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    基于PID算法的實(shí)驗(yàn)室用恒溫?cái)?shù)字控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    2020-12-23 14:38白顯會(huì)
    裝備維修技術(shù) 2020年13期
    關(guān)鍵詞:控制器

    白顯會(huì)

    摘要:本系統(tǒng)控制算法采用了PID增量式算法,溫度傳感器AD590來(lái)檢測(cè)溫度,測(cè)溫電路把溫度變化轉(zhuǎn)換成電壓變換,通過(guò)A\D轉(zhuǎn)換后送入溫度數(shù)字控制器與給定值進(jìn)行比較。經(jīng)控制器控制運(yùn)算后得到可控硅合適的觸發(fā)脈沖,從而調(diào)節(jié)加熱器或風(fēng)扇兩端的電壓形成控制作用,達(dá)到溫度保持恒定的目的。

    關(guān)鍵詞:控制器;PID控制算法;AD590;A\D轉(zhuǎn)換;可控硅;觸發(fā)脈沖。

    在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中,廣泛存在需要保持恒溫的溫度控制系統(tǒng)。PID控制器具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便的的優(yōu)點(diǎn),是工業(yè)過(guò)程控制中一種廣泛采用的控制方法,已從模擬控制發(fā)展到數(shù)字控制,技術(shù)還在不斷提高,并且積累的經(jīng)驗(yàn)也越來(lái)越多。由經(jīng)驗(yàn)表明:在連續(xù)控制系統(tǒng)中,當(dāng)對(duì)象為一階和二階慣性環(huán)節(jié)或同時(shí)帶有滯后時(shí)間不大的滯后環(huán)節(jié)時(shí),PID控制算法是一種比較好的控制方法。而溫度對(duì)象一般都可以看作是帶純滯后時(shí)間的一階慣性環(huán)節(jié),用PID控制算法就可以對(duì)其進(jìn)行很好的調(diào)節(jié)。本文采用數(shù)字PID算法來(lái)設(shè)計(jì)了一恒溫?cái)?shù)字控制系統(tǒng),可應(yīng)用于實(shí)驗(yàn)室孵蛋箱、細(xì)菌培育箱等需要恒溫控制的地方。

    1系統(tǒng)概述

    系統(tǒng)采用溫度檢測(cè)電路檢測(cè)溫箱內(nèi)的溫度,所得到的檢測(cè)信號(hào)經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換后送入PID控制器與系統(tǒng)給定值比較得出偏差,經(jīng)過(guò)控制器控制運(yùn)算后得到可控硅合適的觸發(fā)脈沖,由這個(gè)脈沖控制可控硅的導(dǎo)通,從而達(dá)到溫箱溫度保持恒定的目的。

    2恒溫?cái)?shù)字控制系統(tǒng)的構(gòu)成

    恒溫?cái)?shù)字控制系統(tǒng)包括硬件和軟件兩部分。硬件是數(shù)字控制系統(tǒng)的物質(zhì)基礎(chǔ)。它在軟件的協(xié)調(diào)下運(yùn)行,實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象參數(shù)的檢驗(yàn),完成對(duì)被控對(duì)象的控制任務(wù)。硬件包括:主機(jī),外部設(shè)備,傳感器和變送器,功率放大和執(zhí)行機(jī)構(gòu),模擬量輸入通道,模擬量輸出通道,開(kāi)關(guān)量輸入和輸出通道,接口電路和電源??刂葡到y(tǒng)的軟件,指的是它的全部程序,包括系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件兩大類。

    3恒溫控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)

    3.1系統(tǒng)原理設(shè)計(jì)

    該系統(tǒng)的原理圖如圖3.1-1所示。我們把采集來(lái)的溫度值經(jīng)過(guò)數(shù)字化處理后與給定值比較,得到的差量作為PID控制器的輸入,由PID控制器的輸出來(lái)控制可控硅。

    根據(jù)原理圖我們可設(shè)計(jì)出硬件電路,本系統(tǒng)利用AD590溫度傳感器電路把溫度采集量轉(zhuǎn)換成0~5V的電壓,再由A/D變換器變成數(shù)字信號(hào)后,送給控制器80C52單片機(jī)。單片機(jī)根據(jù)系統(tǒng)給定的溫度和實(shí)際測(cè)量的溫度求出系統(tǒng)偏差e,再利用PID算法求出控制量U(k)。通過(guò)U(k)來(lái)決定輸出觸發(fā)脈沖的寬度,從而控制可控硅的導(dǎo)通時(shí)間最終達(dá)到控制溫度的目的。還有用8255A芯片來(lái)擴(kuò)展I/O口,PA口接測(cè)量顯示的LED,PB口接給定溫度顯示的LED,PC口控制LED數(shù)碼管的選通,8255A的地址通過(guò)鎖存器74L373選擇,這樣就很好的解決了單片機(jī)端口資源不足的問(wèn)題,并且各個(gè)模塊功能清晰。系統(tǒng)還具有溫度預(yù)警提示功能。

    3.2對(duì)象分析

    假如我們對(duì)一個(gè)具體被控對(duì)象溫箱的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行研究的話,可以發(fā)現(xiàn)該系統(tǒng)存在儲(chǔ)能元件,使系統(tǒng)對(duì)外界的作用具有一定的慣性(這種慣性在我們的控制系統(tǒng)里面用一個(gè)慣性時(shí)間常數(shù)T來(lái)描述)。在加熱和降溫過(guò)程中,會(huì)因加熱絲的物理特性和對(duì)象的升溫特性等原因引入一些時(shí)間過(guò)程上的滯后(這種時(shí)間過(guò)程上的滯后在我們的控制系統(tǒng)里面用一個(gè)過(guò)程時(shí)間滯后常數(shù) 來(lái)描述)。實(shí)驗(yàn)和經(jīng)驗(yàn)表明,溫箱對(duì)象都可近似看做是帶純滯后的一階純滯后環(huán)節(jié),所以得出恒溫?cái)?shù)字控制系統(tǒng)的對(duì)象傳遞函數(shù)為:

    或? ? ? ? ? ? ? ? ? (3.2-1)

    式中為純滯后時(shí)間,它比T1,T2小得多。在我們恒溫控制系統(tǒng)中,總會(huì)存在外界的干擾以及系統(tǒng)本身各種參數(shù)的變化,這些參數(shù)的變化可能使系統(tǒng)的性能變差。為了改善系統(tǒng)的性能,提高系統(tǒng)的調(diào)節(jié)品質(zhì),我們除了按偏差的比例調(diào)節(jié)外,引入偏差的積分,以克服余差,提高控制精度,加強(qiáng)系統(tǒng)對(duì)參數(shù)變化的適應(yīng)能力。另外,我們引入偏差的微分來(lái)克服慣性上的滯后,以提高系統(tǒng)的抗干擾能力和穩(wěn)定性。所以根據(jù)對(duì)象的特性我們采用了PID算法作為我們此系統(tǒng)的控制算法。

    3.3數(shù)字PID算法程序設(shè)計(jì)

    數(shù)字PID算法一般常用的算法有位置式算法、增量式算法。根據(jù)我們對(duì)溫度對(duì)象的分析這里我們采用增量式溫度算法來(lái)設(shè)計(jì)程序。PID控制的理想微分方程為:

    (3.3 -1)

    式3.3-1中,e(t)=x(t)-y(t)稱為偏差值,可作為調(diào)節(jié)器算法的輸入值,其中x(t)為給定值,y(t)測(cè)量值, 為比率系數(shù); 為時(shí)間常數(shù); 為微分時(shí)間常數(shù); 為調(diào)節(jié)器的控制電壓信號(hào)。但計(jì)算機(jī)只能處理數(shù)字信號(hào),故上述數(shù)學(xué)方程必須加以變換。若設(shè)溫度的采樣周期為T,第n次采樣得到的輸出偏差為 ,調(diào)節(jié)器輸出為 ,則有:

    這樣3.3-1式可寫(xiě)成U(k)=U(K-1)+PP+PI+PD(根據(jù)此式可寫(xiě)出PID控制程序)。

    4結(jié)語(yǔ)

    本系統(tǒng)算法采用了PID增量式算法,做到了超調(diào)量盡可能的小, PID控制器的具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、魯棒性強(qiáng)、參數(shù)易于調(diào)整、自適應(yīng)能力強(qiáng)等特點(diǎn),在生產(chǎn)過(guò)程控制系統(tǒng)中是一種最普遍采用的控制方法[4]。在工業(yè)過(guò)程控制中,由于很難建立對(duì)象的精確數(shù)學(xué)模型,系統(tǒng)的參數(shù)又經(jīng)常發(fā)生變化,所以人們往往采用PID控制技術(shù),參數(shù)根據(jù)經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行在線調(diào)整,從而得到滿意的控制效果。硬件電路的微控制器采用了80C52單片機(jī),設(shè)計(jì)過(guò)程采用層次化設(shè)計(jì)。本恒溫控制系統(tǒng)滿足了實(shí)驗(yàn)室細(xì)胞、細(xì)菌等的培養(yǎng)對(duì)溫度控制的要求,如果有不完善的地方希望同行指正!

    參考文獻(xiàn):

    [1]胡壽松. 自動(dòng)控制原理(第五版)[M]. 北京:科學(xué)出版社,2019

    [2] 余永全,汪明慧等.單片機(jī)在控制系統(tǒng)中的運(yùn)用[M].北京:電子工業(yè)出版社,2003

    [3] 李正軍.計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)(第3版)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社 ,2015

    [4]余孟嘗. 數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)[M].北京:高等教育出版社,1999

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