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    微小零件聚攏分離柔性振動(dòng)供料器設(shè)計(jì)

    2021-05-07 02:16:48趙志強(qiáng)吳明暉
    輕工機(jī)械 2021年2期
    關(guān)鍵詞:料器作動(dòng)器模態(tài)

    趙志強(qiáng), 方 宇, 吳明暉

    (上海工程技術(shù)大學(xué) 機(jī)械與汽車(chē)工程學(xué)院, 上海 201620)

    振動(dòng)供料器是自動(dòng)化生產(chǎn)和裝配中常見(jiàn)的送料設(shè)備,因其具有體積小、送料效率高等優(yōu)點(diǎn),在3C、輕工和醫(yī)藥等行業(yè)被廣泛應(yīng)用。目前具備整列定向功能的振動(dòng)供料器主要為圓盤(pán)式振動(dòng)料斗[1]。因?yàn)樵摲N料斗用于特定零件的定向整列,當(dāng)料斗內(nèi)零件尺寸或種類(lèi)更換時(shí),需重新設(shè)計(jì)圓盤(pán)軌道,且不易與視覺(jué)機(jī)器人協(xié)作,因此難以適應(yīng)柔性化及自動(dòng)化的生產(chǎn)需求。為此,課題組設(shè)計(jì)了一種基于單個(gè)電磁作動(dòng)器、通過(guò)CANopen協(xié)議控制的微小零件供料器,該振動(dòng)供料器具有零件分離和聚攏的功能,適用于機(jī)器視覺(jué)識(shí)別及機(jī)器人抓取等應(yīng)用場(chǎng)景。

    1 硬件設(shè)計(jì)及工作原理

    1.1 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    零件柔性振動(dòng)供料器結(jié)構(gòu)如圖1所示,供料器主要包括物料盤(pán)、電磁作動(dòng)器和支撐彈簧等。彈簧兩端分別與電磁作動(dòng)器的定子和動(dòng)子緊固連接,圖1中彈簧作簡(jiǎn)化處理。由于采用單一電磁作動(dòng)器作為動(dòng)力源,因此為獲得較好振動(dòng)效果和工作性能,電磁作動(dòng)器置于料盤(pán)的幾何中心正下方。

    圖1 振動(dòng)供料器結(jié)構(gòu)Figure 1 Vibration feeder structure

    1.2 硬件選型

    1.2.1物料盤(pán)選型

    物料盤(pán)是振動(dòng)供料器在工作振動(dòng)時(shí)承載物料的容器,因此物料盤(pán)的固有物理屬性(如彈性模量、泊松比及固有頻率等)將影響振動(dòng)供料器的工作性能。因此,課題組將對(duì)不同材質(zhì)和尺寸的物料盤(pán)進(jìn)行模態(tài)分析,以選擇合適的物料盤(pán)材質(zhì)和尺寸,具體內(nèi)容將在1.3.2節(jié)中進(jìn)行討論。

    1.2.2驅(qū)動(dòng)器選型

    系統(tǒng)采用的驅(qū)動(dòng)器型號(hào)為copley controls公司的ACJ-055-18。該款驅(qū)動(dòng)器體積小、功能多,采用直流供電(20~55 V)。此外,該款驅(qū)動(dòng)器提供多種控制方式,如CANopen、步進(jìn)信號(hào)以及模擬信號(hào)等,足以滿(mǎn)足本系統(tǒng)的控制需求。

    1.3 工作原理

    駐波是由2列方向相反、振幅相同、頻率相同的波疊加形成的一種現(xiàn)象,波的形式不只局限于機(jī)械波,還包括聲波、水波和空氣波等[2]。文中應(yīng)用的正是機(jī)械振動(dòng)波疊加形成的駐波。駐波的一維形式如圖2所示,圖中的空心點(diǎn)為波節(jié)(node),實(shí)心點(diǎn)為波腹(anti-node)。在駐波中,波節(jié)處振幅最小,波腹處振幅最大[3]。因此當(dāng)零件位于波節(jié)外的其他位置時(shí)(波腹為最理想位置),經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的振動(dòng),將由初始位置向波節(jié)移動(dòng)。課題組提出的柔性振動(dòng)供料器就基于此原理,實(shí)現(xiàn)微小零件在物料盤(pán)中位置的改變。

    圖2 駐波一維圖Figure 2 One-dimensional graph of standing wave

    將駐波的一維形式拓展至二維平面形式,如圖3所示。圖3中深色區(qū)域B為波節(jié),也稱(chēng)為波節(jié)線(xiàn),此區(qū)域振幅趨于零;中心區(qū)域A為波腹,此區(qū)域振幅最大。因此,若零件集中在波腹區(qū)域(位置A),經(jīng)過(guò)一定時(shí)間振動(dòng),將向波節(jié)區(qū)域(位置B)移動(dòng),移動(dòng)方向如圖3中箭頭所示。

    圖3 駐波二維圖ⅠFigure 3 Two-dimensional graph of standing wave Ⅰ

    二維駐波圖的另一種形式如圖4所示。在此種情況下,若零件處于波腹區(qū)域,即4個(gè)角(位置A),在經(jīng)過(guò)一定時(shí)間的振動(dòng)下,零件將向波節(jié)區(qū)域(位置B)移動(dòng)。

    圖4 駐波二維圖ⅡFigure 4 Two-dimensional graph of standing wave Ⅱ

    根據(jù)以上原理,交替實(shí)現(xiàn)圖3、圖4所示振動(dòng)形式,則可以交替實(shí)現(xiàn)零件的相對(duì)聚集和分散。

    1.4 模態(tài)分析

    1.4.1共振分析

    考慮物料盤(pán)底面的一個(gè)單元,其固有振動(dòng)的偏微分方程為:

    (1)

    式中:ρ為料盤(pán)材質(zhì)密度;h為料盤(pán)厚度;ω為法向位移;D=Eh3/12(1-ν2)為抗彎剛度,E為彈性模量,ν為泊松比。

    模態(tài)是系統(tǒng)固有的一種振動(dòng)形態(tài),進(jìn)行模態(tài)分析可確定系統(tǒng)的固有頻率和各階固有頻率對(duì)應(yīng)的模態(tài)振型[5]。模態(tài)分析的實(shí)質(zhì)是計(jì)算所研究結(jié)構(gòu)的振動(dòng)特征方程的特征向量和特征值[6]。進(jìn)行振動(dòng)分析的第一步是建立振動(dòng)運(yùn)動(dòng)方程,如式(2)所示:

    (2)

    對(duì)于模態(tài)分析負(fù)載矢量為零,則對(duì)于無(wú)阻尼自由振動(dòng)的運(yùn)動(dòng)方程演變?yōu)槭?3)[7]:

    [M]{ü}+[K]{u}=0。

    (3)

    1.4.2邊界條件

    由1.1節(jié)可知,振動(dòng)供料器的物料盤(pán)直接由電磁作動(dòng)器驅(qū)動(dòng),沒(méi)有其他約束條件作用于物料盤(pán)上,因此物料盤(pán)的模態(tài)分析邊界為自由邊界條件[8]。

    1.4.3有限元建模

    1) 料盤(pán)尺寸設(shè)計(jì)

    考慮到振動(dòng)效果以及加工難度,物料盤(pán)厚度選擇為3 mm。對(duì)于料盤(pán)的長(zhǎng)度和寬度,課題組將對(duì)2種尺寸規(guī)格的料盤(pán)進(jìn)行模態(tài)分析,對(duì)比分析結(jié)果,選擇合適的尺寸以獲得理想的模態(tài)振型。將物料盤(pán)材質(zhì)均設(shè)置為不銹鋼,以便觀察料盤(pán)尺寸對(duì)模態(tài)形狀的影響。分別對(duì)2種尺寸的料盤(pán)采用ANSYS進(jìn)行模態(tài)分析,料盤(pán)尺寸如表1中所列。

    表1 物料盤(pán)尺寸

    ①第1種尺寸料盤(pán)模態(tài)分析

    長(zhǎng)300 mm,寬100 mm的物料盤(pán)前10階模態(tài)頻率如表2所示。由分析結(jié)果可看出,物料盤(pán)的前6階模態(tài)頻率均為0,這是因?yàn)榍?階模態(tài)對(duì)應(yīng)的是6個(gè)自由度上的剛體運(yùn)動(dòng),因此頻率均為零。本研究具有重要意義的是第7階和第8階模態(tài),模態(tài)振型如圖5所示。同理,下文所研究的其他尺寸及材料的物料盤(pán),亦主要研究其第7和第8階模態(tài)振型及頻率。

    表2 不銹鋼料盤(pán)前10階模態(tài)頻率

    圖5 不銹鋼物料盤(pán)模態(tài)分析結(jié)果Figure 5 Stainless steel material tray modal analysis results

    由圖5中該尺寸物料盤(pán)的第7階模態(tài)形狀可看出,波節(jié)區(qū)域(深色區(qū)域)主要集中在料盤(pán)的幾何中心(位置B0),略向4個(gè)邊界方向延伸;波腹區(qū)域則集中于4個(gè)角位置(A)。由第8階模態(tài)形狀可以看出,在此模態(tài)下波腹區(qū)域出現(xiàn)在料盤(pán)的幾何中心(C0)和2條短邊的位置(C1);波節(jié)區(qū)域出現(xiàn)在2個(gè)條形區(qū)域(D)。

    假設(shè)若干零件均勻分布于料盤(pán)中,首先使用模態(tài)7集中零件,由圖5(a)可知,零件除集中于B0附近外,還將會(huì)有少量零件移動(dòng)到B1位置。由此可得,理論上該尺寸料盤(pán)的零件集中效果并不理想。假設(shè)零件集中于料盤(pán)中心區(qū)域,由圖5(b)可看出,波腹區(qū)域相對(duì)于料盤(pán)非常小,因此推斷在此模態(tài)下中心區(qū)域的振動(dòng)效果難以在較短時(shí)間內(nèi)分散零件。綜上所述,300 mm×100 mm×25 mm的物料盤(pán)在有效集中和分散零件上不理想,該尺寸設(shè)計(jì)不合理。

    ②第2種尺寸料盤(pán)模態(tài)分析

    長(zhǎng)300 mm,寬200 mm的物料盤(pán)第7~8階模態(tài)振型如圖6所示。由圖6(a)可看出,此模態(tài)振型中波節(jié)主要位于料盤(pán)幾何中心位置(B0),且略向4邊部分延伸;波腹位于4角位置(A0)。由圖6(b)可知,此模態(tài)下,波腹區(qū)域主要位于料盤(pán)幾何中心(A1),且波腹區(qū)域面積較大;波節(jié)區(qū)域則位于圖中B1所示的環(huán)狀位置。

    圖6 不銹鋼料盤(pán)模態(tài)分析結(jié)果Figure 6 Stainless steel material tray modal analysis results

    基于以上分析結(jié)果,可初步推斷相對(duì)于300 mm×100 mm×25 mm料盤(pán),若使用當(dāng)前尺寸(300 mm×200 mm×25 mm)料盤(pán)的第7~8階模態(tài)可以分別聚攏和分散零件,具有較好的工作效果。

    2) 料盤(pán)材料選型

    課題組考慮了3種常用材料:304不銹鋼、7075鋁合金板材和PP共聚物。3種材料的物理特性如表3所示。

    表3 不同材料屬性

    將物料盤(pán)的尺寸均設(shè)定為300 mm×200 mm×25 mm,厚度3 mm,以便觀察不同材料對(duì)模態(tài)形狀的影響。不同材料的前10階模態(tài)各階頻率如表4所示。由表4的分析結(jié)果可知,對(duì)于不銹鋼和鋁合金2種材料的物料盤(pán),第7階振動(dòng)模態(tài)的頻率分別為140 Hz和143 Hz;第8階振動(dòng)模態(tài)的共振頻率分別為376 Hz和395 Hz。而對(duì)于PP共聚物材料的物料盤(pán),其第7階、第8階振動(dòng)模態(tài)的振動(dòng)頻率分別為38 Hz和86 Hz,模態(tài)振型如圖7所示。對(duì)于本研究所使用的音圈電磁作動(dòng)器,當(dāng)振動(dòng)頻率達(dá)到100 Hz以上時(shí),已無(wú)法提供有效工作振幅。因此,課題組將振動(dòng)供料器料盤(pán)材料選擇PP共聚物。

    2 軟件設(shè)計(jì)

    本系統(tǒng)通過(guò)編寫(xiě)PC端的上位機(jī)程序,采用CANopen協(xié)議,實(shí)現(xiàn)上位機(jī)與驅(qū)動(dòng)器的通信與控制。

    表4 不同材料各階模態(tài)頻率

    圖7 PP材料物料盤(pán)的模態(tài)分析結(jié)果Figure 7 Modal analysis results of PP material tray

    2.1 CANopen協(xié)議介紹

    CAN總線(xiàn)是德國(guó)Bosch公司于 1983 年為汽車(chē)應(yīng)用而開(kāi)發(fā)的一種能有效支持分布式實(shí)時(shí)控制的串行通信網(wǎng)絡(luò),屬于現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)(FieldBus)的范疇[9]。從OSI的7層網(wǎng)絡(luò)模型來(lái)看,CAN現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)的基本協(xié)議只定義了第1層(物理層)和第2層(數(shù)據(jù)鏈路層)[10],而沒(méi)有定義應(yīng)用層的使用規(guī)范,不同行業(yè)在使用CAN總線(xiàn)協(xié)議時(shí),需各自定義自己的應(yīng)用層協(xié)議,設(shè)備的互通互聯(lián)不方便?;诖吮尘埃珻ANopen協(xié)議應(yīng)運(yùn)而生。

    CANopen協(xié)議是基于CAN串行總線(xiàn)的應(yīng)用層協(xié)議,遵循ISO/OSI模型[11]。CANopen協(xié)議主要包括應(yīng)用、對(duì)象字典和通信接口3部分。設(shè)備對(duì)象字典是CANopen協(xié)議的核心[12]。對(duì)象字典是一組有序的參數(shù)和變量集合,參數(shù)也稱(chēng)為索引,而變量則包含了設(shè)備的相關(guān)參數(shù)和狀態(tài)描述,設(shè)備對(duì)象字典索引及對(duì)象具體描述如表5所示[13]。

    表5 CANopen對(duì)象字典

    2.2 控制流程

    課題組提出的柔性振動(dòng)供料器由PC端的上位機(jī)窗體軟件進(jìn)行操控,PC通過(guò)CANopen轉(zhuǎn)接卡連接到驅(qū)動(dòng)器CAN接口,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)柔性振動(dòng)供料器的控制。電磁作動(dòng)器與物料盤(pán)使用螺釘緊固,該緊固方式可以在動(dòng)能損失較小的情況下將振動(dòng)從電磁作動(dòng)器傳遞至物料盤(pán)??刂茖?shí)現(xiàn)流程圖如圖8所示。

    圖8 系統(tǒng)控制流程圖Figure 8 System control flow chart

    3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

    3.1 上位機(jī)界面

    課題組使用Visual Studio 2017開(kāi)發(fā)工具,使用C#語(yǔ)言編寫(xiě)上位機(jī)操作界面,并通過(guò)CANopen協(xié)議與驅(qū)動(dòng)器建立通信。通過(guò)上位機(jī)實(shí)現(xiàn)CANopen從站的添加、工作狀態(tài)設(shè)置以及電機(jī)動(dòng)作控制等功能。電機(jī)的動(dòng)作控制界面即柔性振動(dòng)供料器操作界面,可實(shí)現(xiàn)CANopen從站啟停(電機(jī)啟停)、零件聚攏、零件分散以及其他數(shù)據(jù)讀寫(xiě)的功能,操作界面如圖9所示。

    圖9 上位機(jī)操作界面Figure 9 PC operation interface

    3.2 樣機(jī)搭建

    課題組最終采用的物料盤(pán)尺寸為200 mm×200 mm×25 mm,厚度為3 mm,材質(zhì)為PP共聚物。物料盤(pán)與電磁作動(dòng)器使用M4螺釘緊固,電磁作動(dòng)器與不銹鋼板用M4螺釘緊固,不銹鋼板再與光學(xué)平臺(tái)用M6螺釘緊固。實(shí)驗(yàn)樣機(jī)如圖10所示。

    圖10 實(shí)驗(yàn)樣機(jī)Figure 10 Experimental prototype

    3.3 柔性振動(dòng)供料器性能測(cè)試

    實(shí)驗(yàn)開(kāi)始,首先在上位機(jī)中添加驅(qū)動(dòng)器從站,然后在柔性振動(dòng)供料器操作界面啟動(dòng)從站。本實(shí)驗(yàn)選用的零件為M3墊片,數(shù)量約為130個(gè)。零件初始位置為均勻分布于料盤(pán)中(狀態(tài)Ⅰ),如圖11所示。經(jīng)多次試驗(yàn)測(cè)試,樣機(jī)的最佳聚攏頻率為33 Hz,零件分散振動(dòng)頻率為72 Hz,試驗(yàn)結(jié)果與ANSYS軟件模態(tài)分析結(jié)果有一定誤差。經(jīng)分析,這種誤差最有可能來(lái)自料盤(pán)的加工誤差。

    圖11 零件初始位置(狀態(tài)Ⅰ)Figure 11 Initial position of parts (state Ⅰ)

    1) 零件聚攏實(shí)驗(yàn)。設(shè)置電磁作動(dòng)器的頻率為33Hz,工作電流為0.3 A,振動(dòng)時(shí)間10 s;無(wú)延時(shí)切換的頻率33 Hz,工作電流為0.2 A,振動(dòng)時(shí)間5 s。零件由狀態(tài)Ⅰ改變?yōu)闋顟B(tài)Ⅱ(圖12)。由實(shí)驗(yàn)結(jié)果可知,經(jīng)過(guò)振動(dòng),零件呈現(xiàn)較明顯的聚攏狀態(tài)。

    圖12 零件聚攏狀態(tài)(狀態(tài)Ⅱ)Figure 12 Parts gathered state (state Ⅱ)

    2) 零件分散實(shí)驗(yàn)。設(shè)置電磁作動(dòng)器的頻率為73 Hz,工作電流為0.3 A,振動(dòng)時(shí)間3 s,振動(dòng)后的零件狀態(tài)改變?yōu)閳D13所示的狀態(tài)Ⅲ。由實(shí)驗(yàn)結(jié)果可知,經(jīng)過(guò)振動(dòng),零件具有良好的分散效果。

    圖13 零件分散狀態(tài)(狀態(tài)Ⅲ)Figure 13 Dispersion state of parts (state Ⅲ)

    4 結(jié)語(yǔ)

    課題組提出了一種零件柔性供應(yīng)的技術(shù)方法,首先分析了零件聚攏分散的理論原理,并進(jìn)行了物料盤(pán)的模態(tài)分析,然后設(shè)計(jì)了合適的硬件系統(tǒng)。最后,經(jīng)過(guò)搭建的實(shí)物樣機(jī),驗(yàn)證了理論原理和模態(tài)分析結(jié)果一致并且實(shí)現(xiàn)了零件的聚攏和分散。該方法為工廠生產(chǎn)的柔性化供料提供了參考。但同時(shí),本實(shí)驗(yàn)并沒(méi)有實(shí)現(xiàn)全部零件的聚攏,經(jīng)分析,可能是由料盤(pán)的設(shè)計(jì)和實(shí)際加工誤差導(dǎo)致的。

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