• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    中低緯度下慣導(dǎo)極區(qū)性能模擬測(cè)試方法

    2021-08-23 12:46:34卞鴻巍
    關(guān)鍵詞:低緯度極區(qū)慣導(dǎo)

    文 者,卞鴻巍,馬 恒,*,臧 濤

    (1.海軍工程大學(xué)電氣工程學(xué)院,湖北 武漢 430033;2.海裝武漢局駐武漢地區(qū)第二軍代室,湖北 武漢 430064)

    0 引 言

    近年來(lái),隨著極地地區(qū)自然環(huán)境的開(kāi)發(fā),人類在極區(qū)領(lǐng)域的活動(dòng)日漸頻繁,極區(qū)航線不斷開(kāi)拓。極區(qū)導(dǎo)航能力成為船舶、飛機(jī)在極區(qū)航行過(guò)程中的重要科技支持。

    由于慣性導(dǎo)航系統(tǒng)獨(dú)有的自主性、優(yōu)良的可靠性,極區(qū)慣性導(dǎo)航成為研究的重點(diǎn),而經(jīng)線收斂、地球自轉(zhuǎn)矢量與重力矢量趨于共線等問(wèn)題,使得中低緯度適用的傳統(tǒng)編排慣導(dǎo)算法失效[1]。針對(duì)此問(wèn)題,前人也做了大量研究,主要有基于橫向坐標(biāo)系[2-4]、格網(wǎng)坐標(biāo)系[5-6]、平面坐標(biāo)系或地球坐標(biāo)系[7]等編排的極區(qū)慣導(dǎo)算法,以及基于游移力學(xué)編排的算法、全球?qū)Ш降乃惴ㄔO(shè)計(jì)[8],各種極區(qū)編排算法的有效性都得到了驗(yàn)證,并發(fā)展出了與之相關(guān)的阻尼算法、初始對(duì)準(zhǔn)算法等,理論上已經(jīng)比較成熟。

    在對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)備進(jìn)行性能驗(yàn)收評(píng)估中,實(shí)地測(cè)試是不可或缺的環(huán)節(jié),對(duì)于需要檢驗(yàn)極區(qū)性能的導(dǎo)航系統(tǒng)也是如此。然而由于極區(qū)環(huán)境惡劣,實(shí)測(cè)獲取數(shù)據(jù)難度大。北極地理位置遙遠(yuǎn),大規(guī)模全面實(shí)地性能測(cè)試試驗(yàn)成本高,存在諸多現(xiàn)實(shí)困難。因此,需考慮被試導(dǎo)航系統(tǒng)采取中低緯度模擬測(cè)試的方法,即根據(jù)中低緯度被試導(dǎo)航系統(tǒng)輸出的導(dǎo)航參數(shù)評(píng)估其在極區(qū)相似運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的精度性能。迫切需要在中低緯度為導(dǎo)航系統(tǒng)極區(qū)性能指標(biāo)的綜合評(píng)價(jià)建立一套相對(duì)完善的評(píng)估體系,這將對(duì)降低極區(qū)慣導(dǎo)性能實(shí)地測(cè)試難度、節(jié)省實(shí)測(cè)成本,以及極區(qū)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)備研制、測(cè)試、應(yīng)用等提供技術(shù)支持。

    對(duì)于模擬測(cè)試領(lǐng)域的研究相關(guān)文獻(xiàn)較少。其中文獻(xiàn)[9]主要討論了構(gòu)造“虛擬極點(diǎn)(極區(qū))”方法,即在中低緯度試驗(yàn)地區(qū)定義偽極區(qū),在此區(qū)域采用游移編排格網(wǎng)導(dǎo)航算法驗(yàn)證算法的有效性。但是虛擬極區(qū)和實(shí)際極區(qū)存在差別:一是地球自轉(zhuǎn)軸不會(huì)隨虛擬極區(qū)的設(shè)定而改變,無(wú)法模擬重力矢量與地球自轉(zhuǎn)矢量共線帶來(lái)的影響;二是由于地表曲率不同,在極區(qū)對(duì)于船舶等在海平面運(yùn)動(dòng)的載體而言軌跡將不再貼合地表,無(wú)法重復(fù)其在中低緯度的運(yùn)行軌跡;三是對(duì)于重力異常等引起誤差的因素,極區(qū)與中低緯度的條件也不相同。綜上,虛擬極區(qū)方法能利用一段中低緯度航次對(duì)極區(qū)算法進(jìn)行驗(yàn)證,但進(jìn)行系統(tǒng)誤差的定量分析存在困難,尚不能用于評(píng)估極區(qū)實(shí)地的精度性能。文獻(xiàn)[10]則采用了旋轉(zhuǎn)地心地固坐標(biāo)系實(shí)現(xiàn)軌跡的轉(zhuǎn)移,但由于受到地表曲率不同的影響,軌跡轉(zhuǎn)移到極區(qū)后仍需投影回地表,同樣為后續(xù)誤差分析增加了困難,使得該方法仍僅適用于算法驗(yàn)證。文獻(xiàn)[11]比較了極區(qū)與非極區(qū)條件下橫向?qū)Ш剿惴ǖ男阅?文中部分提及中低緯度到極區(qū)的軌跡移植與慣性測(cè)量單元(inertial measurement unit,IMU)數(shù)據(jù)補(bǔ)償方法,但其主要對(duì)橫向坐標(biāo)系地理適用性進(jìn)行研究,研究由中低緯度數(shù)據(jù)生成極區(qū)數(shù)據(jù),尚未系統(tǒng)深入地研究模擬測(cè)試具體方案。

    在傳統(tǒng)慣導(dǎo)精度性能測(cè)試中常使用的高精度慣性導(dǎo)航系統(tǒng)/全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(inertial navigation system/global navigation satellite system,INS/GNSS)組合導(dǎo)航作為測(cè)試基準(zhǔn),目前在經(jīng)典卡爾曼濾波技術(shù)[12]基礎(chǔ)上發(fā)展出多種改進(jìn)技術(shù)[13-16],組合導(dǎo)航的精度和可靠性得到進(jìn)一步的提升,可作為中低緯度慣導(dǎo)模擬測(cè)試的基準(zhǔn)系統(tǒng)。

    本文分析了前人工作局限,在中低緯度實(shí)測(cè)試驗(yàn)中以高精度慣導(dǎo)與衛(wèi)導(dǎo)的組合導(dǎo)航系統(tǒng)作為測(cè)試基準(zhǔn),研究以極區(qū)坐標(biāo)系為媒介,軌跡基準(zhǔn)設(shè)計(jì)上把直接移植改換成推算的方法,從而避開(kāi)地球曲率對(duì)軌跡產(chǎn)生變形而需要重新投影、近似等的復(fù)雜過(guò)程?;鶞?zhǔn)軌跡的推算產(chǎn)生方式保持了與慣導(dǎo)解算過(guò)程的機(jī)理相近性,也為簡(jiǎn)化后續(xù)定量誤差分析等工作提供了較好的模型基礎(chǔ)。最終本文提出了以“軌跡轉(zhuǎn)換過(guò)程中橫向坐標(biāo)系下的姿態(tài)速度不變”為原則,在極區(qū)規(guī)劃與載體中低緯度運(yùn)行的相似航跡,詳細(xì)推導(dǎo)了坐標(biāo)轉(zhuǎn)換和相關(guān)變量計(jì)算公式。針對(duì)其中IMU轉(zhuǎn)換公式的數(shù)據(jù)來(lái)源問(wèn)題,提出了以高精度INS/GNSS組合信息為基準(zhǔn)的極區(qū)模擬測(cè)試方法,并通過(guò)仿真試驗(yàn)檢驗(yàn)了理論算法的有效性。

    1 極區(qū)模擬測(cè)試基本理論

    極區(qū)橫向編排的慣導(dǎo)解算方法已較為成熟,在此不再對(duì)橫向坐標(biāo)系、慣導(dǎo)橫向編排加以贅述,本文所述的橫向坐標(biāo)系是以90°E與赤道交點(diǎn)為橫北極點(diǎn)、本初子午線為橫向赤道構(gòu)成的橫向坐標(biāo)系,詳細(xì)定義見(jiàn)文獻(xiàn)[17]等。以下針對(duì)極區(qū)模擬測(cè)試軌跡轉(zhuǎn)移原則及方法、轉(zhuǎn)換過(guò)程相關(guān)變量的表示、IMU數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換方法進(jìn)行討論。

    1.1 軌跡轉(zhuǎn)移方案

    圖1 中低緯度軌跡示意Fig.1 Trajectory of middle and low latitudes

    要把這段過(guò)程轉(zhuǎn)移到極區(qū)來(lái)進(jìn)行,往往考慮采用兩類策略:一是轉(zhuǎn)換前后保持地理坐標(biāo)系下航向不發(fā)生變化;二是盡量減小軌跡形狀變形,設(shè)法將軌跡移植到極區(qū)。對(duì)于前一種方法,理論上分析簡(jiǎn)單,轉(zhuǎn)換公式推導(dǎo)也相對(duì)容易,但是在極區(qū)時(shí)刻與中低緯度軌跡保持傳統(tǒng)航向一致,勢(shì)必會(huì)對(duì)速度進(jìn)行壓縮,軌跡也會(huì)發(fā)生嚴(yán)重壓縮變形,特別是在近極點(diǎn),速度趨于0,將無(wú)法完成模擬測(cè)試任務(wù)。對(duì)后一種方法,若中低緯度與極區(qū)的軌跡相似,考慮到橫向坐標(biāo)系的特點(diǎn),因此采用橫向姿態(tài)速度不變的轉(zhuǎn)換原則以達(dá)到目標(biāo)。首先應(yīng)當(dāng)進(jìn)行參數(shù)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)化。

    1.2 極區(qū)模擬測(cè)試的初始化

    1.2.1 速度、姿態(tài)、起始位置的坐標(biāo)轉(zhuǎn)化

    由于模擬測(cè)試過(guò)程采取橫向編排的慣導(dǎo)解算,首先應(yīng)先將傳統(tǒng)地理坐標(biāo)系下的參數(shù)轉(zhuǎn)到橫向參數(shù)以便于后續(xù)分析。

    (1)

    (2)

    (3)

    (4)

    (5)

    式中:φt和λt表示橫向緯度和經(jīng)度。

    為計(jì)算同一點(diǎn)的地球坐標(biāo)與橫向地球坐標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系,即將坐標(biāo)(φ,λ)轉(zhuǎn)為(φt,λt)的公式如下:

    (6)

    方程推導(dǎo)從略。

    1.2.2 模擬起始點(diǎn)位置的選定

    (7)

    在模擬測(cè)試中,模擬位置載體坐標(biāo)系記為bm系,模擬位置當(dāng)?shù)貦M向地理坐標(biāo)系記為tm系。

    1.3 IMU數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換算法

    假設(shè)系統(tǒng)已按第1.2節(jié)內(nèi)容在模擬極區(qū)設(shè)置了起始點(diǎn),要模擬慣導(dǎo)系統(tǒng)在高緯度的運(yùn)行,需要了解在相同的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中IMU的輸出有何變化。

    1.3.1 加速度計(jì)輸出數(shù)據(jù)補(bǔ)償算法

    捷聯(lián)慣導(dǎo)速度更新方程(比力方程)為

    (8)

    式中:n為導(dǎo)航坐標(biāo)系,如采用傳統(tǒng)編排,n可改用g,即地理坐標(biāo)系;如采用橫向編排則可改為t或tm。

    在實(shí)測(cè)和模擬地區(qū)都應(yīng)滿足比力方程:

    (9)

    由轉(zhuǎn)換前后橫向地理系下速度保持不變,橫向地理系下姿態(tài)保持不變的前提條件,即

    (10)

    (11)

    vt+gtm-gt}

    (12)

    1.3.2 陀螺儀輸出數(shù)據(jù)補(bǔ)償算法

    捷聯(lián)慣導(dǎo)的姿態(tài)更新方程可表示為

    (13)

    在實(shí)測(cè)和模擬地區(qū)都應(yīng)滿足姿態(tài)更新方程:

    (14)

    由式(10)和式(11),式(14)可作化簡(jiǎn),其中:

    (15)

    (16)

    1.3.3 IMU轉(zhuǎn)換公式中變量計(jì)算方法

    (17)

    (18)

    東向速度和北向速度會(huì)對(duì)經(jīng)緯度變化產(chǎn)生影響,令p和q分別為經(jīng)度變化率單位矢量和緯度變化率單位矢量[2],則有

    (19)

    有關(guān)橫東向速度、橫北向速度對(duì)橫經(jīng)緯度變化的影響,可表示為

    (20)

    式中:R1、R2、R3可表示為

    (21)

    式中:a為地球長(zhǎng)軸半徑;e為地球偏心率。需要指出的是,在采用地球球體模型或近似計(jì)算時(shí),可置地球偏心率e=0,從而舍棄掉較復(fù)雜的項(xiàng),該變量最終表示為載體速度引起的橫經(jīng)緯度變化率:

    (22)

    Ctmt表示原橫向地理坐標(biāo)系到模擬地區(qū)地理坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)關(guān)系,其計(jì)算可使用地球系過(guò)渡:

    (23)

    對(duì)于gt,使用達(dá)朗貝爾方程(WGS-84地球參數(shù)):

    (24)

    式中:g0=9.780 325 m/s2,為赤道海平面處的重力加速度;h為海拔高度。式(24)采用的是地理緯度,模擬測(cè)試解算中應(yīng)進(jìn)行橫向地理坐標(biāo)至傳統(tǒng)地理緯度的轉(zhuǎn)化。

    2 模擬測(cè)試基準(zhǔn)形成與方案設(shè)計(jì)

    在模擬測(cè)試中,實(shí)測(cè)軌跡起點(diǎn)A點(diǎn)參數(shù)(位置、速度、姿態(tài))應(yīng)當(dāng)以一定精度給定,其將影響模擬地區(qū)起始點(diǎn)A′點(diǎn)的慣導(dǎo)解算初始偏差。

    2.1 模擬測(cè)試按基準(zhǔn)情況的分類

    在實(shí)際規(guī)劃模擬測(cè)試的算法結(jié)構(gòu)時(shí),不同于普通測(cè)試的是,處理IMU數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換時(shí)應(yīng)根據(jù)基準(zhǔn)的不同條件分為兩類不同情況:一類是有基準(zhǔn)情況,如在測(cè)試中中低緯度全部導(dǎo)航參數(shù)(姿態(tài)、速度、位置)均擁有較高精度的外部參考信息可作為基準(zhǔn)使用,依此原則設(shè)計(jì)的模擬測(cè)試稱為嚴(yán)格模擬測(cè)試(簡(jiǎn)稱為嚴(yán)測(cè)試);另一種是無(wú)基準(zhǔn)情況,認(rèn)為除利用中低緯度起始點(diǎn)相關(guān)狀態(tài)給定模擬慣導(dǎo)初值外,其后導(dǎo)航參數(shù)均無(wú)基準(zhǔn)參考,完全依賴慣導(dǎo)自身解算值提供IMU轉(zhuǎn)換公式中的中低緯度參數(shù)。依此原則設(shè)計(jì)的模擬測(cè)試稱為寬松模擬測(cè)試(簡(jiǎn)稱為寬測(cè)試),對(duì)于寬測(cè)試這種試驗(yàn)方法,中低緯度參數(shù)將采用慣導(dǎo)計(jì)算參數(shù)的形式代入IMU轉(zhuǎn)換公式中,式(12)和式(16)改寫如下:

    (25)

    式中:tc和bc表示中低緯度慣導(dǎo)計(jì)算機(jī)中相應(yīng)的計(jì)算坐標(biāo)系。顯然,寬測(cè)試采用了測(cè)試慣導(dǎo)自身計(jì)算參數(shù),后續(xù)對(duì)極區(qū)的模擬過(guò)程中復(fù)合了中低緯度導(dǎo)航參數(shù)計(jì)算誤差,分析上帶來(lái)了更大的困難,但其意義在于無(wú)基準(zhǔn)條件下也可以進(jìn)行軌跡等導(dǎo)航參數(shù)及IMU的粗轉(zhuǎn)換,必要時(shí)可以根據(jù)IMU的屬性估計(jì)出測(cè)試誤差。

    針對(duì)實(shí)際情況,對(duì)于設(shè)備的檢驗(yàn),往往設(shè)置一定的參考基準(zhǔn),在中低緯度對(duì)于速度、位置等設(shè)置高精度設(shè)備進(jìn)行陪試。

    同中低緯度測(cè)試相似,極區(qū)模擬測(cè)試中較常見(jiàn)地出現(xiàn)介于上述二者間的其他情形,如測(cè)試載體上裝有GNSS信號(hào)接收機(jī),則可視為位置的參考基準(zhǔn);實(shí)測(cè)過(guò)程中有白光測(cè)距儀進(jìn)行工作,外部提供的速度是準(zhǔn)確度較高的,則測(cè)距儀的速度信息可用作基準(zhǔn);測(cè)試載體安裝有天文導(dǎo)航系統(tǒng)工作,航姿信息精度較高,則可用作姿態(tài)基準(zhǔn);或測(cè)試慣導(dǎo)旁存在更高精度慣導(dǎo),則取基準(zhǔn)導(dǎo)航參數(shù)為高精度慣導(dǎo)輸出參數(shù),等等。由此可見(jiàn),實(shí)際模擬測(cè)試過(guò)程中少見(jiàn)全無(wú)基準(zhǔn)僅純測(cè)試慣導(dǎo)運(yùn)行的情形,但也不能保證所有導(dǎo)航參數(shù)均設(shè)置有高精度基準(zhǔn)參考,因此實(shí)際模擬測(cè)試情況往往介于上述兩種分類之間,不再單獨(dú)分類。

    2.2 基準(zhǔn)軌跡轉(zhuǎn)移方法

    中低緯度基準(zhǔn)轉(zhuǎn)移至極區(qū)形成基準(zhǔn),其中各時(shí)刻模擬位置速度基準(zhǔn)、姿態(tài)基準(zhǔn)與中低緯度時(shí)保持一致,可按照式(1)和式(2)給出,位置基準(zhǔn)則可參考慣導(dǎo)位置更新的遞推算法給出:

    (26)

    式中:起始位置為設(shè)定的極區(qū)起始點(diǎn);T表示采樣周期;緯度變化率、經(jīng)度變化率參見(jiàn)式(20)。式(20)中的橫向速度、橫向經(jīng)緯度變量可以k時(shí)刻模擬地區(qū)基準(zhǔn)值代入。軌跡基準(zhǔn)轉(zhuǎn)化后,將生成一條模擬軌跡A′B′,如圖2所示。

    圖2 極區(qū)模擬基準(zhǔn)軌跡Fig.2 Polar simulation reference trajectory

    圖2中,實(shí)線表示傳統(tǒng)北極地區(qū)經(jīng)緯網(wǎng),虛線表示橫向緯線,其形狀將與中低緯度軌跡AB相似。

    2.3 基于高精度INS/GNSS基準(zhǔn)的模擬測(cè)試具體方案結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    選取較高精度的基準(zhǔn)以盡可能保證極區(qū)模擬測(cè)試的準(zhǔn)確性是測(cè)試的必要條件,高精度INS/GNSS的速度、位置組合導(dǎo)航方式輸出導(dǎo)航參數(shù),其速度、定位精度均優(yōu)于衛(wèi)導(dǎo)精度,接近上文所述的嚴(yán)測(cè)試情形,且保持了慣導(dǎo)輸出的連續(xù)性,可作為理想基準(zhǔn)使用。

    以高精度INS/GNSS組合導(dǎo)航方式為測(cè)試基準(zhǔn)的極區(qū)模擬測(cè)試方案結(jié)構(gòu)圖如圖3所示。圖3中,以a、v、p分別表示導(dǎo)航參數(shù)姿態(tài)、速度和位置。

    圖3 極區(qū)模擬測(cè)試方案結(jié)構(gòu)圖Fig.3 Structure diagram of polar simulation test scheme

    圖3中測(cè)試慣導(dǎo)提供IMU數(shù)據(jù),可無(wú)需進(jìn)行當(dāng)?shù)亟馑?組合導(dǎo)航基準(zhǔn)模塊提供基準(zhǔn)的姿態(tài)、速度、位置信息;坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊作用是將地理坐標(biāo)系下導(dǎo)航參數(shù)轉(zhuǎn)化為當(dāng)?shù)貦M向坐標(biāo)系下,所用公式為式(1)~式(6);基準(zhǔn)轉(zhuǎn)換模塊將中低緯度橫向坐標(biāo)系基準(zhǔn)導(dǎo)航參數(shù)轉(zhuǎn)移至模擬地區(qū)橫向坐標(biāo)系基準(zhǔn)導(dǎo)航參數(shù),其中姿態(tài)、速度基準(zhǔn)量保持不變,位置基準(zhǔn)計(jì)算所用公式為式(26),該模塊需保留上一周期模擬地區(qū)的基準(zhǔn)速度、基準(zhǔn)位置,即式(20)和式(26),故需要一周期的記憶功能;IMU轉(zhuǎn)換器為模擬測(cè)試核心模塊,功能是將測(cè)試慣導(dǎo)IMU數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為模擬IMU數(shù)據(jù),所用公式為式(12)和式(16),公式分析指出,相關(guān)變量的計(jì)算需要中低緯度基準(zhǔn)姿態(tài)、速度、位置,以及模擬基準(zhǔn)位置信息;極區(qū)導(dǎo)航計(jì)算機(jī)根據(jù)初始模擬位置信息和模擬IMU數(shù)據(jù)運(yùn)行極區(qū)橫向坐標(biāo)系編排的慣導(dǎo)解算程序;軌跡標(biāo)繪器通過(guò)極區(qū)導(dǎo)航計(jì)算機(jī)的位置解算繪制軌跡;誤差分析器通過(guò)比較模擬地區(qū)基準(zhǔn)導(dǎo)航參數(shù)與極區(qū)導(dǎo)航計(jì)算機(jī)解算參數(shù),進(jìn)行后續(xù)分析。

    3 仿真試驗(yàn)

    3.1 中低緯度基準(zhǔn)軌跡設(shè)置與導(dǎo)航參數(shù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換仿真分析

    采用軌跡發(fā)生器,在中低緯度生成一段軌跡,總時(shí)長(zhǎng)48 h。軌跡特征如下:起點(diǎn)為地理坐標(biāo)系下(10°N,0°),靜止起步勻加速25 s至5 m/s,運(yùn)行過(guò)程中速度大小不變,航向角初始為地理系下北偏東30°,在第6 h、第18 h左轉(zhuǎn)彎,第30 h、第42 h右轉(zhuǎn)彎,轉(zhuǎn)彎時(shí)設(shè)置載體傾斜以模擬實(shí)際情況,48 h后減速到0。以軌跡發(fā)生器生成的無(wú)誤差導(dǎo)航參數(shù)作為基準(zhǔn),繪制基準(zhǔn)的軌跡、速度、姿態(tài)在橫向坐標(biāo)系下的投影結(jié)果,如圖4~圖6。

    圖4 橫向坐標(biāo)系下中低緯度基準(zhǔn)軌跡Fig.4 Reference trajectory at middle and low latitudes of transverse coordinate system

    圖5 橫向坐標(biāo)系下中低緯度基準(zhǔn)姿態(tài)Fig.5 Reference attitude at middle and low latitudes of transverse coordinate system

    圖6 橫向坐標(biāo)系下中低緯度基準(zhǔn)速度Fig.6 Reference velocity at middle and low latitudes of transverse coordinate system

    軌跡起點(diǎn)為0°經(jīng)線,恰為橫向坐標(biāo)系赤道,10°N對(duì)應(yīng)橫向經(jīng)度80°,起初向地理東北(橫向西北)方向運(yùn)行。經(jīng)分析圖4符合預(yù)期,可見(jiàn)位置基準(zhǔn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換正確。

    橫縱搖、橫橫搖與縱搖、橫搖相等;航向角起初為地理系下北偏東30°,而橫向北方向?yàn)榈乩頄|方向,因此在橫向系為60°,其后載體每左轉(zhuǎn)一次航向角加90°,每右轉(zhuǎn)一次航向角減90°。據(jù)圖5可知,姿態(tài)基準(zhǔn)轉(zhuǎn)換符合預(yù)測(cè)。

    軌跡第一段速度為橫向北5·sin 30°=2.5 m/s,橫向西5·cos 30°≈4.33 m/s,此后每次轉(zhuǎn)向時(shí)橫航向角變化,速度方向也隨之變化,但其大小保持5 m/s,由圖6計(jì)算可知,速度基準(zhǔn)轉(zhuǎn)換符合推測(cè)結(jié)果。

    3.2 極區(qū)模擬測(cè)試仿真試驗(yàn)

    將中低緯度測(cè)試慣導(dǎo)IMU轉(zhuǎn)化為極區(qū)模擬IMU輸出,進(jìn)行模擬測(cè)試,結(jié)果如圖7~圖13。圖7和圖8繪制了模擬測(cè)試軌跡及其誤差。圖9和圖10分別繪制了模擬IMU解算速度及速度誤差。圖11~圖13分別繪制了模擬IMU解算橫縱搖、橫橫搖及其誤差和航向角誤差。

    圖7 極區(qū)模擬基準(zhǔn)軌跡與解算軌跡Fig.7 Reference trajectory and calculated trajectory of polar simulation

    圖8 極區(qū)模擬測(cè)試位置誤差Fig.8 Position error of polar simulation test

    圖9 極區(qū)模擬測(cè)試速度Fig.9 Velocity of polar simulation test

    圖10 極區(qū)模擬測(cè)試速度誤差Fig.10 Velocity error of polar simulation test

    圖11 極區(qū)模擬測(cè)試水平姿態(tài)角Fig.11 Horizontal attitude angle of polar simulation test

    圖12 極區(qū)模擬測(cè)試水平姿態(tài)角誤差Fig.12 Horizontal attitude angle error of polar simulation test

    圖13 極區(qū)模擬測(cè)試航向角誤差Fig.13 Heading angle error of polar simulation test

    3.3 極區(qū)模擬測(cè)試仿真試驗(yàn)誤差分析

    在設(shè)置仿真條件(陀螺漂移0.01°/h等)與不計(jì)基準(zhǔn)誤差的條件下:極區(qū)模擬測(cè)試的橫向經(jīng)緯度誤差含有舒拉周期振蕩成分,并被傅科周期振蕩調(diào)制,誤差逐漸發(fā)散,24 h內(nèi)最大定位誤差小于5 n mile,48 h最大定位誤差約為15 n mile;速度、水平姿態(tài)誤差也為舒拉振蕩形式,與極區(qū)慣導(dǎo)解算的普遍表現(xiàn)相同,速度誤差最大值約為2 m/s,橫橫搖、橫縱搖誤差最大值約為40~50角秒;橫航向角誤差線性發(fā)散,48 h誤差發(fā)散到約28角分。

    根據(jù)文獻(xiàn)[18]的極區(qū)橫向編排誤差分析,陀螺漂移會(huì)造成橫經(jīng)緯度、橫航向誤差發(fā)散,也與模擬測(cè)試解算相符;文獻(xiàn)[18]設(shè)置元件誤差與本文相同,比較模擬測(cè)試誤差與所述文獻(xiàn)中極區(qū)動(dòng)基座仿真試驗(yàn)誤差,各個(gè)導(dǎo)航參數(shù)誤差表現(xiàn)形式及量級(jí)基本一致。

    3.4 仿真試驗(yàn)結(jié)論

    根據(jù)中低緯度基準(zhǔn)圖像分析得出結(jié)論,地理坐標(biāo)系與橫向地理坐標(biāo)系之間導(dǎo)航參數(shù)轉(zhuǎn)換正確;根據(jù)模擬測(cè)試仿真試驗(yàn)結(jié)果初步分析得出結(jié)論,模擬測(cè)試IMU轉(zhuǎn)換公式推導(dǎo)、模擬測(cè)試基準(zhǔn)轉(zhuǎn)換、橫向坐標(biāo)系編排下的慣導(dǎo)解算均正確;根據(jù)誤差分析得出結(jié)論,在基準(zhǔn)誤差遠(yuǎn)低于測(cè)試慣導(dǎo)誤差的條件下,同一慣導(dǎo)系統(tǒng)極區(qū)模擬測(cè)試誤差與極區(qū)實(shí)地運(yùn)行誤差相當(dāng)。

    4 結(jié) 論

    本文針對(duì)極區(qū)慣性導(dǎo)航設(shè)備的試驗(yàn)問(wèn)題,探究了中低緯度模擬極區(qū)測(cè)試的方法,以避免地球曲率的影響造成軌跡二次投影為切入點(diǎn),提出了軌跡轉(zhuǎn)移過(guò)程中橫向坐標(biāo)系下速度、姿態(tài)不變的原則,在理論上詳細(xì)推導(dǎo)了基準(zhǔn)轉(zhuǎn)換過(guò)程和IMU轉(zhuǎn)換過(guò)程。對(duì)基準(zhǔn)的不同情況進(jìn)行分類,并提出了以高精度INS/GNSS組合導(dǎo)航為基準(zhǔn)的具體測(cè)試方案。仿真試驗(yàn)驗(yàn)證了模擬測(cè)試算法理論的正確性,以及在基準(zhǔn)誤差不計(jì)的條件下,模擬測(cè)試誤差與極區(qū)橫向編排解算誤差相當(dāng),為簡(jiǎn)化模擬測(cè)試體系誤差分析奠定了基礎(chǔ)。

    猜你喜歡
    低緯度極區(qū)慣導(dǎo)
    中國(guó)低緯度地區(qū)的夏季太陽(yáng)總輻照度研究
    直升機(jī)極區(qū)海洋環(huán)境加速試驗(yàn)環(huán)境譜研究
    基于FY-3C/MWHTS觀測(cè)資料反演中低緯度海面氣壓
    高海拔低緯度條件下的8個(gè)家蠶品種比較試驗(yàn)
    一種極區(qū)統(tǒng)一坐標(biāo)系及其導(dǎo)航參數(shù)轉(zhuǎn)換方法*
    自適應(yīng)模糊多環(huán)控制在慣導(dǎo)平臺(tái)穩(wěn)定回路中的應(yīng)用
    無(wú)人機(jī)室內(nèi)視覺(jué)/慣導(dǎo)組合導(dǎo)航方法
    基于Bagging模型的慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差抑制方法
    極區(qū)間接橫向慣性導(dǎo)航方法
    基于多線程的慣導(dǎo)邏輯仿真器設(shè)計(jì)
    亚洲欧美一区二区三区黑人 | 日韩欧美一区视频在线观看| 久热久热在线精品观看| 91成人精品电影| 国产一区二区三区综合在线观看| 国产成人精品无人区| 性少妇av在线| 国精品久久久久久国模美| 三级国产精品片| 日韩电影二区| 国产淫语在线视频| 美女高潮到喷水免费观看| 欧美日韩成人在线一区二区| 亚洲内射少妇av| 我要看黄色一级片免费的| 九九爱精品视频在线观看| kizo精华| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 精品国产一区二区久久| 波多野结衣av一区二区av| 18+在线观看网站| 男女下面插进去视频免费观看| 亚洲国产av影院在线观看| av在线播放精品| 一区二区三区激情视频| 日韩一区二区视频免费看| 久久人妻熟女aⅴ| 性少妇av在线| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 欧美成人午夜免费资源| 在线天堂中文资源库| 香蕉国产在线看| 国产人伦9x9x在线观看 | 黄片无遮挡物在线观看| 激情五月婷婷亚洲| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 日本欧美视频一区| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 欧美日韩精品成人综合77777| av天堂久久9| 亚洲欧美精品综合一区二区三区 | 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 日本爱情动作片www.在线观看| 在线免费观看不下载黄p国产| 久久婷婷青草| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 亚洲精品乱久久久久久| av电影中文网址| 亚洲国产精品国产精品| 性高湖久久久久久久久免费观看| 美女主播在线视频| 综合色丁香网| 性色av一级| 亚洲精品一二三| 婷婷色麻豆天堂久久| 黑人猛操日本美女一级片| 九色亚洲精品在线播放| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 久久国产精品大桥未久av| 精品国产乱码久久久久久小说| xxxhd国产人妻xxx| 亚洲精品中文字幕在线视频| 亚洲,欧美,日韩| 只有这里有精品99| 丰满迷人的少妇在线观看| 精品少妇一区二区三区视频日本电影 | 多毛熟女@视频| 下体分泌物呈黄色| 日韩一区二区视频免费看| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| √禁漫天堂资源中文www| 国产 精品1| 久热这里只有精品99| 日韩av在线免费看完整版不卡| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 亚洲精品日本国产第一区| 欧美97在线视频| 香蕉丝袜av| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 97在线人人人人妻| 国产av精品麻豆| 亚洲伊人久久精品综合| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 一个人免费看片子| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 在线观看免费日韩欧美大片| 中国国产av一级| 最近的中文字幕免费完整| 两个人免费观看高清视频| 日韩一本色道免费dvd| 免费av中文字幕在线| 韩国av在线不卡| 亚洲第一青青草原| 哪个播放器可以免费观看大片| 免费观看性生交大片5| 中文字幕亚洲精品专区| 女性生殖器流出的白浆| 七月丁香在线播放| 中文字幕精品免费在线观看视频| 亚洲第一av免费看| 永久免费av网站大全| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 97精品久久久久久久久久精品| 18+在线观看网站| 中文欧美无线码| 看免费av毛片| 国产爽快片一区二区三区| 黄片小视频在线播放| 大陆偷拍与自拍| 精品一区二区三区四区五区乱码 | av网站免费在线观看视频| √禁漫天堂资源中文www| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 欧美黄色片欧美黄色片| 婷婷色综合大香蕉| 大片免费播放器 马上看| 韩国精品一区二区三区| 少妇的逼水好多| 少妇的逼水好多| 国产成人精品在线电影| 一级片免费观看大全| 日韩制服骚丝袜av| 亚洲精品国产色婷婷电影| 不卡av一区二区三区| 日日啪夜夜爽| 亚洲在久久综合| 免费高清在线观看视频在线观看| 99热网站在线观看| 久久久久久久精品精品| 在现免费观看毛片| 亚洲精品第二区| 国产精品一二三区在线看| 美女国产高潮福利片在线看| 老司机影院成人| 久久久a久久爽久久v久久| 欧美人与善性xxx| 精品人妻偷拍中文字幕| 久久久国产一区二区| videossex国产| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 中文字幕人妻丝袜一区二区 | 人妻 亚洲 视频| 一个人免费看片子| 在线观看人妻少妇| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 国产成人精品福利久久| 国产一区二区三区av在线| 男女高潮啪啪啪动态图| 五月伊人婷婷丁香| 黄色配什么色好看| 成年av动漫网址| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国产成人免费观看mmmm| 中文字幕人妻丝袜制服| 国产一区有黄有色的免费视频| 又黄又粗又硬又大视频| 在线观看三级黄色| 寂寞人妻少妇视频99o| 国产成人精品一,二区| 久久国内精品自在自线图片| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 最近中文字幕2019免费版| 99久久人妻综合| 日韩免费高清中文字幕av| 女人精品久久久久毛片| 99国产综合亚洲精品| 国产精品久久久av美女十八| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 婷婷色av中文字幕| 国精品久久久久久国模美| 视频区图区小说| 欧美最新免费一区二区三区| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 日韩欧美精品免费久久| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 黄频高清免费视频| av在线老鸭窝| 免费日韩欧美在线观看| 欧美中文综合在线视频| av在线观看视频网站免费| 午夜福利,免费看| 三上悠亚av全集在线观看| 丝袜美足系列| 国产精品亚洲av一区麻豆 | 18禁国产床啪视频网站| 超碰97精品在线观看| 在线观看免费高清a一片| 国产成人91sexporn| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 免费在线观看黄色视频的| 国产av精品麻豆| 精品视频人人做人人爽| 三级国产精品片| 国产1区2区3区精品| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 精品人妻在线不人妻| 亚洲av综合色区一区| 午夜福利视频精品| 啦啦啦在线观看免费高清www| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 欧美+日韩+精品| 熟妇人妻不卡中文字幕| av电影中文网址| av一本久久久久| 国产 一区精品| 国产高清不卡午夜福利| 国产淫语在线视频| 欧美亚洲日本最大视频资源| 精品卡一卡二卡四卡免费| 精品酒店卫生间| 晚上一个人看的免费电影| 美国免费a级毛片| 国产片内射在线| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 精品国产乱码久久久久久男人| 国产色婷婷99| 久久精品久久久久久久性| 国产免费一区二区三区四区乱码| 午夜久久久在线观看| 午夜av观看不卡| 精品国产乱码久久久久久男人| 亚洲视频免费观看视频| 99久久人妻综合| 久久精品夜色国产| 久久 成人 亚洲| 亚洲成国产人片在线观看| 1024视频免费在线观看| 久久久久久久久久久免费av| 日韩精品免费视频一区二区三区| 久久精品久久久久久久性| 国产在视频线精品| 久久ye,这里只有精品| 人人妻人人澡人人看| 精品福利永久在线观看| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 久久这里只有精品19| 91精品伊人久久大香线蕉| 精品久久久精品久久久| 久久久久精品性色| 人妻系列 视频| av线在线观看网站| www.av在线官网国产| 久久久国产精品麻豆| 亚洲第一青青草原| 美女中出高潮动态图| 韩国精品一区二区三区| 国产亚洲一区二区精品| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 综合色丁香网| 色哟哟·www| 日本wwww免费看| 91aial.com中文字幕在线观看| 久久精品国产亚洲av高清一级| 免费大片黄手机在线观看| 人妻 亚洲 视频| 在线看a的网站| 国产成人91sexporn| 丰满乱子伦码专区| 国产成人a∨麻豆精品| 97人妻天天添夜夜摸| 熟妇人妻不卡中文字幕| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 欧美+日韩+精品| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 午夜免费观看性视频| 久久久a久久爽久久v久久| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 亚洲av综合色区一区| 免费黄色在线免费观看| 欧美人与性动交α欧美软件| 一二三四中文在线观看免费高清| 精品第一国产精品| 男女边吃奶边做爰视频| 国产一区亚洲一区在线观看| 日韩伦理黄色片| 黄片无遮挡物在线观看| 18在线观看网站| 天天操日日干夜夜撸| 国产av码专区亚洲av| 精品酒店卫生间| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 亚洲精品自拍成人| 亚洲av日韩在线播放| 丝袜美腿诱惑在线| 90打野战视频偷拍视频| 亚洲国产精品999| 波多野结衣av一区二区av| 国产精品熟女久久久久浪| 欧美另类一区| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 最黄视频免费看| 大香蕉久久成人网| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 午夜福利网站1000一区二区三区| 大陆偷拍与自拍| 波野结衣二区三区在线| 国产在线免费精品| 大香蕉久久网| 国产一区二区三区综合在线观看| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 久久国产精品男人的天堂亚洲| 丁香六月天网| 国产伦理片在线播放av一区| 考比视频在线观看| 两个人免费观看高清视频| 秋霞伦理黄片| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 精品人妻在线不人妻| 国产av一区二区精品久久| 一区二区日韩欧美中文字幕| 久久婷婷青草| 两个人免费观看高清视频| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 美女中出高潮动态图| 亚洲国产看品久久| 在线观看免费视频网站a站| 久久这里有精品视频免费| 亚洲三级黄色毛片| 日韩精品免费视频一区二区三区| 美女午夜性视频免费| 成年动漫av网址| h视频一区二区三区| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 男女啪啪激烈高潮av片| 国产激情久久老熟女| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 男女国产视频网站| 两个人看的免费小视频| 日韩成人av中文字幕在线观看| 久久久久久久精品精品| 国产免费视频播放在线视频| 精品少妇内射三级| 国产在视频线精品| 国产老妇伦熟女老妇高清| av女优亚洲男人天堂| 精品少妇一区二区三区视频日本电影 | 人妻 亚洲 视频| 欧美激情 高清一区二区三区| 尾随美女入室| 尾随美女入室| 久久鲁丝午夜福利片| 久久久久久久久久久免费av| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 免费观看在线日韩| 日韩一本色道免费dvd| 免费高清在线观看视频在线观看| 波多野结衣一区麻豆| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 可以免费在线观看a视频的电影网站 | 在线观看一区二区三区激情| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 波多野结衣一区麻豆| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 91久久精品国产一区二区三区| 色视频在线一区二区三区| 啦啦啦视频在线资源免费观看| av电影中文网址| 狂野欧美激情性bbbbbb| 蜜桃国产av成人99| 十八禁网站网址无遮挡| 高清av免费在线| 日韩一区二区三区影片| 黄片小视频在线播放| 黄片无遮挡物在线观看| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 日韩中文字幕欧美一区二区 | 亚洲av成人精品一二三区| 欧美日韩精品网址| 色94色欧美一区二区| 久久热在线av| 免费黄频网站在线观看国产| 欧美最新免费一区二区三区| 日韩av不卡免费在线播放| 26uuu在线亚洲综合色| 高清av免费在线| 亚洲色图综合在线观看| 免费日韩欧美在线观看| 999精品在线视频| 国产日韩欧美在线精品| 熟女av电影| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 国产极品天堂在线| av片东京热男人的天堂| 成人影院久久| 午夜日韩欧美国产| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 叶爱在线成人免费视频播放| 国产精品亚洲av一区麻豆 | 大片免费播放器 马上看| 极品少妇高潮喷水抽搐| 黄频高清免费视频| 亚洲精品国产一区二区精华液| 水蜜桃什么品种好| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 在线观看国产h片| 性色avwww在线观看| 超碰97精品在线观看| 亚洲三级黄色毛片| 女性生殖器流出的白浆| 亚洲av国产av综合av卡| 九色亚洲精品在线播放| 亚洲精品一区蜜桃| 亚洲第一青青草原| 男女免费视频国产| 亚洲欧洲国产日韩| 一级毛片电影观看| 午夜老司机福利剧场| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 亚洲第一av免费看| 国产一区二区激情短视频 | 少妇的逼水好多| 精品国产露脸久久av麻豆| 国产一区二区三区av在线| 各种免费的搞黄视频| 久久 成人 亚洲| 国产乱来视频区| 男女无遮挡免费网站观看| 久久国产精品大桥未久av| 国产精品无大码| av网站在线播放免费| 午夜福利视频精品| 性色av一级| 久热这里只有精品99| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 麻豆av在线久日| 桃花免费在线播放| 卡戴珊不雅视频在线播放| 秋霞在线观看毛片| 日韩精品免费视频一区二区三区| 久久久久久久久久人人人人人人| 黄片无遮挡物在线观看| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 午夜老司机福利剧场| 纯流量卡能插随身wifi吗| 久久毛片免费看一区二区三区| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 秋霞在线观看毛片| 久久婷婷青草| 久久精品国产亚洲av高清一级| 美女国产视频在线观看| 日本爱情动作片www.在线观看| 99热全是精品| 午夜免费观看性视频| 高清黄色对白视频在线免费看| 国产麻豆69| 午夜福利视频精品| 中文字幕制服av| 黄色怎么调成土黄色| a级毛片黄视频| 天天影视国产精品| 久久久久久久久久人人人人人人| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 国产成人av激情在线播放| 99热全是精品| 久久毛片免费看一区二区三区| 交换朋友夫妻互换小说| 亚洲综合色网址| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 男女午夜视频在线观看| 色网站视频免费| av片东京热男人的天堂| videossex国产| 亚洲精品一区蜜桃| 成人亚洲欧美一区二区av| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 黄色毛片三级朝国网站| 欧美 日韩 精品 国产| 免费大片黄手机在线观看| 免费观看a级毛片全部| 天堂8中文在线网| 999精品在线视频| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 人人澡人人妻人| 黄色 视频免费看| 91精品三级在线观看| 99香蕉大伊视频| 在线观看免费高清a一片| 国产在线一区二区三区精| 黑丝袜美女国产一区| 中国三级夫妇交换| 国产精品嫩草影院av在线观看| 美女午夜性视频免费| 母亲3免费完整高清在线观看 | 国产免费视频播放在线视频| 亚洲美女搞黄在线观看| 老司机影院毛片| 国产精品亚洲av一区麻豆 | 国产一区二区 视频在线| 亚洲成人一二三区av| 欧美激情极品国产一区二区三区| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 国产成人a∨麻豆精品| 新久久久久国产一级毛片| 成年美女黄网站色视频大全免费| 久久久国产一区二区| 秋霞在线观看毛片| 不卡视频在线观看欧美| 精品国产一区二区久久| 婷婷色综合www| 精品人妻在线不人妻| 两性夫妻黄色片| 亚洲人成77777在线视频| 最近最新中文字幕免费大全7| 久久精品国产亚洲av天美| 观看av在线不卡| 美女视频免费永久观看网站| 婷婷色综合大香蕉| 国产精品国产三级国产专区5o| 亚洲第一区二区三区不卡| 久久97久久精品| kizo精华| 一级毛片 在线播放| 久热久热在线精品观看| 一级,二级,三级黄色视频| 中文字幕精品免费在线观看视频| 免费大片黄手机在线观看| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 国产欧美亚洲国产| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 久久久久国产精品人妻一区二区| 在线精品无人区一区二区三| 日日撸夜夜添| 日韩 亚洲 欧美在线| 在线天堂中文资源库| 日韩三级伦理在线观看| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 国产成人精品在线电影| 欧美精品国产亚洲| 免费看av在线观看网站| 丝袜美腿诱惑在线| 亚洲国产精品一区三区| 极品少妇高潮喷水抽搐| 午夜日本视频在线| 毛片一级片免费看久久久久| 精品一品国产午夜福利视频| 成人国语在线视频| 在线观看人妻少妇| 亚洲精品国产一区二区精华液| 国产色婷婷99| 爱豆传媒免费全集在线观看| 18禁观看日本| 男人操女人黄网站| 精品少妇一区二区三区视频日本电影 | 国精品久久久久久国模美| 国产不卡av网站在线观看| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 在线观看一区二区三区激情| 波多野结衣一区麻豆| 9热在线视频观看99| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产片内射在线| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 亚洲精品,欧美精品| 亚洲欧美一区二区三区久久| 18+在线观看网站| 成人国语在线视频| 香蕉精品网在线| 日韩一本色道免费dvd| 亚洲欧美一区二区三区久久| 午夜福利,免费看| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 三上悠亚av全集在线观看| 男女啪啪激烈高潮av片| 性色avwww在线观看| 亚洲在久久综合| 多毛熟女@视频| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 国产精品一国产av| 欧美日韩av久久| 精品国产露脸久久av麻豆| 日本爱情动作片www.在线观看| h视频一区二区三区| av免费在线看不卡| 蜜桃国产av成人99| 男女边摸边吃奶| 热99国产精品久久久久久7| av有码第一页| 在线观看国产h片| 美女中出高潮动态图| 亚洲伊人久久精品综合| 黄色 视频免费看| 最新的欧美精品一区二区| 五月天丁香电影| 色网站视频免费| 一二三四中文在线观看免费高清| 亚洲精品一二三| 午夜久久久在线观看| 午夜福利视频在线观看免费| 又大又黄又爽视频免费| 超碰97精品在线观看| 亚洲精品视频女| 曰老女人黄片| 亚洲欧美精品自产自拍| av卡一久久| 亚洲精品美女久久av网站| 成人影院久久| 久热这里只有精品99| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 国产乱人偷精品视频| 久久久久精品久久久久真实原创| 在线观看www视频免费| 国产黄色免费在线视频| 丝袜脚勾引网站| 满18在线观看网站| 高清欧美精品videossex| 色网站视频免费| 色播在线永久视频|