叉車(chē)的發(fā)展概述及前景展望*

陳佩珊 李思奇 周嘉欣 吳林旭

北華航天工業(yè)學(xué)院電子與控制工程學(xué)院 廊坊 065000

0 引言

隨著我國(guó)工業(yè)的發(fā)展，企業(yè)對(duì)搬運(yùn)貨物的需求日益增大，叉車(chē)因其具有對(duì)貨物進(jìn)行裝卸、堆垛以及短距離運(yùn)輸?shù)忍攸c(diǎn)，逐漸成為貨物運(yùn)輸中的重要環(huán)節(jié)。隨著叉車(chē)開(kāi)始應(yīng)用于不同的場(chǎng)地以及國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)的提高，其種類(lèi)逐漸增多，技術(shù)也逐漸發(fā)展起來(lái)，驅(qū)動(dòng)方式從手動(dòng)到內(nèi)燃和電驅(qū)動(dòng)；控制由手動(dòng)到自動(dòng)再到現(xiàn)在的智能控制。隨著市場(chǎng)需求的不同以及技術(shù)的迭代，叉車(chē)逐漸向鋰電化、系列化、定制化、智能化、無(wú)人化發(fā)展[1]。

在自動(dòng)化、智能化、環(huán)?；漠a(chǎn)業(yè)背景下，叉車(chē)行業(yè)也在高質(zhì)量發(fā)展中，其構(gòu)建的需求導(dǎo)向型研發(fā)體系根據(jù)市場(chǎng)及客戶(hù)需求研發(fā)出新的車(chē)型。綜合考慮各項(xiàng)指標(biāo)，采用新工藝，堅(jiān)持獨(dú)立自主的創(chuàng)新和對(duì)技術(shù)指標(biāo)的深層挖掘，使新產(chǎn)品向精細(xì)化管理轉(zhuǎn)型升級(jí)。從傳統(tǒng)制造到智能現(xiàn)代化，國(guó)家積極鼓勵(lì)創(chuàng)新，對(duì)于叉車(chē)的人性化、節(jié)能化、智能化等技術(shù)都是抓住新能源和智能化新興領(lǐng)域的發(fā)展機(jī)遇，向智能物流、云智能管理等核心技術(shù)靠攏、融合。像油改電如氫燃料電池牽引車(chē)、自動(dòng)化與智能控制、新能源等技術(shù)的趨勢(shì)優(yōu)勢(shì)正在脫穎而出[2]。本文以現(xiàn)有的叉車(chē)技術(shù)為基準(zhǔn)進(jìn)行分析、比較、總結(jié)，并展望叉車(chē)未來(lái)的發(fā)展。

1 國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀

1.1 國(guó)外發(fā)展現(xiàn)狀

在20世紀(jì)20年代，美國(guó)的公司生產(chǎn)出第一輛液壓升降叉車(chē)，K型電動(dòng)貨車(chē)叉車(chē)，之后德國(guó)也研制出第一個(gè)生產(chǎn)堆高機(jī)，美國(guó)在隨后研發(fā)了第一款液壓升降系統(tǒng)。在20世紀(jì)30年代，海斯特公司生產(chǎn)出了第一代有貨叉的跨腿式叉車(chē)和有電纜葫蘆系統(tǒng)的BT型叉車(chē)，隨后Rudolf公司研發(fā)出了第一款柴油發(fā)電機(jī)，日本公司也緊隨其后生產(chǎn)了日本第一輛電動(dòng)叉車(chē)。在20世紀(jì)40年代，英國(guó)寶獅公司也崛起，生產(chǎn)出了歐洲第一輛電動(dòng)三輪叉車(chē)，隨后瑞典也加入叉車(chē)研發(fā)的行列。在之后的幾十年里，德國(guó)、意大利相繼研發(fā)了不同類(lèi)型的叉車(chē)，加入到了叉車(chē)研發(fā)的行列，并且各個(gè)國(guó)家在不斷地創(chuàng)新研發(fā)，各種類(lèi)型性能的叉車(chē)相繼問(wèn)世[3]。

1.2 國(guó)內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀

在20世紀(jì)50年代末，我國(guó)第一臺(tái)電動(dòng)叉車(chē)和內(nèi)燃叉車(chē)在遼寧誕生，標(biāo)志著我國(guó)叉車(chē)行業(yè)的起步。目前，我國(guó)各類(lèi)叉車(chē)批量生產(chǎn)的企業(yè)，除了滿(mǎn)足現(xiàn)在國(guó)內(nèi)的市場(chǎng)需求外，還有部分出口國(guó)外，占有部分海外市場(chǎng)。目前，國(guó)內(nèi)的叉車(chē)品牌包括國(guó)產(chǎn)品牌、進(jìn)口品牌和合資品牌。其中，國(guó)產(chǎn)品牌有合力、杭叉、龍工、柳工等；進(jìn)口品牌有林德（德國(guó)）、三菱（日本）、豐田（日本）等；合資品牌有TCM（安徽）、斗山、小松等。近些年，越來(lái)越多的世界排名前列的叉車(chē)品牌在中國(guó)開(kāi)辟市場(chǎng)，如此刻見(jiàn)我國(guó)叉車(chē)市場(chǎng)擁有很大的潛力[4]。

在工業(yè)生產(chǎn)中，叉車(chē)已應(yīng)用到很多領(lǐng)域，叉車(chē)技術(shù)在未來(lái)的發(fā)展中會(huì)逐漸向更加環(huán)?；?、智能化、系列專(zhuān)業(yè)化等進(jìn)行精細(xì)化轉(zhuǎn)變，并在性能上得到更大發(fā)展。

1）安全性

隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，特種設(shè)備行業(yè)得到了充分發(fā)展，場(chǎng)內(nèi)專(zhuān)用機(jī)動(dòng)車(chē)輛的使用更加普及，然而隨著其應(yīng)用的廣泛，在使用過(guò)程中頻現(xiàn)安全問(wèn)題。

最常見(jiàn)的問(wèn)題就是叉車(chē)擋貨架的設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)、拆除、焊補(bǔ)和銹蝕等問(wèn)題，解決這些問(wèn)題的方案有2個(gè)：一是對(duì)叉車(chē)資料的核查，二是對(duì)其外觀的檢查[5]。

最容易出現(xiàn)重大事故的安全問(wèn)題就是失去平衡。以重式叉車(chē)為例說(shuō)明叉車(chē)的安全特性[6]，叉車(chē)失去平衡的主要因素有超重、超高、偏載、超載等，為了避免這些情況的發(fā)生要特別注意叉車(chē)規(guī)格的各個(gè)額定標(biāo)量，使用者一定要在這些要求內(nèi)進(jìn)行規(guī)范操作。

2）節(jié)能環(huán)保性

節(jié)約資源、保護(hù)環(huán)境是產(chǎn)業(yè)持續(xù)發(fā)展中的重要環(huán)節(jié)，故高技術(shù)水平、高附加值、低污染、低排放成為生產(chǎn)叉車(chē)的新標(biāo)準(zhǔn)。然而就環(huán)保性而言，電動(dòng)叉車(chē)要比內(nèi)燃叉車(chē)環(huán)保得多，現(xiàn)在多是通過(guò)對(duì)內(nèi)燃型叉車(chē)的改進(jìn)來(lái)發(fā)揮出內(nèi)燃叉車(chē)的其他特性，而內(nèi)燃叉車(chē)造成的污染主要有噪聲污染和空氣污染。

解決噪聲污染需對(duì)內(nèi)燃叉車(chē)噪聲污染進(jìn)行分析，綜合考慮可得出噪聲污染[7]主要來(lái)自發(fā)動(dòng)機(jī)噪聲、燃燒噪聲、機(jī)械噪聲、進(jìn)排氣噪聲、液壓系統(tǒng)噪聲、傳動(dòng)系統(tǒng)噪聲、輪胎噪聲[8]等，解決方案也不盡相同。

解決空氣污染問(wèn)題可通過(guò)對(duì)叉車(chē)柴油機(jī)的改進(jìn)和優(yōu)化[9]，既保證了柴油機(jī)動(dòng)力控制需要，又確保其廢氣滿(mǎn)足國(guó)家的環(huán)保規(guī)定。另外，也可通過(guò)研究發(fā)動(dòng)機(jī)的工作情況、進(jìn)排氣以及燃油系統(tǒng)工作情況、觸媒轉(zhuǎn)換器是否中毒等提出解決方案[10]。若要根本解決可從燃料上進(jìn)行改進(jìn)[11]，以根治內(nèi)燃叉車(chē)造成空氣污染的問(wèn)題。

而混合動(dòng)力叉車(chē)[12]則很好地改進(jìn)了內(nèi)燃叉車(chē)的污染和電動(dòng)叉車(chē)動(dòng)力不足的問(wèn)題，并融合了這2類(lèi)叉車(chē)的優(yōu)勢(shì)，使叉車(chē)性能更加完善，技術(shù)更加成熟。

國(guó)內(nèi)某集團(tuán)進(jìn)行創(chuàng)新改革，將技術(shù)中心向綠色節(jié)能、智能工業(yè)車(chē)輛以及集成智能物流系統(tǒng)的方向發(fā)展；林德公司則對(duì)為解決環(huán)保問(wèn)題而提出的能源解決方案進(jìn)行了分析，即能源技術(shù)的迭代愈發(fā)提速，新能源應(yīng)用的行業(yè)也愈發(fā)的廣泛，且在降低成本方面也有顯著成效；BYD公司生產(chǎn)的新能源叉車(chē)，充電效率高且無(wú)噪聲。

3）智能性

隨著科技的進(jìn)步，工業(yè)場(chǎng)景越來(lái)越多樣化，對(duì)智能化要求也越來(lái)越高，叉車(chē)開(kāi)始向智能化發(fā)展，電動(dòng)智能叉車(chē)[13]已成功研發(fā)，工人只需在安全區(qū)域進(jìn)行遙控即可進(jìn)行控制。

就叉車(chē)的行走方式和轉(zhuǎn)彎半徑而言，AGV叉車(chē)開(kāi)始崛起，制造商現(xiàn)已將自然導(dǎo)航和激光導(dǎo)航等技術(shù)應(yīng)用于叉車(chē)上。若要對(duì)AGV叉車(chē)進(jìn)行優(yōu)化[14]，可從激光引導(dǎo)原理、軌跡跟蹤算法、控制電路的改造、軟件設(shè)計(jì)等方面出發(fā)實(shí)驗(yàn)分析AGV叉車(chē)，對(duì)其進(jìn)行改造，使其實(shí)現(xiàn)行走、轉(zhuǎn)向、提升等功能的優(yōu)化控制。國(guó)內(nèi)一款A(yù)GV叉車(chē)以及窄巷道三向叉車(chē)極好地填補(bǔ)了狹小的空間內(nèi)搬運(yùn)重型貨物的空白[15]。目前國(guó)內(nèi)某公司的5G實(shí)驗(yàn)室正在用高清的攝像頭來(lái)替代激光導(dǎo)航，以便降低成本，實(shí)現(xiàn)真正的視覺(jué)導(dǎo)航。另外，還有一種是將叉車(chē)和視覺(jué)導(dǎo)航進(jìn)行智能化結(jié)合[16]，根據(jù)叉車(chē)的工作環(huán)境設(shè)計(jì)出一種基于跟蹤器的特征邊緣直線的跟蹤方法和區(qū)域跟蹤的叉車(chē)視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)。該系統(tǒng)以路徑邊緣和貨架邊緣作為跟蹤目標(biāo)進(jìn)行探索和研究，使叉車(chē)能像人腦一樣自動(dòng)導(dǎo)航，實(shí)現(xiàn)在叉車(chē)運(yùn)行環(huán)境中基于視覺(jué)導(dǎo)航的自主運(yùn)行。

為解決叉車(chē)轉(zhuǎn)彎半徑大的缺點(diǎn)，現(xiàn)將AGV叉車(chē)結(jié)合麥克納姆輪（簡(jiǎn)稱(chēng)麥輪）實(shí)現(xiàn)零轉(zhuǎn)彎半徑的特點(diǎn)[17]。然而，對(duì)AGV叉車(chē)傾斜畸變進(jìn)行校正也是一個(gè)問(wèn)題，可通過(guò)根據(jù)導(dǎo)引色帶進(jìn)行動(dòng)態(tài)傾斜標(biāo)定的方法[18]解決此難題，該方法的測(cè)量精度高，可精確感知車(chē)體托盤(pán)距離，控制系統(tǒng)的魯棒性、實(shí)時(shí)性較好，對(duì)提高單目視覺(jué)自動(dòng)導(dǎo)引叉車(chē)視覺(jué)導(dǎo)引精度及叉車(chē)對(duì)接托盤(pán)過(guò)程中實(shí)時(shí)測(cè)距具有實(shí)用價(jià)值。

隨著機(jī)器人的普及，文獻(xiàn)[19]設(shè)計(jì)了具備行走、貨叉、尋跡等功能的慧魚(yú)模型叉車(chē)智能機(jī)器人。履帶式搬運(yùn)叉車(chē)機(jī)器人可通過(guò)模糊化機(jī)器人與障礙物之間的距離建立模糊規(guī)則，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的模糊避障控制[20]。

為了跟上無(wú)人化的步伐，文獻(xiàn)[21]設(shè)計(jì)了一款基于Arduino無(wú)人叉車(chē)，可通過(guò)連接藍(lán)牙與Android手機(jī)通信。若之后再將設(shè)計(jì)的控制界面，引入視覺(jué)系統(tǒng)，監(jiān)控運(yùn)行，會(huì)使操控更便捷。將激光叉車(chē)[22]一類(lèi)的無(wú)人駕駛叉車(chē)引入無(wú)人倉(cāng)儲(chǔ)空間，既可提高無(wú)人倉(cāng)儲(chǔ)空間的使用率、生產(chǎn)效率和產(chǎn)業(yè)物流的管理水平，又使整個(gè)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)得以?xún)?yōu)化。如比亞迪叉車(chē)中的藍(lán)蟻MINI系列，可應(yīng)用到所有無(wú)人化的場(chǎng)景中，其打造的整體解決方案具有差異化和獨(dú)特性[23]。同時(shí)，大數(shù)據(jù)分析和云計(jì)算能為用戶(hù)帶來(lái)更多的價(jià)值點(diǎn)，工業(yè)自動(dòng)化已成為當(dāng)前不可逆的趨勢(shì)。

表1 各類(lèi)叉車(chē)性能比較

4）故障診斷

為了解決叉車(chē)無(wú)人智能化后會(huì)出現(xiàn)的故障問(wèn)題，有一種內(nèi)燃叉車(chē)的故障診斷方式[24]，其主要是基于專(zhuān)家系統(tǒng)的內(nèi)燃叉車(chē)故障診斷方法和故障樹(shù)分析的內(nèi)燃叉車(chē)故障診斷專(zhuān)家系統(tǒng)。

經(jīng)過(guò)智能優(yōu)化后，電動(dòng)叉車(chē)線控轉(zhuǎn)向（SBW）系統(tǒng)取代轉(zhuǎn)向盤(pán)和轉(zhuǎn)向輪之間的機(jī)械連接裝置用電子方式連接，雖便于與其他系統(tǒng)集成、統(tǒng)一協(xié)調(diào)控制，但該系統(tǒng)可能會(huì)毫無(wú)預(yù)警地發(fā)生故障[25]。為了解決這一故障，建立了解析模型，但解析模型過(guò)于復(fù)雜且精度較差，會(huì)使魯棒性問(wèn)題更加棘手。因此，采用不基于解析模型的故障診斷方法的分析，即基于信號(hào)、知識(shí)、離散事件的方法，并基于其所建立的線控轉(zhuǎn)向叉車(chē)模型，以及其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成、運(yùn)作原理和故障類(lèi)型，提出滑模觀測(cè)器、自適應(yīng)算法及模型參考控制器來(lái)解決電動(dòng)叉車(chē)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)傳感器的故障診斷、重構(gòu)以及容錯(cuò)控制，使對(duì)電動(dòng)叉車(chē)的故障診斷更加完備。

由此可見(jiàn)，我國(guó)叉車(chē)要想領(lǐng)跑?chē)?guó)際叉車(chē)市場(chǎng)，不但要堅(jiān)持創(chuàng)新，還要讓叉車(chē)產(chǎn)品多樣化、專(zhuān)業(yè)化和系列化，形成大規(guī)模的生產(chǎn)，并使叉車(chē)可以相互配合，解決單一化問(wèn)題，才能提高中國(guó)叉車(chē)產(chǎn)業(yè)抗風(fēng)險(xiǎn)的能力。然而，中小企業(yè)無(wú)法像大型企業(yè)一樣進(jìn)行系列化生產(chǎn)，需要進(jìn)行升級(jí)，注重質(zhì)量，向精細(xì)化、差異化發(fā)展。

2 根據(jù)叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)方式分類(lèi)

叉車(chē)的分類(lèi)方式有很多種：按照叉車(chē)的結(jié)構(gòu)類(lèi)型與特點(diǎn)、叉車(chē)可插起的質(zhì)量、叉車(chē)的運(yùn)動(dòng)方式等，在此根據(jù)叉車(chē)的驅(qū)動(dòng)方式進(jìn)行分類(lèi)[26]。

2.1 手動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式

手動(dòng)式叉車(chē)是一種高起升裝卸和短距離運(yùn)輸兩用車(chē)，由于不產(chǎn)生火花和電磁場(chǎng)。特別適用于汽車(chē)裝卸及車(chē)間、倉(cāng)庫(kù)、碼頭、車(chē)站、貨場(chǎng)等地的易燃、易爆和禁火物品的裝卸運(yùn)輸以及一些距離短、寬度窄的空間，如小型超市的貨架等，該叉車(chē)具有升降平衡、轉(zhuǎn)動(dòng)靈活、操作方便等特點(diǎn)。由于需要人力進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，所以相對(duì)于內(nèi)燃機(jī)和電驅(qū)動(dòng)的叉車(chē)相比，叉車(chē)的運(yùn)輸量較少，效率較低，且費(fèi)時(shí)費(fèi)力。

各國(guó)學(xué)者對(duì)于鄉(xiāng)村旅游的起源地是在歐洲四國(guó)(英國(guó)、法國(guó)、西班牙、意大利)，還是法國(guó)或英國(guó)之間有不同爭(zhēng)論[2]，法國(guó)較早出現(xiàn)鄉(xiāng)村住宿、農(nóng)家生活體驗(yàn)、休閑接待等旅游活動(dòng)，大多數(shù)學(xué)者都認(rèn)同法國(guó)是鄉(xiāng)村旅游的起源地與成熟地[3]332-342。關(guān)于鄉(xiāng)村旅游的概念，學(xué)界目前仍未取得一致結(jié)論，但鄉(xiāng)村旅游具備兩個(gè)基本特征：一是當(dāng)?shù)剞r(nóng)民參與鄉(xiāng)村旅游的發(fā)展；二是利用鄉(xiāng)村基礎(chǔ)設(shè)施和遺產(chǎn)資源作為住宿設(shè)施和景點(diǎn)[4]，即具有“鄉(xiāng)村性”，這一說(shuō)法是被普遍接受的。

2.2 液壓驅(qū)動(dòng)方式

液壓驅(qū)動(dòng)車(chē)常用人力驅(qū)動(dòng)液壓系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)托盤(pán)貨物的起升和下降動(dòng)作，并由人力拉動(dòng)完成搬運(yùn)作業(yè)的機(jī)械設(shè)備。手動(dòng)液壓車(chē)具有較大的承載能力，是用于短距離搬運(yùn)重物的工具之一，由人力驅(qū)動(dòng)液壓系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)貨物的起升和下降動(dòng)作，并由人力拉動(dòng)完成搬運(yùn)作業(yè)。全電動(dòng)液壓車(chē)貨物上升和下降原理與半電動(dòng)液壓車(chē)相同，不同之處在于全電動(dòng)液壓車(chē)所有作業(yè)均采用電力制系統(tǒng)，無(wú)須人力操作，是較省時(shí)省力的一款搬運(yùn)工具，廣泛應(yīng)用于物流、倉(cāng)庫(kù)、商場(chǎng)、車(chē)間、學(xué)校、機(jī)場(chǎng)等[27]。

2.3 內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)方式

內(nèi)燃叉車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)的能源主要采用柴油，有些也用汽油、液化石油氣或天然氣。因此，底盤(pán)低且質(zhì)量大，穩(wěn)定性極好，轉(zhuǎn)向性較低，相對(duì)于其他驅(qū)動(dòng)的叉車(chē)較笨重。由于承載能力、驅(qū)動(dòng)性和續(xù)航能力很高，故多用于戶(hù)外的大型運(yùn)輸場(chǎng)所的運(yùn)輸任務(wù)。但是，該驅(qū)動(dòng)型叉車(chē)存在較大空氣污染和噪聲污染，所以比其他驅(qū)動(dòng)型的叉車(chē)污染程度較嚴(yán)重[28]。

2.4 電驅(qū)動(dòng)方式

目前，多數(shù)叉車(chē)采用電驅(qū)動(dòng)的方式，多以蓄電池為能源為發(fā)動(dòng)機(jī)供能?，F(xiàn)在電動(dòng)叉車(chē)的承載能力和驅(qū)動(dòng)性能都有所提高，但因?yàn)樾枰铍姵剡M(jìn)行供電，所以續(xù)航能力有待改進(jìn)，穩(wěn)定性能稍遜于內(nèi)燃機(jī)叉車(chē)。文獻(xiàn)[29]提出了一種以交流驅(qū)動(dòng)的叉車(chē)驅(qū)動(dòng)技術(shù)，它采用矢量控制交流異步電機(jī)的驅(qū)動(dòng)技術(shù)，電機(jī)的結(jié)構(gòu)非常穩(wěn)定且簡(jiǎn)單，在操作時(shí)有較強(qiáng)的可控性。比亞迪生產(chǎn)新能源叉車(chē)，其核心技術(shù)優(yōu)勢(shì)是電池技術(shù)。

即使現(xiàn)有的電動(dòng)叉車(chē)已較完善，但仍有欠缺的方面，如文獻(xiàn)[30]中提到的特種叉車(chē)（即冷庫(kù)叉車(chē)），由于其場(chǎng)地的特殊性，對(duì)于電池、材料、硬件設(shè)備等有特殊的要求，電動(dòng)防爆叉車(chē)的電動(dòng)防爆叉車(chē)技術(shù)等。

3 關(guān)于叉車(chē)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)[31]

1）JB/T 2391－2017《500～10 000 kg乘駕式平衡重式叉車(chē)》規(guī)定了額定起重量為500～10 000 kg乘駕式平衡重式叉車(chē)的基本參數(shù)、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、隨行文件、運(yùn)輸和貯存等，適用于控制方式為乘駕式額定起重量為500～10 000 kg的平衡重式叉車(chē)，步駕式平衡重式叉車(chē)可參照?qǐng)?zhí)行。

2）JB/T 3244－2005《蓄電池前移式叉車(chē)》規(guī)定了額定起重量為500～5 000 kg蓄電池前移式叉車(chē)的基本參數(shù)、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、運(yùn)輸、貯存和質(zhì)量保證期。

3）JB/T3299－2012《手動(dòng)插腿式液壓叉車(chē)》規(guī)定了手動(dòng)插腿式液壓叉車(chē)的基本參數(shù)、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存。

4）JB/T 3340－2005《插腿式叉車(chē)》規(guī)定了額定起重量為500～3 000 kg蓄電池插腿式叉車(chē)的基本參數(shù)、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、運(yùn)輸、貯存和質(zhì)量保證期。

5）JB/T 9012－2011《側(cè)面式叉車(chē)》規(guī)定了側(cè)面式叉車(chē)的型號(hào)、基本參數(shù)、技術(shù)要求和試驗(yàn)方法，適合額定起重量為10 t以下（含10 t）的側(cè)面式叉車(chē)。

4 叉車(chē)的發(fā)展趨勢(shì)

近年來(lái)，叉車(chē)業(yè)發(fā)展迅速，隨著應(yīng)用范圍的廣泛，搬運(yùn)貨物的多樣，各式各樣的叉車(chē)應(yīng)運(yùn)而生，且更加注重叉車(chē)外觀的多元化、操作的安全性、人機(jī)效應(yīng)、人的感官效應(yīng)如操作時(shí)的舒適度等。電動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)叉車(chē)、防爆叉車(chē)、集裝箱堆高機(jī)、越野叉車(chē)等中高端的產(chǎn)品也是高技術(shù)含量和高附加值的代表，滿(mǎn)足客戶(hù)的個(gè)性化需求，也會(huì)是未來(lái)的一大發(fā)展趨勢(shì)。

4.1 5G與叉車(chē)結(jié)合

隨著中國(guó)5G時(shí)代的到來(lái)，叉車(chē)又走向智能化邁進(jìn)了一大步，有一種基于5G的剪叉車(chē)無(wú)線遙控裝置[32]，如果將此新型技術(shù)與電動(dòng)智能叉車(chē)有機(jī)結(jié)合在一起，可使叉車(chē)實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛；若再和AGV叉車(chē)進(jìn)行結(jié)合，使用者只需在安全區(qū)域內(nèi)對(duì)叉車(chē)發(fā)出指令，叉車(chē)就能實(shí)現(xiàn)全程自動(dòng)化。

4.2 叉車(chē)與無(wú)人倉(cāng)儲(chǔ)結(jié)合

隨著信息化時(shí)代的到來(lái)，無(wú)人智能倉(cāng)儲(chǔ)逐步發(fā)展起來(lái)，而這一技術(shù)將會(huì)成為未來(lái)物流設(shè)備發(fā)展的主流理念。但是，無(wú)人倉(cāng)儲(chǔ)的子系統(tǒng)和技術(shù)尚存在問(wèn)題，像人機(jī)協(xié)同技術(shù)[33]、集群處理、設(shè)備和系統(tǒng)的異常響應(yīng)等都需要處理[34]。5G與AGV叉車(chē)的結(jié)合[35]構(gòu)成了云叉車(chē)，推動(dòng)了物流倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化、智能化建設(shè)，將AGV運(yùn)用到叉車(chē)，成立AMS自動(dòng)化管理系統(tǒng)、AGV的硬件設(shè)備和管理系統(tǒng)（NDC），構(gòu)建起全流程的物流管理體系，實(shí)現(xiàn)對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)貨物的動(dòng)態(tài)監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)了物流運(yùn)輸?shù)目勺匪莼?、可視化管理。我?guó)內(nèi)的叉裝機(jī)是基于裝載機(jī)和大噸位叉車(chē)演化合并后的產(chǎn)物，若對(duì)叉裝機(jī)也進(jìn)行云叉車(chē)式處理，無(wú)人倉(cāng)儲(chǔ)的搬運(yùn)量則會(huì)成倍的增加?？梢?jiàn)，5G物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的應(yīng)用實(shí)現(xiàn)了整個(gè)物流的信息化、透明化，智能化。

4.3 叉車(chē)與視覺(jué)結(jié)合

5G無(wú)人智能叉車(chē)與視覺(jué)的結(jié)合，可以更好地應(yīng)用于各大工作環(huán)境，5G加上視覺(jué)再配合上邊緣計(jì)算形成互補(bǔ)，輔助了無(wú)人駕駛，使整體的智能化提高[36]。

由于現(xiàn)有的磁條導(dǎo)航、激光導(dǎo)航都有一定局限性，而視覺(jué)導(dǎo)航是通過(guò)動(dòng)態(tài)規(guī)劃路線的方式，減少了項(xiàng)目在實(shí)施的過(guò)程中遇到的一些問(wèn)題，故視覺(jué)導(dǎo)航是未來(lái)導(dǎo)航的發(fā)展趨勢(shì)。

5 結(jié)論

目前，智能制造已經(jīng)成為全球新一輪產(chǎn)業(yè)競(jìng)爭(zhēng)的制高點(diǎn)，為新工業(yè)革命提供了關(guān)鍵的支撐并為深化互聯(lián)網(wǎng)+先進(jìn)制造奠定了夯實(shí)的基礎(chǔ)，相信通過(guò)智能制造會(huì)領(lǐng)導(dǎo)個(gè)大產(chǎn)業(yè)向高質(zhì)量發(fā)展前進(jìn)。根據(jù)市場(chǎng)的發(fā)展趨勢(shì)，叉車(chē)在未來(lái)會(huì)變得更加智能化、新能源化、小型化，并且無(wú)人化、智能化會(huì)更加成熟，推動(dòng)該技術(shù)領(lǐng)域更快地發(fā)展，造福社會(huì)。