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    伽利略導(dǎo)航衛(wèi)星E1 B偽碼跟蹤技術(shù)研究

    2012-07-25 03:21:10王千喜楊曉昆翟羽佳李秋鳳
    微處理機 2012年2期
    關(guān)鍵詞:鑒相器鑒別器伽利略

    王千喜,劉 巖,楊曉昆,翟羽佳,李秋鳳,胡 強

    (中國航天科工信息技術(shù)研究院,北京100070)

    1 引言

    伽利略(Galileo)是歐洲的全球?qū)Ш较到y(tǒng),為民用用戶提供高精度有保證的全球定位服務(wù)。它可與當(dāng)前正在運營的兩個全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)GPS和GLONASS一起應(yīng)用于導(dǎo)航定位。全部部署完的伽利略系統(tǒng)包括30顆衛(wèi)星(27顆在軌運行,3顆備用),它們分別位于三個圓形的中地球軌道平面上,平面的平均軌道半長軸為29601.297公里。參考赤道平面的軌道平面傾角為56度。

    伽利略衛(wèi)星發(fā)送3種不同的CDMA信號,即E5、E6和E1,它們的載波頻率分別是1191.795MHz、1278.750MHz和1575.420MHz。E1信號的特性、BOC算法中的無模糊跟蹤鑒別器算法的參數(shù)推導(dǎo)仿真和利用此算法參數(shù)設(shè)計的伽利略接收機將在接下來的章節(jié)中被著重介紹。

    2 伽利略E1信號

    E1信號由E1-B和E1-C信號組成。如圖1所示。圖1中S1表示E1-B碼子載波a和E1-B碼子載波b分別乘以系數(shù)然后相加,S2表示E1-C碼子載波a和E1-C碼子載波b分別乘以系數(shù)然后相減。

    伽利略在E1頻點上采用BOC調(diào)制方式。BOC調(diào)制方式使Galileo的信號與GPS的L1 BPSK信號避免了相互干擾,同時有著良好的抗多徑特性。

    BOC信號的相關(guān)函數(shù)具有多個峰值,且只有中心最大峰才與相關(guān)對應(yīng)。邊峰幅值與中心幅值較接近,導(dǎo)致信號捕獲中的模糊性,并且跟蹤環(huán)路可能鎖住邊峰并產(chǎn)生跟蹤錯誤。由于BOC信號多邊峰特性,其跟蹤方案與傳統(tǒng)擴頻信號有所不同。

    圖1 E1信號調(diào)制圖

    BOC(1,1)信號的自相關(guān)函數(shù)如下[1]:

    自相關(guān)函數(shù),如圖2所示。

    圖2 BOC(1,1)信號的自相關(guān)函數(shù)圖

    對于一般信號而言,碼跟蹤環(huán)通常使用超前滯后環(huán),經(jīng)典超前滯后環(huán)的誤差鑒別公式為:

    n取1或2,D為超前支路和滯后支路之間的時間間隔。

    由于通過上式計算所得的結(jié)果對信號幅度很敏感,所以也可以考慮使用歸一化計算公式:

    歸一化鑒別器和非歸一化鑒別器圖如圖3和圖4所示。

    圖3 BOC(1,1)信號的傳統(tǒng)超前減滯后歸一化鑒別器圖

    圖4 BOC(1,1)信號的傳統(tǒng)超前減滯后沒有歸一化鑒別器圖

    從圖3和圖4中可以看出,BOC(1,1)信號的傳統(tǒng)超前減滯后鑒別器不管是歸一化還是非歸一化都存在誤鎖點。

    3 BOC的算法介紹和選用的算法參數(shù)仿真

    3.1 關(guān)于BOC的算法介紹

    目前關(guān)于BOC的算法很多,通過仿真分析得出表1。

    表1 BOC算法

    根據(jù)具體項目情況,選取相關(guān)函數(shù)處理方法中 的跟蹤鑒別器算法[2],此算法為Fante提出的自相關(guān)函數(shù)線性化算法。

    3.2 選用的算法參數(shù)仿真

    把公式(1)做進一步改進,得到:

    把公式(3)做進一步改進,得到:

    如果能夠找到合適的系數(shù)a(m)使得誤差函數(shù)具有線性變化的形式:En(τ)=ατ或者 Sn(τ)=ατ,-T1<τ<T1,α為常數(shù),2T1為相關(guān)函數(shù)最左與最右兩個峰之間的距離。把En(τ)作為例子,用最小化En(τ)和ατ之間的均方誤差的方法來計算a(m)。

    計算a(m)使得下面等式成立:

    定義如下向量:

    為了使均方誤差δ最小化,那么系數(shù)向量a要滿足如下條件:

    其中,

    這樣可以對任意選擇的n,N和D都可以計算誤差函數(shù)En(τ),因此可以推導(dǎo)出合適的參數(shù)。

    但對于在公式(4)中定義的Sn鑒別器來說,沒有簡單的方法來計算系數(shù)a(m),因此選用下面的計算式來計算a(m)。

    如果當(dāng)m=1 to N時,a(m)=1+β(m-N)/N,

    或者當(dāng)m=N+1 to 2N時,

    其中β是一個任意常數(shù),a(m)的值是對稱的。

    計算出N=4,碼間距為0.25的一組參數(shù),仿真圖如圖5和圖6所示。

    圖5 BOC(1,1)信號的超前減滯后鑒別器圖

    圖6 BOC(1,1)信號的超前減滯后鑒別器圖

    這組參數(shù)的歸一化鑒別器輸出在碼片誤差在-1到1之間沒有誤鎖點,在碼片誤差在-0.35到0.35之間近似為線性變化,在碼片誤差在-0.1到0.1之間為線性變化。

    4 接收機設(shè)計

    利用此算法參數(shù),一款伽利略接收機被設(shè)計完成,硬件器件主要包括射頻、FPGA和DSP。射頻實現(xiàn)下變頻;在FPGA中主要實現(xiàn)相關(guān)器設(shè)計;在DSP中實現(xiàn)環(huán)路濾波器設(shè)計、伽利略信號電文的解碼、偽距的產(chǎn)生和PVT解算。其中為實現(xiàn)本方法,參數(shù)在FPGA中的一個通路中實現(xiàn)18個相關(guān)器,其中16個用來合成8路延遲門鑒相器,另外2個用于反正切鑒相器。如圖7所示。

    圖7 BOC(1,1)信號跟蹤模塊結(jié)構(gòu)圖

    輸入信號為經(jīng)過AD采樣量化后的信號,它被分成兩路,一路和本地載波發(fā)生器生成的同相載波相乘,另一路和本地載波發(fā)生器生成的正交載波相乘;相乘后它們又分別與本地BOC碼和本地碼發(fā)生器產(chǎn)生的9路延遲碼相乘,并且累加一個完整的本地碼周期(4 毫秒),結(jié)果保存在 Q1,Q2,Q3,Q4,Q5,Q6,Q7,Q8,Q9,I1,I2,I3,I4,I5,I6,I7,I8,I9 中。其中的 Q1,Q2,Q3,Q4,Q6,Q7,Q8,Q9,I1,I2,I3,I4,I6,I7,I8和I9送入到合成的8路延遲門鑒相器中,合成的8路延遲門鑒相器輸出鑒相結(jié)果到碼環(huán)跟蹤濾波器中,碼環(huán)跟蹤濾波器輸出的結(jié)果反饋到本地BOC碼和本地碼發(fā)生器來控制本地BOC碼和本地碼的產(chǎn)生,實現(xiàn)碼的跟蹤。其中的Q5和I5送入到反正切鑒相器中,反正切鑒相器輸出的值送入到載波跟蹤環(huán)濾波器,然后濾波器輸出結(jié)果反饋到本地載波發(fā)生器來控制本地載波的產(chǎn)生,從而實現(xiàn)載波的跟蹤。

    為了測試接收機的性能,采用 SPIRENT STR8000信號源來測試。由于伽利略衛(wèi)星E1頻點信號最小到達地面功率為-127dBm(仰角大于10度),為了更好地驗證接收機性能,把 SPIRENT STR8000輸出信號功率設(shè)置為-128dBm,比實際伽利略衛(wèi)星E1頻點信號最小到達地面功率低。定位精度如圖8所示。從圖中可以看出大多數(shù)定位點在平面4米以內(nèi),該跟蹤方法參數(shù)可行。

    圖8 伽利略E1 B定位精度圖

    5 結(jié)束語

    利用一個多路相關(guān)器設(shè)計和合成的8路延遲門鑒別器結(jié)合應(yīng)用可以有效地去除跟蹤時由于BOC調(diào)制造成的邊峰影響,利用此方法參數(shù)設(shè)計的接收機具有很好的性能。

    [1] Julien O,C Macabiau,G Lachapelle,et al.A New UnambiguousBOC(n,n)Signal Tracking Technique[C].CDROM Proceedings of the European Navigation Conference GNSS 2004,(Rotterdam,The Netherlands,16-19 May),Session‘Signal’,12 pages.

    [2] Fante R L.Unambiguous Tracker for GPS Binary-Offset-Carrier Signals[C].Proceedings of the 59th Annual meeting of the Institute of navigation and CIGTF 22nd Guidance Test Symposium,Albuquerque,NM,2003(6):141-145.

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