穿刺機(jī)器人在微創(chuàng)外科手術(shù)中的應(yīng)用進(jìn)展*

王乃堃 駱敏舟 陸麗娟

（1 南京大學(xué)醫(yī)學(xué)院附屬鼓樓醫(yī)院疼痛科，南京210008；2 江蘇省產(chǎn)業(yè)研究院智能制造技術(shù)研究所，南京210000）

微創(chuàng)外科手術(shù)是借助于各種視覺(jué)圖像設(shè)備和先進(jìn)靈巧的手術(shù)器械裝備，以最小的創(chuàng)傷（不用切皮，僅有穿刺針眼）將器具或藥物置入到病變組織，對(duì)其進(jìn)行物理、機(jī)械或化學(xué)治療的手術(shù)方式[1]。隨著手術(shù)器械及圖像影像技術(shù)的快速發(fā)展，微創(chuàng)手術(shù)的概念早已從傳統(tǒng)的腹腔鏡、胸腔鏡手術(shù)拓展至各式影像引導(dǎo)下的微創(chuàng)介入手術(shù)，其應(yīng)用范圍覆蓋疼痛科、心血管內(nèi)科、神經(jīng)內(nèi)科、腦外科、泌尿外科等科室。微創(chuàng)介入手術(shù)以其創(chuàng)傷小、恢復(fù)快、風(fēng)險(xiǎn)小等特點(diǎn)[2,3]，得到廣泛的應(yīng)用，也逐漸成為臨床醫(yī)療的重要組成部分。

微創(chuàng)外科手術(shù)實(shí)施，關(guān)鍵在于通過(guò)穿刺操作精準(zhǔn)地將介入手術(shù)工具放置到手術(shù)目標(biāo)位置，而傳統(tǒng)的影像引導(dǎo)下的操作存在以下問(wèn)題[4]：①經(jīng)驗(yàn)依賴性：要求醫(yī)師進(jìn)行大量的練習(xí)和實(shí)際操練，年輕醫(yī)師往往需要經(jīng)歷較長(zhǎng)的培訓(xùn)階段方可具備成熟穩(wěn)定的穿刺操作技術(shù)；②精準(zhǔn)性不足：徒手操作的精準(zhǔn)性往往取決于操作醫(yī)師的技術(shù)熟練度和穩(wěn)定性；③操作損傷及輻射增加：反復(fù)調(diào)整操作及影像掃描過(guò)程增加操作相關(guān)損傷以及醫(yī)患雙方的輻射；④操作疲勞：長(zhǎng)時(shí)間手術(shù)引起操作者疲勞，帶來(lái)手術(shù)效率及穩(wěn)定性的下降。近年來(lái)，穿刺機(jī)器人技術(shù)[5]快速發(fā)展，該技術(shù)是一種整合計(jì)算機(jī)技術(shù)、影像技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)的新興穿刺導(dǎo)航技術(shù)，在解決微創(chuàng)外科手術(shù)精度不足、輻射過(guò)多、操作疲勞等問(wèn)題時(shí)表現(xiàn)出了巨大的潛力。穿刺機(jī)器人技術(shù)是機(jī)器人領(lǐng)域和醫(yī)學(xué)外科手術(shù)領(lǐng)域結(jié)合的前沿研究方向，但目前仍處于起步階段，僅在部分學(xué)科領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)了臨床運(yùn)用。因此，本文將就穿刺機(jī)器人概述、臨床應(yīng)用以及該技術(shù)尚存在的問(wèn)題進(jìn)行綜述，并展望該技術(shù)在慢性疼痛微創(chuàng)介入治療中的應(yīng)用前景。

一、穿刺機(jī)器人概述

醫(yī)療機(jī)器人是指各種應(yīng)用于外科手術(shù)、醫(yī)學(xué)培訓(xùn)、康復(fù)治療、假體和殘障人士輔助等的機(jī)器人設(shè)備。根據(jù)服務(wù)對(duì)象的不同可分為醫(yī)療外科機(jī)器人、康復(fù)機(jī)器人和助老助殘機(jī)器人等[6]。而穿刺機(jī)器人作為醫(yī)療外科機(jī)器人的分支之一，則是專用于進(jìn)行微創(chuàng)外科手術(shù)的醫(yī)療機(jī)器人，其一般由機(jī)械臂、成像設(shè)備、空間定位系統(tǒng)及工作站四部分以及相應(yīng)的軟件組成。穿刺機(jī)器人運(yùn)行的過(guò)程一般遵循“感知/推理/操作”三原則，即建模、規(guī)劃和執(zhí)行三個(gè)階段。建模階段主要為成像設(shè)備采集病變部位CT、MRI等醫(yī)學(xué)圖像，并使用軟件進(jìn)行三維重建處理，以立體圖像的方式呈現(xiàn)給醫(yī)師，從而使醫(yī)師更加準(zhǔn)確地識(shí)別病灶靶點(diǎn)；規(guī)劃階段為空間定位系統(tǒng)將機(jī)器人、圖像和病人三者聯(lián)系起來(lái)，并確定相應(yīng)的手術(shù)實(shí)施策略；執(zhí)行階段則是借助手術(shù)系統(tǒng)的空間變換及手術(shù)器械監(jiān)控，實(shí)施已制定的手術(shù)策略。

二、穿刺機(jī)器人的臨床應(yīng)用

1.穿刺活檢

活檢是臨床診斷的重要依據(jù)，活檢的精準(zhǔn)性是正確診斷的基礎(chǔ)，而對(duì)于體積較小的病灶、位置深在或周圍組織結(jié)構(gòu)復(fù)雜時(shí)，對(duì)于操作者穿刺技術(shù)的要求高。目前為止，穿刺機(jī)器人已有在乳房活檢、肺部小結(jié)節(jié)活檢和前列腺活檢方面的探索和報(bào)道。

（1）乳房活檢：2012 年，美國(guó)Nelson 等[7]為實(shí)現(xiàn)乳腺癌早期小病灶的精確活檢開(kāi)發(fā)了超聲圖像引導(dǎo)穿刺機(jī)器人，其總體誤差小于1 mm，變異度小于0.5%；2015 年，國(guó)內(nèi)天津大學(xué)就乳腺活檢穿刺機(jī)器人提出了具有摩擦補(bǔ)償?shù)淖赃m應(yīng)比例-積分-微分控制理論(an adaptive proportional-integral-derivative controller with friction compensation)用于精確的位置控制，用于補(bǔ)償穿刺針與肌肉之間摩擦力所致的誤差，其體外實(shí)驗(yàn)誤差為0.68 mm[8]；德國(guó)Esposito 等[9]于2016 年針對(duì)乳腺癌前哨淋巴結(jié)針刺活檢，研制2D 伽馬超聲圖像引導(dǎo)下穿刺機(jī)器人，在體外模型實(shí)驗(yàn)中使得手術(shù)時(shí)間減少了36%，誤差為1.12 mm；2017 年，韓國(guó)Park 等[10]開(kāi)發(fā)了磁共振圖像引導(dǎo)下的乳腺活檢穿刺機(jī)器人，在體外實(shí)驗(yàn)所得的70 組數(shù)據(jù)中，最大誤差為0.86 mm。

（2）肺部小結(jié)節(jié)活檢：2017 年，印度Radhakrishnan 等[11]開(kāi)發(fā)了擁有自動(dòng)機(jī)械臂(automated robopsy arm, ARA)穿刺機(jī)器人，在PET/CT 引導(dǎo)下對(duì)25 名已經(jīng)進(jìn)行過(guò)常規(guī)肺部病灶穿刺活檢但未能確診的病人進(jìn)行再次活檢，最終所有病人均得到明確診斷，總體診斷率為100%；同年，我國(guó)學(xué)者Yang 等[12]就肺結(jié)節(jié)活檢提出了一種基于螺旋理論(screw motion, SR)的機(jī)器人誤差模型，補(bǔ)償了機(jī)器人結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)等問(wèn)題所帶來(lái)的誤差，體外模擬實(shí)驗(yàn)誤差為1.373 mm。

（3）前列腺活檢：2016 年，美國(guó)Eslami 等[13]開(kāi)發(fā)了用于前列腺穿刺活檢機(jī)器人，其擁有一個(gè)4自由度機(jī)械臂，體外實(shí)驗(yàn)最大距離誤差為0.73 mm，最大角度誤差為0.272°；同年，加拿大Seifabadi等[14]同樣開(kāi)發(fā)了擁有6 自由度機(jī)械臂的前列腺穿刺機(jī)器人，遠(yuǎn)程控制穿刺針實(shí)現(xiàn)連續(xù)轉(zhuǎn)向，體外實(shí)驗(yàn)誤差從4.2 mm 下降至0.9 mm；法國(guó)Vitrani 等[15]也于同年研制了類似的前列腺穿刺機(jī)器人，并進(jìn)行了首次臨床實(shí)驗(yàn)，結(jié)果顯示與徒手穿刺相比，機(jī)器人輔助穿刺精準(zhǔn)性更高。

2.腫瘤消融

2005 年，美國(guó)Patriciu 等[15]對(duì)14 名肝臟腫瘤病人使用穿刺機(jī)器人進(jìn)行腫瘤消融手術(shù)，機(jī)器人輔助穿刺組與徒手穿刺組相比，達(dá)到靶點(diǎn)時(shí)間、手術(shù)時(shí)間及輻射劑量分別為3.57 min:8.57 min、44.57 min:67.57 min 及469.71 mrem:7075.71 merm，三個(gè)指標(biāo)均有明顯下降，且手術(shù)效果未有明顯差異；2014 年，美國(guó)Koethe 等[17]設(shè)計(jì)機(jī)器人輔助穿刺與徒手穿刺進(jìn)行比較，體外實(shí)驗(yàn)顯示總誤差與腫瘤殘留百分率均較徒手穿刺有明顯改善；韓國(guó)Won 等[18]在2017 年開(kāi)發(fā)了CT 引導(dǎo)下主從穿刺機(jī)器人，為了驗(yàn)證其精準(zhǔn)性和穩(wěn)定性，對(duì)大小不同的兩個(gè)肝臟結(jié)節(jié)（直徑為10 mm 和20 mm）進(jìn)行7 次模擬穿刺，顯示針尖到靶心的總體誤差為2 mm；2018 年，我國(guó)侯姣蛟等[19]自主設(shè)計(jì)了一種基于光學(xué)導(dǎo)航的全自動(dòng)肝癌消融精準(zhǔn)機(jī)器人穿刺，體外模擬試驗(yàn)定位誤差為0.995 mm。

3.血管介入

1997 年，美國(guó)Northwestern University 在治療視網(wǎng)膜靜脈阻塞(retinal vein occlusion, RVO)等相關(guān)疾病時(shí)，為實(shí)現(xiàn)視網(wǎng)膜血管內(nèi)精確置管給藥，設(shè)計(jì)了新型穿刺機(jī)械臂并進(jìn)行了動(dòng)物實(shí)驗(yàn)，結(jié)果顯示較徒手操作相比，穿刺機(jī)械臂增加置管成功率并顯著延長(zhǎng)了針尖在血管內(nèi)的時(shí)間[20]；美國(guó)Gonenc 和Berk 等[21,22]研制了穩(wěn)態(tài)手眼機(jī)器人(steady-hand eye robot, SHER)，配合手持微操縱器，消除手術(shù)過(guò)程中手部的震顫，更好固定穿刺針的位置，使得穿刺偏差減少了65%，并在此后做出改進(jìn)，使機(jī)器人自動(dòng)調(diào)整穿刺針在血管內(nèi)的位置，進(jìn)一步減少了置管期間的損傷。

4.疼痛科微創(chuàng)介入治療

目前為止，穿刺機(jī)器人在慢性疼痛微創(chuàng)介入治療中的應(yīng)用主要集中在脊柱手術(shù)和頜面部手術(shù)。

2005 年，日本Onogi 等[23]開(kāi)發(fā)了用于經(jīng)皮椎體成形術(shù)的穿刺機(jī)器人，其動(dòng)物實(shí)驗(yàn)顯示穿刺針尖到靶點(diǎn)平均誤差小于1 mm，角度誤差小于1°，且操作者無(wú)需暴露于射線之下； 2016 年，德國(guó)Beyer等[24]使用穿刺機(jī)器人系統(tǒng)行體外小關(guān)節(jié)穿刺，機(jī)器人輔助穿刺組與徒手穿刺組相較，其較正次數(shù)分別為0 次及1.3 次，軸向誤差與縱向誤差分別為0.35±1.1 mm 和2.15±1.2 mm；2018 年，我國(guó)張?jiān)谔锏萚25]使用“天璣”機(jī)器人輔助對(duì)40 名病人進(jìn)行椎體成形術(shù)，與徒手穿刺相比，術(shù)前后VAS、JOA評(píng)分、Cobb 角度測(cè)量及住院時(shí)間均有所改善，且術(shù)后并發(fā)癥無(wú)明顯差異。同年，徐鵬等[26]使用天璣骨科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)輔助椎弓根螺釘置釘治療胸腰椎骨折病人，與傳統(tǒng)透視引導(dǎo)相比，骨科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)不延長(zhǎng)手術(shù)時(shí)間和增加術(shù)中出血量，并能顯著提高椎弓根螺釘植入的精確度；朱金文等[27]使用Mazor Renaissance 脊柱外科手術(shù)機(jī)器人引導(dǎo)下手術(shù)治療胸腰椎骨折，能顯著提高置釘準(zhǔn)確率、減少術(shù)中透視次數(shù)。

頜面部疼痛是慢性疼痛的重要組成，經(jīng)卵圓孔和經(jīng)圓孔的三叉神經(jīng)介入手術(shù)是治療頜面部慢性疼痛的重要技術(shù)。2016 年，彭勝等[28]使用智能機(jī)器人3D 導(dǎo)航下經(jīng)圓孔治療三叉神經(jīng)痛第II 支，結(jié)果顯示術(shù)后 3 個(gè)月及7 個(gè)月，病人生活質(zhì)量各方面受干擾程度得分均顯著低于術(shù)前；食欲、與人交往、生活興趣等方面術(shù)后 7 個(gè)月得分較術(shù)后 3 個(gè)月更低；術(shù)后7 天、3 個(gè)月、7 個(gè)月評(píng)分顯著低于術(shù)前，最終得出結(jié)論：智能機(jī)器人三叉神經(jīng) 3D 導(dǎo)航下經(jīng)圓孔治療三叉神經(jīng)痛第II 支定位準(zhǔn)確、療效確切，值得臨床推廣。

三、穿刺機(jī)器人存在的問(wèn)題

盡管大多數(shù)研究均顯示機(jī)器人較徒手穿刺有不同程度的優(yōu)勢(shì)，但目前為止該技術(shù)在大部分學(xué)科領(lǐng)域仍處于實(shí)驗(yàn)室體模實(shí)驗(yàn)和動(dòng)物實(shí)驗(yàn)階段，尚未進(jìn)入臨床應(yīng)用，其原因可能是大部分穿刺機(jī)器人的穿刺誤差尚不滿足特定穿刺手術(shù)的要求，從穿刺機(jī)器人的核心組成部分進(jìn)行分析，主要存在以下幾點(diǎn)問(wèn)題：

1.術(shù)前醫(yī)學(xué)成像及手術(shù)規(guī)劃

此部分主要包括影像資料的獲取、圖像三維可視化建模、手術(shù)規(guī)劃算法等。目前主要使用高分辨率計(jì)算機(jī)斷層掃描(high resolution computer tomography, HRCT)和核磁共振成像(magnetic resonance imaging, MRI)等獲得相應(yīng)手術(shù)位置的影像資料，其層間距多為1 mm，相對(duì)而言精度略顯不足，且此誤差無(wú)法從操作層面消除；圖像三維可視化建模由圖像預(yù)處理和繪制兩部分構(gòu)成，預(yù)處理是指對(duì)圖像進(jìn)行畫(huà)質(zhì)的改善，其中最重要的是對(duì)有效區(qū)域的分割，這是獲取病變部位信息的重要步驟，直接影響著圖像三維建模的質(zhì)量，影響醫(yī)師對(duì)病灶的判斷，因此選擇何種建模方法也成為誤差的來(lái)源之一；手術(shù)規(guī)劃算法是利用影像資料在系統(tǒng)重建病人體內(nèi)不可見(jiàn)的區(qū)域后，使用相應(yīng)的軟件程序，計(jì)算出最佳穿刺點(diǎn)及穿刺路徑，避開(kāi)骨性結(jié)構(gòu)及重要的血管及臟器，提高手術(shù)精度的同時(shí)保障病人的安全，良好的軟件算法也是減小誤差的重要一環(huán)[29]。

2.導(dǎo)航定位系統(tǒng)誤差

目前臨床應(yīng)用的導(dǎo)航系統(tǒng)主要包括磁定位導(dǎo)航及光學(xué)定位導(dǎo)航兩種方式，光學(xué)定位導(dǎo)航通過(guò)采集光學(xué)信號(hào)，來(lái)獲得各位置的空間移動(dòng)數(shù)據(jù)，并將其反饋到導(dǎo)航系統(tǒng)中對(duì)導(dǎo)航圖像進(jìn)行校準(zhǔn)，從而完成導(dǎo)航功能，其精度能達(dá)到1 mm，但醫(yī)師臨床操作中不能阻擋光線傳播，該方法操作空間受到限制；電磁定位導(dǎo)航系統(tǒng)的原理和光學(xué)定位導(dǎo)航系統(tǒng)相似，其包括具有三維線圈結(jié)構(gòu)的磁場(chǎng)發(fā)射器及具有接收功能的電磁信號(hào)接收器，通過(guò)發(fā)射的磁場(chǎng)獲得各個(gè)目標(biāo)點(diǎn)的位置實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)后處理將各部分空間位置關(guān)系顯示于導(dǎo)航影像中，其精度略低，一般能達(dá)到3 mm，但不限制醫(yī)師操作空間。目前兩種導(dǎo)航定位系統(tǒng)均實(shí)現(xiàn)了商業(yè)化，加拿大 NDI 公司生產(chǎn)的影像導(dǎo)航裝置光學(xué)定位系統(tǒng) Polaris 精準(zhǔn)度可達(dá) 0.12 mm，磁定位系統(tǒng)Aurora 精準(zhǔn)度可達(dá)0.23 mm。新的導(dǎo)航方式相繼出現(xiàn)，如超聲容積導(dǎo)航，其原理為電磁導(dǎo)航技術(shù)與圖像融合技術(shù)的結(jié)合，需要超聲系統(tǒng)具備電磁跟蹤裝置以及圖像融合軟件，實(shí)現(xiàn)多模式的圖像融合，目前此項(xiàng)技術(shù)已見(jiàn)報(bào)道，導(dǎo)航定位系統(tǒng)的進(jìn)步為縮小穿刺機(jī)器人誤差帶來(lái)了極大便利。

3.機(jī)器人硬件構(gòu)型

穿刺機(jī)器人的硬件系統(tǒng)一般由機(jī)器人主體、執(zhí)行器、驅(qū)動(dòng)器等部分組成，主體包括底座、控制結(jié)構(gòu)以及連接兩個(gè)相鄰部件的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，執(zhí)行器是機(jī)械手臂上直接作用于任務(wù)對(duì)象的最后部件，驅(qū)動(dòng)器是機(jī)器人的動(dòng)力供應(yīng)部分，穩(wěn)定、靈活、可靠及高精度的硬件組合是縮小誤差，實(shí)現(xiàn)穿刺手術(shù)成功的重要因素，機(jī)器人設(shè)計(jì)不僅要滿足臨床要求，更需要匹配手術(shù)治療室空間設(shè)置以及醫(yī)師的操作習(xí)慣，減小人為誤差對(duì)手術(shù)造成的影響，提高手術(shù)的安全性。

4.穿刺針與組織相互作用

穿刺針在骨性結(jié)構(gòu)等剛性組織中行走時(shí)方向變化基本不大，但在軟組織中穿刺時(shí)則會(huì)導(dǎo)致以下兩種變化[30]：一是軟組織受力變形導(dǎo)致穿刺靶點(diǎn)偏移，二是穿刺針受力導(dǎo)致穿刺路徑改變，因?yàn)樵谲浗M織中運(yùn)動(dòng)時(shí)，針體和組織受到包括摩擦力和切割力等不均勻作用力，穿刺針彎曲和軟組織變形，在軟組織中穿刺時(shí)會(huì)導(dǎo)致誤差明顯變大，研究穿刺針的受力及操作模型，因此設(shè)計(jì)有效的軟件補(bǔ)償誤差是非常重要。

5.呼吸運(yùn)動(dòng)等不自主體動(dòng)

在進(jìn)行胸部及腹部穿刺時(shí)，呼吸運(yùn)動(dòng)會(huì)導(dǎo)致內(nèi)臟穿刺靶點(diǎn)移位，同樣，病人疼痛反應(yīng)時(shí)肌肉收縮及不自主肢動(dòng)也會(huì)影響體表定位及進(jìn)針穿刺[31]，因此，建立合適的呼吸運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償系統(tǒng)、選擇合適的進(jìn)針時(shí)機(jī)及維持術(shù)中良好的鎮(zhèn)痛鎮(zhèn)靜，都是減少穿刺誤差的有效措施。

穿刺機(jī)器人作為一個(gè)全新的技術(shù)，在實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品化過(guò)程中必然面對(duì)一系列問(wèn)題，如產(chǎn)品安全性監(jiān)測(cè)、可接受的產(chǎn)品成本定價(jià)、專業(yè)的操作培訓(xùn)、未來(lái)可實(shí)現(xiàn)的遠(yuǎn)程控制等。因此，制定統(tǒng)一的產(chǎn)品技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)、手術(shù)操作規(guī)范和治療效果評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，這些都有助于穿刺機(jī)器人的臨床應(yīng)用推廣。

四、展望

為改善國(guó)內(nèi)慢性疼痛診療現(xiàn)狀，2007 年衛(wèi)生部發(fā)布的227 號(hào)文件指示，要求全國(guó)二級(jí)以上的醫(yī)院建立獨(dú)立的疼痛科，10 多年來(lái)，我國(guó)疼痛事業(yè)有很大發(fā)展，截至2017 年數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，國(guó)內(nèi)獨(dú)立建制不同級(jí)別疼痛?？萍s1000 家，疼痛?？漆t(yī)師總?cè)藬?shù)約20 000 人。但和傳統(tǒng)學(xué)科相比，疼痛科是醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的年輕專科，發(fā)展尚不成熟，?？漆t(yī)師水平參差不齊，國(guó)內(nèi)地區(qū)之間診療水平和資源也差異很大。面對(duì)我國(guó)近1.6 億慢性疼痛人群，現(xiàn)有醫(yī)師隊(duì)伍遠(yuǎn)遠(yuǎn)無(wú)法滿足就醫(yī)的需求，亟待先進(jìn)的科學(xué)技術(shù)助力疼痛學(xué)科的發(fā)展。

微創(chuàng)介入手術(shù)是疼痛醫(yī)學(xué)的核心技術(shù)，在影像引導(dǎo)下進(jìn)行精準(zhǔn)穿刺，達(dá)到治療疼痛病因和解除疼痛的目的。該技術(shù)涉及頜面部，胸腹部、腰骶部及盆腔等全身多部位、多種目標(biāo)的精準(zhǔn)穿刺，而且大部分手術(shù)靶點(diǎn)細(xì)小、部位深在、周圍有重要的血管、神經(jīng)等組織，對(duì)穿刺手術(shù)精準(zhǔn)性和安全性要求高。穿刺機(jī)器人以精準(zhǔn)、穩(wěn)定、便捷等優(yōu)點(diǎn)，與慢性疼痛微創(chuàng)介入手術(shù)的需求相契合。盡管目前穿刺機(jī)器人應(yīng)用于疼痛科相關(guān)治療技術(shù)的文獻(xiàn)報(bào)道主要為椎體成形術(shù)，其他報(bào)道諸如機(jī)器人應(yīng)用于頭面部三叉神經(jīng)痛的半月神經(jīng)節(jié)射頻以及椎間盤微創(chuàng)治療相對(duì)少見(jiàn)，但該技術(shù)在慢性疼痛微創(chuàng)介入治療中仍具備重要的潛力，應(yīng)該得到疼痛科醫(yī)師的廣泛關(guān)注。在新一輪的科技浪潮中，面向疼痛科的穿刺機(jī)器人不久會(huì)進(jìn)入臨床，必將推動(dòng)疼痛學(xué)科的發(fā)展。