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    寶鋼燒結(jié)臺(tái)車輪給脂機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用

    2021-10-21 12:42:34程明森
    冶金設(shè)備 2021年5期
    關(guān)鍵詞:輸送鏈油嘴燒結(jié)機(jī)

    程明森

    (寶山鋼鐵股份有限公司總部煉鐵廠 上海201900)

    1 前言

    隨著信息革命的不斷發(fā)展,新一輪的制造業(yè)格局引發(fā)了對(duì)未來(lái)制造模式的思考,工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)和新一代機(jī)器人作為未來(lái)智能制造的代表,對(duì)未來(lái)制造起著決定性作用[1]。近年來(lái),我國(guó)工業(yè)自動(dòng)化程度不斷提高,隨著“中國(guó)制造2025”計(jì)劃的實(shí)施以及“工業(yè)4.0”戰(zhàn)略的推進(jìn),工業(yè)機(jī)器人被越來(lái)越多地應(yīng)用于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng),尤其是鋼鐵行業(yè)[2]。

    鋼鐵廠燒結(jié)工藝生產(chǎn)過(guò)程中,需要對(duì)燒結(jié)主體設(shè)備燒結(jié)機(jī)的臺(tái)車輪進(jìn)行定期給脂作業(yè),確保車輪的良好潤(rùn)滑狀態(tài)。目前燒結(jié)產(chǎn)線通用的臺(tái)車車輪給脂方式是通過(guò)作業(yè)人員蹲守在運(yùn)轉(zhuǎn)移動(dòng)的燒結(jié)機(jī)臺(tái)車車輪旁,操作給脂槍對(duì)準(zhǔn)臺(tái)車車輪油嘴進(jìn)行依次同步注脂。人工給脂作業(yè)量大,勞動(dòng)強(qiáng)度高;同時(shí)人工加油脂作業(yè)環(huán)境差(高溫、高粉塵、煤氣區(qū)域),作業(yè)空間狹小,存在人機(jī)結(jié)合作業(yè),有安全風(fēng)險(xiǎn)。

    由于需要在線周期打油,作業(yè)時(shí)臺(tái)車車輪是運(yùn)轉(zhuǎn)的,存在人機(jī)接觸,作業(yè)人員存在一定的安全風(fēng)險(xiǎn);同時(shí),燒結(jié)機(jī)旁高溫、粉塵以及噪聲較大,打油作業(yè)勞動(dòng)強(qiáng)度非常大,燒結(jié)機(jī)臺(tái)車裝機(jī)量大,(一般600平米左右的燒結(jié)機(jī)臺(tái)車裝機(jī)量為180塊,每塊臺(tái)車4只車輪,合計(jì)800多只車輪)。因此,用工業(yè)機(jī)器人代替人工進(jìn)行給脂作業(yè)具有很大的應(yīng)用價(jià)值。

    因此,寶鋼寶山基地?zé)掕F廠3DL燒結(jié)機(jī)2019年在燒結(jié)機(jī)產(chǎn)線上采用了機(jī)器人自動(dòng)給脂系統(tǒng),該系統(tǒng)根據(jù)系統(tǒng)編碼器傳來(lái)的位置信息,將信號(hào)送給工業(yè)機(jī)器人,機(jī)器人驅(qū)動(dòng)末端手臂實(shí)現(xiàn)與臺(tái)車輪油嘴的同步移動(dòng),實(shí)現(xiàn)車輪油嘴的預(yù)清潔和給脂動(dòng)作,以此來(lái)代替人工對(duì)臺(tái)車輪進(jìn)行周期給脂。

    2 國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀

    2.1 工藝介紹

    目前,國(guó)內(nèi)外鋼鐵廠燒結(jié)礦生產(chǎn)普遍采用DL型帶式燒結(jié)機(jī),該型燒結(jié)機(jī)由頭尾星輪驅(qū)動(dòng)臺(tái)車在軌道上運(yùn)行,臺(tái)車采用四輪支持的形式在軌道上運(yùn)行,從燒結(jié)機(jī)工作面機(jī)頭位置接受礦料,經(jīng)點(diǎn)火、抽風(fēng)、燒結(jié),到達(dá)機(jī)尾將成品熱礦排走,同時(shí)臺(tái)車經(jīng)尾部星輪翻轉(zhuǎn)至非工作面軌道,然后運(yùn)行至機(jī)頭重新裝料循環(huán)。燒結(jié)機(jī)臺(tái)車結(jié)構(gòu)如圖1所示。

    圖1 燒結(jié)機(jī)臺(tái)車結(jié)構(gòu)示意圖

    考慮到運(yùn)轉(zhuǎn)環(huán)境惡劣,高溫、粉塵較多,臺(tái)車軸承及卡套容易進(jìn)灰、磨損老化,需要周期性地對(duì)臺(tái)車車輪進(jìn)行注油,改善軸承潤(rùn)滑狀況,提高車輪的壽命。

    當(dāng)前國(guó)內(nèi)外普遍的做法是人工在線注油,利用氣動(dòng)高壓油脂泵將潤(rùn)滑脂打入牛油槍,作業(yè)人員手持牛油槍蹲立在運(yùn)轉(zhuǎn)的臺(tái)車輪旁,依次對(duì)車輪軸承油嘴進(jìn)行注脂。

    2.2 應(yīng)用情況

    1960年~1970年左右,燒結(jié)機(jī)臺(tái)車車輪自動(dòng)給脂在國(guó)外已經(jīng)實(shí)際應(yīng)用,例如蘇聯(lián)烏拉爾重型機(jī)器廠、日本新日鐵設(shè)計(jì)的燒結(jié)機(jī)成套設(shè)備中已經(jīng)有臺(tái)車自動(dòng)潤(rùn)滑裝置[3]。國(guó)內(nèi)對(duì)這方面的應(yīng)用較少,最早是1985年上海寶鋼一期項(xiàng)目從日本引進(jìn)的燒結(jié)機(jī)成套設(shè)備上應(yīng)用過(guò)一種機(jī)械定位式氣動(dòng)給油脂裝置,結(jié)構(gòu)如圖2所示。

    圖2 寶鋼一期燒結(jié)機(jī)引進(jìn)自動(dòng)加油裝置

    工作原理如下:車輪觸及限位開關(guān)后,電磁閥動(dòng)作,氣缸帶動(dòng)導(dǎo)桿伸出,臺(tái)車沿軌道前行觸碰導(dǎo)桿后拖動(dòng)給脂機(jī)行走機(jī)構(gòu)同步行走。車輪繼續(xù)行走約15mm后,碰通機(jī)控閥使給脂槍頭伸出并對(duì)準(zhǔn)車輪油嘴,同時(shí)壓緊油嘴給脂。給脂以后,給脂槍頭自動(dòng)縮回,并觸碰機(jī)控閥使導(dǎo)桿縮回,脫離與輪面的接觸。同時(shí)行走機(jī)構(gòu)返回原位,接著又使導(dǎo)桿伸到下一個(gè)輪子的前面,準(zhǔn)備對(duì)下一個(gè)輪子給脂,如此連續(xù)循環(huán)完成給每個(gè)臺(tái)車輪自動(dòng)給脂的工序。

    近年來(lái),由于傳感器及電氣控制技術(shù)的改進(jìn),限位開關(guān)、機(jī)控閥等已經(jīng)被光電開關(guān)、電磁閥等替代,但車輪自動(dòng)給脂的基本原理不變,仍是利用擋塊推移定位跟蹤對(duì)車輪油嘴進(jìn)行加脂。

    此類擋桿定位式自動(dòng)加油裝置,由于現(xiàn)場(chǎng)粉塵較多,動(dòng)作頻繁,故障率較高,壽命短,自動(dòng)化程度低,與當(dāng)下“工業(yè)4.0”的智能生產(chǎn)不相匹配,不能滿足目前現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)過(guò)程的實(shí)際需求。

    3 工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)給脂裝置應(yīng)用

    工業(yè)機(jī)器人最早出現(xiàn)在上世紀(jì)60年代,在上世紀(jì)90年代得到了快速發(fā)展,并實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)業(yè)化。工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用,能夠推動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化、智能化、高效化的發(fā)展,減少對(duì)人力資源的需求,降低生產(chǎn)成本,提升生產(chǎn)效率。工業(yè)機(jī)器人作為一種先進(jìn)、高效、智能、精確可控的生產(chǎn)工具,其在制造行業(yè)中的應(yīng)用,不僅有利于提高產(chǎn)品的質(zhì)量,還能實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程的高度自動(dòng)化,是中國(guó)制造業(yè)轉(zhuǎn)型發(fā)展的關(guān)鍵舉措[4]。

    寶鋼股份公司煉鐵廠某燒結(jié)機(jī)已經(jīng)安裝了在線的工業(yè)機(jī)器人給脂裝置,該裝置采用了ABB六軸工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行臺(tái)車車輪的自動(dòng)化跟蹤給脂,在國(guó)內(nèi)外屬于首例。

    3.1 系統(tǒng)組成

    臺(tái)車輪機(jī)器人自動(dòng)給脂裝置主要包含總控制柜及PLC系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人裝置、專用車輪供脂系統(tǒng)、車輪油嘴定位系統(tǒng)等,另外還包含車輪油嘴清潔裝置、底座平臺(tái)及安全欄桿和安全光柵報(bào)警裝置及緊停裝置等。

    3.1.1 總控制柜及PLC系統(tǒng)

    總控制柜從電氣室接入380V三相交流電源,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人柜、油泵、清潔電機(jī)供電,同時(shí)接入220V作為PLC的電源。同時(shí)采用SIEMENS S1200型號(hào)PLC,利用Profibus DP通訊協(xié)議,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人加脂系統(tǒng)與中央控制室的聯(lián)系,機(jī)器人可將相關(guān)信號(hào)送入中央控制室,實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)通信及邏輯控制。HMI畫面集成了操作控制、運(yùn)行狀態(tài)顯示、運(yùn)行歷史、參數(shù)控制、報(bào)警信息等功能。

    3.1.2 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)

    采用工業(yè)機(jī)器人IRB2600,負(fù)載為20kg,工作范圍為1.65m,可實(shí)現(xiàn)6個(gè)自由度的位置移動(dòng)及伺服控制。機(jī)器人安裝了系統(tǒng)軟件RobotWare6.08之外,控制模塊選項(xiàng)有:PC Interface、Multitasking等,還有DeviceNet Master/Slave和PROFINET Device選項(xiàng)模塊用于通訊,其中與PLC通信采用Profinet協(xié)議,SoftMove和Collision Detectiont選項(xiàng)用于末端碰撞監(jiān)測(cè);Integrated Vision Interface選項(xiàng)用于視覺識(shí)別;機(jī)器人控制單元有電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、I/O單元、通信模塊等。

    3.1.3 專用車輪供脂系統(tǒng)

    專用車輪供脂系統(tǒng)由專用給脂槍、油泵站及油管、氣動(dòng)油路切斷閥等組成。油槍頭為圓筒狀中空,加油時(shí)套在車輪的油嘴上,其內(nèi)部特殊的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)可以保證油槍頭與車輪油嘴的緊密貼合。油泵將油脂從油桶中吸出,通過(guò)溢流閥設(shè)定系統(tǒng)安全壓力,利用PLC及機(jī)器人相關(guān)信號(hào)來(lái)控制氣動(dòng)油路切斷閥的通斷,并將切斷閥的狀態(tài)信息反饋給機(jī)器人和PLC,實(shí)現(xiàn)油路通斷的實(shí)時(shí)邏輯控制。

    3.1.4 車輪油嘴定位系統(tǒng)

    車輪油嘴定位系統(tǒng)由ABB集成自帶2D相機(jī)、臺(tái)車位置旋轉(zhuǎn)編碼器等組成,利用ABB控制系統(tǒng)選項(xiàng)606-1 Conveyor Tracking模塊實(shí)現(xiàn)輸送鏈跟蹤的功能。

    3.2 工作流程及原理

    3.2.1 主要應(yīng)用技術(shù)

    將專用給脂油槍安裝在六軸工業(yè)機(jī)器人手臂末端,采用輸送鏈跟蹤模塊控制機(jī)器人手臂與運(yùn)行車輪油嘴同步給脂,動(dòng)作原理流程圖如圖3所示。

    圖3 注脂系統(tǒng)工作流程圖

    3.2.2 動(dòng)作原理

    1)臺(tái)車車輪沿軌道行走至油嘴清洗系統(tǒng),觸發(fā)光電開關(guān),油嘴清潔裝置對(duì)車輪進(jìn)行跟蹤清潔,清潔結(jié)束后,等待加脂。

    2)車輪運(yùn)行至加油機(jī)器人等待位置,觸發(fā)輸送鏈跟蹤,同時(shí)相機(jī)對(duì)車輪進(jìn)行拍照,通過(guò)圖像識(shí)別精確定位車輪油嘴位置,引導(dǎo)機(jī)器人帶動(dòng)油槍與車輪油嘴同步運(yùn)行。

    3)同步過(guò)程中油槍伸出,套在車輪油嘴上,油路電磁閥導(dǎo)通,進(jìn)行加油。

    4)加油設(shè)定時(shí)間及壓力到設(shè)定值后,油路電磁閥切斷,機(jī)器人帶動(dòng)油槍回縮,并移動(dòng)至油槍待機(jī)位置,等待下一車輪到來(lái)。

    同時(shí),系統(tǒng)可根據(jù)生產(chǎn)使用實(shí)踐對(duì)加脂時(shí)間、油槍頂出深度等數(shù)據(jù)進(jìn)行設(shè)定,可以對(duì)每個(gè)車輪的給脂量進(jìn)行根據(jù)記錄,以便進(jìn)行趨勢(shì)管理。

    3.2.3 系統(tǒng)技術(shù)難點(diǎn)

    本自動(dòng)給脂系統(tǒng)利用工業(yè)機(jī)器人的輸送鏈跟蹤技術(shù),可以實(shí)現(xiàn)對(duì)車輪相對(duì)位置的跟蹤,并控制機(jī)器人手臂與運(yùn)行車輪油嘴同步移動(dòng),同時(shí)通過(guò)安裝在機(jī)器人手臂末端的專用給脂油槍來(lái)實(shí)現(xiàn)與油嘴的貼合。

    1)動(dòng)態(tài)追蹤

    目前常用的動(dòng)態(tài)追蹤方法主要以視覺圖像進(jìn)行識(shí)別,通過(guò)視覺識(shí)別算法運(yùn)算識(shí)別物料的特征點(diǎn),確定對(duì)準(zhǔn)點(diǎn)的位置,本例中所用的動(dòng)態(tài)追蹤方法是一種直線追蹤定位方法,該方法基于ABB機(jī)器人的DSQC377B追蹤模塊,物料(本例中即車輪油嘴)沿著輸送鏈方向(本例中即軌道)移動(dòng),機(jī)器人根據(jù)DSQC377B追蹤模塊反饋的信息實(shí)現(xiàn)對(duì)車輪油嘴的動(dòng)態(tài)追蹤[5],以此為基礎(chǔ)實(shí)現(xiàn)對(duì)車輪油嘴的同步,輸送鏈跟蹤原理圖如圖4所示。

    圖4 輸送鏈跟蹤原理圖

    2)專用油槍設(shè)計(jì)

    本系統(tǒng)的主要技術(shù)難點(diǎn),在于如何控制車輪給脂油槍的頂出力,保證給脂油槍頭既可以有效貼合車輪油嘴,又可以防止頂出力度過(guò)大造成機(jī)器人過(guò)扭矩報(bào)警。

    3.3 效果與趨勢(shì)

    通過(guò)增設(shè)臺(tái)車輪機(jī)器人自動(dòng)給脂裝置,解決了燒結(jié)機(jī)臺(tái)車輪加油這一環(huán)節(jié)存在的自動(dòng)化孤島問(wèn)題,提升了企業(yè)整體智能化制造水平,減少了該崗位的危險(xiǎn)因素,有利于企業(yè)實(shí)現(xiàn)安全、高效生產(chǎn)[6]。

    在鋼鐵生產(chǎn)的過(guò)程中,將工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于高溫、高粉塵、高精度等工序,不僅提高了鋼鐵生產(chǎn)的質(zhì)量和效率,還提高了鋼鐵生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化水平,對(duì)于提高整個(gè)鋼鐵企業(yè)的核心競(jìng)爭(zhēng)力具有積極的促進(jìn)作用[7]。

    該自動(dòng)化給脂項(xiàng)目安裝調(diào)試完成后,進(jìn)行了工業(yè)機(jī)器人加脂裝置的試用,燒結(jié)機(jī)機(jī)速2.3m/min,單個(gè)車輪給脂時(shí)間為7s。車輪油嘴給脂效果達(dá)到功能要求,該系統(tǒng)運(yùn)行平穩(wěn),車輪油嘴給脂成功加油率在98%以上。車輪油嘴油脂效果較好,設(shè)計(jì)功能全部實(shí)現(xiàn),各項(xiàng)指標(biāo)都比較穩(wěn)定。

    目前應(yīng)用的機(jī)器人系統(tǒng)還只能歸為重演(Playback)機(jī)器人和操縱機(jī)器人的范疇,還稱不上為智能機(jī)器人[8]。后續(xù)應(yīng)該朝著智能機(jī)器人的方向繼續(xù)努力,通過(guò)對(duì)該系統(tǒng)增設(shè)智能3D相機(jī)及AI系統(tǒng),使機(jī)器人直接通過(guò)圖像識(shí)別分析車輪油嘴的位置及車輪軸向的位置,實(shí)時(shí)跟蹤對(duì)車輪油嘴進(jìn)行加油,從而摒棄原有的輸送鏈跟蹤模塊及固有框架程序,實(shí)現(xiàn)車輪給脂的真正智能化。

    4 結(jié)論

    介紹了臺(tái)車車輪傳統(tǒng)的機(jī)械擋桿定位式加油裝置的原理,分析了其存在的缺點(diǎn),并著重研究了基于工業(yè)機(jī)器人的臺(tái)車輪自動(dòng)給脂裝置,利用輸送鏈跟蹤及專用油嘴給脂槍等技術(shù)實(shí)現(xiàn)了車輪的跟蹤給脂。提升了企業(yè)整體智能化制造水平,減少了該崗位的危險(xiǎn)因素,有利于企業(yè)實(shí)現(xiàn)安全、高效生產(chǎn)。

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