自動(dòng)駕駛汽車運(yùn)行安全要求探討

周文輝

摘 要：隨著計(jì)算機(jī)、軟件、人工智能、通信、傳感器等技術(shù)的進(jìn)步，自動(dòng)駕駛汽車距離我們?cè)絹?lái)越近，與傳統(tǒng)汽車相比，自動(dòng)駕駛汽車技術(shù)和運(yùn)行方面具有迥然不同的特征，這也就決定了其在運(yùn)行安全方面也具有有別于傳統(tǒng)汽車的特征。本文在參考國(guó)內(nèi)外有關(guān)資料的基礎(chǔ)上，提出了自動(dòng)駕駛汽車有別于傳統(tǒng)汽車運(yùn)行安全的15項(xiàng)特征，闡述了其內(nèi)涵和制度構(gòu)建建議，希望對(duì)相關(guān)行業(yè)的從業(yè)者有一定的啟發(fā)。

關(guān)鍵詞：自動(dòng)駕駛；車輛運(yùn)行安全

自動(dòng)駕駛汽車，更多地是被“軟件”定義的，與傳統(tǒng)汽車相比，包含了更多的環(huán)境感知、決策算法、執(zhí)行控制等方面的內(nèi)容，在這樣的技術(shù)特征背景下，其安全性能要求也與傳統(tǒng)汽車有較大差異。自動(dòng)駕駛汽車的安全性，是國(guó)內(nèi)外研究的重點(diǎn)和熱點(diǎn)。本文系統(tǒng)梳理了美國(guó)和聯(lián)合國(guó)歐洲經(jīng)濟(jì)委員會(huì)發(fā)布的研究成果，介紹了自動(dòng)駕駛汽車有別于傳統(tǒng)汽車的15個(gè)方面的運(yùn)行安全要求方面的內(nèi)容，內(nèi)容涵蓋數(shù)據(jù)記錄和共享、隱私、系統(tǒng)安全、信息安全、人機(jī)交互、碰撞安全、消費(fèi)者教育、產(chǎn)品認(rèn)證、碰撞后反應(yīng)、遵守道路交通法律法規(guī)、倫理考量、設(shè)計(jì)運(yùn)行域、目標(biāo)和意外的檢測(cè)與響應(yīng)、退出機(jī)制、車輛保養(yǎng)和檢測(cè)等方面。其中前14個(gè)方面的運(yùn)行安全內(nèi)容，主要通過(guò)梳理美國(guó)交通部發(fā)布的自動(dòng)駕駛政策獲得[1-4]，車輛保養(yǎng)和檢測(cè)方面的內(nèi)容主要來(lái)自于聯(lián)合國(guó)歐洲經(jīng)濟(jì)委員會(huì)的自動(dòng)駕駛汽車計(jì)數(shù)法規(guī)內(nèi)容[5]。

1 數(shù)據(jù)記錄和共享

廠家在測(cè)試、試用階段，應(yīng)該記錄事件、事故和碰撞數(shù)據(jù)，目的是記錄導(dǎo)致誤操作、系統(tǒng)性能降低和功能未正常發(fā)揮的原因。數(shù)據(jù)的收集、記錄、共享、存儲(chǔ)、審查和解構(gòu)，必須符合廠家制定的消費(fèi)者隱私和安全保障策略。對(duì)于以碰撞事故重建為目的的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，除了能被廠家讀取，也應(yīng)被主管機(jī)構(gòu)讀取。車輛收集的數(shù)據(jù)，至少應(yīng)包括事件相關(guān)數(shù)據(jù)、車輛系統(tǒng)的表現(xiàn)，以及事發(fā)時(shí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的狀態(tài)和人員操作的狀態(tài)。為了增強(qiáng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)通過(guò)學(xué)習(xí)獲得更高水平安全性能的能力，也為了增強(qiáng)公眾對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)的信心，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)“成功應(yīng)對(duì)”各類事件的情況也應(yīng)詳細(xì)記錄，包括對(duì)安全相關(guān)狀況的識(shí)別，成功避免事故的決策等。廠家應(yīng)當(dāng)制定實(shí)現(xiàn)上述數(shù)據(jù)共享的具體方案，信息共享前應(yīng)當(dāng)脫敏，即不應(yīng)通過(guò)共享信息，推斷出具體的車輛所有者或使用者。信息共享應(yīng)當(dāng)符合數(shù)據(jù)隱私和安全方面的協(xié)議，或征得車輛所有人或使用人的同意。數(shù)據(jù)共享目前發(fā)展較為迅猛，需要利益相關(guān)者開(kāi)展更多的研究和討論，便于達(dá)成共識(shí)。對(duì)廠家來(lái)說(shuō)，多數(shù)傾向于能夠檢索和存儲(chǔ)所制造銷售車輛的信息。

2 隱私

對(duì)于汽車廠商來(lái)說(shuō)，應(yīng)該確保實(shí)現(xiàn)以下隱私保護(hù)目標(biāo)：（1）數(shù)據(jù)政策應(yīng)透明。應(yīng)當(dāng)制定易于理解的、清晰的、內(nèi)容完整的信息隱私和安全協(xié)議，告知消費(fèi)者廠家收集、使用、共享、審查和銷毀車輛產(chǎn)生的數(shù)據(jù)或從車輛讀取數(shù)據(jù)的詳細(xì)步驟。（2）使車輛所有者有決定權(quán)。應(yīng)當(dāng)給予車輛所有者對(duì)于信息收集、使用、共享、保存、銷毀方面的決定權(quán)，尤其是對(duì)于地理位置信息信息、生物特征信息和駕駛操作習(xí)慣等與個(gè)人特性密切相關(guān)的數(shù)據(jù)的處置決定權(quán)。（3）忠于數(shù)據(jù)收集的目的。數(shù)據(jù)的使用，應(yīng)當(dāng)與數(shù)據(jù)收集的目的一致。（4）最少信息原則。在滿足合理應(yīng)用的前提下，收集和保存的信息應(yīng)盡量少，信息應(yīng)及時(shí)脫敏。（5）數(shù)據(jù)安全。實(shí)施確保數(shù)據(jù)不被泄露的措施。（6）數(shù)據(jù)完整和可更正。應(yīng)允許車輛操作者或所有者檢查和更正錯(cuò)誤的有關(guān)個(gè)人的信息。（7）檢查。針對(duì)上述有關(guān)措施的落實(shí)，應(yīng)該合理的檢查步驟。

3 系統(tǒng)安全

廠商應(yīng)當(dāng)根據(jù)系統(tǒng)工程的理論，設(shè)計(jì)和驗(yàn)證自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，尤其是要使用和遵從諸如道路機(jī)動(dòng)車輛功能安全等工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，確保系統(tǒng)的魯棒性，如當(dāng)系統(tǒng)遭遇電子的、通信的或機(jī)械的誤操作時(shí)，以及遭遇軟件錯(cuò)誤時(shí)，仍能保持處于安全狀態(tài)。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)包含風(fēng)險(xiǎn)分析和安全評(píng)估系統(tǒng)，同時(shí)還應(yīng)描述遭遇誤操作時(shí)，系統(tǒng)的設(shè)計(jì)裕量和決策安全策略。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)特別關(guān)注軟件的研發(fā)、測(cè)試和驗(yàn)證。研發(fā)軟件要進(jìn)行良好的計(jì)劃、控制和文檔管理，便于及時(shí)有效檢測(cè)和更正由于軟件研發(fā)導(dǎo)致的失誤。設(shè)計(jì)決策算法時(shí)，要充分考慮決策框架，傳感器、執(zhí)行器和通信失誤，軟件功能實(shí)效，系統(tǒng)可靠性，潛在的控制不足，可能與其他交通參與者發(fā)生的碰撞，駛離道路，偏離車道，交通違法，偏離正常駕駛操作等。所有的設(shè)計(jì)策略均應(yīng)是能被測(cè)試和驗(yàn)證的。所有的設(shè)計(jì)過(guò)程均應(yīng)詳細(xì)記錄，任何改變、決策策略、分析數(shù)據(jù)、測(cè)試數(shù)據(jù)均應(yīng)能溯源。

4 信息安全

廠商應(yīng)當(dāng)根據(jù)系統(tǒng)工程的理論，設(shè)計(jì)和驗(yàn)證自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，確保系統(tǒng)在遭受信息威脅時(shí)的魯棒性。設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)當(dāng)全面評(píng)估遭受攻擊時(shí)系統(tǒng)的安全性能。威脅的確定、保護(hù)、識(shí)別、回應(yīng)和恢復(fù)等各個(gè)環(huán)節(jié)，均應(yīng)配合風(fēng)險(xiǎn)管理的決策，及時(shí)消除風(fēng)險(xiǎn)和威脅，并且應(yīng)具備快速反應(yīng)和學(xué)習(xí)應(yīng)對(duì)能力。信息攻擊防護(hù)是一個(gè)快速發(fā)展的領(lǐng)域，需要大量更進(jìn)一步的研究，行業(yè)還未形成統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，在此之前，廠家應(yīng)了解、掌握和應(yīng)用本行業(yè)或相關(guān)行業(yè)在應(yīng)對(duì)相關(guān)問(wèn)題時(shí)的良好實(shí)踐。所有的設(shè)計(jì)過(guò)程均應(yīng)詳細(xì)記錄，任何改變、決策策略、分析數(shù)據(jù)、測(cè)試數(shù)據(jù)均應(yīng)能溯源，溯源系統(tǒng)也應(yīng)具有魯棒性。另外，應(yīng)當(dāng)建立學(xué)習(xí)聯(lián)盟，鼓勵(lì)廠商及時(shí)上報(bào)在事故調(diào)查、內(nèi)部測(cè)試、外部測(cè)試等過(guò)程中遭遇到的攻擊，方便行業(yè)快速學(xué)習(xí)、共同研究應(yīng)對(duì)。

5 人機(jī)交互

人機(jī)交互，即車輛和人之間的信息、操作交互，一直以來(lái)在汽車設(shè)計(jì)領(lǐng)域扮演著重要角色。對(duì)于自動(dòng)駕駛車輛來(lái)說(shuō)，人機(jī)交互變得更為復(fù)雜，部分原因是車輛必須準(zhǔn)確地向操作人員報(bào)告車輛的行駛意圖和安全性能狀況。尤其是對(duì)于部分自動(dòng)駕駛汽車（L3）而言，在設(shè)計(jì)時(shí)即要求駕駛?cè)嗽谟龅较到y(tǒng)請(qǐng)求時(shí)，能夠及時(shí)監(jiān)測(cè)和接管系統(tǒng)，但對(duì)于之前并未參與駕駛?cè)蝿?wù)的駕駛?cè)硕?，要求及時(shí)回應(yīng)和接管車輛，難度較大。另外，人機(jī)交互還應(yīng)考慮自動(dòng)駕駛系統(tǒng)與周邊車輛、行人、騎自行車人等的關(guān)于車輛狀態(tài)和行車意圖方面的信息交互。目前自動(dòng)駕駛?cè)藱C(jī)交互技術(shù)發(fā)展迅速，但相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)還未出臺(tái)，因此企業(yè)應(yīng)該關(guān)注并實(shí)施本行業(yè)或相關(guān)行業(yè)的良好實(shí)踐。人機(jī)交互應(yīng)該至少涉及以下內(nèi)容：系統(tǒng)功能是否正常；當(dāng)前自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的模式（狀態(tài)）；當(dāng)前系統(tǒng)的局限性（即哪些功能還無(wú)法發(fā)揮作用）；是否遭遇了誤操作；請(qǐng)求由駕駛?cè)私庸苘囕v；對(duì)于完全自動(dòng)駕駛的汽車，還需要考慮與殘疾人的人機(jī)交互（例如，通過(guò)圖像、聲音、觸覺(jué)進(jìn)行交互）；對(duì)于由駕駛?cè)恕斑h(yuǎn)程”操作的情況，遠(yuǎn)程駕駛?cè)藨?yīng)當(dāng)時(shí)刻知曉車輛的狀態(tài)。

6 碰撞安全性

由于可能遭受其他車輛的撞擊，因此自動(dòng)駕駛車輛應(yīng)該滿足現(xiàn)有的碰撞標(biāo)準(zhǔn)。自動(dòng)駕駛車輛布設(shè)了先進(jìn)的傳感器，因此可以通過(guò)主被動(dòng)安全相結(jié)合的辦法，進(jìn)一步提升車輛的碰撞安全性能。對(duì)于車內(nèi)無(wú)人的自動(dòng)駕駛車輛，需要在設(shè)計(jì)時(shí)考慮其碰撞時(shí)的幾何尺寸兼容性和吸能作用，確保其他車輛的碰撞安全性。

7 消費(fèi)者教育和培訓(xùn)

適當(dāng)?shù)南M(fèi)者教育和培訓(xùn)，對(duì)自動(dòng)駕駛車輛試用中確保其安全性是極為重要的。企業(yè)應(yīng)當(dāng)建立相關(guān)制度和機(jī)制，要求員工、銷售商及其他人員對(duì)消費(fèi)者實(shí)施教育和培訓(xùn)，培訓(xùn)教育的內(nèi)容主要是自動(dòng)駕駛車輛與傳統(tǒng)車輛的不同點(diǎn)，確保消費(fèi)者能夠更準(zhǔn)確、更有效、更安全地理解和掌握最低限度的自動(dòng)駕駛技術(shù)特征。教育和培訓(xùn)應(yīng)該具有層次性，先是由產(chǎn)品和技術(shù)員工教育市場(chǎng)人員和銷售人員，再由后者教育終端銷售商，最后是教育消費(fèi)者。教育培訓(xùn)的內(nèi)容應(yīng)包括：自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的功能和設(shè)計(jì)意圖、操作參數(shù)、功能適應(yīng)性和局限性、人工操作的進(jìn)入和脫離、人機(jī)交互內(nèi)容和方式、遇到緊急情況時(shí)車輛的反應(yīng)、操作邊界及其責(zé)任，以及潛在的可能改變駕駛功能和習(xí)慣的內(nèi)在機(jī)制。教育培訓(xùn)可以采用實(shí)車或虛擬現(xiàn)實(shí)的方式進(jìn)行。教育培訓(xùn)的內(nèi)容和方式，應(yīng)當(dāng)及時(shí)傾聽(tīng)來(lái)自銷售商、消費(fèi)者或市場(chǎng)調(diào)研機(jī)構(gòu)的意見(jiàn)。

8 產(chǎn)品認(rèn)證

自動(dòng)駕駛車輛在生命周期內(nèi)，會(huì)通過(guò)升級(jí)軟件的辦法改變車輛的自動(dòng)駕駛等級(jí)。隨著技術(shù)的不斷更新進(jìn)步，更新的產(chǎn)品會(huì)不斷投入市場(chǎng)，之前投放的車輛就會(huì)被改變，提供類似于新車的功能，最常見(jiàn)的就是在保持硬件不變或改變很小的情況下，通過(guò)升級(jí)軟件，使舊車的自動(dòng)駕駛等級(jí)與新車一樣。目前的車輛認(rèn)證管理中，車企需要向管理部門(mén)提交關(guān)于車輛唯一性和安全特征參數(shù)的說(shuō)明。未來(lái)，建議企業(yè)在車內(nèi)提供向使用者或車主介紹車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)關(guān)鍵功能和特征的說(shuō)明。例如，可在車內(nèi)駕駛?cè)俗灰曇胺秶鷥?nèi)，或在靠近前排左側(cè)座位的門(mén)鎖處粘貼柔性標(biāo)簽，介紹車輛的功能、設(shè)計(jì)運(yùn)行域（ODD），以及獲得進(jìn)一步信息的方式和渠道?？紤]到車輛生命周期內(nèi)會(huì)不斷通過(guò)升級(jí)軟件或硬件改變車輛功能，因此上述升級(jí)情況也應(yīng)在標(biāo)簽中標(biāo)明。特別需要說(shuō)明的是，車企應(yīng)當(dāng)全面描述車輛在每個(gè)設(shè)計(jì)運(yùn)行域中的功能適應(yīng)性和局限性，如運(yùn)行速度、地理區(qū)域、天氣狀況，以及在人機(jī)交互中或車輛產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)中提供的設(shè)計(jì)運(yùn)行域信息。

9 碰撞后反應(yīng)

車企應(yīng)當(dāng)針對(duì)碰撞后自動(dòng)駕駛車輛的反應(yīng)策略建立評(píng)估、測(cè)試和驗(yàn)證制度。若事故中車輛傳感器或主要安全控制系統(tǒng)被破壞，則車輛不得再以自動(dòng)駕駛模式運(yùn)行。若檢測(cè)到故障，則在救援或服務(wù)到來(lái)之前，車輛應(yīng)該保持“最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)”。

10 遵守道路交通安全法規(guī)

車企應(yīng)當(dāng)詳細(xì)說(shuō)明如何確保產(chǎn)品遵守道路交通安全法規(guī)。在設(shè)計(jì)運(yùn)行域中，自動(dòng)駕駛車輛與傳統(tǒng)車輛一樣，應(yīng)當(dāng)遵守適用的道路交通安全法規(guī)。在遇到前方障礙時(shí)，人類駕駛?cè)擞袝r(shí)會(huì)跨越車輛實(shí)線，繞過(guò)障礙，自動(dòng)駕駛汽車最好也具備同樣的能力。對(duì)于類似的合理可能遭遇到的場(chǎng)景，車企應(yīng)當(dāng)建立獨(dú)立的評(píng)估、測(cè)試和驗(yàn)證制度。很多這樣的場(chǎng)景，是出于安全目的違反交通法規(guī)，對(duì)于車企而言，可能希望記錄這樣的安全“動(dòng)因”。道路交通安全法律法規(guī)可能會(huì)因地而異，并且會(huì)不斷改變，這對(duì)自動(dòng)駕駛汽車是一個(gè)挑戰(zhàn)，但不管如何，還應(yīng)遵守上述法律法規(guī)。

11 倫理考量

自動(dòng)駕駛汽車會(huì)有不同的決策策略，進(jìn)而導(dǎo)致不同的倫理困境或倫理影響。這樣的決策策略是由自動(dòng)駕駛系統(tǒng)做出的，或是通過(guò)學(xué)習(xí)習(xí)得的?？赡軉螐脑O(shè)計(jì)上看不出任何的倫理傾向，但程序化的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可能做出有重大倫理影響或后果的決策。為了防止責(zé)任不清，車企需要清除說(shuō)明各類倫理決策及其后果是經(jīng)過(guò)清晰設(shè)計(jì)的。駕駛?cè)嗽谛熊嚊Q策時(shí)，一般需要考慮安全、抵達(dá)和法規(guī)三個(gè)維度的目的。在大多數(shù)情況下，上述三個(gè)目的可無(wú)沖突地同時(shí)達(dá)成。特殊的時(shí)候，沖突會(huì)出現(xiàn)。比如，在施劃中心實(shí)線的雙車道道路上，若前面故障車輛橫跨中心實(shí)線停滯，此時(shí)，后車若停止，則無(wú)法實(shí)現(xiàn)“抵達(dá)”目的，若橫跨中心實(shí)線繞過(guò)故障車輛，則一方面涉嫌違反法律，另一方面，也有與對(duì)向來(lái)車發(fā)生碰撞的可能。自動(dòng)駕駛車輛在面對(duì)這種沖突情況時(shí)，可以有多種決策策略，這取決于決策程序算法如何設(shè)計(jì)，也可交由人類駕駛?cè)嘶虺丝腿プ鰶Q策。同樣的，即使在“安全”維度，也會(huì)遭遇沖突，如如何在確保a車車內(nèi)乘客安全與確保b車車內(nèi)乘客安全之間作出選擇。在這種進(jìn)退維谷的情況下，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的決策程序設(shè)計(jì)決定了交通參與者的“命運(yùn)”。這樣的決策算法不僅與自動(dòng)駕駛及其乘客密切相關(guān)，也深刻地影響著其他交通參與者，因此決策策略應(yīng)該被最廣泛地接受。那么，自動(dòng)駕駛汽車能否利用“特殊的策略原則”去解決上述沖突，是需要認(rèn)真考慮的問(wèn)題。具體的策略算法及其形成過(guò)程應(yīng)該高度透明，充分考慮現(xiàn)有法律法規(guī)，以及駕駛?cè)恕⒊丝秃鸵资軅Φ慕煌▍⑴c者的意見(jiàn)，自動(dòng)駕駛汽車對(duì)其他交通參與者的影響也應(yīng)考慮。

12 設(shè)計(jì)運(yùn)行域（ODD）

對(duì)于要上公共道路測(cè)試或試運(yùn)營(yíng)的自動(dòng)駕駛車輛，企業(yè)應(yīng)當(dāng)定義并記錄每輛車的設(shè)計(jì)運(yùn)行區(qū)域（ODD）。設(shè)計(jì)運(yùn)行域應(yīng)當(dāng)詳細(xì)描述在設(shè)計(jì)中定義的車輛可正常、安全操作的區(qū)域，即車輛的“能力”范圍，包括：道路類型、地形區(qū)域、速度范圍、環(huán)境要求（天氣、白天/夜晚等），以及其他環(huán)境和范圍的限制。對(duì)于車輛的上述“能力”范圍，企業(yè)應(yīng)當(dāng)建立規(guī)范的程序進(jìn)行評(píng)估、測(cè)試和驗(yàn)證。在國(guó)家層面的檢測(cè)和技術(shù)要求方面的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范出臺(tái)之前，企業(yè)應(yīng)當(dāng)建立和應(yīng)用企業(yè)層面的標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范。在設(shè)計(jì)運(yùn)行域中，車輛應(yīng)該能夠安全運(yùn)行。當(dāng)車輛所處環(huán)境不再滿足設(shè)計(jì)運(yùn)行域時(shí)，車輛應(yīng)當(dāng)及時(shí)切換至“最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)”，并通過(guò)人機(jī)交互系統(tǒng)告知車內(nèi)駕駛?cè)嘶虺丝停囕v已進(jìn)入“最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)”，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)不再起作用。為了讓駕駛?cè)嘶虺丝透玫亓私廛囕v的能力邊界，有關(guān)設(shè)計(jì)運(yùn)行域的內(nèi)容，同時(shí)應(yīng)當(dāng)在產(chǎn)品使用說(shuō)明書(shū)中用淺顯易懂的語(yǔ)言描述。

13 目標(biāo)和意外的檢測(cè)與響應(yīng)（OEDR）

目標(biāo)和意外的檢測(cè)與響應(yīng)，指駕駛?cè)嘶蜃詣?dòng)駕駛系統(tǒng)能夠及時(shí)檢測(cè)到的與即時(shí)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的交通環(huán)境信息，并作出及時(shí)的響應(yīng)。對(duì)于OEDR，企業(yè)應(yīng)當(dāng)建立規(guī)范的程序進(jìn)行評(píng)估、測(cè)試和驗(yàn)證。在設(shè)計(jì)運(yùn)行域中，車輛應(yīng)當(dāng)能夠?qū)χ苓叺能囕v、行人、自行車、動(dòng)物及其他影響行車安全的物體作出檢測(cè)和響應(yīng)，也能夠?qū)?yīng)急車輛、臨時(shí)施工區(qū)域、交警指揮、公路建筑區(qū)周邊交通指揮、應(yīng)急救援人員的指揮等多種情況作出回應(yīng)。OEDR又分為兩類，一類是正常行駛狀態(tài)下的行為能力，一類是碰撞避免。正常行駛狀態(tài)下的行為能力，包括對(duì)速度限制（包括建議限速）改變的檢測(cè)與回應(yīng)，高速并道，低速并道，駛出行車道并停車，對(duì)占道對(duì)向來(lái)車的檢測(cè)和響應(yīng)，對(duì)超車區(qū)和禁止超車區(qū)的識(shí)別并實(shí)施超車，車輛跟馳，對(duì)靜止車輛的檢測(cè)與響應(yīng)，對(duì)車道變化的檢測(cè)與響應(yīng)，對(duì)車道中靜止障礙物的檢測(cè)與響應(yīng)，對(duì)信號(hào)燈和停車/讓行標(biāo)志的檢測(cè)與響應(yīng)，通過(guò)交叉口并實(shí)施轉(zhuǎn)彎操作，通過(guò)環(huán)島，通過(guò)停車場(chǎng)或停車區(qū)，對(duì)限制通行（單行道、禁止轉(zhuǎn)彎、斜坡）的檢測(cè)與響應(yīng)，對(duì)施工區(qū)域或人員指揮交通的檢測(cè)與響應(yīng)，作出合適的通行權(quán)決策，遵守交通法規(guī)，服從警察或應(yīng)急救援人員、施工區(qū)域人員的指揮或信號(hào)，對(duì)臨時(shí)交通管制的檢測(cè)與響應(yīng)，對(duì)應(yīng)急救援車輛的檢測(cè)與響應(yīng)，禮讓行人和非機(jī)動(dòng)車，與周邊交通參與者保持安全距離，對(duì)繞行等臨時(shí)交通改變的檢測(cè)與響應(yīng)。以上列舉的是一些通用的要求，具體的行為能力，還需要根據(jù)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、設(shè)計(jì)運(yùn)行域、退出機(jī)制（最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)）等來(lái)確定。另一類是避免碰撞。在設(shè)計(jì)運(yùn)行域的基礎(chǔ)上，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)能夠應(yīng)對(duì)絕大多數(shù)碰撞前的危險(xiǎn)場(chǎng)景，包括失去控制、側(cè)面碰撞、車道改變或合并、正面或與逆行車輛碰撞、追尾碰撞、車道偏離，以及倒車或停車時(shí)的低速碰撞。對(duì)于道路維修、警察指揮、車道內(nèi)故障車輛等在設(shè)計(jì)運(yùn)行域中可預(yù)見(jiàn)的事件，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)盡可能識(shí)別和響應(yīng)，應(yīng)對(duì)困難的，應(yīng)退出至最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。

14 退出機(jī)制（最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)）

企業(yè)應(yīng)當(dāng)建立規(guī)范的程序?qū)υ庥龉收匣蚴录r(shí)，退出進(jìn)入最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)進(jìn)行評(píng)估、測(cè)試和驗(yàn)證。自動(dòng)駕駛車輛應(yīng)當(dāng)能對(duì)車輛的故障、系統(tǒng)的退化，以及車輛不在設(shè)計(jì)運(yùn)行域范圍內(nèi)的情況進(jìn)行檢測(cè)，并提醒人類駕駛?cè)思皶r(shí)接管車輛或退出至最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)策略還應(yīng)考慮人類駕駛?cè)丝赡艹霈F(xiàn)的分心、酒精或藥物影響、疲勞、生理短暫不適、人類誤操作、人類認(rèn)知局限等情況。最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)與具體的故障或事件直接相關(guān)，其典型操作是將車輛?？吭诎踩攸c(diǎn)。

15 車輛保養(yǎng)和檢測(cè)

在用車安全狀況的保持，需要借助諸如維修、保養(yǎng)、安全檢測(cè)等制度。汽車廠商應(yīng)當(dāng)提供對(duì)維修保養(yǎng)提供必要的協(xié)助，尤其是對(duì)涉及事故車的修復(fù)時(shí)，協(xié)助內(nèi)容包括確定車輛系統(tǒng)和部件，檢測(cè)自動(dòng)駕駛相關(guān)系統(tǒng)在修復(fù)后能夠正常發(fā)揮作用等。

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