• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    大型圓柱殼體裝配平臺測量系統(tǒng)的誤差標(biāo)定方法

    2021-11-27 02:20:18黃維邵吳金波
    機(jī)械與電子 2021年11期
    關(guān)鍵詞:柔度導(dǎo)軌殼體

    黃維邵,吳金波

    (華中科技大學(xué)船舶與海洋工程學(xué)院,湖北 武漢 430074)

    0 引言

    大尺寸精密測量技術(shù)已在船舶、航空和高鐵等眾多工業(yè)領(lǐng)域發(fā)揮著重要的作用[1]。大型圓柱殼體尺寸龐大、結(jié)構(gòu)外形復(fù)雜,在其裝配過程中需要通過大尺寸測量系統(tǒng)對殼體任意位置的內(nèi)徑尺寸、板厚、焊縫間隙和板壁差值等數(shù)據(jù)進(jìn)行在線測量,以保證裝配的精度。當(dāng)前,龍門式測量機(jī)和全站儀都是常用于大型殼體測量的設(shè)備[2]。而對于本文研究的裝配平臺,需實(shí)時調(diào)整圓柱殼體形狀,龍門式測量機(jī)由于其自身尺寸結(jié)構(gòu)以及平臺裝配環(huán)境限制,無法滿足在裝配過程中對殼體尺寸在線測量的需求;而全站儀僅能實(shí)現(xiàn)單點(diǎn)測量,無法滿足裝配過程中對殼體焊縫間隙進(jìn)行掃描測量的需求,效率較低。

    為滿足大型圓柱殼體裝配平臺在裝配過程中對殼體尺寸數(shù)據(jù)進(jìn)行在線測量的需求,提高測量的效率和精度,本文設(shè)計(jì)了一種適用于該平臺的測量系統(tǒng)。

    同時,為了獲取準(zhǔn)確的殼體內(nèi)徑、板厚、焊縫間隙和板壁差值等尺寸數(shù)據(jù),測量系統(tǒng)需滿足以下要求:首先,測量機(jī)構(gòu)末端傳感器的激光發(fā)射點(diǎn)在其基坐標(biāo)系下的空間位置精度需滿足測量需求;其次,測量前需獲得大型圓柱殼體實(shí)際圓心和測量系統(tǒng)基坐標(biāo)系原點(diǎn)間的圓心位置誤差。針對第1個要求,本文對測量機(jī)構(gòu)展開了誤差標(biāo)定工作:

    a.由于硬件加工和安裝誤差,測量機(jī)構(gòu)運(yùn)行過程中的幾何參數(shù)往往和理論值有偏差,稱為幾何參數(shù)誤差。

    b.為適應(yīng)裝配平臺的測量需求,設(shè)計(jì)的測量機(jī)構(gòu)的尺寸較大,故機(jī)械臂在沿立柱軸向平移以及自身伸縮運(yùn)動過程中,因自重引起的機(jī)構(gòu)柔性變形誤差也不可忽略。

    依據(jù)上述2點(diǎn),本文建立了測量機(jī)構(gòu)的誤差標(biāo)定模型,通過激光跟蹤儀測量出機(jī)械臂末端的實(shí)際位置,辨識和計(jì)算出誤差參數(shù),并對誤差進(jìn)行補(bǔ)償,最終提高了測量機(jī)構(gòu)末端測量點(diǎn)的定位精度。

    1 大型圓柱殼體裝配平臺及測量系統(tǒng)

    隨著信息技術(shù)的不斷發(fā)展,工業(yè)生產(chǎn)制造開始向自動化智能化的方向發(fā)展[3]。圓柱類大型殼體的裝配一直是工業(yè)生產(chǎn)制造過程的難點(diǎn),其對接質(zhì)量和效率直接影響到整體生產(chǎn)成本和周期[4]。因此,對圓柱殼體的裝配進(jìn)行研究,將信息化和自動化制造模式引入其生產(chǎn)制造中,提高制造的精度和效率,已成為行業(yè)的發(fā)展趨勢。

    本文所研究的大型圓柱殼體裝配平臺如圖1所示。通過自動化調(diào)整系統(tǒng)在殼體拼裝階段根據(jù)測量機(jī)構(gòu)反饋的數(shù)據(jù)可實(shí)現(xiàn)殼體尺寸的周向調(diào)整、頂推調(diào)整和徑向調(diào)整,實(shí)現(xiàn)對殼體圓度、垂直度以及殼體間對接縱縫的調(diào)節(jié)。

    圖1 裝配平臺 圖2 測量系統(tǒng)

    測量系統(tǒng)工作時,通過圖2中的升降電機(jī)驅(qū)動絲桿,控制機(jī)械臂的升降運(yùn)動,完成殼體高度方向上的掃描測量。圖3中旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動齒輪組控制機(jī)械臂在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn),完成殼體的環(huán)向掃描。測量機(jī)構(gòu)的伸縮機(jī)械臂由固定的基礎(chǔ)導(dǎo)軌和可移動的一級導(dǎo)軌、二級導(dǎo)軌組成,如圖4所示。機(jī)械臂伸出時,電機(jī)驅(qū)動絲桿推動一級導(dǎo)軌向外滑動,使1號滑輪和1號同步帶動作,拉動二級導(dǎo)軌同步伸出;反之,機(jī)械臂縮回時,絲桿帶動一級導(dǎo)軌縮回,2號滑輪和2號同步帶動作,拉動二級導(dǎo)軌同步縮回。因此,測量機(jī)構(gòu)可被認(rèn)為是具有旋轉(zhuǎn)、升降和伸縮功能的三自由度機(jī)器人。測量機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)角度通過安裝在大齒輪上的編碼器測得;升降高度由伺服電機(jī)編碼器得到;而機(jī)械臂的伸長量則通過安裝在導(dǎo)軌上的磁柵尺測得。測量機(jī)構(gòu)末端測量點(diǎn)的位置為點(diǎn)激光位移傳感器激光發(fā)射點(diǎn)的位置。

    圖3 旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)

    圖4 伸縮機(jī)械臂側(cè)視圖

    2 誤差標(biāo)定

    2.1 運(yùn)動學(xué)建模

    機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)誤差標(biāo)定分為建模、誤差測量、參數(shù)辨識和誤差補(bǔ)償4個步驟[5]。

    首先建立測量機(jī)構(gòu)的名義運(yùn)動學(xué)模型,如圖5所示。

    圖5 D-H坐標(biāo)系

    本文以測量機(jī)構(gòu)底座絲桿中心為原點(diǎn)建立基座參考坐標(biāo)系{O0x0y0z0},以旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中心為原點(diǎn)建立升降機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的坐標(biāo)系{O1x1y1z1}和{O2x2y2z2},以伸縮機(jī)械臂末端點(diǎn)激光位移傳感器的激光發(fā)射點(diǎn)為原點(diǎn)建立機(jī)構(gòu)末端坐標(biāo)系{O3x3y3z3}。由圖5可知,θ2為x1軸到x2軸繞z1軸旋轉(zhuǎn)的角度,逆時針轉(zhuǎn)動為正,故本文中旋轉(zhuǎn)角度θ2為負(fù)值。旋轉(zhuǎn)角度0°位置和-90°位置,如圖5所示。

    本文采用修正D-H模型進(jìn)行建模[6],修正D-H參數(shù)如表1所示,d1為機(jī)械臂高度;θ2為機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)角度;d3為機(jī)械臂的總長度。

    在確定測量機(jī)構(gòu)的修正D-H參數(shù)后,即可通過式(1)得到相鄰連桿坐標(biāo)系間的齊次變換矩陣為

    (1)

    其中,px=aicosθi,py=aisinθi,pz=di,nx=cosθicosβi-sinθisinαisinβi,ny=sinθicosβi+cosθisinαisinβi,nz=-cosαisinβi,ox=-cosαisinθi,oy=cosαicosθi,oz=sinαi,ax=cosθisinβi+sinαisinθicosβi,ay=sinθisinβi-sinαicosθicosβi,az=cosαicosβi。

    (3)

    (4)

    機(jī)構(gòu)末端相對于基座參考坐標(biāo)系的位姿變換矩陣可由3個相鄰連桿坐標(biāo)系依次相乘得到[7],即測量機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)模型為

    (6)

    (7)

    2.2 幾何誤差建模

    從上述運(yùn)動學(xué)模型可知,機(jī)構(gòu)末端位置為機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)參數(shù)的多元函數(shù)。假設(shè)幾何參數(shù)誤差足夠小,則對機(jī)構(gòu)末端的位置進(jìn)行全微分,可近似得到機(jī)構(gòu)末端的幾何參數(shù)誤差模型為

    Δpδ=JδΔq

    (8)

    Δpδ為幾何參數(shù)誤差引起的末端位置誤差;Jδ為誤差系數(shù)矩陣;Δq為幾何參數(shù)誤差矩陣。

    進(jìn)行冗余性分析后[8],即可得到幾何參數(shù)誤差模型為

    (9)

    (10)

    Δq′=[Δθ1Δa1Δα1Δβ1Δα2Δd3]T

    (11)

    Jδθ1=[-d30 0]T

    (12)

    Jδa1=[cosθ20 -sinθ2]T

    (13)

    Jδα1=[0 -d3cosθ20]T

    (14)

    Jδβ1=[0 -d3sinθ20]T

    (15)

    Jδα2=[0 -d30]T

    (16)

    Jδd3=[0 0 1]T

    (17)

    2.3 柔性誤差建模

    圖6 測量機(jī)構(gòu)柔性示意圖

    (18)

    m1、m2和m3分別為基礎(chǔ)導(dǎo)軌、一級導(dǎo)軌和二級導(dǎo)軌的質(zhì)量;L1、L2和L3分別為基礎(chǔ)導(dǎo)軌、一級導(dǎo)軌和二級導(dǎo)軌長度,如圖4所示。

    設(shè)立柱柔度為C1,則角Δγ1與彎矩τ之間的關(guān)系為

    Δγ1=C1τ

    (19)

    機(jī)械臂升降運(yùn)動時,立柱有效長度的改變導(dǎo)致其柔度的變化。同時,如圖5所示,立柱由4根導(dǎo)向桿組成,機(jī)械臂繞立柱旋轉(zhuǎn)過程中4根導(dǎo)向桿的受力方向改變,也會導(dǎo)致其整體柔度C1的變化。故升降和旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂,都會導(dǎo)致角Δγ1的改變。因此,其柔度是關(guān)于機(jī)械臂高度d1和旋轉(zhuǎn)角度θ2的函數(shù),即

    C1=f1(d1,θ2)

    (20)

    而由材料力學(xué)的相關(guān)知識可知,當(dāng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)角度固定時,立柱柔度可寫為與立柱高度相關(guān)的線性函數(shù)[9],即

    C1=k1d1

    (21)

    k1為與立柱材料和橫截面尺寸相關(guān)的固定參數(shù)。所以,當(dāng)旋轉(zhuǎn)角度θ2固定時,角Δγ1與彎矩τ之間的關(guān)系為

    Δγ1=k1·(d1τ)

    (22)

    (23)

    由于幾何參數(shù)誤差、立柱和機(jī)械臂彎曲導(dǎo)致的末端位置誤差滿足線性疊加關(guān)系[10-11],則根據(jù)幾何關(guān)系可以得出彎曲偏移角Δγ1和Δγ3帶來的末端位置誤差為

    (24)

    (25)

    cΔγ1為cosΔγ1;sΔγ1為sinΔγ1;sΔγ3為sinΔγ3;cθ2為cosθ2;sθ2為sinθ2。由于偏移角很小,所以cosΔγ1≈1,sinΔγ1≈Δγ1,cosΔγ3≈1,sinΔγ3≈Δγ3,故可將式(25)線性化處理為

    (26)

    因此,測量機(jī)構(gòu)統(tǒng)一的誤差標(biāo)定模型為

    Δp=JΔx

    (27)

    (28)

    JC1=[-d1sinθ2d1cosθ2-d3]T

    (29)

    JC3=[0 0 -d3]T

    (30)

    2.4 誤差測量、參數(shù)辨識及補(bǔ)償

    本文采用激光跟蹤儀對測量機(jī)構(gòu)末端測量點(diǎn)的實(shí)際位置進(jìn)行測量,測得的位置坐標(biāo)pa=[paxpaypaz]T,并結(jié)合式(7)的名義運(yùn)動學(xué)模型,得到測量機(jī)構(gòu)末端測量點(diǎn)的位置誤差。

    將式(10)~式(17)代入式(9),系統(tǒng)幾何參數(shù)誤差模型為

    (31)

    基于式(31)可知,當(dāng)機(jī)械臂轉(zhuǎn)角θ2和長度d3固定時,改變高度d1,幾何參數(shù)誤差造成的末端位置誤差并不會發(fā)生變化。而由式(26)可知,當(dāng)機(jī)械臂長度d3不變時,改變高度d1,機(jī)械臂彎曲角Δγ3產(chǎn)生的末端位置誤差也保持不變。因此,結(jié)合統(tǒng)一誤差標(biāo)定模型(27)和式(22)所示的立柱彎曲角Δγ1可知,當(dāng)機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)角度θ2和長度d3固定時,升高或降低機(jī)械臂引起的末端位置誤差的變化是由立柱彎曲角Δγ1的改變導(dǎo)致的。

    基于上述結(jié)論,使用控制變量法,即可通過如下步驟對測量系統(tǒng)的立柱柔度參數(shù)、幾何參數(shù)誤差和機(jī)械臂彎曲偏移角進(jìn)行辨識和計(jì)算。

    首先,劃分機(jī)械臂的工作空間。將工作范圍在0~-90.00°的機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)角度θ2分為θ21、θ22、θ23、θ24、θ25和θ26,共6組;將工作范圍在467~1 867 mm的機(jī)械臂高度d1分為d11、d12、d13、d14、d15、d16、d17和d18,共8組;將工作范圍在3 275.00~3 875.00 mm的機(jī)械臂長度d3分為d31、d32、d33和d34,共4組。固定機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)角度θ2和長度d3分別為θ21和d34,測得8組機(jī)械臂高度所對應(yīng)的末端位置誤差,根據(jù)式(27)建立8組誤差方程,即

    (32)

    Δpz141、Δpz142、Δpz143、Δpz144、Δpz145、Δpz146、Δpz147和Δpz148是高度為d11、d12、d13、d14、d15、d16、d17和d18時對應(yīng)的Z方向的末端位置誤差;Δpδz14為旋轉(zhuǎn)角度θ21和長度d34下由幾何參數(shù)誤差引起的Z方向的末端位置誤差;k11為轉(zhuǎn)角θ21對應(yīng)的立柱柔度參數(shù);τ4和Δγ34分別為長度d34時的彎矩和機(jī)械臂彎曲角。建立誤差方程后,對式(32)兩兩作差,消去幾何參數(shù)誤差和彎曲角Δγ34導(dǎo)致的末端誤差,則可計(jì)算出旋轉(zhuǎn)角度為θ21時的立柱柔度參數(shù)k11,即

    (33)

    而后旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂至θ22、θ23、θ24、θ25和θ26,重復(fù)上述操作,即可計(jì)算出6組旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)的立柱柔度參數(shù)k11、k12、k13、k14、k15和k16。通過三次樣條插值法[12],即可確定整個0~-90.00°工作空間內(nèi)的立柱柔度參數(shù)k1。至此,完成柔度參數(shù)k1的計(jì)算共使用了6組旋轉(zhuǎn)角度和8組高度下對應(yīng)的48組數(shù)據(jù)。

    在得到立柱柔度參數(shù)k1后,結(jié)合式(27),則幾何參數(shù)誤差和機(jī)械臂彎曲導(dǎo)致的末端位置誤差Δp′為

    Δp′=Δp-JC1k1d1τ

    (34)

    基于上述48組數(shù)據(jù),采用迭代最小二乘法[13],即可對幾何參數(shù)誤差和機(jī)械臂長度為d34時的機(jī)械臂彎曲偏移角Δγ34進(jìn)行辨識,辨識算法為:

    (35)

    (36)

    (37)

    最后,在得到立柱柔度參數(shù)k1和幾何參數(shù)誤差后,固定機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)角度和高度分別為θ25和d18,依次伸長機(jī)械臂至d31、d32和d33,即可得到3組伸長量的機(jī)械臂彎曲偏移角Δγ3s,s=1,2,3,即

    (38)

    Δpz5s8是機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)角度、高度和長度分別為θ25、d18和d3s時Z方向的末端位置誤差;Δpδz5s為旋轉(zhuǎn)角度θ25和長度d3s下由幾何參數(shù)誤差引起的Z方向的末端位置誤差;τ是長度為d3s時的彎矩。同理,經(jīng)三次樣條插值即可得到機(jī)械臂不同伸長狀態(tài)下由自身柔度導(dǎo)致的偏移角Δγ3。綜上所述,完成測量機(jī)構(gòu)幾何參數(shù)誤差及柔性誤差的標(biāo)定工作,共需測得51組數(shù)據(jù)。

    (39)

    3 驗(yàn)證和結(jié)論

    為證明上述誤差標(biāo)定算法的有效性,選取Leica高精度激光追蹤儀ATS600為第3方測量儀器,以其測量數(shù)據(jù)作為標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)定和驗(yàn)證。由于激光追蹤儀默認(rèn)的工作坐標(biāo)系是以其激光出射點(diǎn)為原點(diǎn)的坐標(biāo)系,因此,試驗(yàn)開始之前要將測量機(jī)構(gòu)基坐標(biāo)系設(shè)置為激光跟蹤儀的工作坐標(biāo)系。激光跟蹤儀獲取測量機(jī)構(gòu)基坐標(biāo)系軸線數(shù)據(jù)后,使用附帶的Spatial Analyzer軟件即可擬合出測量機(jī)構(gòu)的基坐標(biāo)系,并將其作為工作坐標(biāo)系[14]。

    實(shí)驗(yàn)時機(jī)械臂參數(shù)如表2和表3所示。

    表2 機(jī)械臂導(dǎo)軌長度

    表3 機(jī)械臂質(zhì)量

    根據(jù)2.4節(jié)中的誤差標(biāo)定方法,并結(jié)合測量機(jī)構(gòu)實(shí)驗(yàn)現(xiàn)場的工作區(qū)間大小、現(xiàn)場試驗(yàn)條件和靶標(biāo)位置,選取的51組測量點(diǎn)如圖7所示。其中,機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)角度θ21、θ22、θ23、θ24、θ25和θ26分別為-4.24°、-5.24°、-34.10°、-35.10°、-63.90°和-64.90°;機(jī)械臂高度d11、d12、d13、d14、d15、d16、d17和d18分別為467 mm、667 mm、867 mm、1 067 mm、1 267 mm、1 467 mm、1 667 mm和1 867 mm;機(jī)械臂長度d31、d32、d33和d34分別為3 275.00 mm、3 475.00 mm、3 675.00 mm和3 875.00 mm。立柱柔度參數(shù)k1的計(jì)算結(jié)果如表4所示。

    圖7 測量點(diǎn)位置

    表4 立柱柔度參數(shù)計(jì)算結(jié)果

    由于θ21和θ22、θ23和θ24、θ25和θ26的角度值較為接近,為方便計(jì)算,選取θ21、θ24和θ263個點(diǎn)進(jìn)行三次樣條插值,可得到不同工作空間內(nèi)的立柱柔度參數(shù)k1取值情況如下所述:

    當(dāng)θ2∈(-90.00°,-64.90°)時,取值為

    k1=(0.234 5-0.001 600(θ2+90.00))×10-12

    (40)

    當(dāng)θ2∈(-64.90°,-35.10°)時,取值為

    k1=(0.194 5-0.001 800(θ2+64.90))×10-12

    (41)

    當(dāng)θ2∈(-35.10°,0)時,取值為

    k1=(0.175 2+0.001 100(θ2+35.10)-

    0.000 100 0(θ2+35.10)2×10-12

    (42)

    在計(jì)算出不同旋轉(zhuǎn)角度的k1后,即可通過式(34)~式(37)對幾何參數(shù)誤差和偏移角Δγ34進(jìn)行辨識,結(jié)果分別如表5和表6所示。

    表5 幾何參數(shù)誤差辨識結(jié)果

    在確定整個工作空間內(nèi)的vk1和幾何參數(shù)誤差后,通過式(38)計(jì)算出機(jī)械臂長度分別為d31、d32和d33時對應(yīng)的機(jī)械臂偏移角,計(jì)算結(jié)果如表6所示。

    表6 機(jī)械臂彎曲角Δγ3

    同理,經(jīng)三次樣條插值,得到機(jī)械臂伸長量區(qū)間內(nèi)偏移角Δγ3的取值情況如下所述:

    (43)

    (44)

    (45)

    得到測量系統(tǒng)的幾何參數(shù)誤差Δq′、立柱柔度參數(shù)k1和機(jī)械臂彎曲偏移角度Δγ3后,即可通過式(39)對上述誤差進(jìn)行補(bǔ)償。為了驗(yàn)證誤差補(bǔ)償?shù)男Ч?,以?46)為誤差指標(biāo)重新在工作區(qū)間內(nèi)隨機(jī)選取5個測量點(diǎn)進(jìn)行驗(yàn)證,可得測量機(jī)構(gòu)誤差補(bǔ)償前后對比如圖8所示。

    圖8 補(bǔ)償前后誤差對比

    (46)

    由圖8可知,補(bǔ)償后測量系統(tǒng)末端測量點(diǎn)的定位精度提高至2 mm以內(nèi),證明了誤差標(biāo)定算法的有效性。

    4 結(jié)束語

    本文設(shè)計(jì)了一種適用于大型殼體的尺寸測量系統(tǒng),分析了系統(tǒng)的誤差來源。為保證測量系統(tǒng)末端測量點(diǎn)的定位精度,綜合考慮了幾何參數(shù)誤差和柔性誤差的影響,提出了誤差標(biāo)定方法,并通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了標(biāo)定算法的有效性。

    猜你喜歡
    柔度導(dǎo)軌殼體
    棒與導(dǎo)軌問題分類例析
    減速頂殼體潤滑裝置的研制與構(gòu)想
    電梯導(dǎo)軌支架檢驗(yàn)探討
    汽車變速箱殼體零件自動化生產(chǎn)線
    一種電動車傳動機(jī)構(gòu)
    基于模態(tài)柔度矩陣識別結(jié)構(gòu)損傷方法研究
    基于柔度比優(yōu)化設(shè)計(jì)杠桿式柔性鉸鏈放大機(jī)構(gòu)
    油泵殼體的沖壓工藝及模具設(shè)計(jì)
    TH型干燥筒殼體的焊接
    焊接(2016年2期)2016-02-27 13:01:22
    導(dǎo)軌減摩涂層“暴聚”問題分析及改進(jìn)
    校园春色视频在线观看| 级片在线观看| 美女 人体艺术 gogo| 90打野战视频偷拍视频| 啦啦啦 在线观看视频| 精品国内亚洲2022精品成人| 午夜老司机福利片| 51午夜福利影视在线观看| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 日韩大尺度精品在线看网址| 色精品久久人妻99蜜桃| 99国产极品粉嫩在线观看| 啦啦啦 在线观看视频| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 精品一区二区三区av网在线观看| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 亚洲专区国产一区二区| 日日夜夜操网爽| 精品久久蜜臀av无| 大香蕉久久成人网| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 国产精品,欧美在线| 波多野结衣av一区二区av| 成人精品一区二区免费| 欧美国产日韩亚洲一区| 亚洲精品国产一区二区精华液| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 老汉色av国产亚洲站长工具| 国产在线观看jvid| 高清在线国产一区| 18禁观看日本| 欧美大码av| 亚洲人成电影免费在线| 99国产综合亚洲精品| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 日韩欧美国产在线观看| 搡老妇女老女人老熟妇| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 国产亚洲精品av在线| 成人手机av| 黑丝袜美女国产一区| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 男人舔奶头视频| 日韩欧美国产一区二区入口| 亚洲一区二区三区色噜噜| 身体一侧抽搐| 久久婷婷成人综合色麻豆| 丝袜在线中文字幕| 久久欧美精品欧美久久欧美| 999久久久精品免费观看国产| 国产免费男女视频| 99久久99久久久精品蜜桃| 色播在线永久视频| 怎么达到女性高潮| 国产激情欧美一区二区| 婷婷丁香在线五月| 视频区欧美日本亚洲| 国产一区二区激情短视频| 亚洲第一av免费看| 身体一侧抽搐| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 成人永久免费在线观看视频| 高清在线国产一区| 精品久久蜜臀av无| 成年免费大片在线观看| 91国产中文字幕| 三级毛片av免费| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 午夜福利成人在线免费观看| 中出人妻视频一区二区| 免费在线观看亚洲国产| 成人午夜高清在线视频 | 禁无遮挡网站| 国产成人影院久久av| 久久中文字幕人妻熟女| 黑丝袜美女国产一区| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 国产一区二区在线av高清观看| 男人舔女人下体高潮全视频| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆 | 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 国产99久久九九免费精品| 人人澡人人妻人| svipshipincom国产片| 国产97色在线日韩免费| 99久久精品国产亚洲精品| 日本一区二区免费在线视频| 国产av又大| 欧美成狂野欧美在线观看| 久久精品91无色码中文字幕| 丝袜美腿诱惑在线| 91成年电影在线观看| 国产三级黄色录像| av欧美777| 91麻豆精品激情在线观看国产| 丰满的人妻完整版| 草草在线视频免费看| 精品国产美女av久久久久小说| 国产一卡二卡三卡精品| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 日韩免费av在线播放| 精品国产亚洲在线| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 成熟少妇高潮喷水视频| 精品无人区乱码1区二区| 久久久国产成人免费| 最近最新免费中文字幕在线| 亚洲国产欧美一区二区综合| 亚洲黑人精品在线| 亚洲av第一区精品v没综合| 性色av乱码一区二区三区2| 亚洲av电影在线进入| 99热只有精品国产| 免费在线观看完整版高清| 国产爱豆传媒在线观看 | 淫妇啪啪啪对白视频| 国产精华一区二区三区| 最近最新中文字幕大全免费视频| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 欧美国产精品va在线观看不卡| 窝窝影院91人妻| 人人澡人人妻人| 免费观看精品视频网站| 窝窝影院91人妻| 久久久久久久久中文| 亚洲专区字幕在线| av电影中文网址| 亚洲专区字幕在线| 一本综合久久免费| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 丁香六月欧美| 日日爽夜夜爽网站| 国产成人精品久久二区二区免费| 欧美一级a爱片免费观看看 | 欧美成人免费av一区二区三区| aaaaa片日本免费| tocl精华| 桃红色精品国产亚洲av| 久久亚洲真实| 又大又爽又粗| 亚洲国产欧美一区二区综合| cao死你这个sao货| 91av网站免费观看| 老汉色av国产亚洲站长工具| 国产乱人伦免费视频| 国产成人av教育| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 变态另类丝袜制服| 国产精品爽爽va在线观看网站 | 母亲3免费完整高清在线观看| 一个人免费在线观看的高清视频| 欧美日韩乱码在线| 日日干狠狠操夜夜爽| 久久久国产成人免费| 成人三级做爰电影| 十分钟在线观看高清视频www| 精品久久蜜臀av无| 最新美女视频免费是黄的| 亚洲精品av麻豆狂野| 亚洲国产精品合色在线| 999久久久精品免费观看国产| 精品人妻1区二区| 搡老岳熟女国产| 黄色女人牲交| 亚洲激情在线av| 男人舔女人的私密视频| 亚洲色图av天堂| 中文字幕高清在线视频| 亚洲avbb在线观看| 久9热在线精品视频| 淫秽高清视频在线观看| 午夜免费观看网址| 神马国产精品三级电影在线观看 | 中文字幕人妻熟女乱码| 丝袜美腿诱惑在线| 国产精品免费一区二区三区在线| 国产爱豆传媒在线观看 | 日本一区二区免费在线视频| 一个人免费在线观看的高清视频| 亚洲美女黄片视频| 一边摸一边做爽爽视频免费| 高潮久久久久久久久久久不卡| 久久这里只有精品19| 搡老妇女老女人老熟妇| 一级片免费观看大全| 午夜福利在线观看吧| 给我免费播放毛片高清在线观看| 成人手机av| 国产亚洲欧美98| 国产久久久一区二区三区| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 久久国产亚洲av麻豆专区| 国产伦在线观看视频一区| 亚洲成人免费电影在线观看| 成人国产一区最新在线观看| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 国产野战对白在线观看| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 黄片小视频在线播放| 国产精品爽爽va在线观看网站 | 首页视频小说图片口味搜索| 国产人伦9x9x在线观看| 亚洲av中文字字幕乱码综合 | 深夜精品福利| 91av网站免费观看| 黑丝袜美女国产一区| 一区二区三区精品91| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 首页视频小说图片口味搜索| 中文字幕最新亚洲高清| 青草久久国产| 热99re8久久精品国产| 99久久精品国产亚洲精品| 国产成人啪精品午夜网站| 国产成人av激情在线播放| 日韩国内少妇激情av| 又紧又爽又黄一区二区| 大型黄色视频在线免费观看| 亚洲真实伦在线观看| 两个人免费观看高清视频| 亚洲中文av在线| 日本免费a在线| 在线观看免费日韩欧美大片| 99久久国产精品久久久| 高清毛片免费观看视频网站| 成人亚洲精品av一区二区| 黄色a级毛片大全视频| 看黄色毛片网站| 亚洲国产精品合色在线| 亚洲国产高清在线一区二区三 | 久久精品人妻少妇| 国产又色又爽无遮挡免费看| 亚洲国产精品999在线| 午夜a级毛片| 哪里可以看免费的av片| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 国产精品av久久久久免费| 欧美黑人巨大hd| 女警被强在线播放| 午夜久久久久精精品| 中文字幕高清在线视频| 久久精品91蜜桃| 老汉色∧v一级毛片| 99国产极品粉嫩在线观看| 男女午夜视频在线观看| 搡老岳熟女国产| 国产成年人精品一区二区| 久久精品成人免费网站| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 18美女黄网站色大片免费观看| 禁无遮挡网站| 中文字幕精品亚洲无线码一区 | 天堂影院成人在线观看| 狂野欧美激情性xxxx| 成人18禁在线播放| 窝窝影院91人妻| 免费无遮挡裸体视频| 韩国精品一区二区三区| 国产私拍福利视频在线观看| 黑丝袜美女国产一区| 久久精品成人免费网站| 国产亚洲欧美98| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 国内精品久久久久精免费| 看黄色毛片网站| 国产视频一区二区在线看| 国产av在哪里看| 国产欧美日韩一区二区三| 欧美午夜高清在线| 黄色视频,在线免费观看| 男女视频在线观看网站免费 | videosex国产| 母亲3免费完整高清在线观看| 亚洲成av人片免费观看| 国产97色在线日韩免费| 国产精品永久免费网站| 看片在线看免费视频| 久热爱精品视频在线9| 亚洲 国产 在线| 1024香蕉在线观看| 国产精品爽爽va在线观看网站 | 麻豆国产av国片精品| 久久久久精品国产欧美久久久| 成人欧美大片| 午夜两性在线视频| 成人三级黄色视频| 丰满的人妻完整版| 一夜夜www| 操出白浆在线播放| 久久伊人香网站| 国产精品亚洲美女久久久| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 日本免费一区二区三区高清不卡| 婷婷六月久久综合丁香| 久久精品国产亚洲av高清一级| 精品第一国产精品| 欧美亚洲日本最大视频资源| 亚洲av成人av| 人人妻人人澡人人看| 人人妻人人看人人澡| 老熟妇仑乱视频hdxx| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 看黄色毛片网站| 一本综合久久免费| 最好的美女福利视频网| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 很黄的视频免费| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 中文在线观看免费www的网站 | 欧美日韩瑟瑟在线播放| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 亚洲精品在线观看二区| 99国产综合亚洲精品| 成年免费大片在线观看| 桃红色精品国产亚洲av| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 免费观看精品视频网站| 成人特级黄色片久久久久久久| 亚洲成人精品中文字幕电影| av有码第一页| 中亚洲国语对白在线视频| 日韩欧美国产在线观看| 国产激情欧美一区二区| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 午夜福利18| 午夜免费观看网址| 成人亚洲精品一区在线观看| 人人妻人人澡人人看| 免费观看精品视频网站| 日本免费一区二区三区高清不卡| 天堂√8在线中文| 好男人在线观看高清免费视频 | 国产又色又爽无遮挡免费看| 1024手机看黄色片| 国产亚洲精品一区二区www| 香蕉av资源在线| 色播亚洲综合网| 91大片在线观看| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 美女午夜性视频免费| 99国产综合亚洲精品| 亚洲成人久久爱视频| 男女那种视频在线观看| 国产精品亚洲一级av第二区| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 18禁美女被吸乳视频| 亚洲成a人片在线一区二区| 精品久久久久久成人av| 香蕉久久夜色| 久久欧美精品欧美久久欧美| 午夜免费观看网址| 1024视频免费在线观看| 国产激情久久老熟女| 国产精品乱码一区二三区的特点| 久久欧美精品欧美久久欧美| 视频区欧美日本亚洲| 大香蕉久久成人网| 九色国产91popny在线| 国产精品免费视频内射| 一区二区日韩欧美中文字幕| 精品免费久久久久久久清纯| 国产区一区二久久| 真人做人爱边吃奶动态| 悠悠久久av| 国产精品二区激情视频| 亚洲成av人片免费观看| 精品久久久久久久久久免费视频| 国产精品亚洲一级av第二区| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 亚洲国产精品成人综合色| 精品久久久久久久久久免费视频| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 1024香蕉在线观看| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 久久久久久久久中文| 97人妻精品一区二区三区麻豆 | 中文字幕人妻丝袜一区二区| 国产成人av教育| 欧美乱码精品一区二区三区| 亚洲国产看品久久| 亚洲av第一区精品v没综合| 后天国语完整版免费观看| 国产精品一区二区免费欧美| 国产成人精品久久二区二区免费| 国产av在哪里看| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 香蕉久久夜色| 啦啦啦 在线观看视频| 成人三级做爰电影| 黄色 视频免费看| 国产高清有码在线观看视频 | 亚洲成a人片在线一区二区| 亚洲最大成人中文| 91麻豆精品激情在线观看国产| 久久久国产成人免费| 成人永久免费在线观看视频| 亚洲精品色激情综合| 国产单亲对白刺激| ponron亚洲| 国产精品 国内视频| 丁香六月欧美| 日韩欧美一区视频在线观看| 男人的好看免费观看在线视频 | 久久久久精品国产欧美久久久| 国产三级在线视频| a级毛片在线看网站| 最新美女视频免费是黄的| 黄色 视频免费看| 日本免费a在线| 亚洲av电影不卡..在线观看| 国产午夜福利久久久久久| 满18在线观看网站| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 两个人免费观看高清视频| 久久九九热精品免费| 又黄又爽又免费观看的视频| 久久久水蜜桃国产精品网| 日本三级黄在线观看| ponron亚洲| 夜夜爽天天搞| 欧美乱码精品一区二区三区| 两个人免费观看高清视频| 国产真实乱freesex| 脱女人内裤的视频| 国产成人系列免费观看| 一级片免费观看大全| netflix在线观看网站| 97人妻精品一区二区三区麻豆 | 亚洲国产精品久久男人天堂| 嫩草影视91久久| 视频在线观看一区二区三区| netflix在线观看网站| 亚洲久久久国产精品| 99久久99久久久精品蜜桃| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 俄罗斯特黄特色一大片| 国产1区2区3区精品| 日韩精品免费视频一区二区三区| 国产伦人伦偷精品视频| 国产人伦9x9x在线观看| 成人国产一区最新在线观看| 免费搜索国产男女视频| 久久青草综合色| 欧美黄色淫秽网站| 成人精品一区二区免费| 啦啦啦免费观看视频1| 在线观看免费日韩欧美大片| 国产伦在线观看视频一区| 亚洲专区中文字幕在线| av免费在线观看网站| 国产av一区二区精品久久| 两性夫妻黄色片| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 香蕉av资源在线| 黄色片一级片一级黄色片| 欧美国产精品va在线观看不卡| 欧美午夜高清在线| 国产麻豆成人av免费视频| 日本熟妇午夜| 长腿黑丝高跟| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 午夜视频精品福利| 国产高清有码在线观看视频 | 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 久久热在线av| 亚洲五月色婷婷综合| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 精品熟女少妇八av免费久了| 精品第一国产精品| av免费在线观看网站| 精华霜和精华液先用哪个| 视频区欧美日本亚洲| 后天国语完整版免费观看| 国产高清videossex| 又黄又爽又免费观看的视频| 亚洲精品一区av在线观看| 黄色视频,在线免费观看| 无人区码免费观看不卡| 亚洲 欧美一区二区三区| 老司机靠b影院| 日本精品一区二区三区蜜桃| 国产精华一区二区三区| 伦理电影免费视频| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 亚洲精品国产一区二区精华液| 18禁观看日本| 一本久久中文字幕| www日本在线高清视频| 亚洲熟妇熟女久久| 国产久久久一区二区三区| 此物有八面人人有两片| 视频在线观看一区二区三区| 欧美乱色亚洲激情| 久久久久久久午夜电影| 中文在线观看免费www的网站 | www.自偷自拍.com| 中国美女看黄片| 美国免费a级毛片| 一二三四社区在线视频社区8| 欧美另类亚洲清纯唯美| 亚洲精品在线观看二区| 午夜福利视频1000在线观看| 99国产精品一区二区三区| 国产一区二区在线av高清观看| 国产精品 欧美亚洲| 午夜免费成人在线视频| 给我免费播放毛片高清在线观看| 亚洲最大成人中文| 成人亚洲精品一区在线观看| 亚洲午夜理论影院| 一个人免费在线观看的高清视频| 看黄色毛片网站| 欧美激情极品国产一区二区三区| 黑人欧美特级aaaaaa片| 免费在线观看完整版高清| 一本精品99久久精品77| 午夜福利欧美成人| 成人三级做爰电影| 午夜免费成人在线视频| 女警被强在线播放| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 无人区码免费观看不卡| 国产爱豆传媒在线观看 | 在线观看日韩欧美| 女性被躁到高潮视频| 欧美日韩乱码在线| netflix在线观看网站| 嫩草影院精品99| 精品卡一卡二卡四卡免费| 极品教师在线免费播放| 亚洲中文日韩欧美视频| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 成人欧美大片| 成人亚洲精品一区在线观看| 欧美乱码精品一区二区三区| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 久久国产亚洲av麻豆专区| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 高潮久久久久久久久久久不卡| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 观看免费一级毛片| 日韩欧美三级三区| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 他把我摸到了高潮在线观看| 国产久久久一区二区三区| 少妇被粗大的猛进出69影院| svipshipincom国产片| 色综合亚洲欧美另类图片| 精品久久久久久久久久久久久 | 午夜福利在线观看吧| 国产亚洲av高清不卡| 丝袜人妻中文字幕| 国语自产精品视频在线第100页| 亚洲av熟女| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| av超薄肉色丝袜交足视频| 国产黄片美女视频| 嫁个100分男人电影在线观看| 不卡一级毛片| 一级作爱视频免费观看| 麻豆久久精品国产亚洲av| 男人操女人黄网站| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 两性夫妻黄色片| 中文亚洲av片在线观看爽| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 一区福利在线观看| √禁漫天堂资源中文www| 久久亚洲精品不卡| 久久伊人香网站| 午夜免费观看网址| 我的亚洲天堂| 亚洲av成人av| 久久国产亚洲av麻豆专区| 90打野战视频偷拍视频| 国产亚洲精品一区二区www| 最近最新中文字幕大全免费视频| 欧美日韩精品网址| 这个男人来自地球电影免费观看| 亚洲中文字幕日韩| 香蕉国产在线看| 麻豆久久精品国产亚洲av| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 悠悠久久av| xxxwww97欧美| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 精品欧美一区二区三区在线| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆 | 亚洲一码二码三码区别大吗| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| www.www免费av| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 男人舔女人的私密视频| e午夜精品久久久久久久| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 亚洲第一电影网av| 免费在线观看完整版高清| 成人欧美大片| 久久中文字幕人妻熟女| 不卡av一区二区三区| 99国产精品一区二区蜜桃av| 国产精品免费视频内射| 大香蕉久久成人网| 身体一侧抽搐| 很黄的视频免费| avwww免费| 国产在线精品亚洲第一网站|