自動(dòng)控制方式與機(jī)理

張?chǎng)窝?馬瑛超 常馨予 劉 帥

青島理工大學(xué)環(huán)境與市政工程學(xué)院（266033）

1 自動(dòng)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)知識(shí)

1.1 自動(dòng)控制系統(tǒng)的概念

自動(dòng)控制系統(tǒng)是指在人不直接參與的情況下，使用一些外加的設(shè)備和裝置,通過外加控制對(duì)生產(chǎn)工藝的參數(shù)和流程進(jìn)行控制，使設(shè)備或工藝流程自動(dòng)地按照設(shè)定值和運(yùn)行規(guī)律進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)；當(dāng)設(shè)備受到外界影響而遠(yuǎn)離既定值時(shí),被控量也可以按照預(yù)定要求調(diào)節(jié)到設(shè)備所允許的數(shù)值范圍內(nèi)[1]。

1.2 自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類

1.2.1 開環(huán)結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)

開環(huán)控制系統(tǒng)是指只接收給定值，信號(hào)只通過受控對(duì)象進(jìn)行輸入，控制裝置無反向聯(lián)系的系統(tǒng)。包括按給定值控制和按干擾補(bǔ)償控制。這種控制方式的控制原理簡(jiǎn)單、造價(jià)低、成本低；但是控制精度較低，不適用于對(duì)精度要求高的設(shè)備和生產(chǎn)工藝[2]。

1.2.2 閉環(huán)結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)

閉環(huán)系統(tǒng)需要控制的是被控量，將控制系統(tǒng)輸出量通過一定方法和裝置反送回系統(tǒng)的輸入端，測(cè)量的是被控量和給定值，將比較的結(jié)果的偏差施加于系統(tǒng)進(jìn)行控制，避免系統(tǒng)偏離預(yù)定目標(biāo)[3]。閉環(huán)控制系統(tǒng)的信號(hào)按箭頭方向傳遞，是封閉的。閉環(huán)控制系統(tǒng)的控制精度高、抗干擾能力強(qiáng)，但造價(jià)高。

圖2 閉環(huán)控制原理圖

2 自動(dòng)控制系統(tǒng)典型環(huán)節(jié)的動(dòng)態(tài)特性

在分析研究自動(dòng)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和過渡時(shí)期時(shí)，按照其構(gòu)造和功能來分類并不適用，應(yīng)根據(jù)其動(dòng)態(tài)特性來進(jìn)行分類。按照這個(gè)思路，構(gòu)造、原理不同的元件和裝置也可以通過相同的微分方程來進(jìn)行描述。

2.1 比例環(huán)節(jié)

比例環(huán)節(jié)（Proportional link）也稱放大環(huán)節(jié)。放大系數(shù)K用于表示輸出信號(hào)和輸入信號(hào)之間的比值，比例系數(shù)是比例環(huán)節(jié)的特征參數(shù)，在輸入的信號(hào)相同時(shí)，放大系數(shù)K值越大，輸出越大。

2.2 積分環(huán)節(jié)

積分環(huán)節(jié)（integration loop）是控制系統(tǒng)中一類典型的環(huán)節(jié)，輸入信號(hào)做階躍變化時(shí)，他們的輸出信號(hào)將等速地一直變化到最大或最小。積分時(shí)間Ti和比例系數(shù)K為積分環(huán)節(jié)的兩個(gè)特征參數(shù)，積分時(shí)間Ti越短，輸出變化速度越快，積分曲線越陡。

2.3 微分環(huán)節(jié)

微分環(huán)節(jié)分為理想微分環(huán)節(jié)和實(shí)際微分環(huán)節(jié)，微分作用的輸出變化與微分時(shí)間和輸入信號(hào)的變化速度成比例，而與輸入信號(hào)的大小無關(guān)。微分作用的輸入信號(hào)變化的速度愈快，微分時(shí)間愈長(zhǎng)，微分環(huán)節(jié)的輸出信號(hào)愈大。在輸入信號(hào)加入的瞬間，輸出信號(hào)已經(jīng)有顯著變化，起到了超前反應(yīng)的作用，所以微分環(huán)節(jié)又叫超前環(huán)節(jié)。

3 自動(dòng)控制系統(tǒng)在水位控制中的應(yīng)用

在水位自動(dòng)控制系統(tǒng)中，浮子是測(cè)量元件，連桿是比較元件，電位器輸出電壓反映水位偏差，放大器等為執(zhí)行元件。

如圖3所示，圖中的箭頭方向表示各環(huán)節(jié)之間相互作用的因果關(guān)系，指向方框的箭頭為該環(huán)節(jié)的輸入信號(hào)，背離該環(huán)節(jié)的為輸出信號(hào)，它是環(huán)節(jié)在輸入信號(hào)作用下的變化結(jié)果。信號(hào)只能按照?qǐng)D中的箭頭方向行進(jìn)，不能逆行，否則將使環(huán)節(jié)的輸入、輸出關(guān)系紊亂，這是方框圖的單向傳遞特性。

圖3 水位自動(dòng)控制方框圖