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    基于激光測(cè)厚系統(tǒng)的精度補(bǔ)償技術(shù)

    2022-01-25 07:21:02郭國(guó)趙慧王稱何禮慶
    金屬加工(冷加工) 2022年1期
    關(guān)鍵詞:壁板量程示值

    郭國(guó),趙慧,王稱,何禮慶

    天津輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院 天津 300350

    1 序言

    某特殊用途大型機(jī)械鋁合金網(wǎng)格壁板,其長(zhǎng)寬尺寸為5000mm×2500mm,網(wǎng)格壁板厚度范圍為2~20mm。因板材需要較高的強(qiáng)度,且需要控制自身質(zhì)量,所以設(shè)計(jì)人員對(duì)其厚度精度提出了較高的要求,厚度公差為±0.1mm。但由于板材尺寸較大,測(cè)量任務(wù)繁重,且精度要求較高,所以對(duì)傳統(tǒng)人工手持超聲測(cè)厚儀檢測(cè)方法提出了較大的挑戰(zhàn)。針對(duì)壁板厚度測(cè)量問(wèn)題,引入雙側(cè)激光測(cè)厚技術(shù),通過(guò)在壁板的兩側(cè)對(duì)稱布置激光測(cè)距傳感器,兩傳感器距離值分別與兩傳感器測(cè)距值求差,即可得到壁板的厚度值[1]。激光測(cè)量模塊配合運(yùn)動(dòng)控制裝置,可自動(dòng)測(cè)量壁板的厚度。

    激光測(cè)厚系統(tǒng)的核心部分是激光測(cè)量模塊(見(jiàn)圖1),該模塊由一對(duì)激光線輪廓掃描傳感器組成。因產(chǎn)品精度要求較高,所以設(shè)計(jì)人員對(duì)系統(tǒng)的檢測(cè)精度提出了較高的要求,系統(tǒng)的靜態(tài)誤差(測(cè)量模塊與壁板相對(duì)靜止時(shí)的測(cè)量誤差)應(yīng)控制在±0.02mm以內(nèi)。

    圖1 激光測(cè)量模塊

    該系統(tǒng)的原理并不復(fù)雜,但精度要求較高,在調(diào)試系統(tǒng)精度的過(guò)程中,存在如下問(wèn)題:①系統(tǒng)的時(shí)間穩(wěn)定性差,即從傳感器通電開始,隨著時(shí)間的推移,測(cè)量結(jié)果也隨之變化(漂移),需要等待較長(zhǎng)的時(shí)間,傳感器才能提供穩(wěn)定的測(cè)量數(shù)據(jù)。②傳感器存在明顯的線性誤差,導(dǎo)致檢測(cè)不同厚度的壁板時(shí),測(cè)量精度差別較大。針對(duì)上述問(wèn)題,需要對(duì)傳感器進(jìn)行修正補(bǔ)償,提升系統(tǒng)的穩(wěn)定性和測(cè)量精度,以滿足設(shè)計(jì)要求。

    2 系統(tǒng)測(cè)厚原理

    系統(tǒng)所使用的傳感器為某進(jìn)口激光線輪廓掃描傳感器,傳感器的工作原理是基于激光三角測(cè)距法[2],光路如圖2所示。

    圖2 激光三角測(cè)距法光路

    該傳感器的組成主要包括激光源、會(huì)聚透鏡、接收透鏡、探測(cè)器(主要是PSD或CCD)及信號(hào)處理控制器等。由激光光源發(fā)出的激光經(jīng)會(huì)聚透鏡到達(dá)被測(cè)產(chǎn)品的表面,其漫反射光經(jīng)接收透鏡形成光斑,并成像在光電檢測(cè)器件(PSD)上。該散射光斑的中心位置由傳感器與被測(cè)物體表面之間的距離決定。被測(cè)物體表面的位移改變會(huì)使光敏元件上成像光點(diǎn)發(fā)生位移,而光電檢測(cè)器件輸出的電信號(hào)與光斑的中心位置有關(guān),通過(guò)對(duì)光電檢測(cè)器件輸出的電信號(hào)進(jìn)行運(yùn)算處理,就可獲得傳感器與被測(cè)物體表面之間的距離信息[3]。假設(shè)當(dāng)物體位于參考面D時(shí),光斑成像于PSD中心位置F處,被測(cè)面與參考面相距S時(shí),光斑像點(diǎn)在PSD上的位移為△S,其中△S=FF'。則S為

    該傳感器可實(shí)時(shí)測(cè)量與被測(cè)物體表面之間的距離。本系統(tǒng)所使用的激光線輪廓掃描傳感器如圖3所示。Z方向?yàn)閭鞲衅鞯臏y(cè)距方向,量程為80~120mm,即傳感器與被測(cè)產(chǎn)品之間的距離應(yīng)控制在Z方向量程內(nèi)。X方向量程為50mm,即傳感器在X方向掃描測(cè)量范圍為50mm的線。

    圖3 激光線輪廓掃描傳感器

    在被測(cè)壁板兩側(cè)同時(shí)安裝該傳感器,使壁板處于兩傳感器Z方向工作量程內(nèi),預(yù)先標(biāo)定兩傳感器的距離L,L與兩傳感器的測(cè)距值求差值,即可實(shí)現(xiàn)壁板厚度的測(cè)量。

    3 傳感器時(shí)間穩(wěn)定性(漂移)補(bǔ)償

    3.1 問(wèn)題分析

    傳感器的時(shí)間穩(wěn)定性較差,即從傳感器通電開始,不同時(shí)間對(duì)同一產(chǎn)品的同一位置進(jìn)行測(cè)量,測(cè)量結(jié)果存在較大差異。測(cè)量現(xiàn)場(chǎng)為恒溫、無(wú)振動(dòng)環(huán)境,排除了外界環(huán)境的影響。為了獲得傳感器示值隨時(shí)間的變化規(guī)律,進(jìn)行了相關(guān)的試驗(yàn)。

    因傳感器Z方向工作量程為80~120mm,需要研究傳感器在全量程內(nèi)的示值變化規(guī)律。從傳感器通電開始,持續(xù)跟蹤觀測(cè)傳感器Z方向80mm和120mm兩個(gè)靜態(tài)目標(biāo),觀測(cè)時(shí)長(zhǎng)為7200s,分別得到兩組示值變化曲線。以傳感器1為例,所得數(shù)據(jù)曲線如圖4所示。

    圖4 傳感器1示值變化曲線

    從圖4中可獲得三點(diǎn)信息:①傳感器從開機(jī)通電至6000s,傳感器示值變化量>0.05mm,若不增加補(bǔ)償措施,此時(shí)間段傳感器難以滿足使用要求。②6000s后,兩組數(shù)據(jù)均趨于穩(wěn)定,最終數(shù)值穩(wěn)定在±0.001mm以內(nèi),可以滿足使用要求。③兩組數(shù)據(jù)的變化趨勢(shì)一致,傳感器在量程范圍內(nèi)的一致性較好,且穩(wěn)定狀態(tài)下(6000s后),兩組數(shù)據(jù)的差值為0.0024mm,有利于對(duì)傳感器進(jìn)行補(bǔ)償。

    綜上所述,傳感器開機(jī)通電后,需要等待6000s才能使用,難以滿足現(xiàn)場(chǎng)使用要求。需要通過(guò)增加補(bǔ)償措施,縮短傳感器從通電到穩(wěn)定狀態(tài)所需等待的時(shí)長(zhǎng),減小漂移量,提高傳感器的時(shí)間穩(wěn)定性,使傳感器盡快進(jìn)入穩(wěn)定工作狀態(tài)。

    3.2 時(shí)間穩(wěn)定性(漂移)補(bǔ)償

    針對(duì)傳感器時(shí)間穩(wěn)定性問(wèn)題,通過(guò)硬件和軟件算法相結(jié)合的方法進(jìn)行補(bǔ)償。

    (1)補(bǔ)償原理 以傳感器1為例,在傳感器Z方向量程下限位置安裝一個(gè)高精度的補(bǔ)償板,傳感器與補(bǔ)償板之間的距離記為Zmin,如圖5所示。該補(bǔ)償板為100mm×50mm的矩形薄板,薄板中間部分均勻去掉90mm×40mm的矩形,保證傳感器工作時(shí),激光線中間40mm可以透過(guò)補(bǔ)償板投射到被測(cè)產(chǎn)品上,用于測(cè)量距離。兩側(cè)5mm激光線被補(bǔ)償板阻擋,用于補(bǔ)償[4]。

    圖5 補(bǔ)償示意

    在傳感器進(jìn)入穩(wěn)定工作狀態(tài)后(傳感器通電6000s之后),讀取Zmin處補(bǔ)償板的距離值,記為Zref,Zref為Zmin處的參考值。從傳感器開機(jī)通電開始,在任意時(shí)刻讀取補(bǔ)償板的值為Zcomp,Zmin處該時(shí)刻的實(shí)時(shí)補(bǔ)償值記為△fmin,則

    需要注意,在傳感器量程下限Zmin和上限Zmax處,穩(wěn)定后二者示值存在0.0024mm的偏差量,Zmin處的實(shí)時(shí)補(bǔ)償值△fmin不能直接用于補(bǔ)償全量程范圍內(nèi)的誤差值,需要增加補(bǔ)償修正值。為了方便獲得量程內(nèi)的修正值,此處采用了簡(jiǎn)化求法,將0.0024mm在全量程內(nèi)進(jìn)行線性化分布處理,作為任意位置的修正值,記為△fmod。用Zobj表示傳感器在任意時(shí)刻獲取的壁板測(cè)量值,則△fmod為

    結(jié)合式(2)和式(3),可推算出被測(cè)目標(biāo)在傳感器進(jìn)行時(shí)間穩(wěn)定性(漂移)補(bǔ)償后的數(shù)值Ztime

    (2)方案實(shí)施 傳感器1和2在Z方向量程下限處增加補(bǔ)償板,如圖6所示。并將式(2)、式(3)和式(4)加入到算法中進(jìn)行補(bǔ)償,用于改善系統(tǒng)的時(shí)間穩(wěn)定性(漂移)。

    圖6 傳感器增加補(bǔ)償板

    (3)補(bǔ)償結(jié)果 對(duì)補(bǔ)償后的測(cè)量結(jié)果進(jìn)行驗(yàn)證,從傳感器1和傳感器2開機(jī)通電開始,持續(xù)跟蹤觀察某一靜態(tài)目標(biāo)至7000s,兩傳感器的示值變化情況分別如圖7和圖8所示。

    圖7 傳感器1示值變化情況

    圖8 傳感器2示值變化情況

    由圖7和8可知,兩傳感器均在開機(jī)通電1200s后進(jìn)入穩(wěn)定工作狀態(tài),數(shù)據(jù)波動(dòng)量在±0.001mm范圍內(nèi)。與加入補(bǔ)償之前相比,系統(tǒng)提前了4800s進(jìn)入穩(wěn)定階段,取得了不錯(cuò)的效果。

    4 傳感器線性誤差補(bǔ)償

    4.1 問(wèn)題描述

    因被測(cè)壁板的厚度范圍為2~20mm,且壁板存在彎曲變形等問(wèn)題,為了保證系統(tǒng)在上述條件下具有較高的精度,要求傳感器在全量程內(nèi)應(yīng)具有較好的線性度。

    在傳感器穩(wěn)定工作狀態(tài)下(開機(jī)通電1200s之后),將被測(cè)樣件置于帶有高精度光柵尺(精度2μm/m,分辨率0.001μm)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)上,通過(guò)對(duì)傳感器1和傳感器2在全量程內(nèi)進(jìn)行觀測(cè),并與光柵尺示值對(duì)比,分別得到兩傳感器在全量程內(nèi)的線性誤差,如圖9所示,橫坐標(biāo)為光柵尺示值,縱坐標(biāo)為傳感器與光柵示值的偏差值。由圖9可知,兩傳感器在全量程內(nèi)線性誤差較大,難以滿足使用要求,需要對(duì)線性誤差進(jìn)行補(bǔ)償。

    另外,在全量程內(nèi)對(duì)兩個(gè)傳感器進(jìn)行重復(fù)測(cè)量試驗(yàn),兩傳感器的重復(fù)測(cè)量誤差均<0.003mm,重復(fù)性較好,有利于對(duì)傳感器進(jìn)行線性誤差補(bǔ)償。

    4.2 線性誤差補(bǔ)償

    (1)補(bǔ)償原理和方法 通過(guò)對(duì)圖9所示的偏差值數(shù)據(jù)進(jìn)行換算,得到傳感器示值與線性誤差補(bǔ)償值的分段函數(shù)圖(相鄰兩點(diǎn)之間用直線連接),如圖10所示。圖10橫坐標(biāo)為傳感器示值,縱坐標(biāo)為傳感器對(duì)應(yīng)的線性誤差補(bǔ)償值,記為△flin。在傳感器的量程范圍內(nèi),對(duì)于任意距離的測(cè)量值,均可通過(guò)圖10函數(shù)曲線得到對(duì)應(yīng)的線性誤差補(bǔ)償值△flin。將其加入到算法中進(jìn)行補(bǔ)償,可以得到線性誤差補(bǔ)償后的測(cè)量結(jié)果[5]。經(jīng)過(guò)線性誤差補(bǔ)償后的傳感器示值記為Zlin

    圖10 傳感器示值與補(bǔ)償值分段函數(shù)曲線

    (2)線性誤差補(bǔ)償結(jié)果 對(duì)經(jīng)過(guò)線性誤差補(bǔ)償?shù)膫鞲衅鬟M(jìn)行測(cè)試,與光柵尺示值進(jìn)行對(duì)比,得到兩傳感器在全量程內(nèi)的線性誤差,如圖11所示。由圖11可知,兩傳感器的偏差值均在±0.006mm以內(nèi)。

    圖11 補(bǔ)償后傳感器線性誤差

    5 測(cè)量結(jié)果評(píng)定

    5.1 標(biāo)定兩傳感器的距離值

    標(biāo)定兩傳感器的距離值如圖12所示,將標(biāo)準(zhǔn)樣板置于兩傳感器的中間位置,使標(biāo)準(zhǔn)樣板同時(shí)處于兩傳感器Z方向工作量程內(nèi)。將樣板的厚度與兩傳感器的示值進(jìn)行求和,獲得兩傳感器的距離值Lcalib=200.102mm。

    圖12 標(biāo)定兩傳感器的距離值

    傳感器1和傳感器2經(jīng)過(guò)漂移補(bǔ)償和線性誤差補(bǔ)償后的測(cè)量值分別記為Zlin1和Zlin2,則被測(cè)壁板的厚度h為

    5.2 厚度測(cè)量結(jié)果評(píng)定

    在靜態(tài)條件下,即傳感器與被測(cè)壁板樣件相對(duì)靜止時(shí),將樣件置于系統(tǒng)量程內(nèi),應(yīng)用該測(cè)厚系統(tǒng)檢測(cè)壁板樣件,進(jìn)行靜態(tài)測(cè)量試驗(yàn)[6],如圖13所示。以開機(jī)時(shí)間和壁板樣件厚度為變量,獲取多組測(cè)量數(shù)據(jù),并與三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行對(duì)比,數(shù)據(jù)見(jiàn)表1,以驗(yàn)證系統(tǒng)的穩(wěn)定性和精度[7]。由表1可知,系統(tǒng)靜態(tài)測(cè)量誤差控制在±0.018mm以內(nèi)。

    圖13 靜態(tài)測(cè)量試驗(yàn)

    表1 厚度測(cè)量對(duì)比數(shù)據(jù)

    6 結(jié)束語(yǔ)

    本文通過(guò)開展傳感器時(shí)間穩(wěn)定性(漂移)補(bǔ)償、線性誤差補(bǔ)償及傳感器距離標(biāo)定等試驗(yàn),縮短了傳感器進(jìn)入穩(wěn)定工作狀態(tài)所需時(shí)長(zhǎng),提高了系統(tǒng)檢測(cè)精度。通過(guò)開展靜態(tài)測(cè)量試驗(yàn),驗(yàn)證得測(cè)量誤差在±0.018mm以內(nèi),滿足設(shè)計(jì)要求的±0.02mm,取得了理想的效果,為工程技術(shù)人員解決此類問(wèn)題提供了有效的參考。

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