• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于二維碼的相機位姿求解

    2021-08-24 10:00:46介遠航余神志
    關(guān)鍵詞:位姿二維碼邊緣

    吳 飛, 介遠航, 余神志

    (武漢理工大學(xué) 機電工程學(xué)院, 湖北 武漢 430070)

    二維碼因其信息容量大,編碼范圍廣,已被廣泛應(yīng)用于手機支付和信息查閱,極大方便了人們的生活.在定位技術(shù)領(lǐng)域,二維碼也得到了廣泛應(yīng)用[1].在定位技術(shù)中,二維碼可以很好地存儲絕對位置信息,且信息獲取簡單易用,為機器人里程計提供的后驗信息可用于修正機器人里程計數(shù)據(jù).現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于智能物流、機器人巡檢等場景,是重要的定位方式之一[2].目前研究人員針對機器人定位問題提出諸多解決方案,例如,利用慣性傳感器構(gòu)建電子地圖完成定位[3],利用二維碼實現(xiàn)機器人之間的相對定位[4].但慣性傳感器累計誤差較大,而傳統(tǒng)二維碼定位過程中,機器人相機識別二維碼的位姿通常是未知的,傳統(tǒng)二維碼定位技術(shù)為機器人提供的定位信息不能實現(xiàn)機器人的精準(zhǔn)定位.因此,在二維碼為機器人提供位置信息的基礎(chǔ)上,如果通過特征點匹配反解出相機位姿,那就可以為機器人提供更為精準(zhǔn)、全面的位置信息,包括機器人的平移量和旋轉(zhuǎn)量,進而實現(xiàn)機器人的精準(zhǔn)定位.機器人位姿求解示意圖如圖1所示.

    圖1 機器人位姿求解示意圖

    機器人在全局坐標(biāo)系下的旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移向量t定義如下:

    R=R1×R2,

    t=t1+t2,

    式中:R1和t1分別為相機坐標(biāo)系相對于二維碼坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量;R2和t2分別為機器人坐標(biāo)系相對于相機坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量.因此,利用二維碼進行相機位姿求解的方法,不僅對動態(tài)相機識別二維碼有重要的指導(dǎo)意義[5],還可以為定位問題提供一定的技術(shù)支持.

    1 標(biāo)定二維碼

    筆者選取戴爾720p HD攝像頭,對地面粘貼的二維碼進行拍攝.為了保證計算效率,定義圖像分辨率為480×640像素,同時選取二維碼標(biāo)準(zhǔn)位置進行標(biāo)定,以便下一步進行特征點匹配和位姿求解[6].標(biāo)準(zhǔn)位置定義如下:二維碼中心像素位于圖像中央,二維碼邊長為100像素,如圖2所示.此時相機位姿定義為標(biāo)準(zhǔn)位姿,所對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)矩陣為Rs,即三階單位矩陣E.用激光測距儀測量相機光心至二維碼中心距離為Zs=0.58 m,故定義平移向量ts=(0,0,0.58),此位姿下的4個特征點定義為標(biāo)準(zhǔn)位姿特征點集Ps.

    圖2 二維碼標(biāo)準(zhǔn)位置

    2 標(biāo)定相機

    無論是在三維重建還是在機器視覺應(yīng)用中,相機參數(shù)的標(biāo)定都極為重要,標(biāo)定結(jié)果的精度將直接影響獲得圖像數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性,所以做好相機標(biāo)定是進行圖像處理的基礎(chǔ)[7].相機標(biāo)定的本質(zhì)是獲得世界坐標(biāo)系下三維坐標(biāo)到圖像中像素點二維坐標(biāo)的轉(zhuǎn)化矩陣K,也稱為相機內(nèi)參矩陣.標(biāo)定相機就是求解相機內(nèi)參矩陣K中的未知量.K是一個三階矩陣,未知量有4個.K的定義如下:

    式中:fx為像素在x方向的縮放量;fy為像素在y方向的縮放量;cx為像素在x方向的平移量;cy為像素在y方向的平移量.世界坐標(biāo)系到像素坐標(biāo)系的坐標(biāo)變換關(guān)系為

    (1)

    式中:Q為世界坐標(biāo)系到相機坐標(biāo)系的變換矩陣;u、v為像素在像素坐標(biāo)系中的x、y坐標(biāo)值;x0、y0和z0為像素在世界坐標(biāo)系中的x、y、z坐標(biāo)值.

    筆者使用棋盤格和OpenCV內(nèi)置API實現(xiàn)相機標(biāo)定,棋盤格采用6個×8個角點,棋盤格邊長為24 mm,通過相機標(biāo)定可以得出內(nèi)參矩陣K.

    3 圖像預(yù)處理

    為了獲得特征點,需要對獲得的源圖像進行預(yù)處理,筆者首先利用OpenCV庫中的API算法接口對圖像進行預(yù)處理,最終獲得二維碼邊緣輪廓,以便下一步對邊緣輪廓進行特征點篩選.

    3.1 初步預(yù)處理

    初步預(yù)處理包括對圖像采用灰度轉(zhuǎn)化、圖像平滑和增強對比度.其目的如下:降低計算量[8]和顏色干擾;在保持良好邊緣的情況下,對噪聲進行消除和抑制;提高圖像對比度,使目標(biāo)區(qū)域更容易區(qū)分.初步預(yù)處理后的圖像如圖3所示.

    圖3 初步預(yù)處理后的圖像

    3.2 分組閾值分割

    通過閾值分割可以使圖像只保留二維碼像素點.傳統(tǒng)閾值分割是反復(fù)嘗試,直至得到合適的閾值.但不同的拍攝角度、光照條件使得每個圖像的最佳閾值不同,此時若仍采用傳統(tǒng)閾值分割,需進行大量的嘗試.由于本研究中的研究對象均為單色背景的二維碼圖像,隨著閾值增大,二維碼像素將逐漸顯現(xiàn),隨著閾值的繼續(xù)增大,最終趨于穩(wěn)定.故可將閾值進行分組,選擇方差最小的組為最佳組,再從最佳組中選擇最接近平均數(shù)的閾值為最佳閾值.算法步驟如下:

    1) 將[0,255]閾值分為16組,每組16個閾值,i為組數(shù),可取[0,15],j為序數(shù),可取[0,15],由此可知第i組的第j個閾值為15×i+j.

    2) 計算每個閾值所對應(yīng)的二維碼像素個數(shù),設(shè)第i組的第j個閾值的二維碼像素個數(shù)為Nij.

    3) 設(shè)第i組的像素平均值為ni,方差為σi,計算公式為

    (2)

    (3)

    4) 設(shè)最佳組的組數(shù)為m,得到

    (4)

    5)m組中距離像素平均值最小的閾值為最佳閾值.設(shè)最佳閾值為e,可得

    (5)

    綜上步驟可求出該圖像的最佳閾值為15m+e.分組閾值分割后得到的二值化圖像如圖4所示.

    圖4 分組閾值分割后的二值化圖像

    3.3 邊緣求解

    在進行圖像邊緣提取之前,采用形態(tài)學(xué)閉運算,對二維碼內(nèi)部進行黑色填充,以免在邊緣檢測時得到較多無用的輪廓信息,增加算法的計算量.圖像邊緣就是灰度值發(fā)生劇烈變化的地方,采用Canny算子可以較好地得到二維碼圖像的邊緣輪廓[9].邊緣求解后的圖像如圖5所示.

    圖5 邊緣求解后的圖像

    4 特征點集求解方法

    圖像預(yù)處理得到了二維碼邊緣輪廓.邊緣輪廓構(gòu)成的點集稱為邊緣點集合.可從邊緣點集合中通過循環(huán)遍歷等算法提取二維碼特征點.設(shè)4個二維碼特征點構(gòu)成的集合為待求位姿下特征點集T,用于與標(biāo)準(zhǔn)位姿下的特征點集Ps進行匹配,以求解位姿.

    4.1 循環(huán)遍歷算法

    傳統(tǒng)提取二維碼特征點的方法是采用霍夫直線檢測算法[10],該算法的基本原理是首先檢測出二維碼的4條邊界直線,然后求解出這些直線的交點,即特征點集T.但是由于霍夫直線檢測算法需要對圖像進行離散化處理,離散化程度較大,會造成圖像失真、邊界點的坐標(biāo)誤差變大,進而導(dǎo)致所匹配的直線較多,不能精確地獲得4條邊界直線;若離散化程度較小,會得到較為密集的離散點,降低算法的效率.同時,由于霍夫直線的篩選是采用投票制,閾值過大或過小依然會導(dǎo)致所篩選出的直線偏少或偏多,如圖6所示.最佳投票閾值的參數(shù)設(shè)置需要大量試驗,故采用霍夫直線檢測算法去提取二維碼特征點的魯棒性較差.

    圖6 霍夫直線篩選情況

    可針對二維碼特征點提出循環(huán)遍歷算法,步驟如下:通過對像素點從上到下逐行遍歷,從左到右逐列遍歷,總能找到第1個特征點,定義為T1;同理,對像素點從下到上逐行遍歷,從右到左逐列遍歷,能找到第2個特征點,定義為T2. 同時,正方形的二維碼邊緣經(jīng)過透視變換后得到的圖形是凸四邊形.由幾何關(guān)系可知,通過循環(huán)遍歷算法識別出的2個特征點正好是原二維碼對角方向的一對特征點,如圖7所示.

    圖7 特征點T1和T2位置示意圖

    4.2 最大距離算法

    通過循環(huán)遍歷算法,可以得到一對在對角方向的特征點,其坐標(biāo)分別為T1(x1,y1)和T2(x2,y2),而剩余2個特征點坐標(biāo)為T3(x3,y3)和T4(x4,y4),它們?yōu)榫嚯xT1和T2兩點間直線L的最遠點.根據(jù)已知2個特征點的坐標(biāo)分別為T1(x1,y1)和T2(x2,y2),采用式(6)可得出通過這2個特征點的直線L的方程,即

    (y2-y1)x-(x2-x1)y+x2y1-x1y2=0.

    (6)

    然后,對圖像邊緣點進行遍歷,設(shè)第i個邊緣點坐標(biāo)為Pi(Xi,Yi).遍歷到第i個邊緣點Pi時,點Pi到直線L的距離di定義如下:

    (7)

    若點Pi在L上方,則di>0;若點Pi在L下方,則di<0;若點Pi在L上,則di=0.

    di=(y2-y1)Xi-(x2-x1)Yi+x2y1-x1y2.

    (8)

    由于特征點T3和T4距離直線L最遠,所以di的最大值dmax和最小值dmin所對應(yīng)的特征點即為T3和T4.至此,可得到二維碼的特征點T3和T4.特征點集T示意圖如圖8所示.

    圖8 特征點集T示意圖

    4.3 邊緣失真優(yōu)化算法

    二維碼邊緣傾斜程度較大時,總能篩選出正確的特征點集T.但如果二維碼邊緣與圖像邊緣平行,且出現(xiàn)失真現(xiàn)象時,就會導(dǎo)致誤匹配,如圖9所示.失真現(xiàn)象是由于像素過低,導(dǎo)致二維碼邊界直線輪廓出現(xiàn)偏移.

    圖9 失真現(xiàn)象示意圖

    誤匹配現(xiàn)象如圖10所示.由于失真現(xiàn)象,通過循環(huán)遍歷算法會首先遍歷到T1的誤匹配位置,造成誤匹配.

    圖10 誤匹配現(xiàn)象示意圖

    對于邊緣失真問題,提出“像素突變”算法進行優(yōu)化,算法的基本原理是對于失真圖像進行逐行遍歷,得到每行的首個邊緣點,定義為行首邊緣點.圖11為行首邊緣點集和局部視圖.行首邊緣點構(gòu)成的集合定義為F,從上到下的第i個行首邊緣點定義為Fi,通過“像素突變”算法,首先得到5個行首邊緣點F1、F2、F3、F4和F5,如圖11a所示.為方便觀察,每個行首邊緣點均配有局部視圖,如圖11b-f所示.經(jīng)過預(yù)處理后的圖像是二值化圖像,即只有白色像素和黑色像素,邊緣輪廓為白色像素,像素值為255,設(shè)(rowi,coli)為Fi在像素坐標(biāo)系下的坐標(biāo),M[x][y]表示在像素坐標(biāo)系下坐標(biāo)為(x,y)的像素值.因此,F(xiàn)i的坐標(biāo)表示為(rowi,coli),M[rowi][coli]表示Fi的像素值.通過局部視圖可以看出,行首邊緣點Fi的像素值M[rowi][coli]=255(白色).求解特征點的方法如下:判斷下一個點像素值M[rowi][coli+1]是否突變?yōu)?(黑色),若突變?yōu)?,特征點即為上一個行首邊緣點,若不突變?yōu)?,則繼續(xù)遍歷行首邊緣點,直至突變情況的出現(xiàn).如圖11所示,F(xiàn)2、F3、F4和F5的下一個像素點均沒有發(fā)生突變,行首邊緣點F1的下一個像素突變?yōu)楹谏?,故可得特征點為點F2.

    圖11 行首邊緣點集和局部視圖

    通過“像素突變”算法的優(yōu)化,利用循環(huán)遍歷算法與最大距離算法,均能夠正確找到特征點,以證明算法的準(zhǔn)確性和可行性.圖12為特征點求解試驗中特征點提取前后對比.圖12a是8次隨機拍攝的圖像進行的特征點提取,試驗結(jié)果圖12b所示,均能正確篩選出特征點.

    圖12 特征點集求解試驗

    5 位姿求解與修正

    通過以上算法可以得到二維碼的4個特征點T1(x1,y1)、T2(x2,y2)、T3(x3,y3)和T4(x4,y4).由于特征點均位于同一個平面上,利用特征點的單應(yīng)性[11],對4個特征點進行位姿求解.平面方程定義如下:

    (x,y,z)nT+d=0.

    式中:n為平面方程的法向量;d為平面方程的常數(shù)項.

    根據(jù)式(1),進行坐標(biāo)變換得到

    T=K(RPs+t).

    代入平面方程與特征點,可得

    (9)

    式中:R為標(biāo)準(zhǔn)位姿到當(dāng)前位姿的旋轉(zhuǎn)矩陣;t為標(biāo)準(zhǔn)位姿到當(dāng)前位姿的平移向量.

    T=HPs.

    (10)

    代入求得的4個特征點,與標(biāo)準(zhǔn)位姿特征點集Ps進行匹配[12],可求解出當(dāng)前相機位姿相對于標(biāo)準(zhǔn)位姿的旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移向量t.求解位姿后,通過透視變換,可將非標(biāo)準(zhǔn)位姿二維碼進行矯正.與標(biāo)準(zhǔn)位姿二維碼對比,若定位標(biāo)志位置相同,則不必對旋轉(zhuǎn)矩陣R進行修正.若不同,則需對旋轉(zhuǎn)矩陣R進行修正.修正步驟如下:

    1) 圖13為區(qū)域定義示意圖.圖13中,標(biāo)準(zhǔn)位姿二維碼的定位標(biāo)志在區(qū)域1、2、3處.設(shè)i區(qū)域存在的黑色像素個數(shù)為bi,對于標(biāo)準(zhǔn)位姿二維碼,min(bi)=b4.

    圖13 區(qū)域定義示意圖

    2) 對于矯正后的二維碼:

    若min(bi)=b1,則矯正角angle=180°;

    若min(bi)=b2,則矯正角angle=90°;

    若min(bi)=b3,則矯正角angle=270°;

    若min(bi)=b4,則矯正角angle=0°.

    修正矩陣Rf定義如下:

    Rf=RangleR,

    (11)

    式中:Rangle為旋轉(zhuǎn)角度為angle時的旋轉(zhuǎn)矩陣.

    修正平移向量tf定義如下:

    tf=t+ts.

    (12)

    通過修正計算可以得出修正矩陣Rf和修正平移向量tf,通過Rf求解旋轉(zhuǎn)軸A和旋轉(zhuǎn)角度θ,其計算公式如下:

    A=RfA,

    (13)

    (14)

    在旋轉(zhuǎn)上,當(dāng)前相機位姿相對于二維碼中心的旋轉(zhuǎn)軸為A,旋轉(zhuǎn)角度為θ;在平移上,當(dāng)前相機位姿相對于二維碼中心的平移向量為tf.

    6 誤差分析

    為證明算法的準(zhǔn)確、有效,拍攝50張Rf與tf已知的圖像進行位姿求解,現(xiàn)對求解結(jié)果的誤差進行分析.誤差在x、y和z方向均有分布,定義總誤差為在x、y和z方向上誤差的內(nèi)積,總誤差分布曲線如圖14所示.

    圖14 總誤差分布曲線

    由圖14可知:旋轉(zhuǎn)軸總誤差約為±0.18 m;旋轉(zhuǎn)角誤差約為±2°;平移量總誤差約為±0.02 m.故該算法能夠為機器人提供較準(zhǔn)確的位姿信息,包括機器人相對于世界坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)角和平移量,可以幫助其實現(xiàn)精準(zhǔn)定位.

    7 結(jié) 論

    1) 提出一種針對二維碼的分組閾值分割算法,與傳統(tǒng)閾值分割算法相比,該算法能自動求解適合提取二維碼區(qū)域的閾值,針對不同光照、不同角度拍攝得到的二維碼圖像,均能有效地完成二維碼區(qū)域的二值化.

    2) 提出運用循環(huán)遍歷算法和最大距離算法求解特征點集,并采用像素突變優(yōu)化出現(xiàn)的失真現(xiàn)象,通過多次試驗驗證了特征點集求解方法的可行性和有效性.

    3) 提出基于二維碼的相機位姿求解算法,通過對相機和二維碼進行標(biāo)定、圖像預(yù)處理、求解特征點集、位姿求解與修正,完成相機位姿的求解.測試數(shù)據(jù)集中的誤差表明,相較于傳統(tǒng)的定位算法,提出的基于二維碼的相機位姿求解算法可以為機器人提供準(zhǔn)確的定位信息,包括機器人的旋轉(zhuǎn)量和位移量,實現(xiàn)對機器人的精準(zhǔn)定位.

    猜你喜歡
    位姿二維碼邊緣
    可以吃的二維碼
    二維碼
    童話世界(2020年32期)2020-12-18 18:15:41
    讓嚴(yán)肅的二維碼呆萌起來
    一張圖看懂邊緣計算
    基于共面直線迭代加權(quán)最小二乘的相機位姿估計
    基于CAD模型的單目六自由度位姿測量
    小型四旋翼飛行器位姿建模及其仿真
    二維碼,別想一掃了之
    基于幾何特征的快速位姿識別算法研究
    在邊緣尋找自我
    雕塑(1999年2期)1999-06-28 05:01:42
    80岁老熟妇乱子伦牲交| 91国产中文字幕| 欧美午夜高清在线| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 窝窝影院91人妻| 高清在线国产一区| 国产成人啪精品午夜网站| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 一进一出抽搐动态| 真人一进一出gif抽搐免费| 日韩高清综合在线| 一二三四社区在线视频社区8| 麻豆久久精品国产亚洲av | 国产成人欧美| 中文亚洲av片在线观看爽| 美女国产高潮福利片在线看| 国产熟女xx| 窝窝影院91人妻| 亚洲av片天天在线观看| 国产精品野战在线观看 | 高清欧美精品videossex| 亚洲在线自拍视频| 亚洲情色 制服丝袜| 法律面前人人平等表现在哪些方面| av福利片在线| 又大又爽又粗| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 精品久久久久久久毛片微露脸| 亚洲少妇的诱惑av| 午夜免费成人在线视频| 黄片播放在线免费| 69精品国产乱码久久久| 久久精品影院6| 超碰97精品在线观看| 国产高清videossex| 啪啪无遮挡十八禁网站| 波多野结衣av一区二区av| 国产成人精品久久二区二区免费| 91av网站免费观看| 欧美一区二区精品小视频在线| 免费av中文字幕在线| 久久精品91无色码中文字幕| 天天影视国产精品| 亚洲av成人一区二区三| 波多野结衣一区麻豆| 国产精品二区激情视频| 麻豆成人av在线观看| 中出人妻视频一区二区| 男女床上黄色一级片免费看| 亚洲精品成人av观看孕妇| 亚洲情色 制服丝袜| 久久影院123| 丰满迷人的少妇在线观看| 中文字幕av电影在线播放| 久久国产亚洲av麻豆专区| 精品卡一卡二卡四卡免费| 国产激情欧美一区二区| av国产精品久久久久影院| 中文字幕高清在线视频| 一区二区三区国产精品乱码| 怎么达到女性高潮| 久久伊人香网站| 麻豆国产av国片精品| 99riav亚洲国产免费| 亚洲七黄色美女视频| 亚洲五月天丁香| 高清毛片免费观看视频网站 | 国产成人av教育| 亚洲成a人片在线一区二区| 婷婷丁香在线五月| 亚洲成国产人片在线观看| 高清av免费在线| 最近最新中文字幕大全电影3 | 成年女人毛片免费观看观看9| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 操出白浆在线播放| 少妇的丰满在线观看| 国产人伦9x9x在线观看| 91老司机精品| 亚洲av成人一区二区三| 91大片在线观看| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 操美女的视频在线观看| 久久久国产一区二区| 久久影院123| 99国产精品99久久久久| 国产乱人伦免费视频| 一二三四在线观看免费中文在| 欧美亚洲日本最大视频资源| 99国产极品粉嫩在线观看| 国产高清激情床上av| 久久亚洲精品不卡| 亚洲第一av免费看| 男女下面进入的视频免费午夜 | 亚洲精华国产精华精| a在线观看视频网站| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 最新在线观看一区二区三区| 在线av久久热| 免费不卡黄色视频| 欧美精品一区二区免费开放| 久久99一区二区三区| 18美女黄网站色大片免费观看| 后天国语完整版免费观看| 国产av又大| 亚洲免费av在线视频| 国产精品久久电影中文字幕| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 精品卡一卡二卡四卡免费| 9热在线视频观看99| 国产99白浆流出| 黄色 视频免费看| 日韩精品青青久久久久久| 91成人精品电影| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 男女床上黄色一级片免费看| 成人免费观看视频高清| 亚洲av第一区精品v没综合| 国产三级黄色录像| 亚洲国产精品合色在线| 亚洲色图综合在线观看| 国产精品久久久久成人av| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 无遮挡黄片免费观看| 久久人人精品亚洲av| 国产高清激情床上av| 啦啦啦 在线观看视频| 久久久久久久精品吃奶| 久久午夜亚洲精品久久| 成年女人毛片免费观看观看9| 看免费av毛片| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 亚洲 国产 在线| avwww免费| 亚洲中文av在线| 色精品久久人妻99蜜桃| 精品一区二区三区四区五区乱码| 99香蕉大伊视频| 日本wwww免费看| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 搡老熟女国产l中国老女人| 日韩中文字幕欧美一区二区| 村上凉子中文字幕在线| 国产精品二区激情视频| 亚洲黑人精品在线| 色婷婷av一区二区三区视频| 中文字幕最新亚洲高清| 9191精品国产免费久久| 在线国产一区二区在线| 手机成人av网站| 亚洲成人免费电影在线观看| 天天影视国产精品| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| av超薄肉色丝袜交足视频| 色婷婷av一区二区三区视频| 搡老乐熟女国产| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 亚洲片人在线观看| 天堂动漫精品| 国产免费现黄频在线看| 1024视频免费在线观看| aaaaa片日本免费| www.熟女人妻精品国产| 久99久视频精品免费| 伦理电影免费视频| 757午夜福利合集在线观看| 久久婷婷成人综合色麻豆| av视频免费观看在线观看| 俄罗斯特黄特色一大片| 久久九九热精品免费| 亚洲男人的天堂狠狠| 欧美激情 高清一区二区三区| 淫秽高清视频在线观看| 日日干狠狠操夜夜爽| 国产极品粉嫩免费观看在线| 成人18禁在线播放| 男男h啪啪无遮挡| 欧美激情久久久久久爽电影 | 99热这里只有是精品50| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 国产精品免费一区二区三区在线| 毛片一级片免费看久久久久 | 一二三四社区在线视频社区8| 亚洲av电影在线进入| 亚洲精品影视一区二区三区av| 美女高潮的动态| 丁香六月欧美| 我的老师免费观看完整版| 欧美午夜高清在线| 天美传媒精品一区二区| 美女 人体艺术 gogo| 国内精品久久久久精免费| 在线天堂最新版资源| 久久这里只有精品中国| 男女视频在线观看网站免费| 夜夜夜夜夜久久久久| 精品久久久久久久久久免费视频| 亚洲经典国产精华液单 | a级毛片a级免费在线| 久久久久国内视频| 欧美高清性xxxxhd video| 日本熟妇午夜| 亚洲精品日韩av片在线观看| 欧美黑人欧美精品刺激| 欧美性感艳星| 99精品久久久久人妻精品| 91麻豆av在线| 国产亚洲精品av在线| 国产极品精品免费视频能看的| 日韩亚洲欧美综合| 亚洲人成伊人成综合网2020| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 两个人的视频大全免费| 国产成人福利小说| 免费观看的影片在线观看| 欧美成人免费av一区二区三区| 国产精品亚洲美女久久久| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 成人毛片a级毛片在线播放| 一区福利在线观看| 久久久久久久精品吃奶| 校园春色视频在线观看| 又黄又爽又免费观看的视频| 丁香欧美五月| 深爱激情五月婷婷| 97热精品久久久久久| 亚洲不卡免费看| 黄色日韩在线| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 午夜福利视频1000在线观看| 国产精品亚洲av一区麻豆| 久久久久久久亚洲中文字幕 | 午夜福利18| 亚洲av美国av| a级毛片a级免费在线| 一个人免费在线观看电影| 97热精品久久久久久| aaaaa片日本免费| 观看免费一级毛片| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片 | 久久久久久久久久成人| 亚洲电影在线观看av| 午夜影院日韩av| 一进一出好大好爽视频| 有码 亚洲区| 啪啪无遮挡十八禁网站| 能在线免费观看的黄片| 内地一区二区视频在线| 成人欧美大片| 亚洲成av人片在线播放无| 日韩中文字幕欧美一区二区| 国产三级在线视频| 欧美黄色片欧美黄色片| 国产黄色小视频在线观看| 欧美成狂野欧美在线观看| 一级av片app| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 99久久九九国产精品国产免费| 两个人的视频大全免费| 3wmmmm亚洲av在线观看| 久久精品影院6| 免费搜索国产男女视频| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 老司机福利观看| 精品国内亚洲2022精品成人| 亚洲av五月六月丁香网| 精品人妻1区二区| 日本精品一区二区三区蜜桃| 搡老妇女老女人老熟妇| 国产欧美日韩一区二区精品| 色av中文字幕| 韩国av一区二区三区四区| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 丁香六月欧美| 欧美乱色亚洲激情| 99精品在免费线老司机午夜| 激情在线观看视频在线高清| 最新中文字幕久久久久| а√天堂www在线а√下载| 亚洲人成网站在线播| 99视频精品全部免费 在线| 五月玫瑰六月丁香| 在线免费观看不下载黄p国产 | 中文资源天堂在线| 久久精品国产自在天天线| 高清毛片免费观看视频网站| 欧美潮喷喷水| 欧美日本亚洲视频在线播放| 免费人成视频x8x8入口观看| 中文在线观看免费www的网站| 在线观看免费视频日本深夜| 欧美黑人欧美精品刺激| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 成人高潮视频无遮挡免费网站| www日本黄色视频网| 午夜福利在线观看吧| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 国产高清视频在线播放一区| 久久久久久久午夜电影| 日本黄色片子视频| 少妇熟女aⅴ在线视频| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 一级作爱视频免费观看| 少妇的逼水好多| 深夜a级毛片| 性插视频无遮挡在线免费观看| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产乱人伦免费视频| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 日韩欧美精品免费久久 | 亚洲片人在线观看| www.www免费av| 精品一区二区三区av网在线观看| 我的老师免费观看完整版| 欧美性猛交黑人性爽| 亚洲欧美精品综合久久99| 国产黄片美女视频| 精品久久国产蜜桃| 成年免费大片在线观看| 伦理电影大哥的女人| 国产主播在线观看一区二区| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| www.www免费av| 国产av麻豆久久久久久久| 日韩欧美国产一区二区入口| 亚洲av熟女| 日本一本二区三区精品| 91午夜精品亚洲一区二区三区 | 丰满人妻一区二区三区视频av| 99在线视频只有这里精品首页| 少妇的逼水好多| 久久人人精品亚洲av| 亚洲精品影视一区二区三区av| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 丁香欧美五月| 十八禁人妻一区二区| a级一级毛片免费在线观看| 国产三级在线视频| 日本a在线网址| 午夜久久久久精精品| 亚洲专区中文字幕在线| 午夜亚洲福利在线播放| 日本在线视频免费播放| 我的老师免费观看完整版| 国产精品爽爽va在线观看网站| 一级av片app| 久久香蕉精品热| 丰满乱子伦码专区| 极品教师在线视频| 亚洲第一区二区三区不卡| 露出奶头的视频| 亚洲久久久久久中文字幕| 身体一侧抽搐| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 免费无遮挡裸体视频| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 网址你懂的国产日韩在线| 五月玫瑰六月丁香| 久久99热6这里只有精品| 色哟哟哟哟哟哟| 狠狠狠狠99中文字幕| 精品国内亚洲2022精品成人| 精品国产三级普通话版| 久久久久性生活片| 午夜两性在线视频| 午夜亚洲福利在线播放| 亚洲三级黄色毛片| 草草在线视频免费看| 亚洲欧美激情综合另类| 亚洲电影在线观看av| 亚洲黑人精品在线| 久久久精品大字幕| av中文乱码字幕在线| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产探花极品一区二区| 国产一区二区在线av高清观看| av黄色大香蕉| 少妇人妻一区二区三区视频| 欧美成狂野欧美在线观看| 日本熟妇午夜| 成年女人永久免费观看视频| 久久久国产成人精品二区| 国语自产精品视频在线第100页| 国产主播在线观看一区二区| 欧美色视频一区免费| 久久久久免费精品人妻一区二区| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 国产免费一级a男人的天堂| 久久精品综合一区二区三区| 人妻久久中文字幕网| 免费在线观看影片大全网站| 亚洲最大成人av| 直男gayav资源| 婷婷精品国产亚洲av在线| 欧美成人一区二区免费高清观看| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 日韩欧美 国产精品| 黄片小视频在线播放| 日日干狠狠操夜夜爽| 99久久成人亚洲精品观看| 婷婷精品国产亚洲av在线| 日韩欧美精品免费久久 | 99在线人妻在线中文字幕| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 一边摸一边抽搐一进一小说| 日本熟妇午夜| 久久精品影院6| 日本三级黄在线观看| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 午夜免费激情av| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 精品午夜福利在线看| 国产v大片淫在线免费观看| 国产精品久久久久久久电影| 国产精品女同一区二区软件 | 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 亚洲国产精品合色在线| 亚洲精品色激情综合| 欧美3d第一页| 亚洲电影在线观看av| 男女之事视频高清在线观看| 精品久久久久久久久久免费视频| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 夜夜爽天天搞| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 丰满人妻一区二区三区视频av| 国产69精品久久久久777片| 欧美精品啪啪一区二区三区| 亚洲综合色惰| 欧美黄色淫秽网站| 精品一区二区三区人妻视频| 岛国在线免费视频观看| 赤兔流量卡办理| 香蕉av资源在线| 久久久久性生活片| 在线观看66精品国产| 午夜亚洲福利在线播放| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产av在哪里看| a在线观看视频网站| 亚洲午夜理论影院| 亚洲av成人av| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| .国产精品久久| 乱人视频在线观看| 久久久久久久亚洲中文字幕 | 美女cb高潮喷水在线观看| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 亚洲欧美日韩高清专用| 黄色一级大片看看| or卡值多少钱| 国产 一区 欧美 日韩| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 亚洲av不卡在线观看| 男人舔奶头视频| 成人无遮挡网站| 日韩国内少妇激情av| 亚洲av免费在线观看| 国产69精品久久久久777片| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 国产一区二区激情短视频| 欧美极品一区二区三区四区| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 超碰av人人做人人爽久久| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 丰满人妻一区二区三区视频av| 可以在线观看的亚洲视频| 又紧又爽又黄一区二区| 亚洲av第一区精品v没综合| 天堂网av新在线| 亚洲乱码一区二区免费版| 欧美在线一区亚洲| 亚洲在线自拍视频| 国产高清视频在线播放一区| 久久6这里有精品| 国产成人a区在线观看| 日本五十路高清| 91久久精品国产一区二区成人| 怎么达到女性高潮| 2021天堂中文幕一二区在线观| 久久久国产成人免费| 免费看光身美女| 精品午夜福利在线看| 欧美xxxx性猛交bbbb| 国产视频一区二区在线看| 夜夜爽天天搞| 色5月婷婷丁香| 日韩欧美免费精品| 91狼人影院| 99国产综合亚洲精品| 赤兔流量卡办理| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 欧美午夜高清在线| 亚洲欧美精品综合久久99| 欧美又色又爽又黄视频| 在线观看午夜福利视频| 赤兔流量卡办理| 国产私拍福利视频在线观看| 欧美另类亚洲清纯唯美| 亚洲精品在线观看二区| 99riav亚洲国产免费| 免费人成在线观看视频色| 午夜免费成人在线视频| 亚洲av免费高清在线观看| 国产伦在线观看视频一区| 99热只有精品国产| 婷婷丁香在线五月| 丁香欧美五月| 一级av片app| 91久久精品电影网| 亚洲av熟女| 久久久久免费精品人妻一区二区| 波多野结衣高清作品| 亚洲第一电影网av| 成人三级黄色视频| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 久久人妻av系列| 亚洲国产精品sss在线观看| 99热6这里只有精品| 日韩免费av在线播放| 午夜福利视频1000在线观看| 九九在线视频观看精品| 最后的刺客免费高清国语| 国产视频一区二区在线看| 日韩高清综合在线| 小说图片视频综合网站| 听说在线观看完整版免费高清| 国产精品一区二区免费欧美| 深夜精品福利| 亚洲av成人精品一区久久| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 脱女人内裤的视频| 国产黄a三级三级三级人| 国产高清三级在线| 欧美黄色片欧美黄色片| 一本精品99久久精品77| 在线免费观看的www视频| 精品一区二区三区av网在线观看| 亚洲自偷自拍三级| 国产精品一区二区免费欧美| 国产精品免费一区二区三区在线| 国产在视频线在精品| 宅男免费午夜| 天堂网av新在线| 有码 亚洲区| 免费观看精品视频网站| 十八禁网站免费在线| 美女被艹到高潮喷水动态| a级毛片免费高清观看在线播放| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 国产v大片淫在线免费观看| 日本与韩国留学比较| 桃色一区二区三区在线观看| 91av网一区二区| 亚洲男人的天堂狠狠| 午夜a级毛片| 久久精品国产亚洲av天美| av欧美777| 日韩欧美在线二视频| 国产爱豆传媒在线观看| 麻豆国产av国片精品| 日韩免费av在线播放| 欧美xxxx性猛交bbbb| 精品人妻偷拍中文字幕| 麻豆成人午夜福利视频| 国产免费一级a男人的天堂| 久久九九热精品免费| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 国产成人影院久久av| 亚洲av五月六月丁香网| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 免费一级毛片在线播放高清视频| 高清日韩中文字幕在线| 乱码一卡2卡4卡精品| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 久久久国产成人精品二区| 亚洲精品一区av在线观看| 午夜激情福利司机影院| 此物有八面人人有两片| 少妇人妻精品综合一区二区 | 精品欧美国产一区二区三| 日本黄色视频三级网站网址| 午夜免费激情av| 在线天堂最新版资源| 一区二区三区四区激情视频 | 国产精品亚洲av一区麻豆| 此物有八面人人有两片| 欧美色欧美亚洲另类二区| 午夜福利在线在线| 国产成人av教育| 一进一出抽搐gif免费好疼| 在现免费观看毛片| 我的老师免费观看完整版| 真人一进一出gif抽搐免费| 麻豆久久精品国产亚洲av| 一级作爱视频免费观看| 国产乱人视频| 黄色配什么色好看| 亚洲av一区综合| 成人国产综合亚洲| 亚洲av第一区精品v没综合| 欧美精品啪啪一区二区三区| 91久久精品国产一区二区成人| .国产精品久久| 日本一二三区视频观看| 两个人的视频大全免费|