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    無人船測深系統(tǒng)在水下地形測量中的應用

    2021-09-27 03:10:56賈治平
    經緯天地 2021年4期
    關鍵詞:測區(qū)測線數(shù)據(jù)處理

    賈治平

    (山西省測繪地理信息院,山西 太原 030001)

    0.引言

    智能無人船是一套以無人船為載體,搭載GNSS、IMU、測深系統(tǒng)等設備,通過操控軟件進行航線規(guī)劃來實施水下測量的智能系統(tǒng)[1]。目前,自然資源部門為加強生態(tài)文明建設、推動河長制管理工作,在多地開展了湖泊水庫水下地形測量工作,為河道治導規(guī)劃、河道管理范圍定界等工作提供基礎數(shù)據(jù)和空間定位服務。

    水下地形測量所需采集的水下地形要素主要包括:反映水下地表特定位置的高程、等高線、連續(xù)反映水下地面或地表特定形態(tài)或地貌特征的水下地形特征線要素、航行障礙物要素及助航標志要素等,與周邊陸地地形地貌要素經基準統(tǒng)一后可完整表達固體地球表面形態(tài)。

    采用智能無人船進行水下測量,相比傳統(tǒng)的水下測量方法,具有快捷高效、投入成本少、施測精度高、外業(yè)測量安全等優(yōu)勢。本文根據(jù)智能無人船的技術特點詳細闡述其水下地形測量的技術流程,水下測量數(shù)據(jù)處理與流程化軟件研制,最后以山西某水庫為例,介紹其水下測量與數(shù)據(jù)處理流程。

    1.智能無人船水下測量技術流程

    水下測量作業(yè)流程主要包括準備工作、數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理、質量檢查等幾方面工作,根據(jù)智能無人船工作特點,其主要技術流程如下:

    (1)準備工作:制定工作方案,收集測區(qū)資料、編寫技術設計書、準備測量設備、人員培訓等;

    (2)測區(qū)踏勘,了解測區(qū)工作環(huán)境,對測區(qū)控制點點位情況進行踏勘;

    (3)基站架設(或網絡RTK)、設備聯(lián)通、按規(guī)劃測線進行測量;

    (4)數(shù)據(jù)導出,將外業(yè)采集數(shù)據(jù)應用無人船自帶數(shù)據(jù)處理軟件進行數(shù)據(jù)噪點刪除處理,導出數(shù)據(jù)后并進行數(shù)據(jù)匯總,檢查所測區(qū)域數(shù)據(jù)是否完整;

    (5)數(shù)據(jù)整理與處理,對所測數(shù)據(jù)進行合并整理、數(shù)據(jù)格式轉換等操作。如要將水下測量的WGS84坐標系大地高轉換為1985國家高程基準,需利用似大地水準面精化軟件進行轉換,則需對數(shù)據(jù)按照軟件要求格式進行編輯整理等;

    (6)DEM生產,應用GIS軟件制作DEM成果;

    (7)成果質量檢查、資料整理與成果提交。

    水下地形測量施測技術流程圖(如圖1所示):

    圖1 水下測量工藝流程

    1.1 資料收集

    資料收集主要包括:水庫或湖泊地形圖、水庫正常蓄水位、壩頂壩尾高程、豐水期水位、枯水期水位、庫容量、高程系統(tǒng)信息、測區(qū)的自然、地理、人文信息,以及與測區(qū)測量相關的資料。

    1.2 測區(qū)踏勘

    為合理確定施測方案,需對測區(qū)實地情況有必要了解,因此,進行測區(qū)踏勘也是施測前的一個必要環(huán)節(jié),一方面可以核實收集資料的準確性;另一方面可以收集缺失的資料數(shù)據(jù)。測區(qū)踏勘主要了解內容如下:

    (1)調查測區(qū)的行政區(qū)劃、人文地理、交通情況、水文氣象,以及通信等情況[2];

    (2)實地勘察測區(qū)現(xiàn)有可利用的控制點情況;

    (3)了解測區(qū)電磁場對無線電定位儀的干擾情況;

    (4)了解測區(qū)無人船工作環(huán)境,合理確定施測方案。

    1.3 測線布設

    測線布設是水下測量前期的重要工作環(huán)節(jié),測線布設過寬一方面不足以反映水下地形地貌變化;另一方面也會降低插值點精度,進而影響最后成果精度。測線布設過窄會降低工作效率[3]。因此,合理進行測線布設是保證最后測繪成果精度的一個重要因素,經綜合分析,本文采用的布設方法如下:

    (1)測區(qū)主縱線確定。根據(jù)踏勘采集到的水域范圍線,以及收集到已有的影像、DEM等資料確定水流走向、河道走向、挖槽軸線等作為測區(qū)主縱線,若這些方向難以確定,也可選測區(qū)較長邊作為測區(qū)主縱線;

    (2)主測線布設。單波束測深主測線宜垂直于主縱線方向進行布設,測深線間距可按水下地形測量成果的用途、比例尺大小、DEM精度要求等設置其間距大??;

    (3)如果測區(qū)范圍較大,可進行多作業(yè)組測量,不同作業(yè)組鄰接處應布設一條重合測深線(參照《水運工程測量規(guī)范》(JTS131-2012)8.2.6節(jié));

    (4)檢查線布設。檢查線布設宜垂直于主測線,布設條數(shù)視實際工程具體情況而定,一般檢查線布設間距不大于250m。

    1.4 水下測量外業(yè)施測

    利用單波束無人船測深系統(tǒng)進行水下地形測量,一般采用斷面法進行測量,通過在地面架設GNSS基站或利用網絡RTK測量模式,以及無人船測深系統(tǒng)實時獲取測深點的平面位置、水面高程和水深數(shù)據(jù)。

    馬克思指出,“問題就是公開的、無畏的、左右一切個人的時代聲音。問題就是時代的口號,是它表現(xiàn)自己精神狀態(tài)的最實際的呼聲”。習近平總書記也指出,“每個時代總有屬于它自己的問題,只要科學地認識、準確地把握、正確地解決這些問題,就能夠把我們的社會不斷推向前進”。講好習近平新時代中國特色社會主義思想的課程,要堅持理論聯(lián)系實際的學風,堅持問題導向,注重解答黨員干部思想上的疙瘩。要旗幟鮮明,圍繞主業(yè)主課,提出好問題、真問題、新問題、深問題,通過分析問題傳遞正能量,信息觀點與時俱進,切中黨員干部急需回應的困惑,并啟發(fā)學員們的深層思考。

    水下測量外業(yè)施測,在進入測區(qū),首先需進行庫區(qū)水域的范圍線測量,范圍線測量主要服務于測線布設:范圍線測量可采用傳統(tǒng)的RTK測量、無人船+RTK測量、大船拖無人船+RTK的方法進行測量,實際作業(yè)中可根據(jù)庫區(qū)實際情況靈活選擇測量方式。

    無人船開機航行時,需滿足一定的要求:(1)無人船航線盡量按設計線路保持勻速、直線航行,在轉彎處要緩慢轉彎;(2)在測量過程中,若遇大風天氣要立即停止作業(yè);(3)實際測線與規(guī)劃航線偏移不宜過大,一般不超過測線間距的1/4[4]。

    開始測量前,需首先將各設備進行規(guī)范連接,檢查所有的通訊接口是否正常;然后打開控制軟件,將設備與控制軟件進行通訊連接,設置定位參數(shù)、記錄參數(shù)、數(shù)據(jù)存儲位置、航線布設等,所有設置經校對無誤后即可讓無人船下水開始按規(guī)劃航線測量[5]。

    外業(yè)施測結束后,作業(yè)組需當場對測線數(shù)據(jù)的完整性進行檢查,檢查測量記錄是否完整、數(shù)據(jù)質量是否可靠,并進行數(shù)據(jù)傳輸與備份,檢查合格后方可收工進行內業(yè)數(shù)據(jù)處理。

    1.5 水深測量數(shù)據(jù)處理流程

    水深測量數(shù)據(jù)處理流程主要包括:

    (1)將采集數(shù)據(jù)導入無人船配套軟件進行數(shù)據(jù)處理,主要是進行無人船吃水改正和數(shù)據(jù)的濾波處理;

    (2)主測線與檢查線交叉點較差檢查;

    (3)將處理后數(shù)據(jù)按照“點號、經度、緯度、水底大地高”格式導出為文本文件;

    (4)坐標系統(tǒng)轉換。由于采集到的坐標數(shù)據(jù),其高程為WGS84坐標系下的大地高,需要應用大地水準面精化模型將其轉換為1985國家高程基準正常高,并將WGS84坐標系的大地坐標轉換為CGCS2000坐標系下的平面坐標;

    (5)應用GIS軟件導入坐標轉換后數(shù)據(jù),進行展點操作、構建TIN、生成DEM。需要注意的是利用展點數(shù)據(jù)構建TIN時,即不規(guī)則三角網構建,首先需要在三維GIS軟件中根據(jù)地形的起伏變化情況勾畫出地形的坡腳線,避免在地形突變的溝、坎等處出現(xiàn)不合理的三角形,此外三角形盡量以銳角為宜,不宜出現(xiàn)鈍角或小于20°的銳角。若局部區(qū)域內數(shù)據(jù)點數(shù)稀疏需要進行合理內插,目前一般的GIS軟件或CAD中也可實現(xiàn)內插操作,在本文研制的數(shù)據(jù)處理軟件中也可實現(xiàn)內插功能。

    1.6 DEM接邊處理

    要實現(xiàn)水上水下地形一體化,首先需要進行水上水下DEM融合處理,將水下測量生成的DEM成果與水域周邊的DEM成果進行無縫拼接。在拼接之前首先需統(tǒng)一DEM分辨率。在實際拼接的過程中,可能水上DEM與水下DEM接邊處會存在“縫隙”,如果縫隙較小,可以用內插的方式進行處理,如果縫隙較大,則需要對空缺部分地形進行補測,補測方法可采用地面三維激光掃描儀或其他測量方法來完成。

    1.7 成果質量檢查

    水下測量成果質量檢查是衡量測量成果能否投入應用的一個重要環(huán)節(jié),依據(jù)規(guī)范和技術設計書中規(guī)定的技術和質量要求,對成果的各質量元素所包括的檢查項進行檢查。檢查內容主要包括數(shù)據(jù)質量和文檔資料質量。

    (1)數(shù)據(jù)質量,主要包括外業(yè)觀測數(shù)據(jù)的質量和最后DEM成果質量,具體來講,涉及數(shù)據(jù)的數(shù)學基礎是否正確、選擇的測量設備是否在有效期內、儀器標稱精度是否滿足工程項目要求、測線間距和測點間距是否滿足相應規(guī)范要求、數(shù)據(jù)成果精度是否滿足技術設計和規(guī)范要求[6];

    (2)文檔資料質量,主要包括電子數(shù)據(jù)文檔和紙質文檔,主要檢查其歸檔、文件命名、數(shù)據(jù)格式的正確與否;技術文檔編寫是否全面、規(guī)范;項目成果資料是否齊全;成果圖件資料是否繪制合理規(guī)范等。

    2.水下測量自動化數(shù)據(jù)處理實現(xiàn)

    對于大型的水下測量工程項目,一般會由多個作業(yè)組同時作業(yè),使用儀器設備也會略有差異,此外大區(qū)域的水域測量有時可能會采集上百萬個測點數(shù)據(jù),因此需要對外業(yè)測量成果數(shù)據(jù)進行匯總整理、格式轉換、展點等操作,如果用人工方法,其工作量巨大,且易于出錯,本文基于AutoCAD強大的繪圖和二次開發(fā)功能,開發(fā)了水下測量自動化數(shù)據(jù)處理程序,大大減輕了人力、物力投入,有效提高了作業(yè)效率。圖2為開發(fā)的水下測量流程化數(shù)據(jù)處理軟件界面,其主要功能有:

    圖2 水下測量流程化數(shù)據(jù)處理軟件

    (1)庫區(qū)影像加載,基于影像繪制水岸線;

    (2)不同廠家測量數(shù)據(jù)成果格式編輯與整理;

    (3)不同坐標類型數(shù)據(jù)的展點功能;

    (4)數(shù)據(jù)內插功能;

    (5)數(shù)據(jù)高程點異常值過濾、重復點數(shù)據(jù)查找;

    (6)三維坐標數(shù)據(jù)展點、DTM建立和等高線繪制等;

    (7)質量檢查功能,主要包括檢核點數(shù)據(jù)自動提取和高程精度評定等。

    3.工程實例

    3.1 庫區(qū)水下測量概況

    本文以山西省某水庫水下地形測量實際項目為例,介紹單波束無人船水下測量與數(shù)據(jù)處理過程,該水庫庫區(qū)影像圖(如圖3所示):

    圖3 水庫庫區(qū)影像圖

    該水庫水下測量外業(yè)分兩個組共同完成,從2020年7月28日開始測量,至2020年8月11日測量結束,完成測量面積6.72km2。測量水下點數(shù)186034個。采用設備為華微三號單波束無人船測量系統(tǒng),施測時設備均在檢驗合格的有效期內。

    應用無人船測量系統(tǒng)施測時,導航定位系統(tǒng)聯(lián)測省級CORS站,測點間距設置為1m,測線間距設為20m;通過手動測量實測水庫邊界和水庫內水草范圍,自動航線區(qū)域共分16個區(qū)域(如圖4所示),該水庫實測航線圖(如圖5所示),生成的水下DEM成果圖(如圖6所示),從DEM成果圖中可以看出該水庫的水底地形情況,中間區(qū)域較平滑,說明該水庫水底較平坦。

    圖4 水庫自動航線分區(qū)圖

    圖5 水庫實測航線圖

    圖6 水庫水下DEM成果

    3.2 成果質量檢查

    對該水庫水下測量成果依據(jù)成果質量檢查內容和質量元素進行檢查,其中,測量精度檢查是一項最受關注的檢查內容。在對該水庫水下測量的精度檢查時,采用測深檢查線與主測深線相交處重合點的高程較差進行比對檢查,設置測深檢查線與主測深線相交處重合點間距為1m,滿足條件的檢查點數(shù)為174個點,全部參與精度評定,計算高程中誤差為±0.079m,未有超限點,各項精度指標均滿足設計書及相應規(guī)范要求。

    4.結束語

    本文以實際水下測量工程項目為例,詳細闡述了水下測量的過程,研制了水下測量自動化多功能的數(shù)據(jù)處理軟件,為水下測量工作提供了極大便利。水下測量工作不同于傳統(tǒng)的陸地測量,水下測量就像在一個黑匣子里摸索,往往給人一種不確定的感覺,其實在水下DEM與陸地DEM進行接邊時,如果接邊區(qū)域的地形符合比較好,在一定程度上可以確定水下測量成果的正確性。此外,作者認為在水上水下一體化DEM生產時,陸地部分可以采用新型的無人機載LiDAR技術進行測量,通過獲取的點云數(shù)據(jù)與無人船水下測量的測點數(shù)據(jù)進行融合,然后統(tǒng)一生成DEM效果更好,待條件成熟將在這方面做進一步試驗研究。

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