• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    穴盤苗自動移苗設(shè)備設(shè)計與試驗系統(tǒng)分析與試驗*

    2021-12-06 09:07:56朱春燕顧小小解安東李長興張樣平
    農(nóng)業(yè)工程技術(shù) 2021年25期
    關(guān)鍵詞:孔穴移苗雙臂

    朱春燕,李 偉,顧小小,解安東,李長興,張樣平

    (1.上海市農(nóng)業(yè)機(jī)械研究所,上海 201106;2.安徽工業(yè)大學(xué)智能裝備技術(shù)研究院,安徽馬鞍山 243002;3.上海綠立方農(nóng)業(yè)發(fā)展有限公司,上海 201210)

    近年來,隨著育苗技術(shù)的迅速發(fā)展,穴盤育苗技術(shù)可實現(xiàn)集中管理溫室育苗,移栽幼苗無損傷,復(fù)種指數(shù)高,經(jīng)濟(jì)效益顯著[1],在農(nóng)業(yè)上得到廣泛應(yīng)用。穴盤苗移栽是設(shè)施工廠化生產(chǎn)中的重要環(huán)節(jié)[2],可以縮短作物的生長發(fā)育期,錯開成熟期,提高產(chǎn)量[3]。在蔬菜工廠化生產(chǎn)中,穴盤苗移栽屬于勞動密集型作業(yè),通常需要花費(fèi)較多的人工與時間成本,作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)也相對較為嚴(yán)格。自動移苗設(shè)備的研發(fā)能有效解決目前生產(chǎn)中存在的成本高、效率低、可靠性差等問題,對提升蔬菜工廠化生產(chǎn)水平具有重要意義。移苗機(jī)構(gòu)作為自動移苗設(shè)備的關(guān)鍵執(zhí)行部件,對設(shè)備的移苗效果及工廠化生產(chǎn)的效率有著決定性的影響。

    發(fā)達(dá)國家對移栽機(jī)的研究起步較早[4]。1987年,L.J.Kutz 等[5]科研團(tuán)隊研發(fā)設(shè)計第一個被應(yīng)用到苗圃植物移栽項目的機(jī)器人。1991 年,Yang Y 等人[6]設(shè)計四自由度SCARA 工業(yè)機(jī)器人,配置配備力學(xué)傳感器的滑動針夾持器。1996 年,Takashi 等[7]發(fā)明了一套自動化移栽系統(tǒng),并引入托杯轉(zhuǎn)移過渡缽苗。2001 年,K.H.Ryu 團(tuán)隊設(shè)計的全自動移苗機(jī)搭配了視覺系統(tǒng)對穴孔秧苗生長狀態(tài)進(jìn)行檢測[8]。美國RAPID 公司生產(chǎn)的RTW 系列穴盤苗全自動移苗機(jī)可實現(xiàn)多穴盤同時抓取[9]。20 世紀(jì)90 年代,國內(nèi)開始溫室缽苗移栽機(jī)械的研究。吉林工業(yè)大學(xué)研制出針對空氣整根營養(yǎng)缽育苗移栽系統(tǒng)[10]。1996 年,范云翔等[11]研制可將空氣整根秧盤育出的秧苗自動移栽到生長用的塑料大盤中的溫室全自動移栽機(jī)。2009年,邱立春等[12]發(fā)明了一種采用輸送帶傳輸,機(jī)械臂末端并聯(lián)安裝多個移栽機(jī)械手進(jìn)行移栽作業(yè)的穴盤苗移栽機(jī)。2015 年,韓綠化等[13]設(shè)計了一種穴盤苗移栽機(jī)兩指四針錯夾式取苗末端執(zhí)行器。然而,受定位精準(zhǔn)度,抓取效率,生產(chǎn)成本等因素的制約,國內(nèi)穴盤苗移栽裝備自動化程度低、成本高,結(jié)構(gòu)復(fù)雜,可靠性差,尚無法適應(yīng)蔬菜工廠化生產(chǎn)的實際要求,因此未獲得廣泛應(yīng)用[14-17]。

    移苗設(shè)備結(jié)構(gòu)和工作原理

    整機(jī)結(jié)構(gòu)和工作原理

    自動移苗設(shè)備結(jié)構(gòu)如圖1 所示,采用單元模塊化設(shè)計,主要包括種植盤庫、轉(zhuǎn)接裝置、輸送裝置和移苗裝置,其中移苗裝置為關(guān)鍵部件,通過桁架結(jié)構(gòu)連接在種植盤庫與轉(zhuǎn)接裝置之間。根據(jù)蔬菜工廠化生產(chǎn)移苗作業(yè)要求,確定移苗設(shè)備系統(tǒng)主要工作參數(shù)和性能指標(biāo)如表1 所示。

    表1 設(shè)備系統(tǒng)主要工作參數(shù)和性能指標(biāo)

    圖1 自動移苗設(shè)備結(jié)構(gòu)圖

    設(shè)備啟動前,人工將種植盤擺放至種植盤庫中,使種植盤均勻地填充在種植盤隔槽中。設(shè)備啟動后雙臂機(jī)械手復(fù)位到原點;種植盤庫中托架升降機(jī)構(gòu)工作,將最底層種植盤送至轉(zhuǎn)接臺中的種植盤輸送裝置上;種植盤輸出裝置接到信號后將種植盤運(yùn)輸?shù)较尬谎b置處等待機(jī)械手抓??;育苗盤輸送裝置運(yùn)送育苗盤到指定位置;直線模組工作,驅(qū)動雙臂移動至限定位置;調(diào)距氣缸保持縮的狀態(tài),驅(qū)動抓手移動至育苗盤處;夾爪氣缸伸縮,夾爪夾住種植杯;直線模組驅(qū)動雙臂將抓手移至輸送裝置上的種植盤處;調(diào)距氣缸伸長,分配盤沿軌跡向上運(yùn)動,調(diào)整夾爪間距,夾爪氣缸伸長,夾爪松開種植杯,將種植杯放至種植盤限位裝置處的種植盤中。

    移苗裝置結(jié)構(gòu)和工作原理

    移苗裝置由抓手和直線模組組件構(gòu)成。其中抓手由滑軌、抓手連接板、抓杯連接板、夾爪氣缸、夾爪、調(diào)距氣缸、氣缸連接、抓手分配盤、Z 軸連接板組成,結(jié)構(gòu)示意圖如圖2 所示。直線模組組件由X1 軸、X2 軸、Y1 軸、-Y2 軸、Z1 軸、Z2 軸、桁架組成,結(jié)構(gòu)示意圖如圖3 所示,單軸直線模組由同步帶、直線導(dǎo)軌、滑臺、電機(jī)、光電開關(guān)等組成。

    圖2 抓手結(jié)構(gòu)示意圖

    圖3 桁架直線模組結(jié)構(gòu)示意圖

    用螺栓和螺釘?shù)染o固件將所有相關(guān)零件進(jìn)行裝配,構(gòu)成抓手部件;沿抓手連接板長度方向安裝滑軌,多個滑塊配合安裝在滑軌上;每個滑塊固定連接一個抓杯連接板,每個抓杯連接板連接一個夾爪氣缸,每個夾爪氣缸連接一對夾爪,夾爪氣缸伸縮控制夾爪松開和夾緊種植杯。調(diào)距氣缸的頂端連接氣缸連接塊,氣缸連接塊與抓手分配盤固定連接,抓手分配盤上設(shè)置多組滑道,相鄰滑道間距離一致,相鄰的抓杯連接板通過抓手分配盤的上下運(yùn)動實現(xiàn)橫向運(yùn)動,以實現(xiàn)一次性多個種植杯的精準(zhǔn)移栽。用螺栓將Z 軸直線模組通過Z 軸滑臺固定于Y 軸直線導(dǎo)軌;用螺栓將Y軸和X 軸直線模組通過軸Y 軸、X 軸滑臺固定于桁架,構(gòu)成桁架直線模組組件。抓手部件通過-Z軸連接板用螺栓固定于Z 軸模組導(dǎo)軌,構(gòu)成移苗設(shè)備移苗裝置,對種植杯進(jìn)行精準(zhǔn)移位、夾持和投放。

    空氣壓縮機(jī)提供氣源,啟動設(shè)備,雙臂機(jī)械手、育苗盤、種植盤復(fù)位;Y 軸電機(jī)驅(qū)動雙臂機(jī)械手沿Y 軸相向運(yùn)動至育苗盤上方;夾爪氣缸收縮,夾爪夾住種植杯;Z 軸電機(jī)驅(qū)動雙臂機(jī)械手沿Z+軸運(yùn)動,種植杯離開育苗盤;先X 軸電機(jī)驅(qū)動雙臂機(jī)械手沿X+軸運(yùn)動,后Y 軸電機(jī)驅(qū)動雙臂機(jī)械手沿Y 軸相向運(yùn)動,機(jī)械手定位至種植盤上方;抓手氣缸(調(diào)距氣缸)收縮,進(jìn)行種植杯等距調(diào)整,調(diào)整后種植杯中心距與種植盤孔穴中心距保持一致;Z 軸電機(jī)驅(qū)動雙臂機(jī)械手沿Z-軸運(yùn)動,種植杯底部距種植盤上方8 mm;夾爪氣缸收縮,夾爪投放種植杯;抓手氣缸(調(diào)距氣缸)收縮,將種植杯間距調(diào)還原至初,還原后種植杯中心距與育苗盤孔穴中心距保持一致;Z 軸電機(jī)驅(qū)動雙臂機(jī)械手沿Z+軸運(yùn)動40 mm;先Y 軸電機(jī)驅(qū)動雙臂機(jī)械手沿Y 軸相背運(yùn)動,后X 軸電機(jī)驅(qū)動雙臂機(jī)械手沿X-軸移動至育苗盤下一組孔穴定位點。

    移苗過程運(yùn)動學(xué)分析

    移苗臂運(yùn)動學(xué)模型

    移苗過程中,為保持設(shè)備作業(yè)的同步性和平衡性,設(shè)計雙臂機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡圖如圖4 所示。根據(jù)移苗軌跡,X、Y、Z 模組形成的機(jī)械臂進(jìn)行有序直線運(yùn)動。

    圖4 雙臂機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡圖

    如圖5 所示,裝置主要完成從96 穴育苗盤到8 穴種植盤的自動移苗。參照蔬菜工廠化生產(chǎn)栽培床單元布局?jǐn)[放育苗盤和種植盤,左機(jī)械臂對應(yīng)#Ⅰ育苗盤及#Ⅰ-1、#Ⅰ-2、#Ⅰ-3 種植盤,右機(jī)械臂對應(yīng)# Ⅱ育苗盤及# Ⅱ-1、# Ⅱ-2、# Ⅱ-3 種植盤。

    圖5 移苗布局圖

    取苗進(jìn)程與回程,投苗進(jìn)程與回程所形成的相對運(yùn)動軌跡分別相同。機(jī)械臂處于育苗盤上方時,抓手對種植杯進(jìn)行夾持;機(jī)械臂處于種植盤上方時,抓手對種植杯進(jìn)行投放。三維空間運(yùn)動軌跡如圖6 所示,實線為取苗投苗路徑,取苗與投苗進(jìn)程,移苗機(jī)械臂形成的偏角為0°或180°;虛線為取苗與投苗回程,偏角與取苗點和投苗點位置相關(guān)。

    圖6 機(jī)械臂三維空間運(yùn)動軌跡

    以左機(jī)械臂為例,xy 平面,投苗階段,# Ⅰ育苗盤位置(取苗點) 為A,# Ⅰ-1 種植盤位置(初投苗點)C。如圖7 所示,建立矢量封閉方程,。

    圖7 矢量位移圖

    建立坐標(biāo)系,將矢量式轉(zhuǎn)換為解析式,得出移苗臂位移方程與偏角θ。

    如圖5 所示,d 為育苗盤穴孔中心距,D 為種植盤穴孔中心距,D’為相鄰種植盤穴孔中心距。

    移苗臂結(jié)構(gòu)參數(shù)分析

    根據(jù)位移方程及運(yùn)動軌跡,移苗過程中,機(jī)械臂需完成X、Y、Z 方向直線運(yùn)動,選用線性模組,根據(jù)育苗盤及種植盤位置確定線性模組形程≤1000 mm,對移苗設(shè)備進(jìn)行三維建模,不斷緊湊優(yōu)化直線行程,確定X 軸和X+軸沿托盤輸送線方向水平直線行程為800 mm,Y1軸和Y2 軸沿垂直于托盤輸送線方向水平直線行程為800 mm,Z1 軸和Z2 軸沿豎直方向上下直線運(yùn)動行程為700 mm。

    通過物性分析計算得出,X 軸需承受負(fù)載4.82 kg,Y 軸需承受負(fù)載 6.77 kg,Z 軸需承受負(fù)載29.47 kg。根據(jù)以上參數(shù),選擇本體寬度為80 的同步帶直線模組,技術(shù)參數(shù)見表2。X 軸電機(jī)直連,Y1、Z1 軸和Y2、Z2 軸電機(jī)分別采用電機(jī)右折和電機(jī)左折方式連接。

    表2 80 型同步帶直線模組技術(shù)參數(shù)

    移苗過程動力學(xué)模型

    夾持力力學(xué)模型

    抓手設(shè)計最重要的是夾爪夾持力大小的控制,夾持力過大會導(dǎo)致種植杯受損,夾持力過小會導(dǎo)致無法取出種植杯或在夾持輸送過程中種植杯掉落。在抓手夾爪移苗過程中,夾持力的分析可以分為兩個階段:第1 階段是夾爪定位后將種植杯從育苗盤孔穴中拔起時的夾持力,這一階段受力比較復(fù)雜,種植杯受到夾爪的夾持力、拔起過程中的慣性力、種植杯本身的重力和育苗盤孔穴內(nèi)壁對種植杯的阻力,根據(jù)拔起過程中種植杯的運(yùn)動特點建立力學(xué)模型如圖8 所示;第2 階段是種植杯完全脫離育苗盤孔穴并在夾爪輸送時的夾持力,這一階段受力比較簡單,種植杯僅受到夾爪的夾持力和種植杯本身的重力,且此時的夾持力小于第1 階段的夾持力。如果第1 階段的夾持力滿足工作需求,則此夾持力肯定滿足第2 階段的工作需求,因此只研究第1 階段的夾持力。

    圖8 夾持力力學(xué)模型

    通過力學(xué)模型進(jìn)行受力分析可得,

    式中,F(xiàn)1——夾持力

    F2——拔起力

    F3——孔穴壁阻力

    Fa——慣性力

    G——種植杯重力(帶苗)

    μ——種植杯與夾爪之間摩擦系數(shù)

    種植杯取出時孔穴壁與種植杯之間的摩擦力計算比較復(fù)雜,因此將孔穴壁與種植杯之間的最大靜摩擦力作為孔穴壁與種植杯之間的摩擦力。取孔穴深度h 一半徑為r 的微圓盤,則摩擦力為

    式中,d ——種植杯直徑

    μ——種植杯與孔穴壁最大靜摩擦因數(shù)

    γ——育苗盤材料的比重

    ν——泊松比

    h——孔穴深度

    z——孔穴深度

    種植杯為圓管狀,種植杯與孔穴相交處直徑作為種植杯直徑;育苗盤材料的比重指的是塑料的相對密度,ν為10780 N/m3;泊松比指的是塑料橫向變形的彈性常數(shù),查詢得ν取0.394;種植杯與孔穴壁最大靜摩擦因數(shù)μ取0.18。

    由式(1)和(3)聯(lián)立得:

    由夾持力公式計算,得出夾爪取苗夾持力2 N。

    取苗末端執(zhí)行器參數(shù)分析

    基于蔬菜工廠化生產(chǎn)模式,移苗主體為種植杯,設(shè)計圓管狀種植杯,杯沿直徑35 mm,杯沿下方直徑約27 mm,確定夾爪夾持點為杯沿下方,故夾爪開閉行程差 Δ S ≤8 mm,;根據(jù)夾爪尺寸設(shè)計,夾持點距離L 為30 mm,偏心距距離H 為24.5 mm。綜上所述,確定夾爪氣缸ATC-HFZ 型復(fù)動型氣動手指氣缸,主、側(cè)試圖如圖9 所示。

    圖9 取苗夾爪工作狀態(tài)

    查閱ATC-HFZ 系列產(chǎn)品概覽可知,當(dāng)氣動手指氣缸缸徑為16 時,理論閉合夾持力34 N,張開夾持力45 N;開閉行程(兩側(cè))為6 mm,符合夾爪開閉行程差 設(shè)計要求;氣壓為0.5 MPa時,手指氣缸提供的理論夾持力為34 N,滿足夾持力2 N 需求,且對種植杯的夾持負(fù)載程度相對較輕,因此選取夾爪氣缸缸徑16 mm。

    育苗盤和種植盤尺寸如表3,移苗裝置從育苗盤中取苗移至種植盤,需對穴孔中心距進(jìn)行調(diào)整即等距調(diào)整夾爪距離。調(diào)距氣缸控制抓杯連接板在抓手分配上做小于120 mm 豎直方向往復(fù)運(yùn)動,實現(xiàn)夾爪水平方向等距調(diào)整。綜上所述,選擇ATC-MA 型不銹鋼迷你氣缸,氣缸帶動抓杯連接板運(yùn)動軌跡示意圖如圖10 所示。

    圖10 抓杯連接板運(yùn)動軌跡示意圖

    表3 育苗盤、種植盤尺寸規(guī)格

    移苗設(shè)備運(yùn)行速度0.3 m/s,查詢氣缸負(fù)載率和氣缸運(yùn)動速度關(guān)系表,取負(fù)載率為40%??諌簷C(jī)額定排氣壓力0.7 MPa,氣缸工作壓力P 取0.5 MPa。調(diào)距氣缸垂直安裝,取安全系數(shù)k為2,調(diào)距氣缸主要推動連接塊和抓手分配盤運(yùn)動,物性計算得質(zhì)量為1.25 kg。

    氣缸負(fù)載力

    氣缸理論推力

    氣缸缸徑

    查閱ATC-MA 系列產(chǎn)品概覽可知,當(dāng)迷你氣缸缸徑為20 mm 時,標(biāo)準(zhǔn)行程有小于120 mm,符合抓手分配盤尺寸要求;氣壓為0.5 MPa 時,押側(cè)及拉側(cè)力大于184.7 N、219.8 N,滿足推押力大于125 N 需求,且對等距機(jī)構(gòu)作用程度相對較輕,因此選取調(diào)距氣缸缸徑20 mm。

    試驗與分析

    試驗條件及方法

    在上海孫橋現(xiàn)代農(nóng)業(yè)園區(qū)進(jìn)行移苗效果測試,測試速度和成功率。測試環(huán)境溫度23.6~26.6 ℃,環(huán)境濕度44.2%~49.4%。移栽植株品種為生菜,苗齡為14 天,單株平均重量(含種植杯和基質(zhì))為4.8 g,尺寸(高度× 寬度)為37 mm×33 mm。利用秒表對移苗設(shè)備的執(zhí)行情況做連續(xù)觀測。抓手精準(zhǔn)夾取種植杯,準(zhǔn)確投入種植盤穴孔內(nèi)視為移栽成功。

    試驗結(jié)果與分析

    試驗測試移苗裝置得速度及成功率,即從左右機(jī)械臂完成定位開始,至設(shè)備完成育苗盤中48個種植杯(單機(jī)械臂完成3 組種植盤)的抓取、移位、投放動作作為一個測試周期,測試在不同的調(diào)速脈沖參數(shù)值下的移苗速度,每種調(diào)速脈沖值下測試3 次,取算術(shù)平均值(表4)。

    表4 不同調(diào)速脈沖參數(shù)值下平均移栽速度及移栽成功率測試結(jié)果表

    由測試可知,隨著脈沖參數(shù)的提升,移栽速度幾乎呈線性上升,在調(diào)速脈沖值為80000 的情況下,移栽速度最快,平均可達(dá)90 棵/min。所有調(diào)速脈沖值下平均移栽成功率為97.27%。移栽成功率與移栽速度之間沒有顯著相關(guān)性,在調(diào)速脈沖值為60000 的情況下,移栽成功率最高。移苗設(shè)備在不同調(diào)速脈沖值參數(shù)下,移苗裝置運(yùn)行速度穩(wěn)定、平穩(wěn),沒有異常振動,設(shè)育苗盤、種植盤定位準(zhǔn)確,抓手能精準(zhǔn)抓取種植杯,種植杯能精準(zhǔn)投入種植盤孔穴內(nèi)。

    結(jié)論

    (1)設(shè)計了一種線性模組與抓手組合結(jié)構(gòu),根據(jù)育苗盤、種植盤要求,確定移苗裝置各構(gòu)建尺寸關(guān)系,構(gòu)建移苗臂運(yùn)動模型,得出位移方程即運(yùn)動軌跡,確定線性模組運(yùn)動參數(shù):X 方向水平直線行程為800 mm,Y 方向水平直線行程為800 mm,Z 方向上下直線運(yùn)動行程為700 mm,選型80 型同步帶直線模組。

    (2)構(gòu)建夾持力力學(xué)模型,確定種植杯夾持力2 N,取苗末端執(zhí)行器調(diào)距氣缸缸徑為16 mm,夾爪氣缸缸徑為20 mm。

    (3)根據(jù)試驗分析,設(shè)備在不同調(diào)速脈沖值參數(shù)下,平均移栽成功率97.27%,移苗速度的最大誤差為+2 s,在誤差允許范圍±3 s 內(nèi),滿足設(shè)計要求,驗證移苗裝置設(shè)計得可行性。

    猜你喜歡
    孔穴移苗雙臂
    空間機(jī)器人雙臂捕獲航天器操作的無源自抗擾避撞從順控制
    基于局部灰熵增強(qiáng)指數(shù)的纖維板剖面孔穴圖像增強(qiáng)方法
    我在街上走
    詩潮(2019年8期)2019-08-23 05:39:48
    谷雨節(jié)氣
    兒童繪本(2019年8期)2019-05-16 15:27:32
    淺談半干旱地區(qū)植樹造林綜合技術(shù)
    雙臂掘進(jìn)鉆車
    一種方便計數(shù)的水稻種子發(fā)芽盒
    不同育苗基質(zhì)及移苗時間對杉木苗期生長的影響
    佛教藝術(shù)中的“孔穴與勝境”
    種植密度對普通白菜花芽分化和現(xiàn)蕾的影響
    欧美精品人与动牲交sv欧美| 精品亚洲成国产av| 蜜桃国产av成人99| 久久人人97超碰香蕉20202| av线在线观看网站| tube8黄色片| 97在线人人人人妻| 午夜精品国产一区二区电影| 少妇精品久久久久久久| 人妻一区二区av| 深夜精品福利| 国产一卡二卡三卡精品| videos熟女内射| 亚洲成人免费电影在线观看| 亚洲一区中文字幕在线| 老司机亚洲免费影院| av电影中文网址| 99国产精品99久久久久| 一级毛片精品| 国产av国产精品国产| 久久99热这里只频精品6学生| 精品国内亚洲2022精品成人 | 极品人妻少妇av视频| 亚洲五月婷婷丁香| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 欧美成人午夜精品| 亚洲,欧美精品.| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 在线观看www视频免费| 美女中出高潮动态图| 亚洲人成77777在线视频| 精品熟女少妇八av免费久了| 91精品伊人久久大香线蕉| 国产视频一区二区在线看| 午夜福利乱码中文字幕| 欧美在线一区亚洲| 男女国产视频网站| 国产亚洲av高清不卡| 欧美黑人精品巨大| 亚洲精品自拍成人| www.精华液| 久久久久网色| 少妇被粗大的猛进出69影院| 久久精品亚洲av国产电影网| 久久综合国产亚洲精品| 亚洲精品中文字幕在线视频| 国产一区二区激情短视频 | 午夜福利视频在线观看免费| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 欧美国产精品一级二级三级| 一级a爱视频在线免费观看| 国产真人三级小视频在线观看| 国产精品av久久久久免费| 免费在线观看黄色视频的| 精品国产乱子伦一区二区三区 | 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 人妻人人澡人人爽人人| 在线观看人妻少妇| 男女免费视频国产| 成人国语在线视频| 国产精品 欧美亚洲| 精品国内亚洲2022精品成人 | 新久久久久国产一级毛片| videos熟女内射| 在线观看免费视频网站a站| 考比视频在线观看| 十八禁网站网址无遮挡| 免费高清在线观看日韩| 欧美激情高清一区二区三区| 国产福利在线免费观看视频| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 超色免费av| 一本色道久久久久久精品综合| 亚洲成人手机| 国产一区有黄有色的免费视频| 欧美xxⅹ黑人| 午夜久久久在线观看| 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产日韩欧美在线精品| 伊人亚洲综合成人网| 欧美国产精品一级二级三级| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 制服诱惑二区| 精品少妇内射三级| 国产又爽黄色视频| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 国产片内射在线| 国产精品一区二区精品视频观看| 在线永久观看黄色视频| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 成人亚洲精品一区在线观看| 亚洲国产av影院在线观看| netflix在线观看网站| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 色94色欧美一区二区| 精品国产一区二区久久| www日本在线高清视频| 精品国产一区二区三区四区第35| 久久久久国内视频| av国产精品久久久久影院| 国产精品久久久久久精品古装| 亚洲成人国产一区在线观看| 一进一出抽搐动态| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 亚洲avbb在线观看| 激情视频va一区二区三区| 久久亚洲国产成人精品v| 18在线观看网站| 中国国产av一级| 麻豆乱淫一区二区| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 在线天堂中文资源库| 欧美精品一区二区免费开放| 精品高清国产在线一区| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 日韩视频一区二区在线观看| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 老司机深夜福利视频在线观看 | 久久国产精品人妻蜜桃| 91字幕亚洲| 国产精品av久久久久免费| 日韩中文字幕视频在线看片| 9热在线视频观看99| 午夜免费观看性视频| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 久久久久久久久免费视频了| 国产深夜福利视频在线观看| 啪啪无遮挡十八禁网站| 精品国内亚洲2022精品成人 | av电影中文网址| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 亚洲七黄色美女视频| 久久久精品94久久精品| 不卡一级毛片| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 国产精品欧美亚洲77777| 欧美日韩黄片免| 国产精品一区二区在线观看99| 老司机午夜福利在线观看视频 | 纯流量卡能插随身wifi吗| 亚洲性夜色夜夜综合| 中文字幕色久视频| 一级黄色大片毛片| 亚洲人成77777在线视频| 人妻久久中文字幕网| 午夜激情av网站| 99re6热这里在线精品视频| 热99re8久久精品国产| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 精品人妻在线不人妻| 国产精品成人在线| 一本大道久久a久久精品| h视频一区二区三区| 国产精品偷伦视频观看了| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 丝袜喷水一区| 日本av免费视频播放| 久久午夜综合久久蜜桃| 啦啦啦啦在线视频资源| 免费在线观看完整版高清| 欧美精品一区二区大全| 首页视频小说图片口味搜索| 国产在视频线精品| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 宅男免费午夜| 俄罗斯特黄特色一大片| 久久九九热精品免费| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 大片免费播放器 马上看| 97精品久久久久久久久久精品| 日韩精品免费视频一区二区三区| 亚洲精品美女久久av网站| 亚洲av欧美aⅴ国产| 国产又色又爽无遮挡免| 日韩人妻精品一区2区三区| 免费不卡黄色视频| 午夜老司机福利片| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 夫妻午夜视频| 日日夜夜操网爽| 在线观看舔阴道视频| 超碰成人久久| 国产精品免费视频内射| 欧美av亚洲av综合av国产av| 午夜福利乱码中文字幕| 香蕉丝袜av| 亚洲av欧美aⅴ国产| 国产熟女午夜一区二区三区| 美女扒开内裤让男人捅视频| 久久 成人 亚洲| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| a级毛片在线看网站| 老司机午夜福利在线观看视频 | 丝袜美足系列| 涩涩av久久男人的天堂| 亚洲五月婷婷丁香| a级毛片黄视频| 人妻 亚洲 视频| 99精品久久久久人妻精品| 一级毛片精品| 亚洲第一青青草原| 久久国产精品大桥未久av| 视频区图区小说| 黄色a级毛片大全视频| 久久久国产欧美日韩av| 亚洲av国产av综合av卡| 午夜91福利影院| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 国产精品九九99| 午夜老司机福利片| 免费人妻精品一区二区三区视频| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 最新在线观看一区二区三区| 欧美国产精品va在线观看不卡| 999久久久国产精品视频| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 久久久久久久久久久久大奶| 久久久国产一区二区| 午夜福利一区二区在线看| av有码第一页| 成人亚洲精品一区在线观看| 精品国产一区二区久久| 国产精品一区二区在线不卡| 久久精品国产综合久久久| 一级黄色大片毛片| 精品人妻一区二区三区麻豆| 亚洲精品一二三| 国产有黄有色有爽视频| 一区在线观看完整版| 欧美黄色淫秽网站| 夫妻午夜视频| 9191精品国产免费久久| 午夜日韩欧美国产| 日日爽夜夜爽网站| 精品少妇内射三级| 色婷婷久久久亚洲欧美| 亚洲国产成人一精品久久久| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 亚洲人成电影观看| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 国产人伦9x9x在线观看| 午夜日韩欧美国产| 午夜激情av网站| 日本91视频免费播放| 深夜精品福利| 满18在线观看网站| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| √禁漫天堂资源中文www| 日韩 亚洲 欧美在线| 欧美黑人欧美精品刺激| 国产97色在线日韩免费| 在线 av 中文字幕| 蜜桃在线观看..| 最新在线观看一区二区三区| 亚洲精品第二区| 高清视频免费观看一区二区| 首页视频小说图片口味搜索| 十八禁高潮呻吟视频| 黄频高清免费视频| 高清av免费在线| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 99精品欧美一区二区三区四区| 一进一出抽搐动态| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 欧美变态另类bdsm刘玥| 成年女人毛片免费观看观看9 | 69精品国产乱码久久久| 午夜激情av网站| 欧美黑人欧美精品刺激| 一级毛片电影观看| 韩国精品一区二区三区| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 免费日韩欧美在线观看| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 欧美中文综合在线视频| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 亚洲一码二码三码区别大吗| 中文字幕av电影在线播放| 18禁观看日本| 亚洲美女黄色视频免费看| 美女福利国产在线| 两个人免费观看高清视频| 日韩有码中文字幕| 少妇 在线观看| 久久99一区二区三区| 精品一区二区三区av网在线观看 | 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 黄频高清免费视频| 国产99久久九九免费精品| 考比视频在线观看| 久久这里只有精品19| 国产精品99久久99久久久不卡| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 中国国产av一级| 亚洲欧美精品自产自拍| 老司机午夜十八禁免费视频| 久久久久国产精品人妻一区二区| 国产一卡二卡三卡精品| 欧美大码av| 久久精品国产a三级三级三级| 欧美精品一区二区免费开放| 国产成+人综合+亚洲专区| 久久亚洲精品不卡| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 欧美亚洲日本最大视频资源| 国产精品av久久久久免费| 国产精品 欧美亚洲| 三上悠亚av全集在线观看| 51午夜福利影视在线观看| 国产成人精品久久二区二区免费| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 香蕉国产在线看| 精品国产国语对白av| 一区二区日韩欧美中文字幕| 成人三级做爰电影| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 高清黄色对白视频在线免费看| 男女高潮啪啪啪动态图| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 国产成人影院久久av| 国产成人免费无遮挡视频| 午夜影院在线不卡| 午夜激情久久久久久久| 巨乳人妻的诱惑在线观看| a在线观看视频网站| 国产精品久久久久久精品电影小说| 精品少妇黑人巨大在线播放| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 97精品久久久久久久久久精品| 国产福利在线免费观看视频| 亚洲国产欧美网| 国产三级黄色录像| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 成年人黄色毛片网站| 欧美人与性动交α欧美软件| 亚洲性夜色夜夜综合| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 波多野结衣av一区二区av| 热99re8久久精品国产| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 91成年电影在线观看| 美女福利国产在线| 国产精品二区激情视频| 青春草亚洲视频在线观看| 极品少妇高潮喷水抽搐| 国产精品偷伦视频观看了| 欧美精品啪啪一区二区三区 | 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 国产精品一二三区在线看| 免费看十八禁软件| 性色av一级| 亚洲一码二码三码区别大吗| 国产精品1区2区在线观看. | 国产欧美日韩精品亚洲av| 亚洲情色 制服丝袜| 热99久久久久精品小说推荐| 亚洲成国产人片在线观看| 免费黄频网站在线观看国产| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 三上悠亚av全集在线观看| 亚洲一区二区三区欧美精品| 天堂俺去俺来也www色官网| 成人亚洲精品一区在线观看| 精品高清国产在线一区| 精品少妇黑人巨大在线播放| 一级毛片精品| 深夜精品福利| 精品国产乱子伦一区二区三区 | 色视频在线一区二区三区| 国产真人三级小视频在线观看| 69精品国产乱码久久久| 韩国高清视频一区二区三区| 国产一区二区激情短视频 | 久久久久精品人妻al黑| 色视频在线一区二区三区| 国产真人三级小视频在线观看| 中文字幕人妻熟女乱码| 97人妻天天添夜夜摸| 成人免费观看视频高清| 亚洲情色 制服丝袜| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 国产精品成人在线| 丁香六月欧美| 老汉色∧v一级毛片| 免费看十八禁软件| 国产精品一区二区精品视频观看| 一二三四社区在线视频社区8| 老司机福利观看| 国产亚洲精品一区二区www | 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 大香蕉久久网| 在线av久久热| 国产1区2区3区精品| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 免费人妻精品一区二区三区视频| 一级毛片精品| 在线观看人妻少妇| 美女主播在线视频| 国产成+人综合+亚洲专区| 美女午夜性视频免费| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 热re99久久国产66热| 精品亚洲成a人片在线观看| 国产有黄有色有爽视频| 99香蕉大伊视频| 午夜两性在线视频| 国产欧美亚洲国产| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 国产99久久九九免费精品| 97在线人人人人妻| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 午夜成年电影在线免费观看| 久久久久久久大尺度免费视频| 桃红色精品国产亚洲av| 国产精品一区二区精品视频观看| 两性夫妻黄色片| 亚洲国产成人一精品久久久| 视频在线观看一区二区三区| 丝袜在线中文字幕| 精品一区二区三区四区五区乱码| 亚洲专区中文字幕在线| 久久久久视频综合| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 中文字幕色久视频| 国产精品久久久人人做人人爽| 可以免费在线观看a视频的电影网站| av欧美777| 大码成人一级视频| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 他把我摸到了高潮在线观看 | 精品第一国产精品| 女性生殖器流出的白浆| 欧美久久黑人一区二区| a级片在线免费高清观看视频| 青青草视频在线视频观看| 午夜免费观看性视频| 久久综合国产亚洲精品| 国产欧美日韩一区二区三 | 欧美国产精品va在线观看不卡| 亚洲人成77777在线视频| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 亚洲国产日韩一区二区| 中文字幕高清在线视频| 日本黄色日本黄色录像| 久久99热这里只频精品6学生| 性高湖久久久久久久久免费观看| 色视频在线一区二区三区| 国产精品久久久人人做人人爽| 国产成人av激情在线播放| 人妻 亚洲 视频| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 男女无遮挡免费网站观看| 亚洲综合色网址| 欧美精品亚洲一区二区| 日韩三级视频一区二区三区| 黄色毛片三级朝国网站| 免费观看av网站的网址| 国产亚洲精品一区二区www | 在线永久观看黄色视频| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 国产主播在线观看一区二区| www.熟女人妻精品国产| 国产91精品成人一区二区三区 | 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 久久久久久久久免费视频了| 精品少妇黑人巨大在线播放| 人人澡人人妻人| 美女高潮到喷水免费观看| 我要看黄色一级片免费的| 日本黄色日本黄色录像| 老司机深夜福利视频在线观看 | 美国免费a级毛片| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 亚洲欧美一区二区三区久久| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 亚洲精品一二三| 中文字幕av电影在线播放| 久久天堂一区二区三区四区| 少妇的丰满在线观看| 韩国精品一区二区三区| 免费不卡黄色视频| 国产又色又爽无遮挡免| 十八禁人妻一区二区| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 亚洲中文字幕日韩| 999精品在线视频| 性色av乱码一区二区三区2| av在线播放精品| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 这个男人来自地球电影免费观看| 成人影院久久| 男人爽女人下面视频在线观看| 亚洲精品国产精品久久久不卡| svipshipincom国产片| 男人舔女人的私密视频| 欧美日韩福利视频一区二区| 性色av一级| 久久精品国产亚洲av高清一级| 国产免费一区二区三区四区乱码| 亚洲第一青青草原| 亚洲精品国产色婷婷电影| 精品亚洲成a人片在线观看| 久久免费观看电影| 99久久99久久久精品蜜桃| 久久久久久久国产电影| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 欧美黑人欧美精品刺激| 久久这里只有精品19| 不卡一级毛片| 黄色视频,在线免费观看| 欧美少妇被猛烈插入视频| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 精品国产乱码久久久久久小说| 999精品在线视频| 黄频高清免费视频| 真人做人爱边吃奶动态| 性高湖久久久久久久久免费观看| 久久ye,这里只有精品| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 亚洲av国产av综合av卡| 国产人伦9x9x在线观看| 搡老岳熟女国产| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 十八禁高潮呻吟视频| 国产成人精品久久二区二区91| 色视频在线一区二区三区| 两个人免费观看高清视频| 少妇人妻久久综合中文| 亚洲 国产 在线| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 欧美性长视频在线观看| 国产免费福利视频在线观看| 午夜91福利影院| 男女边摸边吃奶| 午夜两性在线视频| 制服诱惑二区| 成人国产一区最新在线观看| 欧美国产精品一级二级三级| 亚洲,欧美精品.| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 蜜桃国产av成人99| 99久久国产精品久久久| 热99久久久久精品小说推荐| 国产精品一区二区在线不卡| 香蕉丝袜av| 婷婷成人精品国产| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| h视频一区二区三区| 欧美另类一区| 欧美黄色片欧美黄色片| 窝窝影院91人妻| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| xxxhd国产人妻xxx| 国产福利在线免费观看视频| 国产精品免费视频内射| 桃花免费在线播放| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 99久久综合免费| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 国产伦人伦偷精品视频| 国产成人欧美| 国产激情久久老熟女| 国产精品久久久人人做人人爽| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 久久久久视频综合| 国产精品二区激情视频| 下体分泌物呈黄色| 青草久久国产| 精品视频人人做人人爽| 国产免费视频播放在线视频| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 成人av一区二区三区在线看 | 亚洲国产看品久久| 久久午夜综合久久蜜桃| 日本a在线网址| 国产精品1区2区在线观看. | 日韩制服丝袜自拍偷拍| 欧美大码av| 十八禁网站免费在线| 亚洲国产精品成人久久小说| 久久精品亚洲av国产电影网| 青春草视频在线免费观看| 久久ye,这里只有精品| 欧美xxⅹ黑人| 一二三四在线观看免费中文在| 首页视频小说图片口味搜索| 国产免费av片在线观看野外av| 国产99久久九九免费精品| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 高清欧美精品videossex| 99精品久久久久人妻精品| 亚洲精品一区蜜桃| 午夜免费鲁丝| 久久中文字幕一级| 老熟妇仑乱视频hdxx| 亚洲av男天堂| 黄色视频不卡| 国产精品一二三区在线看| 亚洲五月婷婷丁香| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 久久久久久久久免费视频了| av网站免费在线观看视频| 一区二区三区激情视频| 久久久国产一区二区| 中文字幕人妻丝袜一区二区|