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    基于EtherCAT的ROS全向移動導(dǎo)航系統(tǒng)

    2021-05-14 10:22:06邱曉天
    關(guān)鍵詞:全向實(shí)時(shí)性主站

    張 洪,邱曉天

    (江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,江蘇無錫214122)

    機(jī)器人操作系統(tǒng)(robot operating system,ROS)[1]采用分布式軟件架構(gòu)設(shè)計(jì),十分有利于代碼的復(fù)用和移植。其內(nèi)部集成了豐富的驅(qū)動代碼和算法,可方便地應(yīng)用于不同類型的機(jī)器人,大大縮短機(jī)器人的研發(fā)周期。通信系統(tǒng)是機(jī)器人控制器的重要組成部分,其傳統(tǒng)總線存在協(xié)議不統(tǒng)一、應(yīng)用較為復(fù)雜和實(shí)時(shí)性較差等問題,大大制約了機(jī)器人的控制性能。德國倍福公司開發(fā)的EtherCAT(ether control for automation technology,用于控制自動化技術(shù)的以太網(wǎng))[2]通信協(xié)議作為目前實(shí)時(shí)性最好、通信速度最快的工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議已廣泛應(yīng)用于高精度控制系統(tǒng),成為全球公認(rèn)的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。近年來,開源操作系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性能得到顯著提升 ,出現(xiàn)了如 Xenomai、RT Linux(real‐time Linux,實(shí)時(shí)Linux)、RTAI(real‐time application inter‐face,實(shí)時(shí)應(yīng)用接口)等實(shí)時(shí)改造方案[3],因此機(jī)器人控制向著高精度、高實(shí)時(shí)性的方向發(fā)展。

    針對目前移動機(jī)器人代碼復(fù)用率低以及應(yīng)用場景受限等問題,本文基于ROS平臺和EtherCAT通信技術(shù),設(shè)計(jì)了一種開源性好、實(shí)時(shí)性好、可移植性強(qiáng)、成本低的全向移動導(dǎo)航系統(tǒng)。

    1 全向移動導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件組成

    全向移動導(dǎo)航系統(tǒng)采用支持EtherCAT通信的步科伺服驅(qū)動器。全向移動平臺配置了4個(gè)伺服驅(qū)動器,舍棄了傳統(tǒng)的運(yùn)動控制器,通過網(wǎng)線以EtherCAT總線線性串行的方式直接將上位機(jī)與伺服驅(qū)動器相連。通過采集激光雷達(dá)和里程計(jì)的數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)自主導(dǎo)航,既保證了其高集成性又保證了開放性。

    2 全向移動導(dǎo)航系統(tǒng)的軟件框架設(shè)計(jì)

    筆者提出的全向移動導(dǎo)航系統(tǒng)的軟件部分主要由ROS平臺提供的導(dǎo)航功能框架和編寫相關(guān)功能包實(shí)現(xiàn)[4]。全向移動導(dǎo)航系統(tǒng)的軟件框架如圖1所示。整個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)運(yùn)行在Xenomai實(shí)時(shí)內(nèi)核中,上層路徑規(guī)劃由ROS功能包集Navigation實(shí)現(xiàn),底層采用EtherCAT技術(shù)進(jìn)行通信,配置好相關(guān)文件后可驅(qū)動移動平臺。用戶可通過可視化工具rviz與機(jī)器人進(jìn)行交互。controller_manager根據(jù)用戶發(fā)出的指令啟動相應(yīng)的controller,經(jīng)過相關(guān)的路徑規(guī)劃算法運(yùn)算后,將結(jié)果發(fā)送至底層,最終實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的控制。

    圖1 全向移動導(dǎo)航系統(tǒng)的軟件框架Fig.1 Software framework of omni‐directional mobile navigation system

    3 全向移動導(dǎo)航系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)

    全向移動導(dǎo)航系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)過程主要包括:底層控制設(shè)計(jì);全向移動平臺運(yùn)動學(xué)模型的建立;URDF(unified robot description format,統(tǒng)一的機(jī)器人描述格式)模型[5]的建立;里程計(jì)odometry[6]的建立;根據(jù)所用的傳感器,在導(dǎo)航功能框架下設(shè)計(jì)和配置全向移動平臺的運(yùn)動控制器。

    3.1 底層控制設(shè)計(jì)

    根據(jù)實(shí)際的控制要求,全向移動平臺的底層控制須實(shí)現(xiàn)如下2個(gè)功能:

    1)采用EtherCAT通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)伺服驅(qū)動器與上位機(jī)之間的通信;

    2)根據(jù)同步性控制要求選擇EtheCAT數(shù)據(jù)幀周期并實(shí)現(xiàn)IgH主站與ROS平臺的融合。

    3.1.1 EtherCAT通信的實(shí)現(xiàn)

    在1個(gè)通信周期內(nèi),主站發(fā)送EtherCAT數(shù)據(jù)幀給各個(gè)從站;數(shù)據(jù)幀抵達(dá)從站后,每個(gè)EtherCAT從站控制器(EtherCAT slave control,ESC)依據(jù)數(shù)據(jù)幀內(nèi)容判斷是否進(jìn)行讀寫操作并將判斷后的數(shù)據(jù)寫入數(shù)據(jù)幀;全部從站處理完數(shù)據(jù)幀后由最后一個(gè)從站將處理后的數(shù)據(jù)幀依次按照順序返回主站。主站在整個(gè)EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中起控制作用。本文采用Linux下功能較為完善的 IgH EtherCAT Master[7]作為主站??紤]到EtherCAT通信以及機(jī)器人控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求,采用帶有Xenomai實(shí)時(shí)補(bǔ)丁的內(nèi)核,將IgH用戶層中的周期性任務(wù)移植到Xenomai的實(shí)時(shí)微內(nèi)核中。EtherCAT主從站通信過程如圖2所示。

    圖2 EtherCAT主從站通信過程Fig.2 Communication process of master station and slave stations of EtherCAT

    激活主站后,分別使用ec_read()和ec_write()函數(shù)進(jìn)行過程數(shù)據(jù)的讀寫,再通過ecrt_master_send()函數(shù)發(fā)送,實(shí)現(xiàn)主從站間的數(shù)據(jù)交換。伺服電機(jī)的周期性任務(wù)通過EtherCAT應(yīng)用層COE(CAN open over EtherCAT)協(xié)議實(shí)現(xiàn),其完全遵循CAN open的應(yīng)用層行規(guī)。其中伺服和運(yùn)動控制的專用應(yīng)用層行規(guī)為CiA402[8]。全向移動導(dǎo)航系統(tǒng)的電機(jī)控制模式為周期性同步速度模式。完成周期性任務(wù)所需的PDO(process data object,過程數(shù)據(jù)對象)配置如表1中所示。

    表1 PDO配置Table 1 The configuration of PDO

    3.1.2 IgH主站與ROS平臺的融合

    IgH主站和ROS平臺均采用獨(dú)立的模塊化設(shè)計(jì)。因此,只需將IgH主站模塊改造成ROS下的驅(qū)動節(jié)點(diǎn),通過ROS硬件資源接口層以及相關(guān)的硬件接口將所需的機(jī)器人速度等狀態(tài)參數(shù)下發(fā)至主站模塊,在主站的周期性任務(wù)中實(shí)現(xiàn)過程數(shù)據(jù)的交換,而無需修改IgH主站源碼。IgH主站與ROS平臺的融合過程如圖3所示。

    圖3 IgH主站與ROS平臺的融合過程Fig.3 Fusion process of IgH master station and ROS plat‐form

    為了取得較好的導(dǎo)航效果,須保證電機(jī)間的同步性。在ROS環(huán)境下編寫程序時(shí)應(yīng)盡可能選取較短的任務(wù)周期[9],以減小系統(tǒng)的延遲和反應(yīng)時(shí)間,提升實(shí)時(shí)性。但限于步科伺服驅(qū)動器的性能,不能無限制地縮短任務(wù)周期,否則會造成系統(tǒng)的抖動過大,數(shù)據(jù)幀丟失,伺服驅(qū)動器報(bào)警出錯(cuò)。

    為選取合適的任務(wù)周期,進(jìn)行幾組IgH主站任務(wù)周期與從站運(yùn)行情況的對照試驗(yàn),試驗(yàn)結(jié)果如表2所示。

    表2 IgH主站任務(wù)周期與從站運(yùn)行情況對照試驗(yàn)的結(jié)果Table 2 The results of the control test of task cycle of IgH master station and the operation of slave station

    經(jīng)過測試發(fā)現(xiàn),IgH主站任務(wù)周期過短容易引起系統(tǒng)抖動,引發(fā)伺服驅(qū)動器報(bào)警,任務(wù)周期過長則會增大系統(tǒng)延遲和響應(yīng)時(shí)間,影響控制效果。因此,將IgH主站任務(wù)周期控制在100~200 μs。

    3.2 全向移動平臺運(yùn)動學(xué)模型和里程計(jì)模型的建立

    全向移動導(dǎo)航系統(tǒng)的移動平臺采用麥克納姆輪的四輪全向驅(qū)動方式[10]。根據(jù)右手法則,設(shè):車輪半徑為R;輪轂徑向與輥?zhàn)虞S線的夾角為α;移動平臺前進(jìn)方向?yàn)閅方向,軸距為b;移動平臺橫移方向?yàn)閄方向,軸距為a;1號車輪至4號車輪的角速度分別為w1、w2、w3、w4;移動平臺沿X、Y方向的線速度和繞Z軸轉(zhuǎn)動的角速度分別為vx、vy、w0。移動平臺速度與車輪角速度的轉(zhuǎn)換關(guān)系為:

    在EtherCAT周期性任務(wù)中讀取地址位0x606C.0的真實(shí)值,根據(jù)式(1)算得移動平臺的真實(shí)速度值,并對其瞬時(shí)速度進(jìn)行積分,得出平臺的航跡即里程計(jì)odometry所需的數(shù)值。

    3.3 URDF模型的建立

    為抽象地描述機(jī)器人的外觀,便于人機(jī)交互,ROS應(yīng)用URDF來建立機(jī)器人模型。該格式是基于XML(extensible markup language,可擴(kuò)展標(biāo)記語言),將機(jī)器人各部件抽象成連桿,通過關(guān)節(jié)及其運(yùn)動學(xué)關(guān)系將連桿相連接的。ROS提供的可視化工具rviz可顯示URDF模型,方便調(diào)試。ROS中的TF(transform,變換)樹能夠自動求解各個(gè)坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系并廣播出來。機(jī)器人連桿坐標(biāo)系的布局如圖4所示。

    圖4 機(jī)器人連桿坐標(biāo)系的布局Fig.4 Coordinate system layout of robot connecting rods

    3.4 路徑規(guī)劃

    在進(jìn)行路徑規(guī)劃前須對導(dǎo)航功能包進(jìn)行配置[11],主要包括全局路徑規(guī)劃器和本地實(shí)時(shí)規(guī)劃器的設(shè)計(jì)和配置。針對在傳統(tǒng)A*算法計(jì)算下路徑冗余的問題[12],根據(jù)全向移動平臺可橫移的特點(diǎn),將該算法中的曼哈頓距離公式替換為歐幾里得公式,以加快路徑的生成。配置完相關(guān)功能包且成功定位加載地圖后,分別采用改進(jìn)A*算法和動態(tài)窗口法[13]進(jìn)行全局和局部路徑的規(guī)劃。

    4 全向移動導(dǎo)航系統(tǒng)的性能測試

    筆者搭建了一個(gè)完整的全向移動平臺用來測試全向移動導(dǎo)航系統(tǒng)的性能。其中,上位機(jī)采用一臺聯(lián)想Y480筆記本電腦,通過EtherCAT與4臺步科伺服電機(jī)通信,搭配上海思嵐科技有限公司生產(chǎn)的rplidar‐s1激光雷達(dá)進(jìn)行建圖定位和導(dǎo)航。全向移動平臺如圖5所示。

    圖5 全向移動平臺Fig.5 Omni‐directional mobile platform

    4.1 電機(jī)同步性能的測試

    電機(jī)間的同步性影響著全向移動平臺的建圖效果和導(dǎo)航精度:同步性越好,建圖效果越好,導(dǎo)航精度越高。試驗(yàn)時(shí),同時(shí)對4個(gè)電機(jī)設(shè)置相同的速度,在一定的時(shí)間內(nèi)讀取每個(gè)電機(jī)的真實(shí)角度值,以此判斷電機(jī)的同步性能。導(dǎo)航時(shí),移動平臺不會一直維持在勻速狀態(tài),因此進(jìn)行了勻速狀態(tài)和變速狀態(tài)下電機(jī)同步性能的測試。根據(jù)室內(nèi)機(jī)器人的運(yùn)動要求,設(shè)置移動平臺的速度極值為0.3 m/s,通過遙控手柄調(diào)控加速度。利用ROS中的ros_plot工具[14],將電機(jī)輸出結(jié)果處理成直線圖,以直觀地反映電機(jī)間的同步誤差。勻速和變速狀態(tài)下電機(jī)同步性能的測試結(jié)果如圖6和圖7所示。

    圖6 勻速狀態(tài)下電機(jī)同步性能測試結(jié)果Fig.6 Test results of motor synchronization performance un‐der constant speed

    圖7 變速狀態(tài)下電機(jī)同步性能測試結(jié)果Fig.7 Test results of motor synchronization performance un‐der variable speed

    伺服驅(qū)動器間采取線性串行方式相連,Ether‐CAT數(shù)據(jù)幀由1號電機(jī)依次傳遞至4號電機(jī)。由圖6可知,勻速狀態(tài)下兩電機(jī)之間輸出角度的誤差穩(wěn)定在0.05°左右。

    由圖7(a)可知,在變速狀態(tài)下,4個(gè)電機(jī)的編碼器數(shù)值曲線幾乎重合。編碼器數(shù)值經(jīng)過處理后轉(zhuǎn)換成角度值輸出,由圖7(b)可知,在電機(jī)加上負(fù)載的情況下,兩電機(jī)之間輸出角度的最大誤差為0.13°,呈現(xiàn)較高的同步性,可滿足機(jī)器人的控制要求。

    4.2 導(dǎo)航性能測試

    本文構(gòu)建的全向移動導(dǎo)航系統(tǒng)用于全向移動平臺,實(shí)現(xiàn)其自主導(dǎo)航。為了測試其建圖定位和路徑規(guī)劃的效果,搭建試驗(yàn)場地,進(jìn)行全向移動平臺導(dǎo)航性能的測試。

    使用rplidar‐s1激光雷達(dá)、Gmapping功能包[15]和輪式里程計(jì)構(gòu)建柵格地圖[16],然后利用move_base功能包和可視化工具rviz進(jìn)行導(dǎo)航。導(dǎo)航性能試驗(yàn)如圖8所示。

    圖8 全向移動平臺導(dǎo)航性能試驗(yàn)Fig.8 Navigation performance test of omni‐directional mo‐bile platform

    圖8(a)和圖8(b)為全向移動平臺的建圖位置;圖8(c)和圖8(d)為建立的柵格地圖,其中白色部分為可通行區(qū)域,黑色部分為障礙物[17],前者示出了移動平臺的初始位置,目標(biāo)點(diǎn)為G,后者示出了導(dǎo)航目標(biāo)位置。試驗(yàn)中,移動平臺經(jīng)過路徑上的A、B點(diǎn)時(shí)姿態(tài)變化明顯,到達(dá)目標(biāo)位置后的目標(biāo)姿態(tài)如圖8(c)箭頭方向所示??梢姡蛞苿悠脚_能夠進(jìn)行全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃,導(dǎo)航過程中實(shí)現(xiàn)了動態(tài)避障,最終到達(dá)目標(biāo)位置。

    為檢驗(yàn)EtherCAT通信良好的實(shí)時(shí)性和電機(jī)間的同步性,設(shè)置同樣的導(dǎo)航目標(biāo)位置,進(jìn)行多次試驗(yàn),記錄每次移動平臺實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置間的誤差,如表3所示。

    為方便測量,先分別測出移動平臺在X向和Y向的導(dǎo)航誤差,再計(jì)算出最終的導(dǎo)航誤差值。由表3可知,導(dǎo)航誤差均值為5.44 cm??紤]到麥克納姆輪輥?zhàn)拥幕疲?8]和移動平臺設(shè)計(jì)及安裝的誤差,可見全向移動平臺的導(dǎo)航精度較高,可滿足控制要求。

    表3 基于EtherCAT的全向移動平臺的導(dǎo)航誤差Table 3 Navigation errorsofomni‐directionalmobile platform based on EtherCAT

    4.3 導(dǎo)航性能對比

    為檢驗(yàn)筆者搭建的全向移動導(dǎo)航系統(tǒng)的性能優(yōu)勢,進(jìn)行基于EtherCAT和基于RS‐232總線的全向移動平臺的自主導(dǎo)航對比試驗(yàn)。使用相同的移動平臺和4.2節(jié)所述測試方法,基于RS‐232總線的全向移動平臺的導(dǎo)航誤差如表4所示。

    表4 基于RS-232總線的全向移動平臺的導(dǎo)航誤差Table 4 Navigation errorsofomni‐directionalmobile platform based on RS‐232 bus

    由表4可知,導(dǎo)航誤差均值為8.51 cm??梢姡诨贓therCAT的全向移動導(dǎo)航系統(tǒng)具有更高的導(dǎo)航精度。

    在系統(tǒng)硬件方面,由于RS‐232接口在總線上只允許連接1個(gè)從站[19],需要額外的串口擴(kuò)展卡才能滿足使用要求,而EtherCAT主站理論上可連接65 536個(gè)從站且不需要額外的擴(kuò)展硬件。此外RS‐232接口的有效傳輸距離為15 m,遠(yuǎn)短于EtherCAT總線的有效傳輸距離。

    5 結(jié) 論

    針對傳統(tǒng)機(jī)器人控制系統(tǒng)存在的實(shí)時(shí)性差、定位精度低的問題,筆者搭建了基于EtherCAT的ROS全向移動導(dǎo)航系統(tǒng)。其采用性能優(yōu)越的EtherCAT通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)PC(personal computer,個(gè)人計(jì)算機(jī))與伺服驅(qū)動器之間的通信,舍棄了傳統(tǒng)的運(yùn)動控制器,精簡了控制系統(tǒng),提高了電機(jī)間的同步性。ROS的使用有利于代碼的復(fù)用和移植,使整個(gè)控制系統(tǒng)具有開源性和可擴(kuò)展性,且響應(yīng)迅速、成本低。試驗(yàn)結(jié)果表明該導(dǎo)航系統(tǒng)可有效實(shí)現(xiàn)定位建圖和自主導(dǎo)航等功能,且具有較高的導(dǎo)航精度。

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