• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    六自由度工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人的運(yùn)動特性分析及仿真研究

    2021-04-06 00:03:24王哲孟廣耀孫英暖王維信
    機(jī)械 2021年2期
    關(guān)鍵詞:蒙特卡洛執(zhí)行器運(yùn)動學(xué)

    王哲,孟廣耀,孫英暖,王維信

    六自由度工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人的運(yùn)動特性分析及仿真研究

    王哲,孟廣耀*,孫英暖,王維信

    (青島理工大學(xué) 機(jī)械與汽車工程學(xué)院,山東 青島 266520)

    針對目前國內(nèi)外移動關(guān)節(jié)在多自由度機(jī)器人上研究和應(yīng)用較少的現(xiàn)狀,本文設(shè)計了一款具有移動關(guān)節(jié)的六自由度機(jī)器人并將其應(yīng)用于工業(yè)搬運(yùn)作業(yè)。利用MD-H法建立該機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型,并推導(dǎo)出它的正逆運(yùn)動學(xué)公式。在MATLAB軟件的Robotics Toolbox平臺下建立該機(jī)器人的仿真模型對正逆運(yùn)動學(xué)公式進(jìn)行驗(yàn)證并運(yùn)用蒙特卡洛法生成它的工作空間點(diǎn)云圖。仿真結(jié)果表明,該機(jī)器人的工作空間變化平緩且無明顯空腔,從而說明機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計的合理性。最后對其軌跡進(jìn)行分析并生成各關(guān)節(jié)變量和笛卡爾坐標(biāo)分量隨時間的變化曲線。

    移動關(guān)節(jié);運(yùn)動學(xué);蒙特卡洛;工作空間;軌跡分析

    自1961年第一臺工業(yè)機(jī)器人Unimate問世以來[1],機(jī)器人開始登上現(xiàn)代化生產(chǎn)的舞臺。工業(yè)機(jī)器人不但可以代替人在危險、惡劣的環(huán)境下進(jìn)行作業(yè),而且在某些領(lǐng)域比人工更加精密、高效。近年以來,隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展和完善,機(jī)器人在各個行業(yè)和領(lǐng)域蓬勃發(fā)展起來,如歐美和日本已有服務(wù)型機(jī)器人投入試驗(yàn)和使用[2]。通過對國內(nèi)和國外工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)設(shè)計廠家進(jìn)行研究分析之后發(fā)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)分析和軌跡規(guī)劃一直是各個機(jī)構(gòu)研究的重點(diǎn)[3]。

    機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)分析是動力學(xué)分析、軌跡和路徑規(guī)劃、自動控制的前提和基礎(chǔ)[4]。本文提出了一種包括兩個移動關(guān)節(jié)的六自由度搬運(yùn)機(jī)器人結(jié)構(gòu),應(yīng)用SolidWorks軟件建立了三維實(shí)體模型,并對其進(jìn)行工業(yè)搬運(yùn)過程中的運(yùn)動特性分析。首先根據(jù)其結(jié)構(gòu)特點(diǎn),利用MD-H法建立運(yùn)動學(xué)模型,通過正逆運(yùn)動學(xué)推導(dǎo)分析它在空間作業(yè)過程中關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系的關(guān)系,并應(yīng)用MATLAB軟件中的機(jī)器人工具箱進(jìn)行仿真分析;然后應(yīng)用蒙特卡洛法求解出它的工作空間點(diǎn)云圖;最后設(shè)定了它的運(yùn)動軌跡和運(yùn)動速度得到其各關(guān)節(jié)變量和笛卡爾坐標(biāo)分量隨時間的變化曲線。

    1 結(jié)構(gòu)設(shè)計和運(yùn)動模型建立

    DM06型六自由度機(jī)器人有4個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和2個移動關(guān)節(jié)共6個關(guān)節(jié),根據(jù)該機(jī)器人工作特點(diǎn),可以分為旋轉(zhuǎn)模塊、伸縮模塊和升降模塊[5]。旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)負(fù)責(zé)定位,伸縮關(guān)節(jié)負(fù)責(zé)改變末端執(zhí)行器在空間中的位置,升降關(guān)節(jié)負(fù)責(zé)對機(jī)器人作業(yè)高度進(jìn)行調(diào)節(jié)。該機(jī)器人特點(diǎn)是剛度和精度高,適應(yīng)在工業(yè)生產(chǎn)作業(yè)過程中,工廠環(huán)境復(fù)雜,障礙多的特性。DM06型六自由度機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡圖如圖1所示。

    應(yīng)用SolidWorks軟件建立DM06型六自由度機(jī)器人三維模型如圖2所示。

    圖1 機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡圖

    圖2 DM06型六自由度機(jī)器人三維模型

    根據(jù)所建的坐標(biāo)系得到DM06型機(jī)器人的D-H參數(shù)如表1所示,各關(guān)節(jié)變量取值范圍如表2所示。

    圖3 機(jī)器人坐標(biāo)系示意圖

    表1 DM06機(jī)器人的MD-H桿件坐標(biāo)系參數(shù)

    表2 關(guān)節(jié)變量取值范圍

    2 運(yùn)動學(xué)求解

    2.1 正運(yùn)動學(xué)推導(dǎo)

    在式(1)基礎(chǔ)上可以得到連桿變換矩陣的一般表達(dá)式為:

    可以看出連桿變換矩陣取決于四個參數(shù)θ、d、a-1和α-1,其中只有一個參數(shù)是變動的,在旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中θ是關(guān)節(jié)變量,而在移動關(guān)節(jié)中d是關(guān)節(jié)變量。將兩者統(tǒng)一起來,θ表示第個關(guān)節(jié)變量,對于移動關(guān)節(jié),令θd[1]。

    其中各關(guān)節(jié)變換矩陣如下:

    式中:sθ=sinθ、cθ=cosθ

    將各個矩陣按順序相乘,就可以得到該機(jī)器人的正運(yùn)動學(xué)方程為:

    式中:

    2.2 逆運(yùn)動學(xué)推導(dǎo)

    機(jī)器人的逆運(yùn)動學(xué)是機(jī)器人運(yùn)動學(xué)十分重要的一部分,它是控制機(jī)器人運(yùn)動軌跡的基礎(chǔ)。機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)反解在多數(shù)情況下具有多重解,有時也會出現(xiàn)解不存在的情況。在求運(yùn)動學(xué)反解的過程中僅僅將解求出來是不夠的,還需保證計算的精度和效率,其中得到封閉解是最為理想的情況。求機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)反解是指解出末端執(zhí)行器到達(dá)空間某一確定的位置的全部姿態(tài),所以在出現(xiàn)多種解的狀況下需要解出所有的解,這種要求一般的迭代方法并不能達(dá)到,所以不適用于求機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)反解[1]。得到封閉解的一般途徑有代數(shù)法和幾何法兩種,本文采用應(yīng)用較為普遍的代數(shù)方法——反變換法來求解DM06型機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)反解。因?yàn)闄C(jī)器人的正向運(yùn)動學(xué)是唯一確定的,在給定確定的關(guān)節(jié)變量之后求得的機(jī)器人末端的空間位置和姿態(tài)矩陣(,,,),可以利用左乘逆矩陣的方法來反求機(jī)器人的逆運(yùn)動學(xué),這種方法就是反變換法。

    由三角變換解得:

    由此可求得2和4的解。

    再由第4列,令矩陣元素兩端對應(yīng)相等可得到關(guān)于6的方程為:

    只要4≠0,便可解得:

    當(dāng)4=0時,操作臂處于奇異形位[1]。此時關(guān)節(jié)軸線3和6重合,方程組個數(shù)少于未知量個數(shù),只能解出3和6的和或差。當(dāng)操作臂處于奇異形位時,可在6的變化范圍內(nèi)任意取值,再求得相應(yīng)的3的值。

    解得:

    至此,DM06六自由度機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)逆解全部求解完成。由于該機(jī)器人的關(guān)節(jié)變換矩陣和求解方程非常復(fù)雜[8],從而導(dǎo)致該機(jī)器人的逆運(yùn)動學(xué)存在多種解,但是由于結(jié)構(gòu)的限制,這些解不可能都實(shí)現(xiàn)。機(jī)器人在作業(yè)過程中,應(yīng)選擇在關(guān)節(jié)變量范圍內(nèi),消耗功率最少、最短行程、受力最小、能越過障礙物等條件下的最優(yōu)的一組逆解[1]。

    3 MATLAB仿真驗(yàn)證

    3.1 結(jié)果驗(yàn)證

    在DMO6機(jī)器人的關(guān)節(jié)變量取值范圍內(nèi)選取四組典型的關(guān)節(jié)變量如表3所示。

    表3 四組關(guān)節(jié)變量值

    將表3數(shù)據(jù)代入式(4)分別得到四組關(guān)節(jié)變量的正運(yùn)動學(xué)解為:

    利用MATLAB中自帶的正運(yùn)動學(xué)計算函數(shù)fkine計算四組關(guān)節(jié)變量的正解發(fā)現(xiàn)與根據(jù)式(4)計算的正解結(jié)果一致,說明正運(yùn)動學(xué)求解公式正確[7]。

    逆運(yùn)動學(xué)的算法驗(yàn)證:在關(guān)節(jié)變量變化范圍內(nèi)任意給定三組關(guān)節(jié)變量,按正運(yùn)動學(xué)算法計算末端位姿矩陣;計算得到的末端位姿矩陣代入逆運(yùn)動學(xué)算法,求得各關(guān)節(jié)變量,若與給定的關(guān)節(jié)變量相等,即可說明逆運(yùn)動學(xué)算法的正確性。給定的三組關(guān)節(jié)變量與求得的逆解如表4所示。

    當(dāng)給定的關(guān)節(jié)變量為特殊三角函數(shù)值時,第1組的逆解值與給定關(guān)節(jié)變量相等,其它兩組的逆解值也與給定關(guān)節(jié)變量基本一致,說明文中推導(dǎo)的逆解公式是正確的[8]。

    表4 給定的關(guān)節(jié)變量和逆解值

    圖4 DM06機(jī)器人位置姿態(tài)

    3.2 工作空間仿真

    機(jī)器人的工作空間一般是指機(jī)器人末端執(zhí)行器在空間作業(yè)時所能達(dá)到所有點(diǎn)的集合,由于末端執(zhí)行器是可以與機(jī)器人任意組合,所以本文求解的工作空間指的是末端關(guān)節(jié)在空間作業(yè)時能達(dá)到所有點(diǎn)的結(jié)合。機(jī)器人工作空間的求解方式由多種,應(yīng)用較為廣泛幾何繪圖法、解析法和數(shù)值法。本文采用蒙特卡洛法來對機(jī)器人工作空間進(jìn)行仿真。蒙特卡洛法是通過隨機(jī)抽樣的方法來求解數(shù)學(xué)問題,求解步驟如下:

    (1)根據(jù)正運(yùn)動學(xué)求得末端關(guān)節(jié)的位姿(,,,)。

    (2)應(yīng)用MATLAB軟件中的rand()函數(shù)產(chǎn)生關(guān)節(jié)變量的隨機(jī)值[9]:

    (3)利用機(jī)器人工具箱中的kfine()函數(shù)產(chǎn)生運(yùn)動學(xué)正解,帶入關(guān)節(jié)變量求得末端位置。

    (4)生成所有隨機(jī)位置點(diǎn)的集合,便形成了機(jī)器人工作空間的點(diǎn)云圖。

    蒙特卡洛法求解機(jī)器人工作空間的精度與樣本所取隨機(jī)樣本數(shù)有關(guān)[10],一般情況下所取隨機(jī)樣本數(shù)越大,求解的精度也就越高。文中選取隨機(jī)樣本數(shù)=30000,利用蒙特卡洛法在機(jī)器人的各個關(guān)節(jié)變量中產(chǎn)生30000組隨機(jī)數(shù),并計算出每組變量下的末端位姿,繪制出機(jī)器人的工作空間立體圖如圖5所示。

    為了更清楚地觀察機(jī)器人的工作空間,在MATLAB軟件中分別得到工作空間在、、三個平面的投影如圖6所示,并提取末端關(guān)節(jié)在空間作業(yè)時、、方向的極限尺寸如表5,所示。

    圖5 三維工作空間

    圖6 機(jī)器人工作空間在xoy、xoz、yoz三個平面的投影

    表5 點(diǎn)云極限尺寸

    從仿真結(jié)果上看,該機(jī)器人的工作空間類似一個球體,變化平緩,工作點(diǎn)分布集中。在符合該機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計下的各關(guān)節(jié)變量范圍內(nèi)形成的工作空間沒有明顯的空洞,說明該機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計合理并且仿真結(jié)果符合機(jī)器人實(shí)際工作空間[11]。

    4 末端執(zhí)行器軌跡規(guī)劃及速度控制

    將機(jī)器人末端執(zhí)行器由位姿1移動到位姿2是機(jī)器人運(yùn)動學(xué)的基本要求。末端執(zhí)行器軌跡曲線可在關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間中生成。本節(jié)使用第3節(jié)的關(guān)節(jié)變量3和關(guān)節(jié)變量4使末端執(zhí)行器在兩形位之間生成關(guān)節(jié)空間軌跡,使用標(biāo)量插補(bǔ)函數(shù)配合優(yōu)化后的多軸驅(qū)動函數(shù)生成軌跡,整個過程2 s內(nèi)完成,采樣時間間隔為50 μs,如圖7所示。導(dǎo)致機(jī)器人姿態(tài)與標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)2有差異的原因是逆運(yùn)動學(xué)存在多種解,但達(dá)到的工作點(diǎn)位置一致。

    分別得到機(jī)器人末端執(zhí)行器軌跡運(yùn)動過程中6個關(guān)節(jié)變量隨時間變化圖像和隨時間變化的笛卡爾坐標(biāo)分量如圖8、圖9所示。

    圖7 末端執(zhí)行器運(yùn)動軌跡

    圖8 六個關(guān)節(jié)變量隨時間變化圖像

    圖9 隨時間變化的笛卡爾坐標(biāo)分量

    5 結(jié)論

    (1)結(jié)合實(shí)際完成了六自由度搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計,利用SolidWorks軟件建立了該機(jī)器人的三維模型。根據(jù)其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)利用MD-H法建立了機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型,并通過坐標(biāo)變換和反變換法分別推導(dǎo)出正逆運(yùn)動學(xué)公式。分析了機(jī)器人搬運(yùn)作業(yè)時的末端連桿坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系的位姿關(guān)系。

    (2)利用MATLAB中的機(jī)器人工具箱建立機(jī)器人仿真模型對文中正逆運(yùn)動學(xué)公式進(jìn)行驗(yàn)證并運(yùn)用蒙特卡洛方法進(jìn)行了機(jī)器人的工作空間的仿真分析,并提取了末端關(guān)節(jié)運(yùn)動的極限尺寸。結(jié)果顯示機(jī)器人工作空間結(jié)構(gòu)緊湊,無明顯的空洞和空腔,證明機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計是合理的。

    (3)設(shè)定機(jī)器人末端執(zhí)行器的運(yùn)動軌跡和運(yùn)行速度,生成了各關(guān)節(jié)變量和笛卡爾坐標(biāo)分量隨時間的變化曲線。

    [1]熊有倫,李文龍,陳文斌. 機(jī)器人學(xué):建模、控制與視覺[M].武漢:華中科技大學(xué)出版社,2018:93-107.

    [2]Antonio Lopez Pelaez,Dimitris Kyriako. Robots genes and bytes technology development and social changes towards the year 2020[J]. Technological Forecasting & Social Change,2008(75):1176-1201.

    [3]南永博. 六自由度搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)動軌跡規(guī)劃及仿真分析[D]. 漢中:陜西理工大學(xué),2018.

    [4]陳勉. 前后大臂偏置式七自由度工業(yè)機(jī)器人本體設(shè)計與仿真優(yōu)化[D]. 杭州:浙江大學(xué),2016.

    [5]鄭華,陳軍,金鴻章. SCARA機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和視覺抓取研究[J].組合機(jī)床與自動化加工技術(shù),2017(6):50-53,58.

    [6]John J. Craig. Introduction to robotics:mechanics and control,fourth edition[M]. San Francisco:Pearson Education,2005:13-90.

    [7]程堂燦,張鳳生,王浩. 基于MATLAB的采摘機(jī)器人運(yùn)動特性分析與仿真研究[J]. 機(jī)床與液壓,2019,47(11):29-34.

    [8]左駿秋,張磊,喜冠南,等. 關(guān)節(jié)半解耦6自由度服務(wù)機(jī)器人的設(shè)計與運(yùn)動學(xué)研究[J]. 機(jī)械設(shè)計,2017,34(6):88-94.

    [9]徐小龍,高錦宏,王殿君,等. 基于MATLAB的七自由度機(jī)器人運(yùn)動學(xué)及工作空間仿真[J]. 新技術(shù)新工藝,2014(5):21-24.

    [10]寧祎,陳志苓. 基于Matlab的七自由度機(jī)械手逆運(yùn)動學(xué)分析及仿真[J]. 科學(xué)技術(shù)與工程,2012,12(7):1522-1525.

    [11]熊艷梅,楊延棟.碼垛機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析與仿真[J]. 機(jī)械,2015,42(1):62-66.

    Analysis and Simulation of the Motion Characteristics of a 6-DOF Industrial Handling Robot

    WANG Zhe,MENG Guangyao,SUN Yingnuan,WANG Weixin

    ( School of Mechanical and Automotive Engineering, Qingdao University of Technology, Qingdao 266520, China )

    In view of the lack of the research and application of mobile joints at home and abroad on multi-degree-of-freedom robots, a six-degree-of-freedom robot with mobile joints is designed and applied to industrial handling operations. The kinematics model of the robot is established by MD-H method, and its forward and inverse kinematics formulas are derived. The simulation model of the robot is built on the Robotics Toolbox platform of MATLAB software to verify the forward and inverse kinematics formulas and its workspace point cloud image is generated through the Monte Carlo method. The simulation result shows that the working space of the robot changes smoothly and there is no obvious cavity, which demonstrates the rationality of the structural design of the robot. Finally, the trajectory is analyzed and the time-varying curve of each joint variable and Cartesian coordinate component is generated.

    mobile joint;kinematics;Monte Carlo;workspace;trajectory analysis

    TP242.2

    A

    10.3969/j.issn.1006-0316.2021.02.005

    1006-0316 (2021) 02-0032-10

    2020-08-07

    國家自然基金項(xiàng)目(51175276)

    王哲(1996-),男,山東青島人,碩士研究生,主要研究方向?yàn)橄冗M(jìn)制造(32*-)技術(shù)與裝備、機(jī)器人技術(shù)。*通訊作者:孟廣耀(1963-),男,遼寧本溪人,博士,教授,主要研究方向?yàn)榍邢髂ハ骷夹g(shù)、先進(jìn)制造技術(shù)與系統(tǒng)、農(nóng)業(yè)機(jī)械系統(tǒng),E-mai:gymeng1963@163.com。

    猜你喜歡
    蒙特卡洛執(zhí)行器運(yùn)動學(xué)
    基于MATLAB的6R機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)求解分析
    征服蒙特卡洛賽道
    測控技術(shù)(2018年12期)2018-11-25 09:37:50
    基于D-H法的5-DOF串并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動學(xué)分析
    飛機(jī)裝配預(yù)連接緊固件自動化安裝末端執(zhí)行器設(shè)計
    利用控制變量方法縮減蒙特卡洛方差
    蒙特卡洛模擬法計算電動汽車充電負(fù)荷
    考慮執(zhí)行器飽和的改進(jìn)無模型自適應(yīng)控制
    一類具有執(zhí)行器飽和的非線性系統(tǒng)抗飽和方法研究
    基于蒙特卡洛的非線性約束條件下的優(yōu)化算法研究
    欧美极品一区二区三区四区| 午夜福利在线在线| 亚州av有码| 91在线精品国自产拍蜜月| 韩国av在线不卡| 一级爰片在线观看| 国产av码专区亚洲av| 男女下面进入的视频免费午夜| av在线天堂中文字幕| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 国产一级毛片七仙女欲春2| 国产精品日韩av在线免费观看| videossex国产| 欧美3d第一页| 久久久久国产网址| 搡女人真爽免费视频火全软件| or卡值多少钱| 秋霞在线观看毛片| 国产午夜精品论理片| 亚洲精品亚洲一区二区| 国产亚洲最大av| 久久久国产成人免费| 级片在线观看| 99视频精品全部免费 在线| 久久久久精品久久久久真实原创| 好男人视频免费观看在线| 午夜福利成人在线免费观看| 亚洲av二区三区四区| 五月伊人婷婷丁香| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 在现免费观看毛片| 欧美97在线视频| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 免费av毛片视频| 一区二区三区免费毛片| 国产一区有黄有色的免费视频 | 欧美一区二区精品小视频在线| 国产精品人妻久久久影院| 最后的刺客免费高清国语| 亚洲国产精品久久男人天堂| 精品国产露脸久久av麻豆 | 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 欧美成人一区二区免费高清观看| 国产乱人偷精品视频| 一个人看的www免费观看视频| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 人妻夜夜爽99麻豆av| 亚洲精品色激情综合| 亚洲最大成人手机在线| 秋霞伦理黄片| 久久热精品热| 成人漫画全彩无遮挡| 久久人人爽人人片av| 亚洲成av人片在线播放无| 中文字幕av成人在线电影| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 午夜福利视频1000在线观看| 日韩视频在线欧美| 日日啪夜夜撸| 久久6这里有精品| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 国产精品乱码一区二三区的特点| 日韩制服骚丝袜av| 亚洲av免费高清在线观看| 一级爰片在线观看| 午夜福利在线在线| 99国产精品一区二区蜜桃av| 午夜精品国产一区二区电影 | 欧美成人午夜免费资源| 亚洲国产高清在线一区二区三| 色吧在线观看| 亚洲四区av| 久久久精品大字幕| 国产亚洲5aaaaa淫片| 成人漫画全彩无遮挡| 干丝袜人妻中文字幕| 国产免费男女视频| 免费播放大片免费观看视频在线观看 | 国产淫片久久久久久久久| 国产色婷婷99| 神马国产精品三级电影在线观看| 岛国在线免费视频观看| 国产高清三级在线| 国产三级中文精品| 国产亚洲最大av| 99热这里只有是精品在线观看| 91狼人影院| 免费观看a级毛片全部| 国产黄片视频在线免费观看| 尤物成人国产欧美一区二区三区| ponron亚洲| 九九热线精品视视频播放| 麻豆乱淫一区二区| 久久久久久久久久久免费av| 亚洲av成人av| 美女高潮的动态| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 午夜老司机福利剧场| 久久久a久久爽久久v久久| av在线蜜桃| 国产黄a三级三级三级人| 国产成人aa在线观看| 亚洲成av人片在线播放无| 亚洲精品日韩av片在线观看| 亚洲精品国产av成人精品| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 亚洲第一区二区三区不卡| 欧美精品国产亚洲| 麻豆av噜噜一区二区三区| 一个人看视频在线观看www免费| 少妇被粗大猛烈的视频| 男人的好看免费观看在线视频| 国产色婷婷99| 成人三级黄色视频| 亚洲最大成人手机在线| 国产免费男女视频| 亚洲精品色激情综合| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 亚洲精品色激情综合| 水蜜桃什么品种好| 黄色配什么色好看| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 最近2019中文字幕mv第一页| 久久鲁丝午夜福利片| 精品国产三级普通话版| 亚洲国产色片| 免费看光身美女| 美女国产视频在线观看| 国产中年淑女户外野战色| 欧美日韩国产亚洲二区| 99久久中文字幕三级久久日本| 亚洲四区av| kizo精华| 久久久久久伊人网av| 精品一区二区三区视频在线| 日本熟妇午夜| 欧美精品国产亚洲| 女人被狂操c到高潮| 久久久国产成人免费| 亚洲欧美成人精品一区二区| 久久这里只有精品中国| 亚洲国产精品成人久久小说| 日韩国内少妇激情av| 99热网站在线观看| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 国产精品国产高清国产av| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 在线观看66精品国产| av又黄又爽大尺度在线免费看 | av.在线天堂| 亚洲欧洲日产国产| 直男gayav资源| 国产精品一区二区性色av| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 观看美女的网站| 色尼玛亚洲综合影院| 欧美精品一区二区大全| 欧美zozozo另类| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产乱人视频| 亚洲五月天丁香| 成人一区二区视频在线观看| 91av网一区二区| 亚洲综合精品二区| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 热99在线观看视频| 久久久精品94久久精品| 99久久精品国产国产毛片| a级一级毛片免费在线观看| 精品人妻视频免费看| 美女内射精品一级片tv| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 99久久中文字幕三级久久日本| 久久精品夜色国产| 高清午夜精品一区二区三区| 久久久精品欧美日韩精品| 国产精品久久电影中文字幕| 欧美又色又爽又黄视频| 男插女下体视频免费在线播放| 国产伦精品一区二区三区四那| 欧美日韩在线观看h| 一边摸一边抽搐一进一小说| 国产伦一二天堂av在线观看| 国产av不卡久久| 久久久国产成人精品二区| 国产老妇女一区| 男女国产视频网站| 亚洲久久久久久中文字幕| 午夜福利网站1000一区二区三区| 男女视频在线观看网站免费| 免费av观看视频| 亚洲怡红院男人天堂| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 精品酒店卫生间| 床上黄色一级片| 亚洲av电影不卡..在线观看| 婷婷色麻豆天堂久久 | 91久久精品电影网| 一夜夜www| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 日韩欧美精品v在线| 亚洲精品国产av成人精品| 91精品一卡2卡3卡4卡| 精品久久久久久电影网 | 搡女人真爽免费视频火全软件| 成人性生交大片免费视频hd| 最近中文字幕2019免费版| or卡值多少钱| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 美女大奶头视频| 国产精品熟女久久久久浪| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 成人特级av手机在线观看| 亚洲不卡免费看| 日韩一本色道免费dvd| 性插视频无遮挡在线免费观看| 啦啦啦韩国在线观看视频| 3wmmmm亚洲av在线观看| 久久精品国产亚洲网站| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 乱人视频在线观看| 免费观看精品视频网站| 亚洲综合色惰| 中文字幕免费在线视频6| 日韩欧美 国产精品| 欧美zozozo另类| 久久这里有精品视频免费| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 搡女人真爽免费视频火全软件| 亚洲人与动物交配视频| 免费观看在线日韩| 国产成人a∨麻豆精品| 午夜视频国产福利| 国产高清视频在线观看网站| 精品人妻一区二区三区麻豆| 精华霜和精华液先用哪个| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 久久精品91蜜桃| 综合色丁香网| 国产又色又爽无遮挡免| 国产黄a三级三级三级人| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 中文字幕av成人在线电影| 日韩欧美精品免费久久| 国产免费男女视频| 中国国产av一级| 高清在线视频一区二区三区 | 国产视频首页在线观看| 乱系列少妇在线播放| 十八禁国产超污无遮挡网站| 国产午夜精品论理片| av在线蜜桃| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 亚洲在线观看片| 国产一级毛片七仙女欲春2| 欧美性感艳星| 欧美成人免费av一区二区三区| 日本熟妇午夜| 婷婷六月久久综合丁香| 久久6这里有精品| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 91狼人影院| 男人舔奶头视频| 国产亚洲91精品色在线| 午夜免费激情av| 可以在线观看毛片的网站| 久久久亚洲精品成人影院| 一级二级三级毛片免费看| 久久草成人影院| 在线观看av片永久免费下载| 免费观看的影片在线观看| 免费看光身美女| a级毛片免费高清观看在线播放| 日韩欧美国产在线观看| 免费播放大片免费观看视频在线观看 | 国产在线男女| 有码 亚洲区| 高清在线视频一区二区三区 | 久久精品国产亚洲网站| 日韩一本色道免费dvd| 免费观看的影片在线观看| 看十八女毛片水多多多| 偷拍熟女少妇极品色| 秋霞伦理黄片| 亚洲内射少妇av| 亚洲精品色激情综合| 国产精品久久久久久久久免| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 精品欧美国产一区二区三| 成年版毛片免费区| 日韩av在线大香蕉| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 最近视频中文字幕2019在线8| 国产成人精品一,二区| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 七月丁香在线播放| 高清在线视频一区二区三区 | 国产精品久久久久久精品电影小说 | 中国国产av一级| 成人欧美大片| 长腿黑丝高跟| 成人综合一区亚洲| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 久久久久久久亚洲中文字幕| 我的女老师完整版在线观看| 女人被狂操c到高潮| 日韩精品青青久久久久久| 精品一区二区三区视频在线| 成人毛片60女人毛片免费| 午夜老司机福利剧场| 国产精品.久久久| 免费观看人在逋| 国产在线男女| 亚洲最大成人av| 免费观看精品视频网站| 高清av免费在线| av在线老鸭窝| 亚洲18禁久久av| 在线播放国产精品三级| 色噜噜av男人的天堂激情| 又爽又黄无遮挡网站| 男人舔奶头视频| 水蜜桃什么品种好| 国产三级中文精品| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 久久久亚洲精品成人影院| 99在线视频只有这里精品首页| 亚洲中文字幕日韩| 禁无遮挡网站| 色网站视频免费| 91久久精品国产一区二区成人| 伊人久久精品亚洲午夜| 免费观看性生交大片5| 亚洲无线观看免费| 免费大片18禁| 波多野结衣巨乳人妻| 国产成人免费观看mmmm| 精品久久久久久成人av| 亚洲精品成人久久久久久| 亚洲精品乱久久久久久| 国产在线一区二区三区精 | 国国产精品蜜臀av免费| 亚洲av成人精品一区久久| 久久精品国产自在天天线| 国产精品国产三级国产专区5o | 麻豆成人午夜福利视频| 亚洲精品aⅴ在线观看| 最后的刺客免费高清国语| 国产精品乱码一区二三区的特点| 偷拍熟女少妇极品色| av专区在线播放| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 国产精品久久电影中文字幕| 欧美bdsm另类| 91精品国产九色| 亚洲真实伦在线观看| 午夜爱爱视频在线播放| 边亲边吃奶的免费视频| 久久午夜福利片| 天天一区二区日本电影三级| 中文字幕熟女人妻在线| 赤兔流量卡办理| 精品午夜福利在线看| 亚洲国产精品国产精品| 日本午夜av视频| 久久久久性生活片| 一区二区三区高清视频在线| 国产精华一区二区三区| av.在线天堂| 卡戴珊不雅视频在线播放| 国产伦在线观看视频一区| 久久久久久久午夜电影| 久久久久久久亚洲中文字幕| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 国产av一区在线观看免费| 午夜a级毛片| 国产精品久久久久久久久免| 少妇丰满av| 一级av片app| 久久99精品国语久久久| 国产精品嫩草影院av在线观看| 一级黄色大片毛片| 天天躁日日操中文字幕| 大香蕉久久网| 91精品伊人久久大香线蕉| 国产成人一区二区在线| 亚洲av一区综合| 亚洲欧美成人精品一区二区| 一级毛片久久久久久久久女| 国产精品乱码一区二三区的特点| 性插视频无遮挡在线免费观看| av福利片在线观看| 日本一二三区视频观看| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 久久精品夜色国产| 亚洲成人精品中文字幕电影| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 搡女人真爽免费视频火全软件| 色尼玛亚洲综合影院| 我的女老师完整版在线观看| 联通29元200g的流量卡| 我要看日韩黄色一级片| 一个人看视频在线观看www免费| 一区二区三区四区激情视频| 小说图片视频综合网站| 日本欧美国产在线视频| 日韩av不卡免费在线播放| 人妻系列 视频| 免费看a级黄色片| 久久草成人影院| 最新中文字幕久久久久| 亚洲国产精品久久男人天堂| 国产成年人精品一区二区| 国产色婷婷99| 乱人视频在线观看| 欧美不卡视频在线免费观看| 日韩欧美精品免费久久| 一区二区三区高清视频在线| 国产亚洲一区二区精品| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 亚洲最大成人av| 欧美+日韩+精品| 91久久精品国产一区二区成人| 亚洲成人av在线免费| 性色avwww在线观看| 国产精品一区二区性色av| 欧美xxxx性猛交bbbb| 国产亚洲5aaaaa淫片| 国产精品久久久久久久久免| 99热网站在线观看| 可以在线观看毛片的网站| 亚洲av免费高清在线观看| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 欧美又色又爽又黄视频| 国产精品久久久久久久久免| 高清日韩中文字幕在线| 午夜视频国产福利| 午夜亚洲福利在线播放| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 久久精品综合一区二区三区| 一个人免费在线观看电影| 男插女下体视频免费在线播放| 精品久久久噜噜| 日本色播在线视频| 国产淫片久久久久久久久| av福利片在线观看| 日韩成人av中文字幕在线观看| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 美女黄网站色视频| 国产精品三级大全| 观看免费一级毛片| 久久这里只有精品中国| 一级av片app| 国产av在哪里看| 三级毛片av免费| 精品一区二区三区人妻视频| 亚洲精品亚洲一区二区| 国产精品久久久久久久久免| 日韩大片免费观看网站 | 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 婷婷六月久久综合丁香| 国产淫语在线视频| 日本av手机在线免费观看| 在线a可以看的网站| 久久久色成人| 只有这里有精品99| 亚洲不卡免费看| 国产成人精品婷婷| 91狼人影院| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 男的添女的下面高潮视频| 国产亚洲一区二区精品| 国产精品久久久久久精品电影| 啦啦啦韩国在线观看视频| 一级毛片久久久久久久久女| 精品国产露脸久久av麻豆 | 亚洲av不卡在线观看| 国产精品一及| 看黄色毛片网站| 免费观看性生交大片5| 高清午夜精品一区二区三区| 麻豆乱淫一区二区| 国产精品久久久久久精品电影| 久久这里有精品视频免费| 国产黄色小视频在线观看| 夫妻性生交免费视频一级片| 简卡轻食公司| 色噜噜av男人的天堂激情| 国产日韩欧美在线精品| 视频中文字幕在线观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 久久精品国产亚洲网站| 免费av毛片视频| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 色播亚洲综合网| 永久免费av网站大全| 一级av片app| 久久久久久久久久黄片| 亚洲无线观看免费| 亚洲综合精品二区| 国产亚洲5aaaaa淫片| 亚洲国产精品国产精品| 国产亚洲最大av| 网址你懂的国产日韩在线| 成人av在线播放网站| 五月伊人婷婷丁香| 精品国内亚洲2022精品成人| 免费观看性生交大片5| 天堂中文最新版在线下载 | 91在线精品国自产拍蜜月| 国产午夜福利久久久久久| 青春草国产在线视频| 99热网站在线观看| 97超碰精品成人国产| 好男人视频免费观看在线| 亚洲精品亚洲一区二区| 亚洲精品一区蜜桃| 中文字幕熟女人妻在线| 最近中文字幕2019免费版| 少妇熟女欧美另类| 国产成人91sexporn| 欧美变态另类bdsm刘玥| 好男人视频免费观看在线| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 欧美成人午夜免费资源| 欧美性猛交黑人性爽| 亚洲经典国产精华液单| 51国产日韩欧美| 最新中文字幕久久久久| a级一级毛片免费在线观看| 一个人观看的视频www高清免费观看| 91久久精品电影网| 九九爱精品视频在线观看| 色哟哟·www| 亚洲色图av天堂| 最近的中文字幕免费完整| 日本wwww免费看| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 国产精品久久久久久av不卡| 国产乱人视频| 国产乱人偷精品视频| 青春草亚洲视频在线观看| 亚洲成人av在线免费| 国产精品国产三级国产专区5o | 国产亚洲精品av在线| 国产精品久久视频播放| 亚洲真实伦在线观看| 丝袜喷水一区| 最近中文字幕高清免费大全6| 精品一区二区三区人妻视频| 欧美极品一区二区三区四区| 97在线视频观看| 亚洲成色77777| 99热全是精品| 爱豆传媒免费全集在线观看| 国产成人freesex在线| 国产真实乱freesex| 看非洲黑人一级黄片| 日韩一区二区视频免费看| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 亚洲精品,欧美精品| 国产成人精品一,二区| av视频在线观看入口| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 99久久人妻综合| 一级二级三级毛片免费看| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 成人二区视频| 精品久久久久久久久av| 夫妻性生交免费视频一级片| 欧美丝袜亚洲另类| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 少妇人妻精品综合一区二区| www.色视频.com| 91精品一卡2卡3卡4卡| 2021少妇久久久久久久久久久| 亚洲国产精品sss在线观看| 成人一区二区视频在线观看| 嫩草影院入口| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 黄色欧美视频在线观看| 欧美激情在线99| 神马国产精品三级电影在线观看| 久久久a久久爽久久v久久| 亚洲av熟女| 日日啪夜夜撸| 天堂网av新在线| av卡一久久| 日本五十路高清| 国产色婷婷99| 一区二区三区免费毛片| 国产一区二区三区av在线| av专区在线播放| 亚洲综合精品二区| 精品久久久久久久久亚洲| 人人妻人人看人人澡| 国产精华一区二区三区| 看非洲黑人一级黄片| 免费av观看视频| 老司机影院成人| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 91狼人影院| 水蜜桃什么品种好| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 超碰97精品在线观看| 变态另类丝袜制服| 九九在线视频观看精品| 18禁动态无遮挡网站| 舔av片在线| 国产精品一区二区性色av| 国产乱人偷精品视频|