区最新在线观看| 中亚洲国语对白在线视频| 亚洲 欧美一区二区三区| av天堂在线播放| 性色av乱码一区二区三区2| 黄色a级毛片大全视频| 国产亚洲精品第一综合不卡| cao死你这个sao货| 国产99久久九九免费精品| 亚洲精品国产区一区二| 欧美在线黄色| 两性夫妻黄色片| 黄色毛片三级朝国网站| 岛国在线观看网站| 成在线人永久免费视频| 丝袜美腿诱惑在线| 99国产精品一区二区蜜桃av | 国产免费男女视频| x7x7x7水蜜桃| 免费av中文字幕在线| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 日韩人妻精品一区2区三区| 黄色视频不卡| 亚洲一区高清亚洲精品| 一级黄色大片毛片| 亚洲性夜色夜夜综合| 国产精品一区二区在线不卡| 亚洲精品中文字幕在线视频| 18禁美女被吸乳视频| 黄色怎么调成土黄色| 丁香欧美五月| 国产精品偷伦视频观看了| 亚洲午夜理论影院| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 美女福利国产在线| 国产又色又爽无遮挡免费看| 久久精品91无色码中文字幕| 男男h啪啪无遮挡| 久久亚洲精品不卡| 亚洲欧美激情综合另类| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 国产午夜精品久久久久久| 精品第一国产精品| 涩涩av久久男人的天堂| 在线观看免费日韩欧美大片| 亚洲色图av天堂| 极品教师在线免费播放| 精品国产乱子伦一区二区三区| 久久中文看片网| 高清在线国产一区| av视频免费观看在线观看| 高清在线国产一区| 他把我摸到了高潮在线观看| 久久久国产一区二区| 国产在线观看jvid| 亚洲成a人片在线一区二区| 国产亚洲一区二区精品| 视频在线观看一区二区三区| 99国产精品一区二区三区| 久久国产精品大桥未久av| 欧美最黄视频在线播放免费 | 日韩中文字幕欧美一区二区| 黄色视频,在线免费观看| 久久 成人 亚洲| 亚洲熟妇熟女久久| 丰满迷人的少妇在线观看| 久久中文看片网| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 亚洲男人天堂网一区| 精品一区二区三区av网在线观看| 久久精品国产清高在天天线| 女人被狂操c到高潮| 在线观看免费视频日本深夜| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 欧美黄色淫秽网站| 美女视频免费永久观看网站| 俄罗斯特黄特色一大片| 两个人看的免费小视频| 男女午夜视频在线观看| 一区二区三区精品91| 一本综合久久免费| 99热只有精品国产| 精品午夜福利视频在线观看一区| 91成人精品电影| 一进一出抽搐动态| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 亚洲一码二码三码区别大吗| 黄色毛片三级朝国网站| 他把我摸到了高潮在线观看| 久久草成人影院| 在线观看免费视频日本深夜| 免费高清在线观看日韩| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 国产又色又爽无遮挡免费看| 精品久久久久久电影网| 日韩中文字幕欧美一区二区| 18禁美女被吸乳视频| netflix在线观看网站| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 正在播放国产对白刺激| 精品一区二区三卡| 国产精品成人在线| 手机成人av网站| 男女之事视频高清在线观看| 国产成人免费无遮挡视频| av线在线观看网站| 精品一区二区三区四区五区乱码| 丰满饥渴人妻一区二区三| 精品福利永久在线观看| 9191精品国产免费久久| 男女床上黄色一级片免费看| 男女高潮啪啪啪动态图| 欧美在线黄色| 大码成人一级视频| 午夜福利视频在线观看免费| 日本wwww免费看| 超碰97精品在线观看| 亚洲精华国产精华精| 老司机深夜福利视频在线观看| 99精国产麻豆久久婷婷| 亚洲午夜理论影院| 一个人免费在线观看的高清视频| 精品国产国语对白av| 国产午夜精品久久久久久| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 亚洲熟妇熟女久久| 啦啦啦在线免费观看视频4| 99在线人妻在线中文字幕 | 在线观看一区二区三区激情| 777米奇影视久久| 精品一品国产午夜福利视频| 国产片内射在线| 1024香蕉在线观看| 精品少妇久久久久久888优播| av有码第一页| 午夜91福利影院| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 九色亚洲精品在线播放| 叶爱在线成人免费视频播放| 成年版毛片免费区| 久久这里只有精品19| 久久天堂一区二区三区四区| 一本综合久久免费| 亚洲熟女精品中文字幕| 精品视频人人做人人爽| 丝袜美足系列| a在线观看视频网站| 精品亚洲成国产av| av网站在线播放免费| 亚洲中文av在线| 成年版毛片免费区| 老司机午夜十八禁免费视频| 免费在线观看完整版高清| 午夜91福利影院| 两性夫妻黄色片| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 国产1区2区3区精品| 国产亚洲精品久久久久5区| 国产精品99久久99久久久不卡| 国产精华一区二区三区| ponron亚洲| 女警被强在线播放| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 亚洲欧美激情综合另类| 亚洲美女黄片视频| 欧美成人免费av一区二区三区 | 久久中文看片网| 中文字幕最新亚洲高清| 午夜福利一区二区在线看| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 搡老岳熟女国产| 国产成人欧美在线观看 | 一进一出抽搐动态| 中文字幕制服av| 精品熟女少妇八av免费久了| 国产精品综合久久久久久久免费 | 丰满迷人的少妇在线观看| x7x7x7水蜜桃| 亚洲全国av大片| av片东京热男人的天堂| 新久久久久国产一级毛片| e午夜精品久久久久久久| 免费黄频网站在线观看国产| 精品午夜福利视频在线观看一区| 久久国产乱子伦精品免费另类| 成年女人毛片免费观看观看9 | 国产成人精品在线电影| 亚洲成人手机| 精品国产乱码久久久久久男人| 高清欧美精品videossex| 欧美激情高清一区二区三区| 欧美人与性动交α欧美软件| 男女下面插进去视频免费观看| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| av超薄肉色丝袜交足视频| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 两性夫妻黄色片| 中文字幕制服av| 午夜老司机福利片| videos熟女内射|