• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于2自由度μ綜合控制器的液壓挖掘機(jī)運(yùn)動(dòng)控制研究

    2021-12-22 05:41:20李云峰魏培鮮
    關(guān)鍵詞:魯棒控制控制精度挖掘機(jī)

    李云峰,魏培鮮

    (1.山西交通職業(yè)技術(shù)學(xué)院工程機(jī)械系,山西太原030600;2.黃河交通學(xué)院汽車工程學(xué)院,河南武陟454950)

    液壓挖掘機(jī)是一種在基建、工業(yè)、建筑等領(lǐng)域中被廣泛應(yīng)用的工程機(jī)械。隨著液壓挖掘機(jī)被應(yīng)用到越來越多的行業(yè)中,其工作的環(huán)境也愈發(fā)多樣化。通常情況下,挖掘機(jī)的工作環(huán)境惡劣,存在大量的噪聲和煙塵的污染,給挖掘機(jī)的控制過程帶來巨大的干擾,增加了挖掘機(jī)的操控難度[1]。因此,面對(duì)復(fù)雜工作環(huán)境帶來的巨大擾動(dòng),提高挖掘機(jī)在復(fù)雜工況下控制的精度和穩(wěn)定性尤為重要[2]。

    相關(guān)學(xué)者對(duì)液壓挖掘機(jī)的回轉(zhuǎn)控制做了大量的研究[3-5],但是,由于液壓挖掘機(jī)固有的非線性結(jié)構(gòu)特性在其控制上產(chǎn)生巨大擾動(dòng),給控制帶來了巨大的挑戰(zhàn)。因此,對(duì)液壓挖掘機(jī)的控制問題,大多數(shù)研究者都采用非線性控制技術(shù)來處理特定非線性有關(guān)的不確定性[6-7]。例如,文獻(xiàn)[8]為了提高挖掘機(jī)的控制精度,建立了挖掘機(jī)電液控制系統(tǒng)的非線性模型,設(shè)計(jì)了帶有死區(qū)補(bǔ)償?shù)姆侄慰刂破?,?shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了帶有死區(qū)補(bǔ)償?shù)姆侄慰刂破骺梢暂^好地克服挖掘機(jī)的非線性特性。文獻(xiàn)[9-10]采用了粒子群優(yōu)化算法(Particle Swarm Optimization,PSO)對(duì)液壓挖掘機(jī)的PID 增益等控制參數(shù)或模糊控制器參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化,以提高傳統(tǒng)控制器的性能。文獻(xiàn)[11]針對(duì)液壓伺服系統(tǒng)逆模型的學(xué)習(xí)問題,提出了一種基于反饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線學(xué)習(xí)控制方法,其優(yōu)點(diǎn)是不需要一個(gè)確定的液壓伺服控制系統(tǒng)模型,就能實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的精確控制。文獻(xiàn)[12]通過分析試驗(yàn)機(jī)負(fù)載獨(dú)立流量分配系統(tǒng)的工作原理建立了數(shù)學(xué)模型,并根據(jù)數(shù)學(xué)模型與試驗(yàn)完成了自適應(yīng)控制器的設(shè)計(jì),結(jié)果表明,自適應(yīng)控制的效果和響應(yīng)速度有了一定的提高。雖然,上述控制方法考慮了系統(tǒng)的不確定性和外部干擾,但無法保證在整個(gè)挖掘機(jī)工作區(qū)域內(nèi)的魯棒性能。

    對(duì)此,本文針對(duì)未知的非線性挖掘機(jī)回轉(zhuǎn)控制結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析,建立了挖掘機(jī)回轉(zhuǎn)系統(tǒng)和液壓伺服系統(tǒng)模型??紤]到挖掘機(jī)是一個(gè)復(fù)雜的液壓系統(tǒng),有各種非線性因素的影響,采用視為參數(shù)不確定線性系統(tǒng)的內(nèi)環(huán)閉環(huán)動(dòng)力學(xué)作為外環(huán)控制系統(tǒng),設(shè)計(jì)了2 自由度μ綜合控制的液壓挖掘機(jī)魯棒控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)對(duì)液壓挖掘機(jī)的魯棒性控制。最后,對(duì)本文設(shè)計(jì)的控制器進(jìn)行了階躍信號(hào)、干擾信號(hào)和回轉(zhuǎn)路徑軌跡跟蹤實(shí)驗(yàn)。

    1 回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)

    對(duì)挖掘機(jī)液壓回轉(zhuǎn)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行構(gòu)建,如圖1所示。

    圖1 回轉(zhuǎn)系統(tǒng)原理圖Fig.1 Schematic diagram of rotary system

    回轉(zhuǎn)系統(tǒng)包括恒壓變量泵、輔助動(dòng)力源高壓液壓蓄能器、補(bǔ)油泵、溢流閥、單向閥、液壓馬達(dá)、變量油缸和電液伺服閥。其中,液壓馬達(dá)、變量油缸和電液伺服閥共同組成回轉(zhuǎn)系統(tǒng)執(zhí)行系統(tǒng),連接回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),通過控制液壓泵的流量輸出,從而控制液壓挖掘機(jī)回轉(zhuǎn)過程。恒壓變量泵是整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)力核心,為回轉(zhuǎn)過程提供動(dòng)力。同時(shí),為提高回轉(zhuǎn)系統(tǒng)在速度突變情況下的控制精度,對(duì)回轉(zhuǎn)系統(tǒng)動(dòng)力進(jìn)行補(bǔ)償,提供了高壓液壓蓄能器,有效地輔助回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的加速運(yùn)動(dòng),提高其控制精度。

    2 回轉(zhuǎn)系統(tǒng)建模

    根據(jù)圖1所示的回轉(zhuǎn)控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),對(duì)回轉(zhuǎn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行建模,液壓泵和伺服閥主要完成對(duì)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的控制,因此,根據(jù)液壓泵流量特性,其模型如下:

    式中:Vtc1為液壓缸總?cè)莘e;xc1為油缸活塞位移;pc1為油缸壓力;Ctc1為油缸泄漏系數(shù);Ac1為油缸作用面積。

    根據(jù)油缸作用力平衡條件得

    式中:Bc1為油缸黏性阻尼系數(shù);Kc1為油缸彈簧等效剛度;mc1為油缸等效活塞質(zhì)量。

    油缸作用力與油缸作用力面積、油缸壓力有關(guān),另外還受到活塞和回轉(zhuǎn)之間的作用力Ffc1的影響。因此,液壓馬達(dá)排量D1與最大排量D1max的比值等于回轉(zhuǎn)角度αc1和回轉(zhuǎn)最大回轉(zhuǎn)角度αc1,max的比值,即

    電液伺服閥控制模型可以表示為[13]

    式中:Ksv1為電液伺服閥流量增益;ξsv1為伺服閥阻尼比;Qsv1為電液伺服閥輸出流量;ωsv1為固有頻率;U1為輸入電壓。

    假設(shè)電液伺服閥頻率遠(yuǎn)高于液壓控制系統(tǒng),則式(4)可以簡化為

    根據(jù)電液伺服閥輸出流量,穩(wěn)態(tài)工作點(diǎn)附近變量油缸流量Qp/mc1可以表示為

    根據(jù)液壓馬達(dá)運(yùn)動(dòng)平衡方程,回轉(zhuǎn)平臺(tái)動(dòng)力學(xué)平衡方程可以表示為

    式中:JL為等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;BL為等效黏性阻尼系數(shù);φ1和φL為液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)角和輸出端轉(zhuǎn)角;ωL為轉(zhuǎn)速;TL為轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。

    對(duì)式(7)進(jìn)行拉普拉斯變化:

    根據(jù)式(3)和式(8),通過對(duì)挖掘機(jī)回轉(zhuǎn)角度的精確控制,可以提高挖掘機(jī)運(yùn)動(dòng)的控制精度。

    3 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    3.1 控制系統(tǒng)

    控制系統(tǒng)采用內(nèi)環(huán)控制結(jié)合外環(huán)反饋控制。為便于模型識(shí)別,使內(nèi)環(huán)系統(tǒng)響應(yīng)線性化,利用PD控制和死區(qū)補(bǔ)償共同構(gòu)成內(nèi)環(huán)控制系統(tǒng)。引入μ綜合控制法設(shè)計(jì)魯棒控制器作為系統(tǒng)模式不確定參數(shù)的補(bǔ)充,控制結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。

    圖2 控制框圖Fig.2 Control block diagram

    由于在滑閥打開流入氣缸的流量后,氣缸內(nèi)壓力積聚需要時(shí)間,造成系統(tǒng)內(nèi)部延遲,因此,采用PD 控制器忽略了積分項(xiàng),避免由于死區(qū)時(shí)間內(nèi)誤差的積累。

    根據(jù)圖2,內(nèi)環(huán)控制系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)有不確定性,將內(nèi)環(huán)控制系統(tǒng)的閉環(huán)動(dòng)力學(xué)作為目標(biāo)對(duì)象,采用2 階系統(tǒng)μ綜合控制設(shè)計(jì)魯棒控制器,內(nèi)環(huán)控制可以表示為

    式中:m、c、k為內(nèi)環(huán)系統(tǒng)建模參數(shù);T為時(shí)間延遲。

    假設(shè)正參數(shù)mi、ci、ki、Ti相對(duì)于標(biāo)稱值具有一定的不確定性。設(shè)定參數(shù)值和范圍,根據(jù)系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng),確定2 階系統(tǒng)的參數(shù),并且根據(jù)輸入變化和輸出變化之間的時(shí)差估計(jì)時(shí)間延遲。

    3.2 μ綜合魯棒控制器設(shè)計(jì)

    外環(huán)反饋控制采用2自由度μ綜合魯棒控制器設(shè)計(jì),其結(jié)構(gòu)如圖3所示。

    圖3 2自由度控制結(jié)構(gòu)Fig.3 Two degrees of freedom control structure

    圖中:θd、d 為命令輸入信號(hào)和外部擾動(dòng)信號(hào);z1、z2為跟蹤性能和輸入用法的輸出為控制輸入和擾動(dòng)控制輸入。

    由于不確定性系統(tǒng)擾動(dòng)結(jié)構(gòu)化特性,控制器k通過反饋控制和濾波器使得系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)奇異值滿足以下條件:

    式中:Δp為不確定結(jié)構(gòu)塊;FL(P,k)為P和k的下分?jǐn)?shù)變換;控制器k采用D-k迭代法進(jìn)行理論設(shè)計(jì)。

    此外,魯棒控制對(duì)象的動(dòng)力學(xué)模型可表示為

    式中:f(s)=e-Ts;Gp(s)為參數(shù)變化函數(shù),可定義為

    考慮到未建模動(dòng)態(tài),將不確定性結(jié)構(gòu)作為不確定項(xiàng)存在于執(zhí)行器中,即

    忽略動(dòng)態(tài)信息引起的相對(duì)不確定度的大小可表示為

    然后,通過確定頻率響應(yīng)的上限選擇相對(duì)不確定度:

    因此,內(nèi)環(huán)控制系統(tǒng)的不確定度模型為

    式中:|ΔI(s) |∞≤1 為對(duì)應(yīng)于未建模動(dòng)力學(xué)的復(fù)雜不確定性。

    利用μ綜合魯棒控制器有效地對(duì)不確定系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的擾動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償,提高回轉(zhuǎn)角度控制精度。

    4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

    根據(jù)液壓回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)模型,對(duì)設(shè)計(jì)的μ綜合魯棒控制下的回轉(zhuǎn)速度進(jìn)行控制,在Matlab/Simulink 環(huán)境下,建立仿真模型,對(duì)階躍輸入信號(hào)、干擾信號(hào)和回轉(zhuǎn)路徑軌跡進(jìn)行跟蹤測(cè)試,液壓馬達(dá)的仿真實(shí)驗(yàn)參數(shù)如表1所示。

    表1 液壓磊/馬達(dá)仿真實(shí)驗(yàn)參數(shù)Tab.1 Hydraulic control/motor simulation test parameters

    4.1 階躍信號(hào)響應(yīng)

    圖4為階躍信號(hào)下,PD 控制和μ綜合魯棒控制下挖掘機(jī)液壓回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)對(duì)回轉(zhuǎn)角度的控制。從圖中可以看出,回轉(zhuǎn)速度在PD 控制和μ綜合魯棒控制下經(jīng)過一定的校正,獲得穩(wěn)態(tài)的輸出。其中,PD 控制下回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)校正時(shí)間大概為14 s,而μ綜合魯棒控制的校正時(shí)間大約為6 s,縮短了57%。穩(wěn)態(tài)輸出時(shí),μ綜合魯棒控制下的穩(wěn)態(tài)誤差明顯小于PD 控制。說明相比于PD 控制,采用μ綜合魯棒控制不僅能夠有效地減小過渡時(shí)間,而且能夠降低超調(diào)量,提高控制精度。

    圖4 階躍信號(hào)響應(yīng)曲線Fig.4 Step signal response curve

    4.2 擾動(dòng)信號(hào)響應(yīng)

    設(shè)定速度為90 rad/s,在t=10 s 時(shí),液壓回轉(zhuǎn)系統(tǒng)分別受到擾動(dòng)信號(hào)50 N·m 和100 N·m 的干擾,其響應(yīng)曲線分別如圖5 和圖6 所示。在擾動(dòng)信號(hào)Q為50 N·m 時(shí),2 種控制都能夠及時(shí)對(duì)擾動(dòng)進(jìn)行反饋,并保持較好的跟蹤效果。PD 控制下,回轉(zhuǎn)速度的超調(diào)量達(dá)到85 rad/s,而μ綜合魯棒控制下的回轉(zhuǎn)速度的超調(diào)量只有87 rad/s。同時(shí),μ綜合魯棒控制下的穩(wěn)態(tài)調(diào)整時(shí)間比PD控制下擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)時(shí)間縮短了約10 s。隨著干擾信號(hào)Q增加到100 N·m時(shí),μ綜合控制下的系統(tǒng)超調(diào)量有所增加,但是與PD 控制相比,超調(diào)降低了一半,穩(wěn)定時(shí)間減少10 s。說明在負(fù)載擾動(dòng)的情況下,μ綜合魯棒控制能夠?qū)_動(dòng)信號(hào)進(jìn)行補(bǔ)償,相比于PD 控制器具有良好的跟蹤和控制性能,系統(tǒng)的魯棒性得到了提高。

    圖5 擾動(dòng)信號(hào)Q=50 N·m時(shí)的響應(yīng)曲線Fig.5 Response curve of perturbation signal Q=50 N·m

    圖6 擾動(dòng)信號(hào)Q=100 N·m時(shí)的響應(yīng)曲線Fig.6 Response curve of perturbation signa Q=100 N·m

    4.3 運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤

    為了進(jìn)一步驗(yàn)證本文所提控制系統(tǒng)的性能??紤]實(shí)際工作狀況,在連續(xù)指令下,回轉(zhuǎn)角度進(jìn)行測(cè)試,不同控制器下回轉(zhuǎn)角度的變化如圖7 所示。在回轉(zhuǎn)角度指令不斷變化過程中,不同的控制器都實(shí)現(xiàn)了對(duì)指令的有效跟蹤。在跟蹤誤差方面,μ綜合魯棒控制下的回轉(zhuǎn)控制誤差明顯小于PD 控制。在回轉(zhuǎn)路徑發(fā)生較大變化時(shí),PD 控制下的穩(wěn)定性都不如μ綜合魯棒控制。說明μ綜合魯棒控制對(duì)系統(tǒng)的可變參數(shù)和不確定結(jié)構(gòu)的影響有較好的補(bǔ)償機(jī)制,能夠有效地對(duì)運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行跟蹤控制,提高了液壓回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)的魯棒性和穩(wěn)定性,達(dá)到了預(yù)期的效果。而PD控制對(duì)未知的結(jié)構(gòu)和參數(shù)擾動(dòng)的響應(yīng)缺乏補(bǔ)償機(jī)制,相比于μ綜合魯棒控制,其控制效果較差。

    圖7 回轉(zhuǎn)角度跟蹤曲線Fig.7 The rotation angle tracks the curve

    6 結(jié)語

    本文構(gòu)建了挖掘機(jī)液壓回轉(zhuǎn)控制結(jié)構(gòu),建立了液壓伺服控制系統(tǒng)模式,考慮到不確定性的擾動(dòng),利用PD 控制和死區(qū)補(bǔ)償共同構(gòu)成內(nèi)環(huán)控制,在此基礎(chǔ)上開發(fā)了2自由度μ綜合控制來實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的魯棒控制;并在Matlab/Simulink 環(huán)境下進(jìn)行了階躍信號(hào)、干擾信號(hào)和回轉(zhuǎn)路徑軌跡控制實(shí)驗(yàn),與傳統(tǒng)PD 控制方法進(jìn)行了比較分析。結(jié)果表明:面對(duì)擾動(dòng)信號(hào),2 自由度μ綜合控制器具有較快的響應(yīng)速度和較高的控制精度,同時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)軌跡的高精度跟蹤,具有較好的魯棒性和穩(wěn)定性。

    猜你喜歡
    魯棒控制控制精度挖掘機(jī)
    基于多源異構(gòu)信息融合的采摘機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)控制研究
    挖掘機(jī)尿素噴嘴散熱改進(jìn)
    針對(duì)輸入時(shí)滯的橋式起重機(jī)魯棒控制
    MW級(jí)太空發(fā)電站微波能量波束指向控制精度分析
    基于安卓的智能車轉(zhuǎn)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    漂浮基空間機(jī)械臂T-S模糊魯棒控制
    基于高階奇異值分解的LPV魯棒控制器設(shè)計(jì)
    基于干擾估計(jì)的高超聲速飛行器魯棒控制方法
    露天采礦挖掘機(jī)的維修保養(yǎng)
    徐工XW1300C大型挖掘機(jī)
    久久久国产成人免费| 国产成人精品久久久久久| 村上凉子中文字幕在线| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 国产麻豆成人av免费视频| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 亚洲最大成人中文| 成人三级黄色视频| 一级毛片久久久久久久久女| 欧美3d第一页| 伦精品一区二区三区| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 全区人妻精品视频| 黄片wwwwww| 国产精品女同一区二区软件| 又爽又黄无遮挡网站| 久久人妻av系列| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 18+在线观看网站| 亚洲在久久综合| 精品熟女少妇av免费看| 黑人高潮一二区| 一级二级三级毛片免费看| 久久久精品欧美日韩精品| 观看美女的网站| 三级毛片av免费| 老女人水多毛片| 亚洲成av人片在线播放无| 国产精品99久久久久久久久| 亚洲,欧美,日韩| 国产精品一区二区在线观看99 | 久久久久久久久久久丰满| 国产免费男女视频| 久久精品国产自在天天线| 色综合站精品国产| 欧美一区二区亚洲| 亚洲国产精品成人综合色| 麻豆成人午夜福利视频| 99热精品在线国产| 色哟哟哟哟哟哟| 久久久久久久久久黄片| 99久久无色码亚洲精品果冻| 国产精品嫩草影院av在线观看| 人妻少妇偷人精品九色| 三级毛片av免费| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 黄色欧美视频在线观看| 欧美变态另类bdsm刘玥| 久久鲁丝午夜福利片| 看十八女毛片水多多多| 最新中文字幕久久久久| 欧美精品国产亚洲| 听说在线观看完整版免费高清| 青青草视频在线视频观看| 91久久精品国产一区二区三区| 狠狠狠狠99中文字幕| 毛片女人毛片| 啦啦啦啦在线视频资源| 国产成人a区在线观看| 免费看光身美女| 亚洲国产精品sss在线观看| 久久综合国产亚洲精品| 人妻久久中文字幕网| 看免费成人av毛片| 国产成人91sexporn| 一个人观看的视频www高清免费观看| 成熟少妇高潮喷水视频| 九九在线视频观看精品| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 国产精品嫩草影院av在线观看| 午夜精品一区二区三区免费看| 精品一区二区三区人妻视频| 哪里可以看免费的av片| 国产精品一二三区在线看| 尾随美女入室| 26uuu在线亚洲综合色| 丝袜美腿在线中文| 日本在线视频免费播放| 身体一侧抽搐| 国产一区二区在线av高清观看| 简卡轻食公司| 18+在线观看网站| 欧美日本亚洲视频在线播放| 欧美zozozo另类| 午夜精品国产一区二区电影 | 有码 亚洲区| 可以在线观看的亚洲视频| 美女被艹到高潮喷水动态| 久久久久久九九精品二区国产| 成人特级av手机在线观看| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 国产精品无大码| 国产高清有码在线观看视频| 老女人水多毛片| 三级国产精品欧美在线观看| 91久久精品国产一区二区三区| 国产视频内射| 亚洲,欧美,日韩| 欧美bdsm另类| 性色avwww在线观看| 真实男女啪啪啪动态图| 99国产极品粉嫩在线观看| 乱人视频在线观看| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 小说图片视频综合网站| 九九热线精品视视频播放| 人妻系列 视频| 国产伦一二天堂av在线观看| 亚洲欧美精品专区久久| 久久精品国产自在天天线| 舔av片在线| 毛片一级片免费看久久久久| 亚洲成人久久爱视频| 99热这里只有精品一区| 久久久欧美国产精品| 亚洲一区二区三区色噜噜| 国产高清视频在线观看网站| 六月丁香七月| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 日本在线视频免费播放| 欧美+日韩+精品| 一进一出抽搐gif免费好疼| 亚洲欧美日韩无卡精品| 久久久久久久久久黄片| 99国产精品一区二区蜜桃av| 一级黄片播放器| 99热这里只有是精品50| ponron亚洲| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 国产视频内射| av黄色大香蕉| 日韩欧美在线乱码| 高清午夜精品一区二区三区 | 欧美变态另类bdsm刘玥| 国内揄拍国产精品人妻在线| 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产激情偷乱视频一区二区| 国产 一区精品| 男女视频在线观看网站免费| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 欧美日韩在线观看h| 精品久久久久久久久av| 免费人成视频x8x8入口观看| 又爽又黄无遮挡网站| 亚洲人成网站在线观看播放| 看免费成人av毛片| 国产精品无大码| 国产视频首页在线观看| 亚洲欧美清纯卡通| 日韩成人伦理影院| 日韩欧美三级三区| 久久99热6这里只有精品| 午夜视频国产福利| 亚洲经典国产精华液单| ponron亚洲| 看非洲黑人一级黄片| 综合色丁香网| 欧美3d第一页| 亚洲欧美成人精品一区二区| 色综合亚洲欧美另类图片| 精品欧美国产一区二区三| 18+在线观看网站| 在线观看一区二区三区| 国产成人aa在线观看| 亚洲,欧美,日韩| www.色视频.com| 国产淫片久久久久久久久| 久久久久免费精品人妻一区二区| 久久久久久久久久黄片| 国产精品蜜桃在线观看 | 一级毛片电影观看 | 久久久国产成人免费| 国产v大片淫在线免费观看| 久久亚洲国产成人精品v| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 色播亚洲综合网| 青春草视频在线免费观看| 久久99蜜桃精品久久| 欧美成人一区二区免费高清观看| 免费av观看视频| 久久亚洲精品不卡| 欧美xxxx性猛交bbbb| 免费看光身美女| 深夜精品福利| 欧美高清性xxxxhd video| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 欧美性猛交黑人性爽| 高清毛片免费观看视频网站| 如何舔出高潮| 国产色爽女视频免费观看| 亚洲电影在线观看av| 亚洲最大成人av| 午夜精品国产一区二区电影 | 岛国在线免费视频观看| 成人一区二区视频在线观看| 亚洲成人中文字幕在线播放| 一进一出抽搐动态| 欧美日韩综合久久久久久| 亚洲国产欧美人成| 国产 一区 欧美 日韩| av在线观看视频网站免费| 97热精品久久久久久| 波多野结衣巨乳人妻| 国产高清激情床上av| 国产真实乱freesex| 日韩成人伦理影院| av免费观看日本| 激情 狠狠 欧美| 51国产日韩欧美| 99精品在免费线老司机午夜| 一个人看视频在线观看www免费| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 久久这里只有精品中国| 两个人视频免费观看高清| 人妻久久中文字幕网| 国产精品国产高清国产av| 久久精品国产自在天天线| 久久久久网色| 日本成人三级电影网站| 成人午夜高清在线视频| 国产精品野战在线观看| 丰满的人妻完整版| 老司机福利观看| 欧美一区二区精品小视频在线| 亚洲国产精品成人综合色| 成人午夜精彩视频在线观看| 99久久中文字幕三级久久日本| 色视频www国产| 亚洲国产高清在线一区二区三| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 国产在线精品亚洲第一网站| 亚洲精品成人久久久久久| 国产精品嫩草影院av在线观看| 亚洲最大成人中文| 99九九线精品视频在线观看视频| 99精品在免费线老司机午夜| 99热网站在线观看| 亚洲av电影不卡..在线观看| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 色播亚洲综合网| 18+在线观看网站| 美女黄网站色视频| 亚洲国产精品久久男人天堂| 免费观看a级毛片全部| 亚洲国产色片| 成年女人看的毛片在线观看| 精品久久久久久久末码| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 亚洲最大成人av| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 黄片无遮挡物在线观看| 一级黄片播放器| 久久精品91蜜桃| 狠狠狠狠99中文字幕| 麻豆一二三区av精品| 久久精品国产清高在天天线| 国产一级毛片在线| 国产av在哪里看| 精品欧美国产一区二区三| 国语自产精品视频在线第100页| 激情 狠狠 欧美| 亚洲人成网站高清观看| 26uuu在线亚洲综合色| 国产中年淑女户外野战色| 亚洲电影在线观看av| 欧美激情在线99| 成人午夜精彩视频在线观看| 九色成人免费人妻av| 99久久成人亚洲精品观看| 国产真实伦视频高清在线观看| 成人性生交大片免费视频hd| 免费观看在线日韩| 欧美成人一区二区免费高清观看| 免费无遮挡裸体视频| 嫩草影院精品99| 日韩视频在线欧美| 久久中文看片网| 哪里可以看免费的av片| 国产成人a区在线观看| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 少妇人妻精品综合一区二区 | 青青草视频在线视频观看| 国产探花在线观看一区二区| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 校园春色视频在线观看| 久久国产乱子免费精品| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 国产精品一区二区性色av| 国产精品久久视频播放| 婷婷精品国产亚洲av| 午夜亚洲福利在线播放| 国产伦在线观看视频一区| 亚洲av男天堂| 国产精品永久免费网站| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 免费看日本二区| 久久久午夜欧美精品| 久久久久网色| 日本黄色视频三级网站网址| 国产精品女同一区二区软件| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 九九在线视频观看精品| 久久久久久大精品| 欧美潮喷喷水| 国产男人的电影天堂91| 成人美女网站在线观看视频| av又黄又爽大尺度在线免费看 | 免费观看精品视频网站| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 欧美高清性xxxxhd video| 亚洲国产精品sss在线观看| 秋霞在线观看毛片| 神马国产精品三级电影在线观看| 国产黄色视频一区二区在线观看 | 国产男人的电影天堂91| 日韩欧美国产在线观看| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 国产精品蜜桃在线观看 | 亚洲成人久久爱视频| 国产一级毛片七仙女欲春2| 六月丁香七月| .国产精品久久| 欧美zozozo另类| 搞女人的毛片| 综合色丁香网| 日本熟妇午夜| 99国产精品一区二区蜜桃av| 婷婷亚洲欧美| 国产成人a∨麻豆精品| 国产探花极品一区二区| 亚洲av一区综合| 国产精品野战在线观看| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 能在线免费观看的黄片| 国产探花极品一区二区| 亚洲无线在线观看| 少妇的逼水好多| 有码 亚洲区| 亚洲三级黄色毛片| 国产成年人精品一区二区| 国产久久久一区二区三区| 日韩中字成人| 婷婷色av中文字幕| www日本黄色视频网| 成人鲁丝片一二三区免费| 欧美+亚洲+日韩+国产| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 三级经典国产精品| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 看免费成人av毛片| 免费搜索国产男女视频| 婷婷精品国产亚洲av| 国产精品久久久久久av不卡| 精品不卡国产一区二区三区| 99久久精品国产国产毛片| 三级经典国产精品| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 国产大屁股一区二区在线视频| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 1024手机看黄色片| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 给我免费播放毛片高清在线观看| 两个人的视频大全免费| 欧美xxxx性猛交bbbb| 日韩av不卡免费在线播放| 最近的中文字幕免费完整| 日韩av不卡免费在线播放| 最近2019中文字幕mv第一页| 日韩精品青青久久久久久| 热99re8久久精品国产| 日韩精品青青久久久久久| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 此物有八面人人有两片| 麻豆av噜噜一区二区三区| 国产精品福利在线免费观看| 欧美成人精品欧美一级黄| 精品久久久久久久久亚洲| 极品教师在线视频| 草草在线视频免费看| 别揉我奶头 嗯啊视频| 国产高清激情床上av| 日本在线视频免费播放| 丰满的人妻完整版| 精品久久久噜噜| 欧美精品国产亚洲| 欧美变态另类bdsm刘玥| 免费看美女性在线毛片视频| 国产毛片a区久久久久| 欧美性感艳星| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 婷婷色综合大香蕉| 给我免费播放毛片高清在线观看| 亚洲,欧美,日韩| 亚洲av成人av| 欧美另类亚洲清纯唯美| 此物有八面人人有两片| 男插女下体视频免费在线播放| 欧美激情国产日韩精品一区| 在线观看美女被高潮喷水网站| 久久久久久久久久成人| 岛国在线免费视频观看| 亚洲成人av在线免费| 最后的刺客免费高清国语| 日本黄色视频三级网站网址| 乱系列少妇在线播放| 日本免费一区二区三区高清不卡| 久久精品国产亚洲网站| 精品久久久久久久久亚洲| 成年av动漫网址| www.色视频.com| 国产高清三级在线| 欧美一区二区国产精品久久精品| 久久久久久久久久成人| 亚洲精品影视一区二区三区av| 99视频精品全部免费 在线| 午夜免费激情av| 我的老师免费观看完整版| 亚洲人与动物交配视频| 深夜a级毛片| 成年av动漫网址| 久久精品国产清高在天天线| 成人一区二区视频在线观看| 一级二级三级毛片免费看| 国产精品乱码一区二三区的特点| 美女内射精品一级片tv| 精品一区二区三区人妻视频| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 91精品一卡2卡3卡4卡| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 在线播放国产精品三级| 国产三级在线视频| 1024手机看黄色片| 美女脱内裤让男人舔精品视频 | 国产精品99久久久久久久久| 美女内射精品一级片tv| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 久久6这里有精品| 亚洲欧美日韩东京热| 美女内射精品一级片tv| 两个人的视频大全免费| 日本黄色片子视频| 久久99热这里只有精品18| 国产成人精品一,二区 | 国语自产精品视频在线第100页| 国产成人影院久久av| 悠悠久久av| 人妻系列 视频| 3wmmmm亚洲av在线观看| 中文在线观看免费www的网站| 99在线人妻在线中文字幕| 国产亚洲精品av在线| 亚洲av熟女| 在线观看66精品国产| 好男人在线观看高清免费视频| 亚洲精品日韩在线中文字幕 | 美女黄网站色视频| 欧美变态另类bdsm刘玥| 欧美zozozo另类| 插逼视频在线观看| 美女 人体艺术 gogo| 五月伊人婷婷丁香| 国产精品一区www在线观看| 日日啪夜夜撸| 中文字幕制服av| 美女黄网站色视频| 欧美高清成人免费视频www| 精品一区二区免费观看| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 日日撸夜夜添| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 成人午夜高清在线视频| 国产一级毛片七仙女欲春2| 秋霞在线观看毛片| 国产精品av视频在线免费观看| 国产日韩欧美在线精品| 成人漫画全彩无遮挡| 成年版毛片免费区| av女优亚洲男人天堂| 日韩欧美精品v在线| 99久久成人亚洲精品观看| 亚洲精品粉嫩美女一区| 久久鲁丝午夜福利片| 亚洲精品国产av成人精品| 亚洲精品自拍成人| 亚洲美女搞黄在线观看| 国产一区二区在线av高清观看| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 男插女下体视频免费在线播放| 男人舔奶头视频| 欧美极品一区二区三区四区| 亚洲自偷自拍三级| 成人永久免费在线观看视频| 亚洲精品国产av成人精品| 亚洲精品日韩在线中文字幕 | 少妇的逼好多水| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 午夜福利视频1000在线观看| 欧美日本亚洲视频在线播放| 国产大屁股一区二区在线视频| 欧美性猛交黑人性爽| 色综合色国产| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 欧美区成人在线视频| 日本一二三区视频观看| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 可以在线观看毛片的网站| 久久久久久国产a免费观看| 国产日韩欧美在线精品| 亚州av有码| 天堂网av新在线| 国产成人福利小说| 天堂网av新在线| 久久99热这里只有精品18| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 精品人妻一区二区三区麻豆| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 成年av动漫网址| 26uuu在线亚洲综合色| 亚洲av电影不卡..在线观看| 精品久久久久久久久亚洲| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 精品久久久久久久久亚洲| 精品日产1卡2卡| 国内揄拍国产精品人妻在线| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| av在线老鸭窝| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 欧美一级a爱片免费观看看| 成人漫画全彩无遮挡| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 桃色一区二区三区在线观看| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 日韩人妻高清精品专区| 亚洲美女搞黄在线观看| 久久久久久大精品| 国产老妇女一区| 久久99热6这里只有精品| 久久中文看片网| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 一区二区三区免费毛片| 欧美又色又爽又黄视频| 日本三级黄在线观看| 九九热线精品视视频播放| 国产高清不卡午夜福利| 人妻少妇偷人精品九色| 波多野结衣高清无吗| 夜夜夜夜夜久久久久| 免费观看a级毛片全部| 别揉我奶头 嗯啊视频| 免费电影在线观看免费观看| 午夜精品一区二区三区免费看| 男女边吃奶边做爰视频| 赤兔流量卡办理| 黄色视频,在线免费观看| 91狼人影院| 丝袜美腿在线中文| 插逼视频在线观看| 国产淫片久久久久久久久| 又粗又爽又猛毛片免费看| 99热这里只有是精品在线观看| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 日韩精品青青久久久久久| 级片在线观看| 欧美性感艳星| 我的老师免费观看完整版| 亚洲人成网站在线播| 91久久精品国产一区二区三区| 99视频精品全部免费 在线| 免费看av在线观看网站| 久久精品影院6| 亚洲av二区三区四区| 欧美色欧美亚洲另类二区| 色吧在线观看| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 欧美高清成人免费视频www| 久久久久九九精品影院| 哪个播放器可以免费观看大片| 免费人成在线观看视频色| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 亚洲自拍偷在线| 成人一区二区视频在线观看| 好男人视频免费观看在线| 久久99蜜桃精品久久| 青春草视频在线免费观看| 亚洲精品影视一区二区三区av| 2021天堂中文幕一二区在线观| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 两个人视频免费观看高清| 亚洲精品自拍成人| 国产在线精品亚洲第一网站| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 亚洲av中文av极速乱| 国产高清三级在线| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 日日啪夜夜撸| 精品久久久久久久久久久久久| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 中国美白少妇内射xxxbb| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 熟女电影av网| 精品无人区乱码1区二区| 久久精品国产自在天天线| 亚洲人成网站高清观看| 97在线视频观看| 女同久久另类99精品国产91| 91精品国产九色| 国产视频首页在线观看| 色哟哟哟哟哟哟| 国产av一区在线观看免费| 国产黄片视频在线免费观看|