• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    利用TERCOM與ICCP進行聯(lián)合重力匹配導(dǎo)航

    2021-02-03 03:36:34鄒嘉盛孫愛斌韋建成艾尚校
    導(dǎo)航定位與授時 2021年1期
    關(guān)鍵詞:慣導(dǎo)方差間隔

    鄒嘉盛, 肖 云, 孫愛斌, 韋建成, 孟 寧, 艾尚校

    (1.地理信息工程國家重點實驗室,西安 710054; 2.長安大學(xué)地質(zhì)工程與測繪學(xué)院,西安 710054; 3.西安測繪研究所,西安 710054; 4.中國電子科技集團公司第二十研究所,西安 710068)

    0 引言

    目前,對于海洋科學(xué)探測和海洋開發(fā)利用的水下自主航行器而言,水下導(dǎo)航與定位技術(shù)能夠提供滿足需求的高精度速度、姿態(tài)、位置等信息。而潛艇作為軍事力量的重要手段之一,科學(xué)實驗航行器具備的水下導(dǎo)航精度無法滿足潛艇長航時、長航距、高隱蔽性的要求。目前,水下導(dǎo)航定位方式主要包括慣性導(dǎo)航、聲學(xué)定位以及導(dǎo)航和海洋地球物理定位與導(dǎo)航等。其中,慣性導(dǎo)航是最為主要的自主導(dǎo)航方式之一,因為慣性導(dǎo)航可以輸出全面的導(dǎo)航信息,其主要原理是通過內(nèi)部慣性敏感元件對水下載體相對于慣性空間的線運動和角運動參數(shù)進行測量,在給定的運動初始條件下,如經(jīng)緯度和速度信息,解算出水下載體的姿態(tài)、方位和位置等信息。慣性導(dǎo)航具有精度高、可靠性強、基本不受外界干擾等優(yōu)勢,但在軌跡解算和定位解算時,系統(tǒng)誤差隨著時間積累不斷擴大,這就需要一些輔助匹配定位技術(shù)對慣性導(dǎo)航的激烈誤差進行修正。由于海洋重力場特征穩(wěn)定且匹配定位精度較高[1-3],利用地球重力場輔助水下載體慣性導(dǎo)航是水下自主導(dǎo)航的重要研究趨勢[4-6]。

    童余德等提出了基于局部重力圖逼近的組合匹配算法,利用二維高斯基函數(shù)對局部離散格網(wǎng)重力異常圖進行逼近以獲取其解析表達式,利用地形輪廓匹配(Terrain Contour Matching, TERCOM)選擇最優(yōu)軌跡,最后利用迭代更新軌跡,控制了誤差范圍,縮小了誤匹配的最大距離[7];蔣東方等提出了在具有統(tǒng)一解析式連續(xù)背景場的基礎(chǔ)上實現(xiàn)迭代最近等值線 (Iterated Closest Contour Point, ICCP)的匹配算法,建立了局部連續(xù)背景場的最近點搜索模型,采用BFGS(Broyden-Fletcher-Gold-farb-Shanno)擬牛頓方法實現(xiàn)了置信范圍內(nèi)最近等值點的精確定位[8];王志剛等提出了將匹配位置誤差作為觀測量,利用Kalman濾波對慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差進行最優(yōu)估計,以驗證ICCP算法位置是否可用于修正慣導(dǎo)誤差[9];蔡龍飛等采用固定初始序列長度的方式對算法結(jié)構(gòu)進行改善,并推導(dǎo)出單點迭代公式,同時采用滑動窗搜索方式縮小搜索范圍以提高搜索速度[10];王勝平等提出了聯(lián)合TERCOM與ICCP的水下地磁匹配導(dǎo)航新方法,對粗匹配和精匹配進行分析,通過改進ICCP算法,解決了傳統(tǒng)匹配算法速度、精度以及完備性不能兼得的問題[11]。以上文獻對傳統(tǒng)TERCOM以及ICCP算法做出了多項理論改進,但忽略了慣導(dǎo)在短時間、短航距上可提供高精度導(dǎo)航的特性。

    ICCP算法較好地保持了匹配軌跡空間位置關(guān)系的整體性,TERCOM算法則更加注重軌跡重力異常值的序列一致性。本文通過對比分析慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(Inertial Navigation System, INS)采樣間隔航距以及兩種匹配算法的匹配航距,有效找出改進型TERCOM匹配點存在的明顯匹配異樣點,并用ICCP匹配點進行替換,從而聯(lián)合兩種算法的匹配結(jié)果點進行擇優(yōu)錄取。實驗結(jié)果表明:在ICCP自身匹配誤差不大的前提下,以均方差匹配作為主要匹配結(jié)果,根據(jù)一系列判斷方式,擇優(yōu)選取兩種匹配算法點生成一條由均方差匹配點與ICCP迭代點組合而成的新匹配軌跡,有效提高了匹配精度。

    1 現(xiàn)有重力匹配算法分析

    重力匹配INS是利用地球重力場特性,在高分辨率的重力異常圖組成的基本特性信息數(shù)據(jù)庫中[12],結(jié)合INS提供的實時輸出位置以及海洋重力儀提供的實測值,按照一定的匹配算法對慣導(dǎo)位置進行修正,以實現(xiàn)高精度水下定位的一種導(dǎo)航技術(shù)。系統(tǒng)原理結(jié)構(gòu)圖[13]如圖1所示。

    圖1 重力匹配算法原理圖Fig.1 Gravity matching algorithm schematic

    1.1 TERCOM工作原理

    在地球陸地表面上不同位置的重力值通常是不同的,對于海面上任意位置的地理坐標,都可以根據(jù)其周圍重力場的等值線或者重力場分布單值進行確定[14]。在匹配區(qū)域中,測量若干重力值,由慣導(dǎo)系統(tǒng)的位置信息和誤差信息在已有的數(shù)字重力圖上確定搜索區(qū)域,將重力值序列和相關(guān)區(qū)域按一定的算法進行相關(guān)分析,所得的相關(guān)極值點對應(yīng)的位置就是潛艇的航行位置,進而修正主導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航參數(shù)[15]。

    常用的TERCOM算法有均方差算法、平均絕對差算法以及交叉相關(guān)算法。

    均方差算法

    (1)

    平均絕對值算法

    (2)

    交叉相關(guān)算法

    (3)

    其中,gk表示第k條匹配軌跡的重力值;X(i)表示重力儀的實測值。三種算法對于最優(yōu)匹配結(jié)果,一般要求平均絕對算法和均方差算法的計算結(jié)果應(yīng)該為最小,而交叉互相關(guān)算法所得結(jié)果最大。

    為了更加精確地搜索每個待匹配點的真實坐標,本文對傳統(tǒng)的TERCOM匹配算法進行改進,利用滑動窗口搜索模式,根據(jù)慣性導(dǎo)航誤差隨時間積累的情況,分別對不同采樣時間的采樣點的搜索范圍進行重新定義,其搜索區(qū)域隨航行距離的增加而增加,并在相應(yīng)搜索范圍內(nèi)尋找實測重力等值點,隨后進行按序列的隨機連線,生成N1×N2×…×Ni條待匹配軌跡,將初始匹配點的誤差控制在較小范圍內(nèi),如圖2所示,利用上述相關(guān)性分析求取最佳匹配軌跡。該改進算法有效保證了匹配初期的匹配精度,充分考慮了單點匹配情況。

    圖2 改進TERCOM搜索區(qū)域Fig.2 Improved TERCOM searching area

    1.2 ICCP工作原理

    ICCP算法是一種基于剛性變換(旋轉(zhuǎn)和平移)的反復(fù)接近最近等值線點的算法,通過將重力測量點變換到與之最近的等值線點,并利用這些點構(gòu)成估計航跡,不需要事先確定對應(yīng)點,而是利用算法不斷重復(fù)運動變換—確定對應(yīng)關(guān)系—求運動變換的過程,逐步改進運動的估計,進而校正慣導(dǎo)誤差。如圖3所示,算法在重力圖上缺乏明顯圖形特征的情況下比較適用,而重力儀的最小感量、重力圖的網(wǎng)格間距和數(shù)據(jù)密度對導(dǎo)航定位精度具有較大影響[16-17]。算法具體步驟如下[18]:

    1)對每一個指示航跡點Pi在測量重力值對應(yīng)的重力等值線Ci上尋找最近點,記為Yi;

    圖3 ICCP匹配算法基本原理Fig.3 Basic principles of ICCP matching algorithm

    3)將集合P變換到TP,將新的集合TP作為起始集合進行下一步迭代,直至收斂即T停止顯著變化;

    4)經(jīng)過收斂迭代后獲得的集合TP即為最終的匹配航跡。

    ICCP算法有很多終止標準,如:1)旋轉(zhuǎn)和平移的增量都小于門限值;2)旋轉(zhuǎn)和平移的絕對值都小于門限值;3)殘差變化量小于門限值[19]。

    2 ICCP輔助TERCOM修正算法

    TERCOM算法充分利用潛器攜帶的重力儀實測數(shù)據(jù),與所在區(qū)域的重力底圖進行配準,采用軌跡多點采樣,根據(jù)底圖柵格數(shù)據(jù)點尋找與實測軌跡重力異常數(shù)據(jù)序列的最佳匹配序列,反算其最近格網(wǎng)對應(yīng)坐標,以得到最終航跡坐標。TERCOM算法包括均方差匹配、平均絕對差匹配以及交叉相關(guān)匹配。本文采用滑動窗口搜索模型,分別以每個采樣點為搜索半徑設(shè)定搜索范圍,并搜索范圍內(nèi)的等值點,依次進行隨機連線,生成N條待匹配軌跡。對于最佳匹配結(jié)果,一般要求平均絕對算法和均方差算法的計算結(jié)果應(yīng)該為最小,而交叉相關(guān)算法所得結(jié)果最大。三種算法重點考慮了重力異常值的對應(yīng)關(guān)系,但忽略了潛艇運行軌跡帶來的空間幾何位置關(guān)系,在實際匹配過程中,由于重力儀自身存在的儀器測量誤差,且重力底圖數(shù)據(jù)也存在誤差,同時還存在因柵格分辨率導(dǎo)致的精度誤差,因此經(jīng)常出現(xiàn)較為明顯的誤匹配現(xiàn)象,如圖4所示,其中2個采樣點出現(xiàn)了較為明顯的匹配誤差,不可作為有效匹配點。本文涉及的軌跡匹配圖均采用東北天坐標系,其中X軸指向為東,Y軸指向為北。

    圖4 均方差匹配Fig.4 Mean variance matching

    相比于TERCOM匹配在空間位置關(guān)系上的不足,ICCP算法則在這方面具有較強的優(yōu)勢,僅在每次迭代初期利用重力異常值尋找底圖相應(yīng)等值線,隨后利用空間位置關(guān)系進行旋轉(zhuǎn)和平移,從而有效地保障了整條軌跡的一致性和整體性。但ICCP匹配對慣導(dǎo)精度要求較高,受影響因素較多,在多數(shù)情況下匹配效果低于TERCOM算法。因此,本文結(jié)合TERCOM算法在整體匹配中的高精度特點和ICCP算法在匹配軌跡中的整體結(jié)構(gòu)性特點,以TERCOM匹配結(jié)果為主,ICCP匹配結(jié)果為輔,綜合兩者的匹配結(jié)果。首先利用慣導(dǎo)軌跡提供的相鄰采樣點間的航跡的,與對應(yīng)航跡的TERCOM匹配結(jié)果進行對比,通過分析采樣點兩側(cè)航距,尋找出可疑錯誤匹配點,以及均方差匹配結(jié)果明顯異常點,用ICCP匹配結(jié)果點進行替換,經(jīng)過多次循環(huán)對比、分析和替換,從而生成一條新的、基于兩種匹配算法聯(lián)合的軌跡點。詳情如下:

    1)計算INS軌跡中每個采樣間隔的航距,同時計算均方差匹配和ICCP匹配中每個采樣間隔的航距。

    (4)

    dTERi=

    (5)

    (6)

    2)對均方差匹配結(jié)果進行分析。設(shè)置限差,分析從第2個采樣間隔點到第N-1個采樣間隔點之間的航距,選取采樣間隔點在上一時刻航距異常、下一時刻航距正常的點,用ICCP對應(yīng)采樣點進行賦值替換,否則保留均方差匹配結(jié)果點。

    MA(Xk,Yk)=ICCP(Xk,Yk)

    (7)

    3)重新計算由步驟2)結(jié)果更新后的新軌跡的每段采樣間隔航距。

    4)對新軌跡進行分析。設(shè)置限差,分析從第2個采樣間隔點到第N-1個采樣間隔點之間的航距,選取采樣間隔點在上一時刻航距異常、下一時刻航距也異常的點,用ICCP賦值對應(yīng)采樣點進行賦值替換,否則保留均方差匹配結(jié)果點。

    MA(Xt,Yt)=ICCP(Xt,Yt)

    (8)

    5)分別計算均方差和ICCP匹配算法的最后一個采樣點與步驟4)的第N-1個采樣點之間的距離,將2個距離結(jié)果與INS最后采樣航距段進行對比,選擇更接近慣導(dǎo)航距的點作為改正替換點。

    d1=

    (9)

    d2=

    (10)

    MA(XN,YN)=ICCP(XN,YN)(d1

    (11)

    MA(XN,YN)=TER(XN,YN)(d1>d2)

    (12)

    6)重新計算由步驟5)結(jié)果更新后的新軌跡的每段采樣間隔航距。

    7)計算步驟6)所得軌跡采樣間隔航距與慣導(dǎo)軌跡對應(yīng)航距的差,同時獲取TERCOM航距與慣導(dǎo)軌跡對應(yīng)航距的差,選擇更為接近慣導(dǎo)航距的點作為更新后軌跡點。

    d3=|dMAi-dINSi|

    (13)

    d4=|dTERi-dINSi|

    (14)

    MA(Xi,Yi)=TER(Xi,Yi)(d3>d4)

    (15)

    8)重復(fù)步驟4)得到最終軌跡。流程圖如圖5所示。

    圖5 本文新匹配算法流程圖Fig.5 New matching algorithm flow charts

    3 仿真實驗分析

    本文采用MATLAB進行編程仿真實驗,重力異常分辨率為1′×1′,假定水下潛艇以10m/s的速度航行,實驗一海域位于某海域,如圖6所示,采樣間隔為3min一個采樣點,單次匹配以10個采樣間隔點航跡為一次匹配。匹配實驗分別采用TERCOM均方差匹配和ICCP算法匹配,其中ICCP算法迭代限值條件為迭代次數(shù)超過100次或相鄰迭代坐標平均變化不超過10m。隨后利用本文提及的綜合算法,限差為二分之一的底圖分辨率,綜合均方差匹配以及ICCP算法匹配結(jié)果點中誤差較小的點生成一條新的匹配軌跡。

    實驗一匹配結(jié)果如圖7所示。

    圖6 實驗一重力異常背景圖Fig.6 Gravity anomaly background of experiment one

    圖7 實驗一匹配結(jié)果Fig.7 Matching results of experiment one

    如圖7所示,均方差匹配總體結(jié)果較好,但在第4和第7個采樣點出現(xiàn)明顯匹配誤差,超過7km,導(dǎo)致平均誤差范圍達到2015m。誤差原因是由對應(yīng)慣導(dǎo)點為搜索半徑的區(qū)域內(nèi)出現(xiàn)與重力儀實測數(shù)據(jù)相同點,導(dǎo)致誤差點符合均方差匹配算法,但不符合實際潛艇運動軌跡在限定速度與限定時間情況下的理論航距。利用本文所述組合定位方法,實現(xiàn)了X、Y方向平均誤差由1個格網(wǎng)精度降至三分之一個格網(wǎng)精度,如表1所示,最小值均實現(xiàn)了最優(yōu)選擇,誤差均方差由km級降至百m級。因此,借助ICCP匹配結(jié)果點,有效修正了TERCOM均方差匹配誤差,從而提高了匹配精度,降低了匹配誤差,使得平均誤差降至872m。

    表1 三種匹配算法誤差

    實驗二選擇重力異常變化較緩區(qū)域,海域重力場背景圖如圖8所示,潛艇航行于重力異常起伏變化緩慢區(qū)域,同樣采用采樣時間間隔3min,航速10m/s的軌跡線,每10個采樣點進行一次匹配修正。

    圖8 實驗二重力異常背景圖Fig.8 Gravity anomaly background of experiment two

    實驗二匹配結(jié)果如圖9所示,由于潛艇航行于重力異常變化不明顯區(qū)域,導(dǎo)致TERCOM匹配結(jié)果出現(xiàn)多處明顯錯誤。從軌跡誤匹配的航距角度分析,已不再與實驗一中出現(xiàn)的情況類似,由簡單的單點誤匹配變成了多點連續(xù)誤匹配。

    如圖9所示,由于軌跡處于重力異常圖特征性標準差較小區(qū)域,所以均方差匹配效果不佳,平均誤差達到了2200m。第2、第6和第7個軌跡點出現(xiàn)了較大匹配誤差,但ICCP算法匹配效果整體較好,平均誤差僅為797m,遠低于均方差誤差,其中的第1,第3~第5個點匹配誤差略低于均方差匹配,其他點均優(yōu)于均方差匹配,如表2所示。通過本文提出的綜合判斷方式,擇優(yōu)最佳點,分別選取了X、Y方向的最小值,同時最大值均不超過傳統(tǒng)TERCOM和ICCP最大值,X、Y方向平均誤差較TERCOM有顯著下降,分別由X向的1900m下降至540m,Y向的770m下降至160m,實驗說明綜合判斷方式提高了匹配精度,實現(xiàn)了由km級降至百m級的誤差效果,綜合誤差為624m。

    圖9 實驗二匹配結(jié)果Fig.9 Matching results of experiment two

    表2 三種匹配算法誤差

    4 結(jié)論

    基于TERCOM算法在平均匹配精度上的優(yōu)點以及ICCP算法在匹配軌跡整體一致性的特點,本文采用以均方差匹配結(jié)果點為主要匹配點,ICCP匹配結(jié)果點為修正匹配點的方式,通過計算兩種匹配方法在每段采樣間隔的航距,與慣性導(dǎo)航的對應(yīng)航距進行比較,找出在均方差匹配結(jié)果中常出現(xiàn)的誤匹配現(xiàn)象點,并用ICCP對應(yīng)匹配結(jié)果點進行替換的聯(lián)合匹配算法。

    1)該算法能有效辨別出TERCOM 匹配中出現(xiàn)的較為明顯的錯誤匹配點,并通過替換的方式減小匹配誤差,降低了整體匹配軌跡的平均誤差,由km級降至百m級。

    2)目前主流的水下重力匹配導(dǎo)航算法多以TERCOM、SITAN、ICCP三種為基礎(chǔ),依舊缺乏可同時吸取多種算法優(yōu)點,降低各種算法自身缺陷的新算法。

    3)本文雖在一定程度上有效降低了TERCOM匹配誤差,但對于匹配誤差實現(xiàn)數(shù)量級程度的修正仍然不夠,同時對TERCOM初始匹配以及ICCP整體匹配精度較高,需要在今后的工作中繼續(xù)加大研究。

    猜你喜歡
    慣導(dǎo)方差間隔
    方差怎么算
    概率與統(tǒng)計(2)——離散型隨機變量的期望與方差
    間隔問題
    計算方差用哪個公式
    間隔之謎
    自適應(yīng)模糊多環(huán)控制在慣導(dǎo)平臺穩(wěn)定回路中的應(yīng)用
    無人機室內(nèi)視覺/慣導(dǎo)組合導(dǎo)航方法
    方差生活秀
    基于Bagging模型的慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差抑制方法
    基于多線程的慣導(dǎo)邏輯仿真器設(shè)計
    計算機工程(2015年4期)2015-07-05 08:28:57
    成人免费观看视频高清| 听说在线观看完整版免费高清| 黄色视频不卡| 国产成人影院久久av| 老司机午夜十八禁免费视频| 亚洲 欧美一区二区三区| 国产亚洲av高清不卡| av天堂在线播放| 99在线人妻在线中文字幕| 俺也久久电影网| 国产精品久久电影中文字幕| 亚洲专区国产一区二区| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 黑丝袜美女国产一区| av福利片在线| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 少妇 在线观看| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆 | 俄罗斯特黄特色一大片| 桃色一区二区三区在线观看| netflix在线观看网站| 欧美亚洲日本最大视频资源| 天堂√8在线中文| 男人的好看免费观看在线视频 | 亚洲av五月六月丁香网| 他把我摸到了高潮在线观看| av免费在线观看网站| 美女免费视频网站| 欧美在线一区亚洲| www.熟女人妻精品国产| 欧美乱色亚洲激情| 精品不卡国产一区二区三区| 久热爱精品视频在线9| 精品福利观看| 日韩中文字幕欧美一区二区| 国产精品一区二区精品视频观看| 国产乱人伦免费视频| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 亚洲美女黄片视频| 色综合亚洲欧美另类图片| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 国产精品av久久久久免费| 夜夜爽天天搞| 99精品久久久久人妻精品| 中出人妻视频一区二区| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 国产99白浆流出| 岛国视频午夜一区免费看| 青草久久国产| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 日本成人三级电影网站| 精华霜和精华液先用哪个| 国产一区二区激情短视频| 1024视频免费在线观看| 亚洲成a人片在线一区二区| 一级毛片精品| 欧美日韩精品网址| 久久欧美精品欧美久久欧美| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 亚洲精品色激情综合| 两个人视频免费观看高清| 99riav亚洲国产免费| 免费在线观看亚洲国产| av视频在线观看入口| 午夜福利免费观看在线| 久久久久久国产a免费观看| 人成视频在线观看免费观看| 国产欧美日韩一区二区精品| 欧美成人免费av一区二区三区| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 亚洲在线自拍视频| 韩国av一区二区三区四区| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 男女午夜视频在线观看| 久久亚洲精品不卡| 精品久久久久久久毛片微露脸| 久久久久九九精品影院| 一级毛片精品| 国产真人三级小视频在线观看| 久久中文字幕人妻熟女| 国产久久久一区二区三区| 国产精品98久久久久久宅男小说| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 精品免费久久久久久久清纯| 日韩欧美在线二视频| 岛国在线观看网站| 波多野结衣高清无吗| 99re在线观看精品视频| 久久天堂一区二区三区四区| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆 | 日韩欧美国产一区二区入口| 亚洲av美国av| 精品国产乱码久久久久久男人| 国产国语露脸激情在线看| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 久久久久久人人人人人| 日韩视频一区二区在线观看| 成人18禁在线播放| 一区二区三区激情视频| 日韩视频一区二区在线观看| 亚洲男人的天堂狠狠| 国产精品免费视频内射| 亚洲男人天堂网一区| 后天国语完整版免费观看| 欧美最黄视频在线播放免费| 村上凉子中文字幕在线| 一边摸一边抽搐一进一小说| 国产激情偷乱视频一区二区| 国产在线观看jvid| 黄片大片在线免费观看| 亚洲精品av麻豆狂野| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 99国产综合亚洲精品| 一进一出抽搐动态| 黑人欧美特级aaaaaa片| 男人舔女人的私密视频| 午夜亚洲福利在线播放| 美女扒开内裤让男人捅视频| 搞女人的毛片| 久久人人精品亚洲av| 免费观看人在逋| 青草久久国产| 午夜免费鲁丝| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 啦啦啦免费观看视频1| 母亲3免费完整高清在线观看| 亚洲avbb在线观看| 丝袜在线中文字幕| 听说在线观看完整版免费高清| 最新在线观看一区二区三区| 变态另类成人亚洲欧美熟女| videosex国产| 亚洲avbb在线观看| 精品电影一区二区在线| 亚洲一区二区三区色噜噜| 在线免费观看的www视频| 国产成人精品久久二区二区91| 日本a在线网址| 在线观看免费日韩欧美大片| 国产97色在线日韩免费| 久久久久久久久免费视频了| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 欧美亚洲日本最大视频资源| 草草在线视频免费看| 丝袜美腿诱惑在线| 精品熟女少妇八av免费久了| 最新美女视频免费是黄的| 女性被躁到高潮视频| 韩国精品一区二区三区| 黄片小视频在线播放| 欧美在线一区亚洲| 国产亚洲欧美精品永久| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 国产成人精品久久二区二区91| 国产成人影院久久av| 亚洲成国产人片在线观看| 可以在线观看毛片的网站| 曰老女人黄片| 国产三级在线视频| 成人免费观看视频高清| 91国产中文字幕| 亚洲天堂国产精品一区在线| 国产精品99久久99久久久不卡| 国产野战对白在线观看| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 欧美国产精品va在线观看不卡| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 1024手机看黄色片| 亚洲第一电影网av| 在线观看66精品国产| 亚洲第一av免费看| 国产精品精品国产色婷婷| 久久久久国内视频| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 免费观看精品视频网站| 女同久久另类99精品国产91| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 91av网站免费观看| 国产日本99.免费观看| 国内精品久久久久精免费| 国产精品亚洲一级av第二区| 香蕉av资源在线| 色精品久久人妻99蜜桃| 久久伊人香网站| 白带黄色成豆腐渣| 亚洲国产精品999在线| 午夜福利免费观看在线| 在线观看免费午夜福利视频| 国内精品久久久久精免费| 最好的美女福利视频网| 69av精品久久久久久| 首页视频小说图片口味搜索| 成人永久免费在线观看视频| 亚洲国产看品久久| 日日干狠狠操夜夜爽| 国产麻豆成人av免费视频| 亚洲av电影不卡..在线观看| 亚洲天堂国产精品一区在线| 中文字幕精品免费在线观看视频| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 国产在线观看jvid| 亚洲九九香蕉| 中文字幕精品亚洲无线码一区 | 亚洲五月色婷婷综合| 两个人免费观看高清视频| 国产成人精品久久二区二区91| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 热re99久久国产66热| 日韩精品青青久久久久久| 一二三四社区在线视频社区8| 色播亚洲综合网| 国产久久久一区二区三区| 日本成人三级电影网站| 欧美激情 高清一区二区三区| 国产亚洲精品久久久久5区| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 欧美另类亚洲清纯唯美| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 国产男靠女视频免费网站| 一个人免费在线观看的高清视频| 18美女黄网站色大片免费观看| e午夜精品久久久久久久| 我的亚洲天堂| 人人妻人人看人人澡| 91字幕亚洲| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 午夜精品在线福利| 国产精品一区二区免费欧美| 身体一侧抽搐| 国产三级黄色录像| 亚洲人成伊人成综合网2020| 国产伦一二天堂av在线观看| www日本黄色视频网| 午夜福利在线观看吧| 91老司机精品| 午夜福利高清视频| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 在线国产一区二区在线| 2021天堂中文幕一二区在线观 | 国产成人欧美在线观看| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 老汉色∧v一级毛片| 婷婷六月久久综合丁香| 一边摸一边抽搐一进一小说| xxxwww97欧美| 一级毛片精品| 国产精品综合久久久久久久免费| 成人免费观看视频高清| 看免费av毛片| 久久久久久久久久黄片| www.精华液| 韩国精品一区二区三区| 亚洲人成电影免费在线| 亚洲精品在线美女| 久久精品成人免费网站| 亚洲一区中文字幕在线| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 成在线人永久免费视频| 国产99久久九九免费精品| 一区二区日韩欧美中文字幕| 欧美一级毛片孕妇| 大型黄色视频在线免费观看| 国产熟女午夜一区二区三区| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 久久久久精品国产欧美久久久| 国产精品野战在线观看| av片东京热男人的天堂| 日本在线视频免费播放| 国产精品国产高清国产av| 一区二区日韩欧美中文字幕| 一本久久中文字幕| 精品国内亚洲2022精品成人| 老熟妇仑乱视频hdxx| a级毛片a级免费在线| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 国产激情偷乱视频一区二区| 亚洲专区中文字幕在线| 叶爱在线成人免费视频播放| 亚洲欧美激情综合另类| 日本熟妇午夜| 国产精品久久久人人做人人爽| 久久性视频一级片| 精品不卡国产一区二区三区| 久久精品91无色码中文字幕| 老司机在亚洲福利影院| 99热只有精品国产| 免费在线观看黄色视频的| 大型av网站在线播放| 国产97色在线日韩免费| 国产精品乱码一区二三区的特点| 午夜视频精品福利| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 最近在线观看免费完整版| 久久国产亚洲av麻豆专区| 男女午夜视频在线观看| 国产伦人伦偷精品视频| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 国产欧美日韩一区二区三| 久久香蕉激情| 搡老熟女国产l中国老女人| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 成人午夜高清在线视频 | 亚洲成人久久性| 男女视频在线观看网站免费 | 99国产极品粉嫩在线观看| 1024手机看黄色片| 免费在线观看影片大全网站| 1024手机看黄色片| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 黄片大片在线免费观看| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 免费人成视频x8x8入口观看| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 国产av一区在线观看免费| 亚洲第一av免费看| 成人三级做爰电影| av在线播放免费不卡| 少妇的丰满在线观看| 婷婷精品国产亚洲av在线| 日本一区二区免费在线视频| 久久久久久九九精品二区国产 | 欧美久久黑人一区二区| 国产成年人精品一区二区| 天堂影院成人在线观看| 91麻豆精品激情在线观看国产| 欧美中文日本在线观看视频| 日本五十路高清| 日韩有码中文字幕| 久久婷婷成人综合色麻豆| 久久性视频一级片| 老汉色∧v一级毛片| 男人的好看免费观看在线视频 | 黄色女人牲交| 成人18禁在线播放| 国产一卡二卡三卡精品| 久久国产精品人妻蜜桃| 99热只有精品国产| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 国产av一区二区精品久久| 99久久综合精品五月天人人| 午夜影院日韩av| 99久久精品国产亚洲精品| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 精品无人区乱码1区二区| 亚洲专区中文字幕在线| 国内精品久久久久久久电影| 午夜影院日韩av| av片东京热男人的天堂| 国产成人系列免费观看| 欧美另类亚洲清纯唯美| 在线永久观看黄色视频| 两个人看的免费小视频| 99热只有精品国产| 啦啦啦韩国在线观看视频| 亚洲精品色激情综合| 两个人看的免费小视频| 老汉色av国产亚洲站长工具| 成人一区二区视频在线观看| 久久香蕉国产精品| 午夜日韩欧美国产| 欧美激情高清一区二区三区| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 久久狼人影院| 夜夜夜夜夜久久久久| 妹子高潮喷水视频| 亚洲av熟女| 人人妻人人看人人澡| 日韩欧美三级三区| 色综合欧美亚洲国产小说| 日本免费一区二区三区高清不卡| av视频在线观看入口| 成人精品一区二区免费| 久久中文字幕人妻熟女| 757午夜福利合集在线观看| 国产高清有码在线观看视频 | 国产亚洲av高清不卡| 日韩大码丰满熟妇| 国产一区二区三区视频了| 欧美色视频一区免费| 日韩欧美 国产精品| 可以在线观看的亚洲视频| 国产精品综合久久久久久久免费| 在线观看免费午夜福利视频| 国产男靠女视频免费网站| 国产97色在线日韩免费| 国产一区在线观看成人免费| www.熟女人妻精品国产| avwww免费| 精品熟女少妇八av免费久了| 国产亚洲av嫩草精品影院| 国产精品 欧美亚洲| 免费在线观看影片大全网站| 男女视频在线观看网站免费 | 国产单亲对白刺激| 欧美日韩黄片免| 久久久久久久精品吃奶| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 熟女电影av网| 精品国产乱码久久久久久男人| 亚洲男人的天堂狠狠| 999久久久国产精品视频| 亚洲性夜色夜夜综合| 高潮久久久久久久久久久不卡| 人人妻人人澡欧美一区二区| 99在线视频只有这里精品首页| 香蕉久久夜色| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 午夜久久久在线观看| 成人国产一区最新在线观看| 1024视频免费在线观看| 无限看片的www在线观看| 亚洲精品美女久久av网站| 亚洲男人的天堂狠狠| 十分钟在线观看高清视频www| 亚洲五月色婷婷综合| 日本a在线网址| 真人做人爱边吃奶动态| 免费av毛片视频| 十分钟在线观看高清视频www| 午夜两性在线视频| 制服丝袜大香蕉在线| 国产片内射在线| 男女午夜视频在线观看| 麻豆av在线久日| 中文资源天堂在线| 亚洲第一青青草原| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 天天一区二区日本电影三级| 欧美激情 高清一区二区三区| e午夜精品久久久久久久| 欧美一区二区精品小视频在线| 69av精品久久久久久| 不卡av一区二区三区| 淫秽高清视频在线观看| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 香蕉丝袜av| 亚洲av中文字字幕乱码综合 | 久久婷婷成人综合色麻豆| 啦啦啦 在线观看视频| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 欧美激情极品国产一区二区三区| 人妻久久中文字幕网| 无遮挡黄片免费观看| 午夜老司机福利片| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 国产成人影院久久av| 国产精品1区2区在线观看.| 狠狠狠狠99中文字幕| 美国免费a级毛片| 国产精品精品国产色婷婷| 亚洲精品av麻豆狂野| a级毛片a级免费在线| 色婷婷久久久亚洲欧美| 91国产中文字幕| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 狂野欧美激情性xxxx| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 亚洲在线自拍视频| 99国产综合亚洲精品| 国产黄片美女视频| 后天国语完整版免费观看| 久久久久亚洲av毛片大全| 成熟少妇高潮喷水视频| 国产精品二区激情视频| 欧美乱码精品一区二区三区| 午夜福利在线观看吧| 一区二区三区高清视频在线| 久久久久国产一级毛片高清牌| 国产主播在线观看一区二区| 久久青草综合色| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 日韩精品中文字幕看吧| 亚洲成av人片免费观看| 午夜影院日韩av| 高清在线国产一区| 久久久久久久午夜电影| 白带黄色成豆腐渣| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 亚洲 国产 在线| 91麻豆av在线| www.999成人在线观看| 久久久久免费精品人妻一区二区 | 国产激情偷乱视频一区二区| 满18在线观看网站| 亚洲国产高清在线一区二区三 | 亚洲三区欧美一区| 中文字幕精品亚洲无线码一区 | 精品无人区乱码1区二区| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 国产区一区二久久| 久久精品人妻少妇| 美女 人体艺术 gogo| 嫩草影视91久久| 中文字幕精品亚洲无线码一区 | 俄罗斯特黄特色一大片| 在线国产一区二区在线| 成人亚洲精品一区在线观看| 在线国产一区二区在线| 嫩草影院精品99| 色播在线永久视频| 天天添夜夜摸| 久久精品国产综合久久久| 女性生殖器流出的白浆| 日日爽夜夜爽网站| 亚洲精品美女久久av网站| xxx96com| 国产成年人精品一区二区| 91大片在线观看| 国产私拍福利视频在线观看| 国产精品永久免费网站| 日韩欧美一区视频在线观看| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 国产精品综合久久久久久久免费| 午夜精品在线福利| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 后天国语完整版免费观看| 成人av一区二区三区在线看| 亚洲人成电影免费在线| www.自偷自拍.com| 亚洲免费av在线视频| 搡老岳熟女国产| 精品午夜福利视频在线观看一区| 日韩成人在线观看一区二区三区| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 老司机靠b影院| 一进一出抽搐动态| av天堂在线播放| 成人国语在线视频| 国产一区在线观看成人免费| 国产久久久一区二区三区| 他把我摸到了高潮在线观看| 中文字幕最新亚洲高清| 99热只有精品国产| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 午夜a级毛片| 久久伊人香网站| 免费电影在线观看免费观看| 91老司机精品| 啦啦啦 在线观看视频| 波多野结衣巨乳人妻| 听说在线观看完整版免费高清| 亚洲午夜理论影院| 精品免费久久久久久久清纯| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 女警被强在线播放| 一进一出好大好爽视频| 国产伦一二天堂av在线观看| 真人一进一出gif抽搐免费| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 黄色毛片三级朝国网站| 亚洲精华国产精华精| 精品人妻1区二区| 两个人看的免费小视频| 狠狠狠狠99中文字幕| 老熟妇仑乱视频hdxx| 亚洲国产精品久久男人天堂| 天天添夜夜摸| 一二三四在线观看免费中文在| 中国美女看黄片| 久久婷婷成人综合色麻豆| 99久久综合精品五月天人人| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 看黄色毛片网站| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 国产亚洲av高清不卡| 性欧美人与动物交配| 久久久水蜜桃国产精品网| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 国产熟女午夜一区二区三区| 日本 av在线| 久久精品国产综合久久久| 国产色视频综合| av在线播放免费不卡| 午夜日韩欧美国产| 给我免费播放毛片高清在线观看| 国产av在哪里看| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 99国产精品一区二区蜜桃av| 神马国产精品三级电影在线观看 | 老司机在亚洲福利影院| aaaaa片日本免费| 国产精品二区激情视频| 少妇熟女aⅴ在线视频| 亚洲精品久久国产高清桃花| 中文亚洲av片在线观看爽| 男人舔女人下体高潮全视频| 国产激情久久老熟女| 99热只有精品国产| 亚洲av成人一区二区三| 一夜夜www| 成年版毛片免费区| 在线观看免费日韩欧美大片| 日韩免费av在线播放| 精品欧美一区二区三区在线| 国产欧美日韩一区二区三| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 极品教师在线免费播放| 天天一区二区日本电影三级| www.www免费av| 嫩草影视91久久| 成人三级做爰电影| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 亚洲精品在线美女| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 亚洲专区中文字幕在线| 校园春色视频在线观看|